CN113022433A - 用于交通工具的多模态增强安全的自适应多分辨率数字板 - Google Patents

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Abstract

用于交通工具的多模态增强安全的自适应多分辨率数字板公开了用于实现自适应多分辨率数字板（SAMDP）系统的技术，所述自适应多分辨率数字板（SAMDP）系统促进经由动态生成的二进制二维多光谱模式共享交通工具状态信息。二进制2D多光谱模式调节其分辨率以适应于视觉感知过程，同时在不依赖于无线通信（即，V2V、V2X等）的情况下传递交通工具状态信息。本文所述的技术利用多通道光谱手段的使用，其有助于降低自动驾驶系统所使用的感测和表示模型中存在的误差。

Description

用于交通工具的多模态增强安全的自适应多分辨率数字板
技术领域
本文所述的方面一般涉及用于交通工具的数字板显示器，并且更特别地涉及用于利用可以由自驾驶系统使用的数字板显示器来编码和显示数据的技术。
背景技术
随着自驾驶系统技术的发展，对于安全的担忧也是如此。从L1（驾驶辅助系统）到L5（高度自动化系统）变化的部署和测试系统的许多现实生活的示例已经证明驾驶安全不能仅依赖于概率估计也不能仅依赖于专心的驾驶员。这就是为什么正式的驾驶安全模型旨在缩小当今存在于自驾驶系统内的安全间隙的原因。然而，这样的系统严重依赖于机器学习（ML）模型，其可能无法覆盖每种类型的驾驶情况。
附图说明
并入本文并形成说明书的一部分的附图并且与描述一起说明本公开的各方面，以及还用于解释各方面的原理，并且用于使相关领域的技术人员能够制造和使用这些方面。
图1示出了根据本公开的方面的示例性环境的框图，其中自适应多分辨率数字板（SAMDP）系统适合于供机动交通工具使用。
图2示出了根据本公开的方面示出使用安全驾驶模型对交通工具之间的纵向最小距离的示例计算的地图。
图3示出了根据本公开的方面的示例性SAMDP系统架构的框图。
图4A示出了根据本公开的方面示出使用2D二进制图案的RGB光谱（spectral）复用的示例距离阈值的地图。
图4B示出了根据本公开的方面的示例性多光谱RGB 2D二进制图案。
图5示出了根据本公开的方面用于以2D二进制图案对数据编码的自适应通信协议的示例性流程图。
图6示出了根据本公开的方面要针对不同环境状况被编码成2D二进制图案的示例性短距离消息帧。
图7示出了根据本公开的方面要针对不同环境状况被编码成2D二进制图案的示例性中距离消息帧。
图8示出了根据本公开的方面要针对不同环境状况被编码成2D二进制图案的示例性长距离消息帧。
将参考附图描述本公开的示例性方面。元素首次出现的附图通常由对应的参考标号中（一个或多个）最左边的数字来指示。
具体实施方式
在以下描述中，阐述了许多特定细节以便提供对本公开的各方面的透彻理解。然而，本领域技术人员将明白，可以在没有这些特定细节的情况下实践包括结构、系统和方法的方面。本文的描述和表示是本领域技术人员或有经验人员使用的常见手段，以最有效地将它们工作的实质传达给本领域其他技术人员。在其他实例中，尚未详细描述众所周知的方法、过程、组件和电路，以避免不必要地混淆本公开的各方面。
此外，当前用于解决自驾驶系统的安全担忧的技术尚不充足。该领域中的先前工作中的一些包括使用路径规划经由交通工具与基础设施通信（V2I）来进行通信，或者在使用专用短程通信（DSRC）的基本安全消息（BSM）（由SAE开发）方面，使用交通工具与交通工具（V2V）通信来传递交通工具状态信息。然而，这些先前的解决方案中没有一个提出采用下述方式的数据交换：该数据交换也可由不具有内置自动或辅助驾驶特征（即，自适应巡航控制、前向碰撞警告等）或无线通信能力的交通工具实现。
此外，还注意的是，高级驾驶员辅助系统（ADAS）和自主交通工具（AV）系统中的速度估计通常由激光雷达、雷达或（一个或多个）雷达与（一个或多个）RGB拍摄装置之间的融合来提供。然而，这种系统遭受由噪声传感器、差的传感器校准或不准确的传感器融合、检测和跟踪算法引入的误差和不确定性。考虑到由于不存在的汽车而施加完全制动可能引起严重的追尾碰撞，在诸如自动紧急制动（AEB）的系统中的误报（检测到实际上并不在那里的幻影交通工具）的危险非常高。
因此，为了解决这些问题，本文所述的方面针对自适应多分辨率数字板（self-adaptive multiresolution digital plate，SAMDP）系统，SAMDP系统可以促进经由动态生成的二进制二维多光谱图案共享交通工具状态信息。该图案调节其分辨率以适应视觉感知过程，同时在不依赖于无线通信（即，V2V、V2X等）的情况下来传递交通工具状态信息。本文所述的方面利用多通道光谱手段（means）的使用，其有助于降低由自动驾驶系统所使用的感测和表示模型中存在的误差。
此外，从自我交通工具（ego-vehicle）传递到道路上的其他交通工具或基础设施系统的数据经由动态生成的二进制二维多光谱图案来合成，该二进制二维多光谱图案在本文中也被称为矩阵码或简称为2D图案。然后，该矩阵码由数字板屏幕以高对比度和锐利边缘（sharp edge）显示，以减轻图像形成过程期间的模糊效应，并且由点扩散函数（PSF）描述。本文所述的方面提供了胜过要求恒定能量来传送信息的现有可视通信系统的进一步优点，因为本文所述的方面还可以利用诸如在数字纸中使用的那些的无源数字显示器的最新进展。
如在本文中进一步讨论的，SAMDP系统促进将安全相关信息传递给具有检测到这种消息并将该信息利用到它们的安全流水线中的能力的交通工具。使用该额外信息，其他交通工具可以以最小的努力增加它们对世界的可观察性并减少它们的驾驶行为算法中存在的误差。作为附加的优点，本文所述的通信技术可以实现为单向通信，这意味着发送方没有在等待其他方的确认（当无线广播消息时可能是这种情况）。因此，该SAMDP系统可以被具有控制器局域网（Controller Area Network，CAN）总线系统的任何交通工具（其基本上是2003年后在美国和欧洲实施了车载诊断（OBD-II）标准之后建造的道路上的每辆汽车）利用，而不管它是高度自动化的系统还是没有辅助驾驶特征的人类驾驶的交通工具。
因此，本文所述的方面通过作为显著降低由于自主交通工具中的异常感测情况的失败而导致发生后部碰撞的概率的结果而增加用户自己的交通工具安全性，来为诸如道路上的驾驶员之类的终端用户提供显著的优点。另外的优点包括改进能耗、减少交通工具恶化、以及由于其他交通工具能够以自适应和可靠的置信建立准确的安全距离而增加其他交通工具（并且因此/最终是用户自己的交通工具）的行驶舒适。因此，加速和减速可以被更好地计划以避免对于旅行消耗不必要的能量的“急动（jerky）”运动。更进一步，本文所述的方面用于通过改进风洞效应并减少编队（platooning）操纵的附着和分离期间的事故来减少关于“编队”布置的响应时延。
自适应多分辨率数字板（SAMDP）系统
图1示出了根据本公开的方面的示例性环境的框图，其中自适应多分辨率数字板（SAMDP）系统适合于供机动交通工具使用。图1示出了示例环境，其中可以实现如本文所讨论的SAMDP系统以便于解释。然而，本文所述的SAMDP系统方面不限于交通工具的此特定示例和/或用于这种交通工具的道路的特定环境。例如，本文所述的SAMDP系统方面可以由任何适当类型的“代理（agent）”来实现，该“代理”可以包括可以受益于与其他附近代理共享以2D二进制图案编码的信息的任何适当类型的物体。
例如，术语“代理”可以涵盖可以与特定环境内的其他可移动物体和/或其他静止物体交互的可移动物体和静止物体两者。这可以包括例如从L1（驾驶辅助系统）到L5（高度自动化系统）变化的全自主交通工具或半自主交通工具。此外，代理可以包括不具有内置自动或辅助驾驶特征（例如，自适应巡航控制、前向碰撞警告等）或无线通信能力的交通工具。为了提供其他示例，代理可以附加地或备选地被实现为道路上的交通工具之外的物体，诸如叉车（forklift）、自动化设备、基于输送器的系统、街道标志、广告牌等。
参考图1，示例SAMDP系统环境100包括在道路上驾驶的若干交通工具。交通工具102、106在图1中被示为实现如本文进一步讨论的SAMDP系统，然而，环境100内的每个交通工具可以类似地实现包括如图1所示的板和读取器的SAMDP系统，其中为了清楚和便于解释，仅针对交通工具102、106提供了细节。
继续该示例，如图所示，交通工具102包括SAMDP 112，并且交通工具106包括SAMDP110。在各个方面，SAMDP 110、112的整体可以是数字显示器，或者仅州车牌信息的一部分可以与SAMDP相关联。换言之，所示的州车牌可以是标准的物理板，并且所示的2D二进制图案可以呈现在单独的SAMDP装置显示器上。备选地，SAMDP 110、112可以包括州车牌信息和图1所示的2D二进制码或图案两者。在任何情况下，各方面包括SAMDP 110、112的显示器部分，该显示器部分将实际2D二进制图案显示为被实现为任何合适类型的显示器，如本文进一步讨论的那样。例如，SAMDP 110、112可以实现无源数字显示器，诸如在数字纸、有源或无源矩阵显示器等中使用的那些。
继续参考图1，交通工具102、106中的每个可以是具有安装在每个交通工具的后部的相应SAMDP 112、110的自主交通工具（尽管它们不需要这样），尽管各方面包括SAMDP110、112附加地或备选地安装在每个交通工具的前部也是如此。交通工具102、106还包括安装在每个交通工具102、106前面的SAMDP读取器，为了清楚起见，在图1中没有详细示出该SAMDP读取器，但是下面将进一步详细讨论该SAMDP读取器。因此，与交通工具106相关联的SAMDP读取器提供阅读范围108，而与交通工具102相关联的SAMDP读取器提供阅读范围104。这些SAMDP读取器可以实现为一个或多个合适的拍摄装置，其可以识别2D二进制图案，并且适合于在每个相应交通工具102、106的外部或内部操作。
