CN113018801A - 一种水中推进装置及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种水中推进装置，包括由左动力系统和右动力系统构成的水中动力系统，所述左动力系统和右动力系统分别绑覆在潜水人员的两腿部，还包括用于水中动力系统无止位调速的无止位调速装置和用于对水中动力系统进行手持调速的手持式控制手柄，无止位调速装置包括电池组、无止位调速组件和继电器，无止位调速组件包括旋钮开关、编码器、电子微动开关和主板，编码器和电子微动开关分别安装在主板上的同侧，主板分别与电池组、继电器、无止位调速组件、手持式控制手柄和水中动力系统连接，继电器同时与电池组和水中动力系统连接。本发明还提供一种上述水中推进装置的控制方法。本发明水中推进装置及控制方法具有操作方便、安全性能好等优点。

Description

一种水中推进装置及控制方法

技术领域

本发明涉及推进器调速技术领域，具体为一种水中推进装置及控制方法。

背景技术

人们在潜水和游泳时，为了安全前进和更容易调整自身姿态，通常会借助水下推进设备，使人在水下能够轻松移动并获得更大的移动范围。

现有的潜水推进器主要是由推进器箱体、设置在推进器箱体内的电池、与电池连接的电机和安装在电机输出轴上的螺旋桨构成。操作时，潜水员手抓握推进器箱体上的扶手，电机带动螺旋桨转动从而牵引潜水员快速前进。这种潜水推进器具有以下不足：携带不便，整个潜水过程中，潜水员需要双手一直抓握潜水推进器，束缚了潜水员的双手，影响潜水员水下作业，潜水员极易疲劳，对潜水员构成生命危险；而若单手操作，则需借助辅助工具辅助，操作不方便且操作难度大。

现有的水中推进器的调速装置一般是带档位调速，现有带档位调速装置具有如下不足：带档位调速，操作人员潜入水下，需要单手操作进行调速，需要根据实际情况进行前后换档，对于水下作业人员来说，操作有诸多不便。另一方面，现有的水中推进器，一般不具备急停功能，在紧急状况时，不能够紧急快速停止推进器，只能旋转调速器到零位，或急停后再启动时，需要将调速器回转到零位，再旋转加速。

发明内容

本发明提供一种将电源系统从推进器箱体中独立出来，有效减轻潜水作业人员腿部负载，能够实现无止位调速和单手调速功能的水中推进装置及控制方法。

为了实现上述目的，通过以下技术方案实现。

一种水中推进装置，包括由左动力系统和右动力系统构成的水中动力系统，所述左动力系统和右动力系统分别绑覆在潜水人员的两腿部，还包括用于水中动力系统无止位调速的无止位调速装置和用于对水中动力系统进行手持调速的手持式控制手柄，所述无止位调速装置包括电池组、无止位调速组件和继电器，所述无止位调速组件包括旋钮开关、编码器、电子微动开关和主板，所述编码器和电子微动开关分别安装在主板上的同侧，所述主板分别与电池组、继电器、手持式控制手柄和水中动力系统连接，所述继电器同时与电池组和水中动力系统连接。其中，所述无止位调速装置设置在潜水人员的背部位置，手持式控制手柄用于单手手持和调速，继电器用于感应推进装置是否插有手持式控制手柄；包含有电池组的无止位调速装置一方面作为装置的电源系统，为整个装置的动力提供电源；另一方面，无止位调速装置中设有无止位调速组件，无止位调速组件的设置，使水中推进装置实现无止位调速，具体地，无止位调速组件中旋钮开关和编码器的配合设置，使作业人员可操作旋钮开关实现无止位调速，具体地，右旋为增速，左旋为减速，在任意时刻进行右旋，均可实现增速操作，相应的，在任意时刻进行左旋，均可实现减速操作，与传统有止位调速装置相比，其装置停止重启后，加速无需回转（左旋）调速杆，直接加速旋转（右旋）即可，大大方便了作业人员水下操作；将电池组与无止位调速组件设置在一起形成无止位调速装置，并设置在潜水人员的背部，使作为电源系统的电池组从潜水人员的双腿部位独立出来，有效减轻潜水人员的腿部负载，提升潜水人员的潜水效果和体验；手持式控制手柄的设置，采用人性化设计，单手即可操作，实现推进器的加速或减速的调速，以及启动或停止等，大大方便了操作。

