CN113021325A - 腱传动组件 - Google Patents

Abstract

本发明公开了腱传动组件，包括：腱、腱鞘单元、固定元件；所述腱可采用多股编织线，其部分或全部表面可涂敷抗磨层；所述腱鞘单元可具有保护层子腱鞘、抗拉抻层子腱鞘、抗挤压层子腱鞘；所述固定元件可具有凸缘或凹槽，以牢靠地与外部构件固联；各部件采用适当的材料、工艺；这些方案使得该腱传动组件能够胜任需要可靠工作的场合。

Description

腱传动组件

技术领域

本发明属于机器人的传动装置领域，具体涉及腱传动组件。

背景技术

腱传动非常适合应用于机器人，尤其是灵巧手的传动。目前腱传动装置中的腱、腱鞘均容易摩擦损耗，并且腱鞘与外部机构的固联位置容易松动，难以胜任需要可靠工作的场合。

发明内容

为解决上述问题，本发明提出腱传动组件。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

腱传动组件，包括：腱、腱鞘单元、固定元件；

所述腱鞘单元包括一至多层子腱鞘；

所述固定元件具有将腱鞘单元固联于其它部件的机械接口；

所述固定元件固联于腱鞘单元；

所述腱在腱鞘单元中沿腱鞘单元的轴向滑动。

例如，在应用本腱传动组件中，所述腱的任意至少一点与驱动器的输出端或绞盘相固联，腱上另外任意一点与被驱动的机器人关节的转动端相固联，将驱动器的驱动力传递至关节；所述腱鞘单元的一端与被驱动的机器人关节的关节座通过固定元件固联，另一端与机器人的其它部件通过固定元件相固联。

可选地，所述腱包括多股编织线；所述多股编织线可使腱不易因磨损而彻底失效。

可选地，所述腱包括中间芯材；所述中间芯材保证腱不可被拉抻，可采用金属线或碳素线，被多股编织线围绕在轴线中央。

可选地，所述腱的各股线和/或中间芯材之间掺胶，防止开线。

可选地，所述腱的部分或全部表面具有I型抗磨层；所述I型抗磨层可通过纳米喷涂、涂敷、镀膜、沉降等工艺形成自润滑层，材料可选氟聚合物。通过类似的工艺，还可以添加抗油污、抗盐分等涂层。

可选地，所述腱鞘单元包括保护层子腱鞘；所述保护层子腱鞘可采用热缩管、PVC管、橡胶材料、硅胶材料，或硅橡胶材料。

可选地，所述腱鞘单元包括抗挤压层子腱鞘；所述抗挤压层子腱鞘可采用弹簧管或金属线编织材料。

可选地，所述腱鞘单元包括抗拉抻层子腱鞘；所述抗拉抻层子腱鞘可采用凯夫拉编织材料。

可选地，所述腱鞘单元的部分或全部表面具有II型抗磨层；所述II型抗磨层可通过纳米喷涂、涂敷、镀膜、沉降等工艺形成自润滑层，材料可选氟聚合物。通过类似的工艺，还可以添加抗油污、抗盐分、防锈等涂层。

可选地，所述腱和腱鞘单元之间覆盖有润滑层。例如，所述腱和腱鞘单元之间采用润滑剂润滑，形成润滑层。

可选地，所述固定元件中部设有通孔，通孔的外周构成颈部，所述颈部嵌入所述腱鞘单元接口处或径向外包于腱鞘单元，所述颈部设有机械接口；

所述机械接口为沿着所述颈部的周侧向外延伸的凸缘和/或设在所述颈部外侧的凹槽和/或孔和/或螺纹孔。

例如，所述固定件为中空管状结构；所述固定元件的一端具有凸缘和/或凹槽和/或孔和/或螺纹，作为将腱鞘固联于其它部件的机械接口。

可选地，一种加工工艺为通过压紧固定元件的颈部使之固联于腱鞘单元。

可选地，各子腱鞘、固定元件中的至少两者之间胶合。

本发明的有益效果为：本发明公开提供了腱传动组件，解决了目前腱传动装置中的腱、腱鞘均容易摩擦损耗，以及腱鞘与外部机构的固联位置容易松动的问题，该腱传动组件能够适应需要可靠工作的场合。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的腱传动组件的剖面结构示意图；

图2为本发明提供的腱传动组件的具有抗拉抻层子腱鞘的剖面结构示意图；

图3为本发明实施例中腱传动组件的固定元件示意图；

图4为本发明实施例中腱传动组件的带有螺纹孔的固定元件示意图；

图5为本发明实施例中腱传动组件的带有凹槽的固定元件示意图。

附图标记：

1-腱；2-挤压层子腱鞘；3-保护层子腱鞘；4-固定件；41-颈部；42-凸缘；43-螺纹孔；44-凹槽；5-抗拉抻层子腱鞘。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见附图1，本发明实施例公开了腱传动组件，包括：腱1、腱鞘单元、固定元件4；