继续本示例，交通工具102可以使用可以位于交通工具102内部或外部的一个或多个传感器、从与交通工具102内的系统的通信（例如，经由控制器局域网（CAN）总线通信）而导出的信息、作为SAMDP系统的一部分而并入的传感器（例如，在显示器内、安装到数字板或以其他方式作为数字板的一部分）等来收集与其当前环境和/或其当前操作状态相关联的信息。然后，可以使用该信息来计算数据单元，所述数据单元被编码到消息中作为2D二进制图案，并且然后经由SAMDP 112来显示，所述2D二进制图案在本文中可以备选地被称为2D二进制码或简称为2D图案。包括在消息中的数据单元（其以所显示的2D二进制图案表示）可以包括与交通工具102相关联的信息，诸如，例如参数，诸如估计摩擦系数
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE001
、组合的制动效率和摩擦不确定性因子α、交通工具102的速度v等等。然后，交通工具106可以使用它的SAMDP读取器对该消息解码以获得编码信息，该编码信息可以用于增加可能对自主驾驶系统特别有用的计算的准确度。在下面进一步讨论关于交通工具如何生成2D二进制码以及SAMDP码如何被其他交通工具读取和利用的附加细节。
关于自主交通工具对编码到2D图案中的信息的使用，这可以包括可以由诸如另一个交通工具之类的另一个代理读取、解码和实现的任何合适类型的数据单元。这些其他代理可以包括：例如，没有自主或驾驶辅助系统的两种标准交通工具以及实现ADAS的交通工具、全自主交通工具或从L1（驾驶辅助系统）到L5（高度自动化系统）变化的半自主交通工具。例如，在各个方面，数据单元可以对应于根据特定安全模型使用的特定类型的参数，如本文进一步讨论的那样。然而，数据单元可以备选地或附加地包括不与在这样的安全模型中实现的参数直接相关的其他类型的数据（例如，交通工具的类型、模型信息、与能力或交通工具在自主能力方面有关的信息等）。
在任何情况下，编码数据单元可以由实现适当2D图案读取器系统的代理读取、解码和使用以便按照本文进一步详细讨论的那样去做。此外，各方面包括对应于特定类型的自主驾驶行为安全模型（在本文中也被称为“安全驾驶模型”）的这些数据单元。为了清楚和便于解释，所描述的示例示出了编码数据单元表示各种安全驾驶模型参数。然而，如本文所述的方面不限于使用这些特定参数作为编码数据单元，本文所述的方面也不限于仅根据安全驾驶模型参数对数据单元编码。此外，如本文所述的方面可对表示其他代理的任何相关信息的数据单元编码，并且可以包括基于任何合适的自主驾驶行为安全模型或其他数学模型、函数或使用的参数或其他合适的数据。
安全驾驶模型可以是开放且透明的数学模型，其充当要遵循以确保自主交通工具安全的目标的集合，所述数学模型已经被开发以解决针对自主交通工具的安全考虑。安全驾驶数学模型表示模拟人类驾驶时遵循的基本原理的、要遵循的准则（guideline），诸如定义危险情形、危险情形的原因以及如何对它们做出响应。因此，安全驾驶数学模型定义了针对自主交通工具普遍遵循的安全考虑的特定参数和技术，以试图使自主交通工具的行为标准化。
例如，安全驾驶数学模型可以包括可接受的安全或最小距离的定义，当满足该距离时，该距离允许交通工具106安全地并入流动的交通中。作为关于交通工具106的另一个示例，安全驾驶数学模型可以定义交通工具106保持在交通工具102后方的安全距离。关于跟随（following）距离或交通工具之间的间隔，安全驾驶数学模型计算可以被称为纵向最小距离，这在下面参考图2进一步讨论。
图2示出了根据本公开的方面的地图，该地图示出了交通工具之间的纵向最小距离的示例计算。继续参考图2，最小安全跟随距离d min或纵向最小距离可以在下面的等式1中被定义如下：
等式1：
Figure DEST_PATH_IMAGE002
，
其中安全驾驶模型参数包括：
Figure DEST_PATH_IMAGE003
，其表示后车106的速度；
Figure DEST_PATH_IMAGE004
，其表示前车102的速度；
Figure DEST_PATH_IMAGE005
，其表示响应时间；
Figure DEST_PATH_IMAGE006
，其表示后车106的最大加速度；
Figure DEST_PATH_IMAGE007
，其表示后车106的最小制动；以及
Figure DEST_PATH_IMAGE008
，其表示前车102的最大制动。
换言之，纵向最小距离是与交通工具102和交通工具106两者相关联的、指示每个交通工具的操作状态的参数的函数。结果，在自主交通工具（例如，诸如交通工具106）正在驾驶的同时准确地计算这些安全驾驶模型参数的值呈现出挑战，因为与交通工具102有关的信息可能不容易被传递到交通工具106。例如，允许的最大制动力
Figure 642040DEST_PATH_IMAGE008
通常由调节器来实施以维持安全和道路网络利用之间的平衡。虽然这种方法有助于自动驾驶技术更加有用，并且将允许自动交通工具与人类顺利地共享道路，但是此技术的安全益处可以通过添加将由其他自动交通工具使用的准确信息的额外来源而被扩展。
因此，本文所述的方面使得交通工具能够使用显示的2D图案动态地对其状态信息（例如，速度、制动力等）编码并与其他交通工具共享其状态信息。此外，本文所讨论的方面还使得交通工具能够通过使用该交通工具的SAMDP系统读取和解码被编码成显示的2D图案的此信息来识别其他交通工具的状态信息。因此，并且如下面进一步讨论的，本文所述的方面针对两个主要概念，这两个主要概念包括：将多分辨率多光谱2D二进制图案用于在数字板上进行高效信息传输，以及基于环境状况和预定距离阈值来指配动态数据分辨率的消息传递（messaging）协议。
图3示出了根据本公开的方面的示例性SAMDP系统架构的框图。如图3中所示的SAMDP系统架构300可以被实现为交通工具的一部分，并且因此包括任何合适数量N的CAN节点302.1-302.N，其中的每个节点耦合到CAN总线303，以允许经由CAN节点和交通工具的其他部分通信。例如，通常可以经由OBD-II端口或者在可以实现SAMDP系统架构100的交通工具内的其他位置处访问CAN总线303。如图所示的各种CAN节点302.1-302.N可以表示各种交通工具子系统、传感器、电子控制单元（ECU）等。CAN节点302.1-302.N和CAN总线303可以是自主或非自主交通工具的一部分，并且可存在而不考虑SAMDP系统是否被实现。然而，通过与现有CAN总线303和CAN节点302.1-302.N对接（interfacing），本文所述的SAMDP系统方面可以获得关于交通工具的操作状态的有价值的信息（例如，速度、加速度、来自驱动轴（drive shaft）的传感器数据等）、以及来自交通工具自身的传感器的环境数据（例如，温度、湿度、压力等）。此外，交通工具可具有不同的CAN节点302，这取决于交通工具能力以及交通工具是否配备有任何自主或驾驶辅助特征。
在一方面，SAMDP系统架构300通常可以被划分为编码部分325（例如，SAMDP编码器）和解码部分350（例如，SAMDP解码器）。如图3所示，SAMDP编码部分325包括SAMDP读取器304、二进制2D码编码器306、SAMDP显示器308和（一个或多个）环境状况传感器310。SAMDP解码部分350包括二进制2D码解码器312和SAMDP读取器314。SAMDP编码部分325和SAMDP解码部分350中所示的框中的每个可以包括任何合适数量和类型的硬件和/或软件，它们可以彼此结合工作以实现它们相应的功能。例如，SAMDP编码部分325和SAMDP解码部分350中所示的框中的一个或多个可以被配置为一个或多个硬件处理器和/或电路、专用硬件组件，例如，传感器、现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、分立硬件组件、控制器、微控制器等。为了简洁起见，未示出与这些组件当中的互连相关联的各种细节，但是数据流和相应的处理步骤在图3中通过使用箭头来示出，并且在本文中进一步描述。
作为另一个示例，SAMDP编码部分325和/或SAMDP解码部分350中所示的框中的一个或多个可以包括和/或访问诸如非易失性或易失性存储器之类的适当存储介质，其可以包括非暂时性计算机可读介质。在各个方面，SAMDP编码部分325和/或SAMDP解码部分350的相应组件可以通过访问其上存储有计算机可读指令的非暂时性计算机可读介质来执行它们相应的功能，并且在这样做时，（例如，经由与SAMDP编码部分325和/或SAMDP解码部分350的上述组件中的一个或多个组件相关联的一个或多个处理器来执行指令）执行如本文进一步讨论的每个组件的各种相应的功能。
附加地或备选地，SAMDP编码部分325和/或SAMDP解码部分350可以构成经由实现SAMDP系统架构300的交通工具实现的控制系统的一个或多个部分（或全部）。例如，SAMDP解码部分350可以经由CAN总线303或如本文所讨论的其他适当的部件向交通工具的一个或多个部分提供经解码的数据单元值。交通工具可以实现一个或多个控制单元，其使用经解码的数据单元值来计算和执行各种级别的辅助驾驶功能。因此，本文描述的方面包括并入SAMDP系统架构300的交通工具，所述SAMDP系统架构300可以包括控制系统，该控制系统与SAMDP编码部分325和/或SAMDP解码部分350通信和/或实现SAMDP编码部分325和/或SAMDP解码部分350。