进一步地，所述编码器外部套设有开关传动件，所述编码器的外端部伸入旋钮开关内与旋钮开关连接，所述旋钮开关为由旋钮盖和旋钮轴构成的一体成型结构，所述旋钮轴上套设有弹簧。弹簧及编码器外部套设开关传动件的设置，与主板上的电子微动开关相结合，可用于实现急停作用，当遇到紧急情况时，作业人员按压旋钮开关，旋钮开关通过弹簧和开关传动件按压电子微动开关，断开电路，实现急停；本发明无止位调速装置通过将旋钮开关和编码器结合在一起实现无止位调速，同时在编码器外设开关传动件，通过按压旋钮开关驱动开关传动件按压电子微动开关，实现急停，将无止位调速和急停集成在一起，其整体结构紧凑，构思巧妙。

进一步地，所述旋钮轴上设有内凹槽，所述内凹槽内表面至少有一平面，所述编码器为旋转式编码器，所述编码器上的旋转轴与内凹槽相配合。旋钮轴至少一平面的设置，与编码器的旋转轴相配合，确保作业人员在操作旋钮时，旋转轴同步旋转，实现信号的传递和调速。

进一步地，所述开关传动件为套设在编码器的旋转轴上的凸字型套筒，所述开关传动件沿旋转轴轴向传动。将开关传动件设置在凸字型套筒结构，确保开关传动件传动过程的稳定性，进而确保急停的稳定性。

进一步地，所述手持式控制手柄包括手柄筒身，所述手柄筒身的前端设有调速旋钮，所述手柄筒身内设有调速组件，所述调速组件包括与调速旋钮连接的键连接的电位器，与电位器接触式连接的点动开关，以及用于启动点动开关的按钮组件，所述手柄筒身上设有用于容置按钮组件的容置空间，所述电位器外部设有按键固定件，所述按键固定件端部与调速旋钮密封连接。该手持式控制手柄主要由手柄筒身、手柄筒身前段的调速旋钮、手柄筒身内的调速组件，其中调速组件主要由电位器、点动开关，以及按钮组件构成，其整体零部件构成少，结构简单；本发明手持式控制手柄与水下推进器的主板通过导线或插头连接，使用时，通过手动旋转调速旋钮，由调速旋钮带动电位器转动，以指定相应的速度，按压手柄上的按钮组件，通过按钮组件触动点动开关，使点动开关控制与主板连接的控制电机按指定的速度转动，实现推进，松开按钮组件，点动开关断开，控制电机停止转动，本发明采用人性化设计，单手即可操作，实现推进器的加速或减速的调速，以及启动或停止等，具体使用时，按压即走，松手即停，使用和操作方便、安全；电位器外部按键固定件，以及按键固定件与调速旋钮密封连接设置，有效确保手持式控制手柄在使用和操作过程中的密封性能，确保手持式控制手柄在水下使用的可行性。

进一步地，所述电位器的旋转轴上设有至少一键平面槽，所述调速旋钮内侧设有向电位器伸出的空心连接轴，所述空心连接轴内设有与键平面槽相对应的键平面块，所述调速旋钮通过空心连接轴的设置，使电位器上的旋转轴伸入空心连接轴内，电位器上的键平面槽与空心连接轴上的键平面块相对应，使操作人员在操作调速旋钮旋转时，调速旋钮可带动电位器同步旋转，通过电位器旋转实现速度的控制和调整，其操作方便、安全。

进一步地，所述点动开关通过开关固定件固定在按键固定件远离调速旋钮的一端，所述开关固定件与按键固定件通过灌胶粘合固定连接。所述点动开关固定在开关固定件上，其通过导线与水下推进器的主板连接，通过主板使控制电机旋转或停止。

进一步地，所述按钮组件包括手柄开关按钮，所述手柄开关按钮的一端通过销轴与手柄筒身转动连接，所述手柄开关按钮的另一端底部设有向外伸出的凸块，所述手柄开关按钮设有凸块的一端内部设有按钮弹簧，所述手柄开关按钮与手柄筒身转动连接的一端外端下部设有向上倾斜设置的弹块。所述手柄开关按钮端部倾斜设置的弹块的设置，操作人员向下按压手柄开关按钮，使手柄开关按钮沿销转向下转动时，弹块挤压点动开关，使点动开关触发；操作人员松开手柄开关按钮，手柄开关按钮在弹簧的作用下沿销轴向上转动，弹块与点动开关松开，点动开关关闭。