所述腱鞘单元包括一至多层子腱鞘(参见附图1中的2和3，或附图2中的2、3、5)；

所述固定元件4具有将腱鞘单元固联于其它部件的机械接口(参见附图1、2、3中的凸缘42，或附图4中的螺纹孔43，或附图5中的凹槽44)；

所述固定元件4固联于腱鞘单元(通过压紧固定元件4的颈部41)；

所述腱1在腱鞘单元中沿腱鞘单元的轴向滑动。

在本实施例中，腱鞘单元两端、中间任意位置都可以安装固定件4。

在本实施例中，所述腱1的任意至少一点与驱动器的输出端或绞盘相固联，腱1上另外任意一点与被驱动的机器人关节的转动端相固联，将驱动器的驱动力传递至关节。

所述腱鞘单元的一端与被驱动的机器人关节的关节座通过固定元件固联，另一端与机器人的其它部件通过固定元件4相固联。

可选地，所述腱1包括多股编织线；所述多股编织线可使腱1不易因磨损而彻底失效。

可选地，所述腱1包括中间芯材；所述中间芯材保证腱1不可被拉抻，可采用金属线或碳素线，被多股编织线围绕在轴线中央。

可选地，所述腱1的各股线和/或中间芯材之间掺胶，防止开线。

可选地，所述腱1的部分或全部表面具有I型抗磨层；所述I型抗磨层可通过纳米喷涂、涂敷、镀膜、沉降等工艺形成。

可选地，所述腱鞘单元包括保护层子腱鞘3；所述保护层子腱鞘可采用热缩管、PVC管、橡胶材料、硅胶材料，或硅橡胶材料。

可选地，所述腱鞘单元包括抗挤压层子腱鞘2；所述抗挤压层子腱鞘可采用弹簧管或金属线编织材料。

参见附图2，可选地，所述腱鞘单元包括抗拉抻层子腱鞘5；所述抗拉抻层子腱鞘5可采用凯夫拉编织材料。抗拉抻层子腱鞘5可布置于抗挤压层子腱鞘2和保护层子腱鞘3之间。

可选地，所述腱鞘单元的部分或全部表面具有II型抗磨层；所述II型抗磨层可通过纳米喷涂、涂敷、镀膜、沉降等工艺形成。

可选地，所述腱1和腱鞘单元之间采用润滑剂润滑。

所述固定元件4具有凸缘42(参见附图3)和/或凹槽44(参见附图5)和/或螺纹孔43(参见附图4)，作为将腱鞘固联于其它部件的机械接口。例如，可利用凸缘42与外部构件卡紧以形成固定，还可利用凸缘42的圆形端面进行轴向固联。

参见附图3，所述固定元件4具有颈部41，通过工具压紧颈部41使固定元件4固联于腱鞘单元。还可以将保护层子腱鞘3(即热缩管)套于固定元件4的颈部41。

可将保护层子腱鞘3与抗抻拉层子腱鞘5之间胶合，另可将保护层子腱鞘3与固定元件4之间胶合。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (12)

1.腱传动组件，其特征在于，包括：腱、腱鞘单元、固定元件；

所述腱鞘单元包括一至多层子腱鞘；

所述固定元件具有将所述腱鞘单元固联于其它部件的机械接口；

腱在所述腱鞘单元中沿该腱鞘单元的轴向滑动。

2.根据权利要求1所述的腱传动组件，其特征在于，所述腱包括多股编织线、中间芯材中的至少一种。

3.根据权利要求2所述的腱传动组件，其特征在于，各股所述编织线和/或所述中间芯材之间掺胶。

4.根据权利要求1至3任一项所述的腱传动组件，其特征在于，所述腱的部分或全部表面涂覆有I型抗磨层。

5.根据权利要求1所述的腱传动组件，其特征在于，所述腱鞘单元包括保护层子腱鞘。

6.根据权利要求1所述的腱传动组件，其特征在于，所述腱鞘单元包括抗挤压层子腱鞘。

7.根据权利要求1所述的腱传动组件，其特征在于，所述腱鞘单元包括抗拉抻层子腱鞘。

8.根据权利要求1所述的腱传动组件，其特征在于，所述腱鞘单元的部分或全部表面涂覆有II型抗磨层。

9.根据权利要求1所述的腱传动组件，其特征在于，所述腱和所述腱鞘单元之间覆盖有润滑层。

10.根据权利要求1所述的腱传动组件，其特征在于，所述固定元件中部设有通孔，通孔的外周构成颈部，所述颈部嵌入所述腱鞘单元接口处或径向外包于所述腱鞘单元，所述颈部设有所述机械接口。

11.根据权利要求1或权利要求10所述的腱传动组件，其特征在于，通过压紧固定元件的颈部使之固联于腱鞘单元。

12.根据权利要求1或权利要求5、6、7、10任一项所述的腱传动组件，其特征在于，各子腱鞘、固定元件中的至少两者之间胶合。

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