关于解码部分350，SAMDP读取器314可以实现为二进制二维（2D）码读取器，其包括被配置成检测经由另一个交通工具的SAMDP系统显示的2D图案的一个或多个合适的拍摄装置系统。例如，SAMDP读取器314可以被实现为：拍摄装置，其被集成为实现SAMDP系统的交通工具的一部分；专用拍摄装置系统，其被安装在交通工具外部（例如，靠近交通工具外侧上的车牌）或安装在交通工具内部。无论SAMDP读取器314的特定实现如何，各方面包括SAMDP读取器314识别与从另一个SAMDP系统读取的二进制2D图像相关联的图像数据并将该图像数据提供给二进制2D码解码器312，该二进制2D码解码器312对编码消息解码，并且然后经由CAN总线303将该信息提供给其他交通工具系统。例如，如果2D图案是快速响应（QR）码，则SAMDP读取器可以被配置为任何合适类型的成像系统、拍摄装置等，以检测并解码显示的QR码信息。
如下面进一步讨论的，以这种方式从其他SAMDP 2D码解码的信息可以对自主交通工具特别有用，因为该数据可以提供有价值的信息以极大地改进安全驾驶模型参数计算（例如，纵向最小距离）的准确性。因此，CAN节点302.1-302.N中的一个或多个可以被实现为与自主交通工具相关联的各种控制系统，在这种情况下，这些组件可以检索和处理经由二进制2D码解码器312通过CAN总线303发送的解码信息，以针对自主交通工具的控制执行处理、计算和执行决策。
现在转到编码部分325，SAMDP系统架构300的该部分解释来自交通工具的CAN总线303的信息，以对用于显示的2D二进制图案编码。为此，编码部分325包括SAMDP CAN读取器304，其可以与CAN总线303对接以接收和标识交通工具数据，该交通工具数据包括与对2D二进制图案编码相关的信息，该信息可以包括与实现SAMDP CAN读取器304的交通工具的操作状态相关的信息。例如，SAMDP CAN读取器304可以被配置成周期性地或连续地从CAN总线303接收交通工具数据，诸如交通工具的当前速度。作为另一个示例，交通工具数据可以包括用于计算其他安全驾驶模型参数的数据，诸如估计摩擦系数
Figure 559181DEST_PATH_IMAGE001
和组合的制动效率以及摩擦不确定性因数α，如本文所述的那样。换言之，如下面进一步所讨论，本文所述的方面使得2D图案能够在经由CAN总线303和/或（一个或多个）环境状况传感器310获得新信息时被动态更新。
换言之，经由CAN总线接收的数据可以与连接到CAN总线303和/或来自其他电子控制单元（ECU）的可用传感器中的一个或多个相关联，如上所述，所述可用传感器可以被配置成执行传感器融合能力。根据本文所述的各个方面，存在计算要被编码为2D图案的一部分的参数的若干方法，其可以包括如上所述的安全驾驶模型参数。这些参数可以由连接到CAN总线303的各种ECU或其他合适的对手（opponent）来计算，然后这些参数可以经由CAN总线303传送，并且经由SAMDP CAN总线读取器304接收。备选地，SAMDP CAN总线读取器304或SAMDP系统架构300的其他适当组件可以执行这种计算。计算摩擦系数
Figure DEST_PATH_IMAGE009
的说明性示例可以在下面的参考文献中找到：Khaleghian, S. Emami, A. 和 Taheri, S.(2017)的“Atechnical survey on tire-road friction estimation. Friction, 5(2), 123-146；在这里查找：https://link.springer.com/article/10.1007/s40544-017-0151-0。
（一个或多个）环境状况传感器310可以包括任何适当数量和类型的传感器，其被配置成测量实现了SAMDP系统架构300的交通工具内部和/或外部的状况。在本文描述的方面中，可以由二进制2D码编码器306使用当前环境来确定由于可见性状况而导致另一个SAMDP读取器在尝试读取显示的2D图案时可能具有的困难，并尝试基于该确定对特定类型的消息编码。因此，（一个或多个）环境状况传感器310可以包括适合于该目的传感器，诸如，例如一个或多个气压计、湿度计、温度计、拍摄装置等。二进制2D码编码器306可以从（一个或多个）环境状况传感器310接收传感器数据作为输入以促进确定当前环境状况，诸如雪、雨、雾、灰尘、湿度等。此外，二进制2D码编码器306可以附加地或备选地经由CAN总线303从交通工具自身的传感器接收传感器数据，如图3中的虚线所示的那样。这样，SAMDP系统架构300可以在具有CAN总线系统的任何类型的交通工具中实现，但是还可以针对下述交通工具而定制：所述交通工具已经生成特定类型的传感器输入和/或传感器数据，其相比被包括作为（一个或多个）环境状况传感器310的一部分的传感器更准确。
此外，虽然本文针对SAMDP系统架构300利用CAN总线303来接收交通工具状态信息（例如，经由SAMDP CAN读取器304）和/或环境状况并且向CAN总线303提供经解码的数据单元值（例如，安全驾驶模型参数值）（例如，经由二进制2D码解码器312）来描述各方面，但是各方面并不限于这些特定示例或者要求使用CAN总线或CAN总线以其他方式存在。例如，各方面包括SAMDP系统架构300，其实现其他合适的电子组件，诸如线控驱动（drive-by-wire）系统或其他电子装置（例如，售后市场组件），它们可以或者可以不与CAN总线303连接或通信。
附加地或备选地，这些电子组件可以经由有线和/或无线通信（其可能要求使用到无线适配器的CAN总线，为了简洁起见而未示出无线适配器）与CAN总线303和/或SAMDP系统架构300的其他组件通信。因此，本文所述的方面包括二进制2D码编码器306，所述二进制2D码编码器306从此类电子组件和/或CAN总线303接收交通工具状态信息和/或环境状况，以获得适当的信息来将数据单元编码为2D图案。附加地或备选地，本文所述的方面包括二进制2D码解码器，所述二进制2D码解码器将经解码的数据单元值传送到此类电子组件和/或CAN总线303，然后所述此类电子组件和/或CAN总线303可以采用本文所讨论的任何合适的方式利用经解码的数据值。
在各个方面，二进制2D码编码器306可以被实现为任何适当类型的2D码编码器，以生成可以由其他SAMDP读取器系统读取的任何适当类型的得出的2D二进制图案。例如，二进制2D码编码器306可以按照本文所讨论的那样对数据编码以生成对应的2D二进制码，诸如QR码、数据矩阵码、PDF417码、Aztec码等。在任何情况下，各方面包括二进制2D码编码器306，其被实现为矩阵码编码器，该矩阵码编码器经由各种传感输入数据考虑环境状况以计算可被编码并因此与其他交通工具共享的信息量。例如，在存在挑战性环境情形（例如，大雨或大雪）的情况下，其中当2D码被另一个SAMDP系统读取时，存在更大的数据丢失可能性，2D码可以被编码以包含更少的信息，但是虑及更好的视觉位分辨率，使得信息的解码更稳健。然后，所生成的2D二进制图案可以经由SAMDP显示器308显示，所述SAMDP显示器308又可以被实现为任何适当类型的显示器，诸如无源或有源显示器、LCD显示器等，并且如上所述，可以是与实现SAMDP系统架构300的交通工具相关联的车牌显示器的一部分或作为单独的显示器。
如下面进一步讨论的，一旦做出关于当前环境状况的确定，则二进制2D码编码器306生成若干二进制2D图案（例如，快速响应（QR）码），其中每个2D图案的编码二进制码表示单独的通道。这些2D图案中的每个可以包含基于所检测的环境状况的特定量和类型的数据以及预定范围，对于该预定范围，另一个交通工具的SAMDP系统被期望能够读取和解码编码数据。换言之，并且如下面关于使用自适应通信协议进一步详细讨论的，二进制2D码编码器306可以基于编码数据将被其他交通工具成功读取的可能性，动态地生成具有变化视觉位分辨率和特定纠错级别（例如，QR码纠错）的2D码。如下面进一步所述，经由使用光谱复用，针对每个通道的单独2D图案可以各自与单独视觉通道同时显示。
作为关于使用用于2D图案的变化视觉位分辨率的说明性示例，二进制2D码编码器306可以生成填充SAMDP显示器308的可显示区域的预定区的2D码。SAMDP显示器308的该预定区域可以具有宽度和长度的维度等于w×l的二维区域。因此，通过二进制化在占据预定区的具有特定大小的网格内显示的每个单元，使得网格内的每个单元表示具有零或一的值的单个可视位，可以在该区域内生成2D图案。因此，对于可对更多信息编码的较高分辨率2D图案，预定区填充有可视位，该可视位物理上小于与对较少信息编码的较低分辨率2D图案相关联的可视位。然而，SAMDP显示器308的预定区的、被较高分辨率和较低分辨率2D图案两者都占据的区域在每种情况下保持相同。由SAMDP系统架构300用于针对多光谱显示的2D图案的每个通道确定每个2D图案的分辨率以及编码数据的内容和格式的技术在下面关于自适应通信协议的使用进一步详细描述。
自适应通信协议
在一方面，为了确定如何对2D图案编码，二进制2D码编码器306首先确定要传送（即，编码）的消息的容量。为此，二进制2D码编码器306确定如上所述的当前环境状况。二进制2D码编码器306还确定任何潜在接收器的距离和视角，所述潜在接收器可以是由2D图案表示的编码消息的潜在接收者。这可以例如使用经由CAN总线303获得的传感器数据（例如，激光雷达和雷达数据）来确定。在实现SAMDP系统的交通工具缺少这种传感器能力的方面，可以将距离和视角建立为默认值或预定值。