本发明还提供了一种上述水中推进装置的控制方法，其特征在于，包括如下步骤，

S1：长按主板上的电子微动开关，开机，进入待机状态；

S2：主板通电，继电器导通，主板识别有无插手柄，并记录动作时间，如主板识别没有插手柄，转入S3，如主板识别有插手柄，转入S5；

S3：旋转旋钮开关进行无止位调速，其中，

顺时针旋转为加速，直至达最大值，再继续顺时针旋转则保持最大速度不变；

逆时针旋转为减速，直至速度减为0，再继续逆时针旋转则保持待机状态不变，待逆时针旋转保持待机状态后，返回S1；

S4：电机处于工作状态时，有两种情况：

（1）紧急情况时，短按电子微动开关，水中动力系统急停，进入待机状态，返回S2；（2）电机处于工作状态，且无任何操作一段时间后，水中动力系统中的电机自动停止，在电机自动停止15秒内时，此时短按旋钮开关，电机恢复原速度运行，返回S3；在电机自动停止15秒后，进入待机状态，待机约1小时内，操作旋钮开在，返回S3；长时间待机，且无任何操作，则关机，主板断电，继电器断开，返回S1；

S5：旋转手柄调速旋钮，带动手柄电位器旋转，按压手柄开关按钮使点动开关开启，水中动力系统中的电机按电位器指定速度运转；松开手柄开关按钮，则点动开关关闭，待机一段时间后，关机，主板断电，继电器断开，返回S1。

进一步地，在上述S4步骤中，电机自动停止15秒内，还可短按电子微动开关，使电机按原速度运行至电机旋转状态且油门不变5分钟，重复S4。

进一步地，在上述S5步骤后，有三种情况：

（1）若松开手柄点动开关，则电机停止旋转，返回S2；

（2）紧急情况时，短按电子微动开关，水中动力系统急停，进入待机状态，返回S2；

（3）若拔出手柄，则主板识别出没有插手柄，返回S3。

本发明水中推进装置及控制方法与现有技术相比，具有如下有益效果：

第一、具有减轻作业人员腿部负载和无止位调速的功能，具体地，无止位调速装置的设置，用于设置在潜水作业人员背部，包括电池组和无止位调速组件，一方面有效将电源系统从推进器箱体中独立出来，有效减轻潜水作业人员腿部负载；另一方面，无止位调速组件中旋钮开关和编码器的配合设置，使作业人员可操作旋钮开关实现无止位调速，具体地，右旋为增速，左旋为减速，在任意时刻进行右旋，均可实现增速操作，相应的，在任意时刻进行左旋，均可实现减速操作，大大方便了作业人员水下操作；

第二、具有急停功能，无止位调速组件中弹簧、开关传动件及电子微动开关的设置，用于实现急停作用，当遇到紧急情况时，作业人员按压旋钮开关，旋钮开关通过弹簧和开关传动件按压电子微动开关，断开电路，实现急停；

第三、构思巧妙，本发明水中推进装置及控制方法通过将旋钮开关和编码器结合在一起实现无止位调速，同时在编码器外设开关传动件，通过按压旋钮开关驱动开关传动件按压电子微动开关，实现急停，将无止位调速和急停集成在一起，其整体结构紧凑，且使按压和旋转互不影响，构思巧妙；

第四、单手调速，操作方便、安全，将手持式控制手柄与推进器的主板通过导线或插头连接，使用时，通过手动旋转调速旋钮，由调速旋钮带动电位器转动，以指定相应的速度，按压手柄上的按钮组件，通过按钮组件触动点动开关，使点动开关控制与主板连接的控制电机按指定的速度转动，实现推进，松开按钮组件，点动开关断开，控制电机停止转动，即本发明采用人性化设计，单手即可操作，实现推进器的加速或减速的调速，以及启动或停止等，具体使用时，按压即走，松手即停，其使用和操作方便、安全。