然后，基于潜在接收者交通工具的距离和视角和环境状况，二进制2D码编码器306选择两个自由消息参数，这两个自由消息参数控制可以被编码的消息的可用大小。这些消息参数中的第一个包括前述网格大小，其影响编码2D图案中的可视位的大小。例如，典型的2D网格大小在21x21到177x177之间变化，2D网格大小表示2D网格内由相应的可视位占据的单元的数量。接下来，二进制2D码编码器306计算码校正百分比，所述码校正百分比是接收者SAMDP解码器可以自动校正的受损单元的百分比。码校正百分比的典型范围可以在7% -30%的范围内。一旦确定了这些自由参数，则可用于对特定消息编码的剩余空间虑及使用可被编码为2D图案的该可用剩余数据空间来确定消息的大小和内容。
此外，每个潜在消息接收者的环境状况、距离和视角的组合使得能够标识由2D图案表示的编码消息的大小和内容。因此，2D图案可以（但不是必须）具有不同分辨率（即，不同的视觉位大小），并且因此基于这些因素的组合而包含不同量和/或不同类型的编码信息。如下面进一步描述的，各方面包括使用自适应通信协议来生成不同的编码消息，其中每个消息的内容与上述因素的不同组合相关，以更好地确保在变化的范围处的交通工具仍可对编码消息中提供的一些相关信息解码。并且因为每个潜在消息接收者暴露于相同的环境状况，所以一旦当前环境状况被分类，则可以在不同的周围代理（例如，周围交通工具）范围处针对该环境状况分类以特定量和类型的信息来生成对应的2D图案。这些不同的交通工具范围可以例如基于预定阈值和/或SAMDP读取器的操作的知识以及它们的范围限制。例如，可以基于配备ADAS的交通工具的商用拍摄装置/传感器的能力（诸如，传感器范围、分辨率等）来建立距离阈值，其可以对应于如本文参考图3所讨论的SAMDP读取器314。
因此，现在参考图4A，示出了这些不同距离阈值的示例，这些不同距离阈值被表示为D1（短距离）、D2（中距离）和D3（长距离）。如图4B中所示，各方面包括被生成的、同时表示单独2D图案的组合的单个复合或多光谱2D图案，每个2D图案表示单独的消息通道并且包含与每个前述距离阈值相关联的相应编码消息。如图4B中所示并且下面进一步详细描述的，因此，每个消息通道（例如，图4B中所示的通道A、B和C）表示对应于所分类的环境状况和特定距离或范围的消息，所述该特定距离或范围是针对尝试读取消息的其他交通工具的群组来计算的。换言之，每个消息通道与包含不同编码消息的单独2D图案相关联，其中每个消息基于每个相应距离阈值包含不同量和/或类型的编码数据。在一方面，该多光谱2D图案可以利用每通道不同波长（即，颜色）的使用来实现光谱复用，从而同时呈现来自所有通道的信息作为单个复合2D图案的一部分，如下面关于图4B进一步讨论的那样。
参考图4B，注意，所示的通道化消息码是作为示例并且便于解释。例如，图4B示出了三个通道的使用，然而，各方面包括以这种方式将任何合适数量和类型的颜色用于2D图案的光谱复用。此外，图4B中所示的示例通道化消息被图示为对于每一个具有相同的分辨率（即，相同大小的可视位），然而，如本文所述的方面包括具有不同分辨率的每个通道化消息，这可以是当通道化消息中的一些（例如，通道C）与其他通道化消息（例如，A和B）相比包含模式编码数据时的情况，如经由使用自适应通信协议所确定的那样。
尽管如此，考虑到可以被实现为SAMDP读取器的拍摄装置系统在这些波长带中的每个之间具有显著的分离，并且因此可以有效地充当波长带滤波器以从单个复合2D图案单独地提取来自每个通道的编码消息，针对每个通道化消息使用红（R）、绿（G）和蓝（B）可以是特别有利的。因此，实现如本文所述SAMDP系统的交通工具（例如，包括SAMDP读取器314和二进制2D码解码器312的SAMDP解码器350）可以有利地通过它们相应的波长对通道化编码2D消息进行分离或过滤，以试图对每一个进行解码。在交通工具能够使用SAMDP系统对这些编码通道化消息中的不止一个进行解码的情况下，在一方面，SAMDP系统可以针对每个成功被解码的消息获得经解码的安全驾驶模型参数，并且利用来自产生了最多解码信息（例如，成功被解码的通道化消息的最大编码消息长度）的编码消息的安全驾驶模型参数。
继续如图4A中所示的示例，并且将RGB光谱复用用于消息编码，不同的波长与每个距离阈值相关联。虽然可以将任何波长用于任何消息，但是在一方面，这些波长被指配以优化接收拍摄装置的量子效率，如图4B的右侧的波长/带曲线图中所示，其中绿色最高，红色次高，并且蓝色最低。这还确保了使用低成本和广泛可用的拍摄装置传感器可实现对被编码成2D图案的信息解码所需的算法和硬件。作为说明性示例，假如短范围（D1）消息旨在用于较近的交通工具，则所述短范围（D1）消息可具有最高分辨率（即，最小可视位），并且因此包含最多的信息。因此，可以使用蓝色波长生成短范围消息，因为对于该波长带的较低拍摄装置效率是可接受的，以确保消息将被附近的交通工具成功解码，而假如中距离（D2）和长距离（D3）消息旨在用于较远处的交通工具，则中距离（D2）和长距离（D3）消息可以具有较低的分辨率（即，较大的可视位），包含较少的信息，并且因此使用绿色和红色来编码，以帮助确保基于对这些波长带的增加的拍摄装置灵敏度对该信息解码。
在一方面，二进制2D码编码器306使用点扩展函数（PSF）计算在每个距离
Figure DEST_PATH_IMAGE010
（D1、D2和D3）处所需的视觉位分辨率，以将待编码为2D图案的每个消息表示为图像
Figure DEST_PATH_IMAGE011
，点扩展函数（PSF）设想将呈现2D图案的SAMDP显示器308的预定区的宽度和长度w、l和环境状况
Figure DEST_PATH_IMAGE012
，由下面的等式2表示如下：
等式2：
Figure DEST_PATH_IMAGE013
基于该函数，二进制2D码编码器306因此可以定义具有分辨率重叠的3个频带，因此在定义的范围D1、D2、D3之间的过渡距离内的交通工具可以可靠地捕获在特定波长（例如，上述R、G和B波长中的一个）中的2D图案消息通道中的至少一个中被编码的信息。
在一方面，一旦计算了要针对每个范围D1、D2、D3（以及针对如上所述的当前环境状况）编码的每个消息的容量，则使用自适应通信协议来编码交通工具状态信息，如下面参考图6-8进一步讨论的那样。进一步根据这样的方面，编码信息可以对应于一个或多个安全驾驶模型参数，其可以由尾随（trailing）交通工具用于改进它们对安全距离的估计。这些安全驾驶模型参数定义如下。
Figure 276601DEST_PATH_IMAGE009
：估计摩擦系数。这通常是最有用的安全驾驶模型参数，并且因此通过自适应通信协议使该参数的传输优先化。在这个思想中，表示最大制动力的安全驾驶模型参数在以下等式3中被因式分解如下：
等式3：
Figure DEST_PATH_IMAGE014
Figure DEST_PATH_IMAGE015
：组合的制动效率和摩擦不确定性因子。该参数用于计算更好的安全距离。当该值不可用时，摩擦不确定性因子已经被积分为
Figure 140652DEST_PATH_IMAGE009
，并且
Figure 955024DEST_PATH_IMAGE015
被估计为1。
v：当前速度。这通常是较低优先级参数，因为预期尾随交通工具具有通过其自身的传感器获得该值的手段。
在各个方面，可以使用如上所述的从交通工具的CAN总线可获得的数据以任何合适的方式计算安全驾驶模型参数
Figure 777487DEST_PATH_IMAGE009
、
Figure 44520DEST_PATH_IMAGE015
中的每个。例如，估计摩擦系数
Figure 712262DEST_PATH_IMAGE001
可以使用用于如上所述的这种安全驾驶模型参数计算的已知技术（例如，如在Khaleghian参考文献中所述）和/或其他合适的内在或外在计算技术来计算，所述安全驾驶模型参数计算包括经由交通工具的CAN总线所获得的驱动轴数据的使用。
此外，各方面包括取决于以每个编码消息为目标的特定距离区域（例如，D1、D2、D3）使用不同的通道，其中每个通道化消息因此包含不同量和/或类型的信息。在下面的示例中，这些不同通道化消息当中编码信息的变化是关于是否对以下各项编码：上述安全驾驶模型参数
Figure 381140DEST_PATH_IMAGE009
、
Figure 374504DEST_PATH_IMAGE015
以及v中的每个；以及当存在特定安全驾驶模型参数时，用于以浮点格式表示该特定安全驾驶模型参数的位的分辨率。然而，本文所述的方面不限于这些示例，并且任何其他合适类型的信息可以被编码到通道化消息中。因此，各方面包括标识如何使用自适应通信协议来对通道化消息中的每个编码以显示复合2D图案的总体过程，所述自适应通信协议可以对任何合适类型的信息编码，该信息可以与对该信息解码的其他代理相关或以其他方式对所述其他代理有用，这取决于特定应用和使用。下面参考图5进一步详细讨论用于每个2D图案的消息编码的数据结构或数据帧的示例。
图5示出了根据本公开的方面用于自适应状态传输协议的示例性流程图。图5中所示的自适应状态传输协议是由SAMDP系统架构300用来促进本文所讨论的用于对单独通道化消息编码的自适应通信协议的步骤的示例。如图5中所示，流程500开始使用由任何合适数量的传感器501.1-501.N提供的环境数据。这些传感器可以例如与环境状况传感器310相关联和/或经由从CAN总线303可得到的数据获得，如上面关于图3所讨论的那样。因此，传感器501.1-501.N可以包括例如气压计、湿度计、温度计等，所述传感器501.1-501.N提供表示诸如湿度、压力、温度之类的各种传感器值的数据信号（例如，数字数据）。
返回参考图5，环境系数计算框502、二进制码选择计算框504和自适应协议计算框508可以经由任何合适数量和/或类型的处理器或其他合适的硬件和/或软件组件来提供它们相应的功能。例如，与这些框中的每个相关联的功能可以通过二进制2D码编码器306来标识，如上面参考图3所示和所讨论的那样。
在一方面，环境系数计算框502从传感器501.1-501.N接收传感器数据，并且使用该信息来生成当前环境状况的分类。作为说明性示例，温度、压力和湿度数据的组合可以与数据范围的一个或多个预定群组相关，以从任何合适的数量当中生成该分类。例如，环境传感器数据可以用于将当前环境状况分类为最佳、良好、不良或最差，其可以各自表示与每种情况下的预期可见性相关的数值（例如，0、1、2、3等），并且进而表示消息将在这样的环境状况下以各种范围被其他交通工具读取的可能性。当然，取决于期望的应用、准确性等，可以使用附加的或更少的分类。
接着，二进制码选择计算框504将由所分类的环境状况（例如，最佳、良好、不良、最差）表示的数值与用于在每个通道内构造对应消息的特定预定格式相关。换言之，如图6-8所示并且在下面进一步详细讨论的，每个通道化消息可以潜在地以四种不同的方式（在该示例中可用的四种当中，一种用于每个所分类的环境状况类型）被编码。二进制码选择计算框504为每个通道化消息选择对应的数据帧结构，该数据帧结构标识哪些安全驾驶模型参数将被编码为2D消息的一部分以及基于所分类的环境状况来编码的每个安全驾驶模型参数要使用的数据位的量。
为此，各方面包括使用所分类的环境状况来标识用于根据实现的特定类型的2D图案生成每个通道化消息的误码纠正（error code correction）的级别。例如，如果使用QR图案，则可以基于所分类的环境状况结合与消息的每个目标接收者的距离来计算QR纠错（ECC）量。换言之，与短距离消息相比，可以为中距离和长距离消息分配更大量的ECC，并且还可以为恶化的环境状况在短距离、中距离和长距离消息类型的每个类型内分配更大量的ECC。
以此方式，一旦分配ECC数据，如图6-8中所示的十二个不同示例数据帧结构表示出于编码目的的可用剩余数据的不同排列。例如，图6中所示的短距离消息的最佳状况将134位数据用于编码目的，因为在该示例中，最少量的编码数据专用于纠错。相比之下，图8中所示的长距离消息的最差状况将7位数据用于编码目的，因为在该示例中，大多数可用编码数据专用于提供最大纠错量。
一旦为每个通道化消息选择了特定的数据结构，则自适应协议计算框508用于根据所选择的数据帧结构为每个通道化消息510A、510B、510C对数据编码。为此，交通工具状态信息506可以用于计算安全驾驶模型参数
Figure 128834DEST_PATH_IMAGE009
、
Figure 334687DEST_PATH_IMAGE015
和v，然后基于如图6-8中所示的对应数据帧结构将所述安全驾驶模型参数中的一个或多个编码到每个相应的通道化消息中。此外，交通工具状态信息可以从经由SAMDP CAN读取器304与CAN总线303的通信中导出，如上面参考图3所示和所述。
因此，各方面包括包含根据四个所分类的环境状况类型之一选择的编码消息的每个通道化消息510A、510B、510C。此外，继续四个所分类的环境状况和三个消息通道的先前示例，可用于以此方式编码的不同消息类型的总数是十二（每消息通道针对每个所分类的环境状况类型有四个可能的消息）。这十二种不同消息类型中的每个类型的示例在图6-8中进一步详细地示出。虽然总共十二个消息的示例可在准确性和性能之间取得（strike）足够的平衡，但是各方面包括使用任何合适数量的消息通道和所分类的环境状况两者。
现在转到特定数据帧结构示例，图6示出对应于不同消息编码的四个不同数据帧结构的示例，如上所述，针对短距离消息（例如，如图4B中所示的蓝色通道C）的每个所分类的环境状况有一个数据帧结构，图7示出针对中范围消息（例如，如图4B中所示的红色通道B）对于每个所分类的环境状况的四个不同数据帧结构的示例，以及图8示出针对长距离消息（例如，如图4B中所示的绿色通道A）对于每个所分类的环境状况的四个不同数据结构的示例。
如从图6-8中可以看出，建立数据帧结构以使某些安全驾驶模型参数的传输优先于其他参数的传输。例如，并且如上所述，当需要附加ECC并且需要牺牲可用编码数据中的一些，使得不可能对安全驾驶模型参数中的每个编码时，使估计摩擦系数
Figure 858072DEST_PATH_IMAGE001
优先化，后面是传输组合的制动效率和摩擦不确定性因子
Figure 287917DEST_PATH_IMAGE015
，其后面是对应于交通工具的当前速度的最低优先级安全驾驶模型参数v。
例如，如图8所示，虽然随着环境状况改进，以浮点格式表示估计摩擦系数
Figure 529542DEST_PATH_IMAGE001
的分辨率从7位增加到12位，但是长范围消息中的每个仅对估计摩擦系数
Figure 273507DEST_PATH_IMAGE001
编码，而不考虑环境状况如何。然而，对于如图6和图7所示的短范围消息和中范围消息，除了增加用于表示这些安全驾驶模型参数的分辨率或位的数量之外，安全驾驶模型参数
Figure 916978DEST_PATH_IMAGE015
和v还可以随着环境状况改进而被编码。
因此，如图6-8中所示的数据帧结构也可以优先化精度或分辨率，其中特定安全驾驶模型参数可以被编码到每个通道化消息中。例如，当附加数据在短范围、中范围和长范围数据结构群组中的每个中变得可用时，可以将附加位分配给安全驾驶模型参数的表示，使得可以更准确地表示所述安全驾驶模型参数。作为说明性示例，安全驾驶模型参数可以采用浮点格式表示，其中附加位用于扩展采用浮点格式的相应安全驾驶模型参数的表示。在一方面，可以采用反映（mirror）上述安全驾驶模型参数
Figure 252144DEST_PATH_IMAGE009
、
Figure 981066DEST_PATH_IMAGE015
和v的优先级排序（prioritization）的方式来分配这些附加位。也就是说，随着附加位变得可供使用（即，由于将较少的位用于ECC），安全驾驶模型参数
Figure 528722DEST_PATH_IMAGE009
可以被更准确地编码，后面是安全驾驶模型参数
Figure 26699DEST_PATH_IMAGE015
和v。
在一方面，如图6-8中所示的数据帧结构可以采用下述方式来定义：不仅对哪些安全驾驶模型参数被编码到每个通道化消息中以及它们在位方面的编码准确性级别进行优先级排序，而且还对其他数据的使用进行优先级排序以帮助确保信息被目标SAMDP系统接收者正确解码。例如，如图6-8所示的数据帧结构还包括顺序字段（seq）和循环冗余校验（CRC）字段。在一方面，seq字段由每次新帧（即，数据结构）被填充作为被编码到新生成的2D图案中的数据的一部分时生成的随机数来填充，并且因此可由编码消息的接收者用作“保持活动（keep alive）”信号以断言传送器正活跃地更新以二进制码显示的数据。因此，虽然优选地与每个新编码消息一起发送seq码，但是可以丢弃该信息以支持如图6-8中所示的其他数据。类似地，CRC字段可以在位大小上被减少或被完全丢弃以支持提供其他安全驾驶模型参数或使用更多的位来表示特定安全驾驶模型参数（例如，
Figure 798346DEST_PATH_IMAGE009
）。
值得注意的是，图6-8中提供的数据结构都没有指定消息类型，所述数据结构又表示要编码成2D图案的数据。这是因为二进制码的解码提供了所使用的大小和ECC，这是对所使用的消息类型的单射（injective）映射，并且因此不需要消息类型。
示例
下面的示例涉及另外的方面。
示例1是一种与交通工具相关联的自适应多分辨率数字板（SAMDP）编码器，所述SAMDP编码器包括：控制器局域网（CAN）总线读取器，被配置成经由所述CAN总线接收关于所述交通工具的操作状态的交通工具数据；以及二进制二维（2D）码编码器，被配置成使用所述交通工具数据来计算一个或多个参数，并且被配置成将所述一个或多个参数中的至少一个编码为由相应2D二进制编码图案表示的消息的集合的一部分，其中2D二进制编码图案的所述集合中的每一个表示包括所述一个或多个参数中的一个或多个参数的单独编码消息，以及其中所述二进制2D码编码器还被配置成根据不同可见波长对2D二进制编码图案的所述集合中的每一个编码，以便在2D二进制编码图案的所述集合被同时显示时形成单个复合多光谱2D二进制编码图案。
在示例2中，示例1的主题，其中所述二进制2D码编码器还被配置成基于传感器数据对当前环境状况进行分类，以及其中所述二进制2D码编码器还被配置成基于所分类的当前环境状况对消息的所述集合编码。
在示例3中，示例1-2的任何组合的主题，其中所述二进制2D码编码器还被配置成基于所述交通工具和周围代理之间的不同预定距离对每个单独编码消息编码，所述周围代理尝试读取所述单个复合多光谱2D二进制编码图案。
在示例4中，示例1-3的任何组合的主题，其中所述二进制2D码编码器还被配置成基于所分类的当前环境状况和与所述周围代理的所述不同预定距离的组合，将每个单独编码消息编码成具有不同的消息大小。
在示例5中，示例1-4的任何组合的主题，其中2D二进制编码图案的所述集合中的每一个与不同分辨率相关联。
在示例6中，示例1-5的任何组合的主题，其中所述一个或多个参数中的所述一个或多个是安全驾驶模型参数，所述安全驾驶模型参数包括估计摩擦系数
Figure 748985DEST_PATH_IMAGE001
、组合的制动效率和摩擦不确定性因子α、和所述交通工具的速度v中的一个或多个。
在示例7中，示例1-6的任何组合的主题，其中所述二进制2D码编码器还被配置成根据不同数据帧结构对每个单独编码消息编码。
在示例8中，示例1-7的任何组合的主题，其中所述二进制2D码编码器还被配置成基于传感器数据对当前环境状况进行分类，并且配置成基于所分类的当前环境状况对每个单独编码消息编码，其中针对更佳分类的环境状况而编码的消息的大小大于针对更差分类的环境状况而编码的消息的大小。
示例9是一种与交通工具相关联的自适应多分辨率数字板（SAMDP）解码器，所述SAMDP解码器包括：二进制二维（2D）码读取器，被配置成检测包括同时显示的2D二进制编码图案的集合的复合多光谱2D二进制编码图案，同时显示的2D图案的所述集合中的每个根据不同可见波长被编码；以及二进制2D码解码器，被配置成尝试对编码消息解码以针对每个成功被解码的消息获得一个或多个数据单元的相应集合，所述编码消息与所述同时显示的2D二进制编码图案的所述集合中的每个相应一个相关联，其中所述一个或多个数据单元基于关于另一个交通工具的操作状态的交通工具数据，以及其中所述二进制2D码解码器还被配置成向与所述交通工具相关联的一个或多个电子组件传送与所述成功被解码的消息中具有最长消息长度的一个相关联的所述一个或多个数据单元。
在示例10中，示例9的主题，其中所述同时显示的2D二进制编码图案包括根据蓝色波长带编码的第一2D二进制编码图案、根据红色波长带编码的第二2D二进制编码图案和根据绿色波长带编码的第三2D二进制编码图案。
在示例11中，示例9-10的任何组合的主题，其中所述同时显示的2D图案中的每一个具有不同分辨率。
在示例12中，示例9-11的任何组合的主题，其中所述第一2D二进制编码图案具有比所述第二2D二进制编码图案更高的分辨率，所述第二2D二进制编码图案具有比所述第三2D二进制编码图案更高的分辨率。
在示例13中，示例9-12的任何组合的主题，其中所述第一2D二进制编码图案表示第一编码消息，所述第一编码消息具有的消息长度比由所述第二2D二进制编码图案表示的第二编码消息的消息长度更长，所述第二编码消息具有的消息长度比由所述第三2D二进制编码图案表示的第三编码消息的消息长度更长。
在示例14中，示例9-13的任何组合的主题，其中所述一个或多个数据单元中的所述一个或多个是安全驾驶模型参数，所述安全驾驶模型参数包括估计摩擦系数
Figure 100332DEST_PATH_IMAGE001
、组合的制动效率和摩擦不确定性因子α、和所述另一个交通工具的速度v中的一个或多个。
在示例15中，示例9-14的任何组合的主题，其中与所述同时显示的2D二进制编码图案的所述集合中的每个相应一个相关联的每个编码消息具有不同数据帧结构。
示例16是一种与自适应多分辨率数字板（SAMDP）编码器相关联的非暂时性计算机可读介质，其上存储有指令，所述指令在由一个或多个处理器执行时使所述SAMDP编码器通过以下操作来执行自适应通信协议：经由与所述交通工具相关联的一个或多个电子组件接收关于所述交通工具的操作状态的交通工具数据；使用所述交通工具数据来计算一个或多个数据单元；以及将所述一个或多个数据单元编码为由相应2D二进制编码图案表示的消息的集合的一部分，其中2D二进制编码图案的所述集合中的每一个表示包括所述一个或多个数据单元中的至少一个数据单元的单独编码消息，其中根据不同可见波长对2D二进制编码图案的所述集合中的每一个编码，以便在2D二进制编码图案的所述集合被同时显示时形成单个复合多光谱2D二进制编码图案。
在示例17中，示例16的主题，还包括存储在其上的指令，所述指令在由一个或多个处理器执行时使所述SAMDP编码器通过以下操作来执行自适应通信协议：基于传感器数据对当前环境状况进行分类，所分类的环境状况表示数值，其中将所述一个或多个数据单元编码为由相应2D二进制编码图案表示的消息的集合的一部分的动作包括：基于表示所分类的当前环境状况的所述数值将所述一个或多个数据单元中的每个编码为消息的所述集合中的单独一个。
在示例18中，示例16-17的任何组合的主题，其中用于将所述一个或多个数据单元编码为由相应2D二进制编码图案表示的消息的集合的一部分的所述指令包括下述指令：所述指令在由一个或多个处理器执行时使所述SAMDP编码器基于所述交通工具和周围代理之间的不同预定距离对每个编码消息编码，所述周围代理尝试读取所述单个复合多光谱2D二进制编码图案。
在示例19中，示例16-18的任何组合的主题，其中用于将所述一个或多个数据单元编码为由相应2D二进制编码图案表示的消息的集合的一部分的所述指令包括下述指令：所述指令当由一个或多个处理器执行时使所述SAMDP编码器通过基于表示所分类的当前环境状况的所述数值和所述不同预定距离的组合将每个单独编码消息编码为具有不同的消息大小，将所述一个或多个参数编码为由相应2D二进制编码图案表示的消息的集合的一部分。
在示例20中，示例16-19的任何组合的主题，其中所述一个或多个数据单元是安全驾驶模型参数，所述安全驾驶模型参数包括估计摩擦系数
Figure 452816DEST_PATH_IMAGE001
、组合的制动效率和摩擦不确定性因子α、和所述交通工具的速度v中的一个或多个。
示例21是一种被配置成提供用于交通工具的辅助驾驶特征的控制系统，所述控制系统包括：二进制二维（2D）码读取器，被配置成检测包括同时显示的2D二进制编码图案的集合的复合多光谱2D二进制编码图案，同时显示的2D图案的所述集合中的每个根据不同可见波长被编码；以及二进制2D码解码器，被配置成尝试对编码消息解码以针对每个成功被解码的消息获得一个或多个数据单元的相应集合，所述编码消息与所述同时显示的2D二进制编码图案的所述集合中的每个相应一个相关联，其中所述一个或多个数据单元基于关于另一个交通工具的操作状态的交通工具数据，以及其中所述二进制2D码解码器还被配置成向与所述交通工具相关联的一个或多个电子组件传送与所述成功被解码的消息中具有最长消息长度的一个相关联的所述一个或多个数据单元。
在示例22中，示例21的主题，其中所述同时显示的2D二进制编码图案包括根据蓝色波长带编码的第一2D二进制编码图案、根据红色波长带编码的第二2D二进制编码图案和根据绿色波长带编码的第三2D二进制编码图案，其中所述第一2D二进制编码图案具有比所述第二2D二进制编码图案更高的分辨率，所述第二2D二进制编码图案具有比所述第三2D二进制编码图案更高的分辨率，以及其中所述第一2D二进制编码图案表示第一编码消息，所述第一编码消息具有的消息长度比由所述第二2D二进制编码图案表示的第二编码消息的消息长度更长，所述第二编码消息具有的消息长度比由所述第三2D二进制编码图案表示的第三编码消息的消息长度更长。
在示例23中，示例21-22的任何组合的主题，其中所述同时显示的2D图案中的每一个具有不同分辨率，以及其中与所述同时显示的2D二进制编码图案的所述集合中的每个相应一个相关联的每个编码消息具有不同数据帧结构。
在示例24中，示例21-23的任何组合的主题，其中所述一个或多个数据单元中的所述一个或多个是安全驾驶模型参数，所述安全驾驶模型参数包括估计摩擦系数
Figure 395364DEST_PATH_IMAGE001
、组合的制动效率和摩擦不确定性因子α、和所述另一个交通工具的速度v中的一个或多个。
示例25是一种与交通工具相关联的自适应多分辨率数字板（SAMDP）编码器部件，所述SAMDP编码器部件包括：控制器局域网（CAN）总线读取器部件，用于经由所述CAN总线接收关于所述交通工具的操作状态的交通工具数据；以及二进制二维（2D）码编码器部件，用于使用所述交通工具数据来计算一个或多个参数，并且用于将所述一个或多个参数中的至少一个编码为由相应2D二进制编码图案表示的消息的集合的一部分，其中2D二进制编码图案的所述集合中的每一个表示包括所述一个或多个参数中的一个或多个参数的单独编码消息，以及其中所述二进制2D码编码器部件还根据不同可见波长对2D二进制编码图案的所述集合中的每一个编码，以便在2D二进制编码图案的所述集合被同时显示时形成单个复合多光谱2D二进制编码图案。
在示例26中，示例25的主题，其中所述二进制2D码编码器部件基于传感器数据对当前环境状况进行分类，以及其中所述二进制2D码编码器部件基于所分类的当前环境状况对消息的所述集合编码。
在示例27中，示例25-26的任何组合的主题，其中所述二进制2D码编码器部件基于所述交通工具和周围代理之间的不同预定距离对每个单独编码消息编码，所述周围代理尝试读取所述单个复合多光谱2D二进制编码图案。
在示例28中，示例25-27的任何组合的主题，其中所述二进制2D码编码器部件基于所分类的当前环境状况和与所述周围代理的所述不同预定距离的组合，将每个单独编码消息编码成具有不同的消息大小。
在示例29中，示例25-28的任何组合的主题，其中2D二进制编码图案的所述集合中的每一个与不同分辨率相关联。
在示例30中，示例25-29的任何组合的主题，其中所述一个或多个参数中的所述一个或多个是安全驾驶模型参数，所述安全驾驶模型参数包括估计摩擦系数
Figure 833299DEST_PATH_IMAGE001
、组合的制动效率和摩擦不确定性因子α、和所述交通工具的速度v中的一个或多个。
在示例31中，示例25-30的任何组合的主题，其中所述二进制2D码编码器部件根据不同数据帧结构对每个单独编码消息编码。
在示例32中，示例25-31的任何组合的主题，其中所述二进制2D码编码器部件基于传感器数据对当前环境状况进行分类，并且基于所分类的当前环境状况对每个单独编码消息编码，其中针对更佳分类的环境状况而编码的消息的大小大于针对更差分类的环境状况而编码的消息的大小。
示例33是一种与交通工具相关联的自适应多分辨率数字板（SAMDP）解码器部件，所述SAMDP解码器部件包括：二进制二维（2D）码读取器部件，用于检测包括同时显示的2D二进制编码图案的集合的复合多光谱2D二进制编码图案，同时显示的2D图案的所述集合中的每个根据不同可见波长被编码；以及二进制2D码解码器部件，用于尝试对编码消息解码以针对每个成功被解码的消息获得一个或多个数据单元的相应集合，所述编码消息与所述同时显示的2D二进制编码图案的所述集合中的每个相应一个相关联，其中所述一个或多个数据单元基于关于另一个交通工具的操作状态的交通工具数据，以及其中所述二进制2D码解码器部件向与所述交通工具相关联的一个或多个电子组件传送与所述成功被解码的消息中具有最长消息长度的一个相关联的所述一个或多个数据单元。
在示例34中，示例33的主题，其中所述同时显示的2D二进制编码图案包括根据蓝色波长带编码的第一2D二进制编码图案、根据红色波长带编码的第二2D二进制编码图案和根据绿色波长带编码的第三2D二进制编码图案。
在示例35中，示例33-34的任何组合的主题，其中所述同时显示的2D图案中的每一个具有不同分辨率。
在示例36中，示例33-35的任何组合的主题，其中所述第一2D二进制编码图案具有比所述第二2D二进制编码图案更高的分辨率，所述第二2D二进制编码图案具有比所述第三2D二进制编码图案更高的分辨率。
在示例37中，示例33-36的任何组合的主题，其中所述第一2D二进制编码图案表示第一编码消息，所述第一编码消息具有的消息长度比由所述第二2D二进制编码图案表示的第二编码消息的消息长度更长，所述第二编码消息具有的消息长度比由所述第三2D二进制编码图案表示的第三编码消息的消息长度更长。
在示例38中，示例33-37的任何组合的主题，其中所述一个或多个数据单元中的所述一个或多个是安全驾驶模型参数，所述安全驾驶模型参数包括估计摩擦系数
Figure 253916DEST_PATH_IMAGE001
、组合的制动效率和摩擦不确定性因子α、和所述另一个交通工具的速度v中的一个或多个。
在示例39中，示例33-38的任何组合的主题，其中与所述同时显示的2D二进制编码图案的所述集合中的每个相应一个相关联的每个编码消息具有不同数据帧结构。
示例40是一种与自适应多分辨率数字板（SAMDP）编码器部件相关联的非暂时性计算机可读介质，其上存储有指令，所述指令在由一个或多个处理器部件执行时使所述SAMDP编码器部件通过以下操作来执行自适应通信协议：经由与所述交通工具相关联的一个或多个电子组件接收关于所述交通工具的操作状态的交通工具数据；使用所述交通工具数据来计算一个或多个数据单元；以及将所述一个或多个数据单元编码为由相应2D二进制编码图案表示的消息的集合的一部分，其中2D二进制编码图案的所述集合中的每一个表示包括所述一个或多个数据单元中的至少一个数据单元的单独编码消息，其中根据不同可见波长对2D二进制编码图案的所述集合中的每一个编码，以便在2D二进制编码图案的所述集合被同时显示时形成单个复合多光谱2D二进制编码图案。
在示例41中，示例40的主题，还包括存储在其上的指令，所述指令在由一个或多个处理器部件执行时使所述SAMDP编码器部件通过以下操作来执行自适应通信协议：基于传感器数据对当前环境状况进行分类，所分类的环境状况表示数值，其中将所述一个或多个数据单元编码为由相应2D二进制编码图案表示的消息的集合的一部分的动作包括：基于表示所分类的当前环境状况的所述数值将所述一个或多个数据单元中的每个编码为消息的所述集合中的单独一个。
在示例42中，示例40-41的任何组合的主题，其中用于将所述一个或多个数据单元编码为由相应2D二进制编码图案表示的消息的集合的一部分的所述指令包括下述指令：所述指令在由一个或多个处理器部件执行时使所述SAMDP编码器部件基于所述交通工具和周围代理之间的不同预定距离对每个编码消息编码，所述周围代理尝试读取所述单个复合多光谱2D二进制编码图案。
在示例43中，示例40-42的任何组合的主题，其中用于将所述一个或多个数据单元编码为由相应2D二进制编码图案表示的消息的集合的一部分的所述指令包括下述指令：所述指令当由一个或多个处理器部件执行时使所述SAMDP编码器通过基于表示所分类的当前环境状况的所述数值和所述不同预定距离的组合将每个单独编码消息编码为具有不同的消息大小，将所述一个或多个参数编码为由相应2D二进制编码图案表示的消息的集合的一部分。
在示例44中，示例40-43的任何组合的主题，其中所述一个或多个数据单元是安全驾驶模型参数，所述安全驾驶模型参数包括估计摩擦系数
Figure 195327DEST_PATH_IMAGE001
、组合的制动效率和摩擦不确定性因子α、和所述交通工具的速度v中的一个或多个。
示例45是一种被配置成提供用于交通工具的辅助驾驶特征的控制系统，所述控制系统包括：二进制二维（2D）码读取器部件，用于检测包括同时显示的2D二进制编码图案的集合的复合多光谱2D二进制编码图案，同时显示的2D图案的所述集合中的每个根据不同可见波长被编码；以及二进制2D码解码器部件，用于尝试对编码消息解码以针对每个成功被解码的消息获得一个或多个数据单元的相应集合，所述编码消息与所述同时显示的2D二进制编码图案的所述集合中的每个相应一个相关联，其中所述一个或多个数据单元基于关于另一个交通工具的操作状态的交通工具数据，以及其中所述二进制2D码解码器部件向与所述交通工具相关联的一个或多个电子组件传送与所述成功被解码的消息中具有最长消息长度的一个相关联的所述一个或多个数据单元。
在示例46中，示例45的主题，其中所述同时显示的2D二进制编码图案包括根据蓝色波长带编码的第一2D二进制编码图案、根据红色波长带编码的第二2D二进制编码图案和根据绿色波长带编码的第三2D二进制编码图案，其中所述第一2D二进制编码图案具有比所述第二2D二进制编码图案更高的分辨率，所述第二2D二进制编码图案具有比所述第三2D二进制编码图案更高的分辨率，以及其中所述第一2D二进制编码图案表示第一编码消息，所述第一编码消息具有的消息长度比由所述第二2D二进制编码图案表示的第二编码消息的消息长度更长，所述第二编码消息具有的消息长度比由所述第三2D二进制编码图案表示的第三编码消息的消息长度更长。
在示例47中，示例45-46的任何组合的主题，其中所述同时显示的2D图案中的每一个具有不同分辨率，以及其中与所述同时显示的2D二进制编码图案的所述集合中的每个相应一个相关联的每个编码消息具有不同数据帧结构。
在示例48中，示例45-47的任何组合的主题，其中所述一个或多个数据单元中的所述一个或多个是安全驾驶模型参数，所述安全驾驶模型参数包括估计摩擦系数
Figure 308776DEST_PATH_IMAGE001
、组合的制动效率和摩擦不确定性因子α、和所述另一个交通工具的速度v中的一个或多个。
一种如所示出和所描述的设备。
一种如所示出和所描述的方法。
结论
对特定方面的上述描述将如此充分地揭示本公开的一般性质以使得其他人可以通过应用本领域技术内的知识，在不进行过度实验并且不脱离本公开的一般概念的情况下，容易针对此类特定方面的各种应用进行修改和/或改编。因此，基于本文呈现的教导和指导，这种改编（adaption）和修改旨在处于所公开的方面的等同物的含义和范围内。应当理解，本文的措辞或术语是出于描述而不是限制的目的，使得本说明书的术语或措辞要由技术人员根据教导和指导来解释。
说明书中对“一个方面”、“一方面”、“示例性方面”等的引用指示所描述的方面可以包括特定特征、结构或特性，但是每个方面可以不一定包括该特定特征、结构或特性。此外，此类短语不一定指的是相同的方面。此外，当结合一方面来描述特定特征、结构或特性时，认为结合其他方面实现（affect）这种特征、结构或特性是在本领域技术人员的知识范围内的，而无论是否明确描述。
本文描述的示例性方面是出于说明性目的而提供的，并且不是限制性的。其他示例性方面是可能的，并且可以对示例性方面进行修改。因此，说明书并不意在限制本公开。相反，本公开的范围仅根据所附权利要求书及其等同物来限定。
可以采用硬件（例如，电路）、固件、软件或其任何组合来实现各方面。各方面还可被实现为存储在机器可读介质上的指令，这些指令可由一个或多个处理器读取和执行。机器可读介质可以包括用于以由机器（例如，计算装置）可读的形式存储或传送信息的任何机构。例如，机器可读介质可以包括只读存储器（ROM）；随机存取存储器（RAM）；磁盘存储介质；光存储介质；闪存装置；电、光、声或其他形式的传播信号（例如，载波、红外信号、数字信号等）等等。此外，固件、软件、例程、指令在本文中可以被描述为执行某些动作。然而，应理解，此类描述仅出于方便起见，并且此类动作实际上是由计算装置、处理器、控制器或执行固件、软件、例程、指令等的其他装置所产生的。
出于此讨论的目的，术语“处理电路”或“处理器电路”应当被理解为（一个或多个）电路、（一个或多个）处理器、逻辑或其组合。例如，电路可以包括模拟电路、数字电路、状态机逻辑、其他结构电子硬件或其组合。处理器可以包括微处理器、数字信号处理器（DSP）或其他硬件处理器。处理器可以是利用指令来“硬编码”以执行根据本文所述的方面的（一个或多个）对应功能。备选地，处理器可以访问内部和/或外部存储器以检索存储在存储器中的指令，所述指令当由处理器执行时，执行与处理器相关联的（一个或多个）对应功能和/或与组件的操作有关的一个或多个功能和/或操作，所述组件具有其中包括的处理器。
在本文描述的示例性方面中的一个或多个方面中，处理电路可以包括存储数据和/或指令的存储器。存储器可以是任何众所周知的易失性和/或非易失性存储器，包括例如只读存储器（ROM）、随机存取存储器（RAM）、闪存、磁存储介质、光盘、可擦除可编程只读存储器（EPROM）和可编程只读存储器（PROM）。存储器可以是不可移除的、可移除的或两者的组合。

Claims (24)

1.一种与交通工具相关联的自适应多分辨率数字板（SAMDP）编码器，所述SAMDP编码器包括：
控制器局域网（CAN）总线读取器，被配置成经由所述CAN总线接收关于所述交通工具的操作状态的交通工具数据；以及
二进制二维（2D）码编码器，被配置成使用所述交通工具数据来计算一个或多个参数，并且被配置成将所述一个或多个参数中的至少一个编码为由相应2D二进制编码图案表示的消息的集合的一部分，
其中2D二进制编码图案的所述集合中的每一个表示包括所述一个或多个参数中的一个或多个参数的单独编码消息，以及
其中所述二进制2D码编码器还被配置成根据不同可见波长对2D二进制编码图案的所述集合中的每一个编码，以便在2D二进制编码图案的所述集合被同时显示时形成单个复合多光谱2D二进制编码图案。
2.根据权利要求1所述的SAMDP编码器，其中所述二进制2D码编码器还被配置成基于传感器数据对当前环境状况进行分类，以及
其中所述二进制2D码编码器还被配置成基于所分类的当前环境状况对消息的所述集合编码。
3.根据权利要求2所述的SAMDP编码器，其中所述二进制2D码编码器还被配置成基于所述交通工具和周围代理之间的不同预定距离对每个单独编码消息编码，所述周围代理尝试读取所述单个复合多光谱2D二进制编码图案。
4.根据权利要求3所述的SAMDP编码器，其中所述二进制2D码编码器还被配置成基于所分类的当前环境状况和与所述周围代理的所述不同预定距离的组合，将每个单独编码消息编码成具有不同的消息大小。
5.根据权利要求1所述的SAMDP编码器，其中2D二进制编码图案的所述集合中的每一个与不同分辨率相关联。
6.根据权利要求1所述的SAMDP编码器，其中所述一个或多个参数中的所述一个或多个是安全驾驶模型参数，所述安全驾驶模型参数包括估计摩擦系数
Figure DEST_PATH_IMAGE001
、组合的制动效率和摩擦不确定性因子α、和所述交通工具的速度v中的一个或多个。
7.根据权利要求1所述的SAMDP编码器，其中所述二进制2D码编码器还被配置成根据不同数据帧结构对每个单独编码消息编码。
8.根据权利要求1所述的SAMDP编码器，其中所述二进制2D码编码器还被配置成基于传感器数据对当前环境状况进行分类，并且配置成基于所分类的当前环境状况对每个单独编码消息编码，
其中针对更佳分类的环境状况而编码的消息的大小大于针对更差分类的环境状况而编码的消息的大小。
9.一种与交通工具相关联的自适应多分辨率数字板（SAMDP）解码器，所述SAMDP解码器包括：
二进制二维（2D）码读取器，被配置成检测包括同时显示的2D二进制编码图案的集合的复合多光谱2D二进制编码图案，同时显示的2D图案的所述集合中的每个根据不同可见波长被编码；以及
二进制2D码解码器，被配置成尝试对编码消息解码以针对每个成功被解码的消息获得一个或多个数据单元的相应集合，所述编码消息与所述同时显示的2D二进制编码图案的所述集合中的每个相应一个相关联，
其中所述一个或多个数据单元基于关于另一个交通工具的操作状态的交通工具数据，以及
其中所述二进制2D码解码器还被配置成向与所述交通工具相关联的一个或多个电子组件传送与所述成功被解码的消息中具有最长消息长度的一个相关联的所述一个或多个数据单元。
10.根据权利要求9所述的SAMDP解码器，其中所述同时显示的2D二进制编码图案包括根据蓝色波长带编码的第一2D二进制编码图案、根据红色波长带编码的第二2D二进制编码图案和根据绿色波长带编码的第三2D二进制编码图案。
11.根据权利要求9所述的SAMDP解码器，其中所述同时显示的2D图案中的每一个具有不同分辨率。
12.根据权利要求10所述的SAMDP解码器，其中所述第一2D二进制编码图案具有比所述第二2D二进制编码图案更高的分辨率，所述第二2D二进制编码图案具有比所述第三2D二进制编码图案更高的分辨率。
13.根据权利要求10所述的SAMDP解码器，其中所述第一2D二进制编码图案表示第一编码消息，所述第一编码消息具有的消息长度比由所述第二2D二进制编码图案表示的第二编码消息的消息长度更长，所述第二编码消息具有的消息长度比由所述第三2D二进制编码图案表示的第三编码消息的消息长度更长。
14.根据权利要求9所述的SAMDP解码器，其中所述一个或多个数据单元中的所述一个或多个是安全驾驶模型参数，所述安全驾驶模型参数包括估计摩擦系数
Figure 850475DEST_PATH_IMAGE001
、组合的制动效率和摩擦不确定性因子α、和所述另一个交通工具的速度v中的一个或多个。
15.根据权利要求9所述的SAMDP解码器，其中与所述同时显示的2D二进制编码图案的所述集合中的每个相应一个相关联的每个编码消息具有不同数据帧结构。
16.一种与自适应多分辨率数字板（SAMDP）编码器相关联的非暂时性计算机可读介质，其上存储有指令，所述指令在由一个或多个处理器执行时使所述SAMDP编码器通过以下操作来执行自适应通信协议：
经由与所述交通工具相关联的一个或多个电子组件接收关于所述交通工具的操作状态的交通工具数据；
使用所述交通工具数据来计算一个或多个数据单元；以及
将所述一个或多个数据单元编码为由相应2D二进制编码图案表示的消息的集合的一部分，其中2D二进制编码图案的所述集合中的每一个表示包括所述一个或多个数据单元中的至少一个数据单元的单独编码消息，
其中根据不同可见波长对2D二进制编码图案的所述集合中的每一个编码，以便在2D二进制编码图案的所述集合被同时显示时形成单个复合多光谱2D二进制编码图案。
17.根据权利要求16所述的非暂时计算机可读介质，还包括存储在其上的指令，所述指令在由一个或多个处理器执行时使所述SAMDP编码器通过以下操作来执行自适应通信协议：
基于传感器数据对当前环境状况进行分类，所分类的环境状况表示数值，
其中将所述一个或多个数据单元编码为由相应2D二进制编码图案表示的消息的集合的一部分的动作包括：基于表示所分类的当前环境状况的所述数值将所述一个或多个数据单元中的每个编码为消息的所述集合中的单独一个。
18.根据权利要求17所述的非暂时性计算机可读介质，其中用于将所述一个或多个数据单元编码为由相应2D二进制编码图案表示的消息的集合的一部分的所述指令包括下述指令：所述指令在由一个或多个处理器执行时使所述SAMDP编码器基于所述交通工具和周围代理之间的不同预定距离对每个编码消息编码，所述周围代理尝试读取所述单个复合多光谱2D二进制编码图案。
19.根据权利要求18所述的非暂时性计算机可读介质，其中用于将所述一个或多个数据单元编码为由相应2D二进制编码图案表示的消息的集合的一部分的所述指令包括下述指令：所述指令当由一个或多个处理器执行时使所述SAMDP编码器通过基于表示所分类的当前环境状况的所述数值和所述不同预定距离的组合将每个单独编码消息编码为具有不同的消息大小，将所述一个或多个参数编码为由相应2D二进制编码图案表示的消息的集合的一部分。
20.根据权利要求16所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述一个或多个数据单元是安全驾驶模型参数，所述安全驾驶模型参数包括估计摩擦系数
Figure 688987DEST_PATH_IMAGE001
、组合的制动效率和摩擦不确定性因子α、和所述交通工具的速度v中的一个或多个。
21.一种被配置成提供用于交通工具的辅助驾驶特征的控制系统，所述控制系统包括：
二进制二维（2D）码读取器，被配置成检测包括同时显示的2D二进制编码图案的集合的复合多光谱2D二进制编码图案，同时显示的2D图案的所述集合中的每个根据不同可见波长被编码；以及
二进制2D码解码器，被配置成尝试对编码消息解码以针对每个成功被解码的消息获得一个或多个数据单元的相应集合，所述编码消息与所述同时显示的2D二进制编码图案的所述集合中的每个相应一个相关联，
其中所述一个或多个数据单元基于关于另一个交通工具的操作状态的交通工具数据，以及
其中所述二进制2D码解码器还被配置成向与所述交通工具相关联的一个或多个电子组件传送与所述成功被解码的消息中具有最长消息长度的一个相关联的所述一个或多个数据单元。
22.根据权利要求21所述的控制系统，其中所述同时显示的2D二进制编码图案包括根据蓝色波长带编码的第一2D二进制编码图案、根据红色波长带编码的第二2D二进制编码图案和根据绿色波长带编码的第三2D二进制编码图案，
其中所述第一2D二进制编码图案具有比所述第二2D二进制编码图案更高的分辨率，所述第二2D二进制编码图案具有比所述第三2D二进制编码图案更高的分辨率，以及
其中所述第一2D二进制编码图案表示第一编码消息，所述第一编码消息具有的消息长度比由所述第二2D二进制编码图案表示的第二编码消息的消息长度更长，所述第二编码消息具有的消息长度比由所述第三2D二进制编码图案表示的第三编码消息的消息长度更长。
23.根据权利要求21所述的控制系统，其中所述同时显示的2D图案中的每一个具有不同分辨率，以及
其中与所述同时显示的2D二进制编码图案的所述集合中的每个相应一个相关联的每个编码消息具有不同数据帧结构。
24.根据权利要求21所述的控制系统，其中所述一个或多个数据单元中的所述一个或多个是安全驾驶模型参数，所述安全驾驶模型参数包括估计摩擦系数
Figure 468725DEST_PATH_IMAGE001
、组合的制动效率和摩擦不确定性因子α、和所述另一个交通工具的速度v中的一个或多个。
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