附图说明

图1为本发明水中推进装置穿戴在潜水作业人员身上的整体图；

图2为图1中无止位调速装置的立体图；

图3为图1中无止位调速装置的剖视图；

图4为图1中无止位调速装置中无止位调速组件的局部图；

图5为图1中手持式控制手柄的立体图；

图6为图1中手持式控制手柄的分解图；

图7为图6中调速旋钮的立体图；

图8为本发明水中推进装置的原理模块图；

图9为本发明水中推进装置的逻辑框图。

具体实施方式

下面将结合具体实施例及附图对本发明水中推进装置及控制方法作进一步详细描述。

参照图1至图4，本发明一非限制实施例，一种水中推进装置，包括由左动力系统310和右动力系统320构成的水中动力系统300，所述左动力系统310和右动力系统320分别绑覆在潜水人员的两腿部，所述水中推进装置还包括用于水中动力系统300无止位调速的无止位调速装置100和用于对水中动力系统300进行单手即能手持调速的手持式控制手柄200，所述无止位调速装置100包括电池组130、无止位调速组件120和继电器140，所述无止位调速组件120包括旋钮开关121、编码器123、电子微动开关124和主板122，所述编码器123和电子微动开关124分别安装在主板122上的同侧，所述主板122分别与电池组130、继电器140、手持式控制手柄200和水中动力系统300连接，所述继电器140同时与电池组130和水中动力系统300（该装置中水中动力系统300采用现有电机驱动螺旋浆产生动力的技术方案，在此不再详细赘述）连接。其中，所述无止位调速装置100设置在潜水人员的背部位置，具体固定方式采用穿戴装置或绑带固定，手持式控制手柄200用于单手手持和调速，继电器140用于感应推进装置是否插有手持式控制手柄200。具体地，所述无止位调速装置100还包括电池箱110，所述电池箱110包括用于放置电池的箱身111，所述箱身111的前端和后端分别设有与箱身111密封连接的前箱盖112和后箱盖113，所述箱身111和后箱盖113内设有由若干节电池构成的为装置提供电源的电池组130，所述前箱盖112内设有无止位调速组件120。其中，主要由电池组130、无止位调速组件120和继电器140构成的无止位调速装置100，一方面，无止位调速装置100中电池组130的设置，作为装置的电源系统，为整个装置的动力提供电源，将电池组130与无止位调速组件120设置在一起形成无止位调速装置100，并设置在潜水人员的背部，使作为电源系统的电池组130从潜水人员的双腿部位独立出来，有效减轻潜水人员的腿部负载，提升潜水人员的潜水效果和体验；另一方面，无止位调速装置100中设有无止位调速组件120，无止位调速组件120的设置，使水中推进装置实现无止位调速，具体地，无止位调速组件120中旋钮开关121和编码器123的配合设置，使作业人员可操作旋钮开关121实现无止位调速，具体地，右旋为增速，左旋为减速，在任意时刻进行右旋，均可实现增速操作，相应的，在任意时刻进行左旋，均可实现减速操作，与传统有止位调速装置相比，其装置停止重启后，加速无需回转（左旋）调速杆，直接加速旋转（右旋）即可，大大方便了作业人员水下操作；而无止位调速装置100中继电器140的设置，感应推进装置是否插有手持式控制手柄200，若感应插有手柄，则推进装置的调速优先操作手持式控制手柄200进行手持调速，若感应没有插手柄，则推进装置的调速采用无止位调速装置100进行调速；手持式控制手柄200的设置，采用人性化设计，单手即可操作，实现推进器的加速或减速的调速，以及启动或停止等，大大方便了操作。

参照图3、图4，本发明一非限制实施例，所述旋钮开关121通过旋钮密封圈127与前箱盖112密封式转动连接。进一步确保无止位调速装置100的密封性能，确保装置在水下作业时不会有水从旋钮开关121与前箱盖112的连接处进入箱体内。旋钮开关121与前箱盖112转动连接，确保作业人员顺利操作旋钮开关121，实现调速。

参照图3、图4，本发明一非限制实施例，所述编码器123外部套设有开关传动件125，所述编码器123的外端部伸入旋钮开关121内与旋钮开关121连接，所述旋钮开关121为由旋钮盖1211和旋钮轴1212构成的一体成型结构，所述旋钮轴1212上套设有弹簧126。弹簧126及编码器123外部套设开关传动件125的设置，与主板122上的电子微动开关124相结合，可用于实现急停作用，当遇到紧急情况时，作业人员按压旋钮开关121，旋钮开关121通过弹簧126和开关传动件125按压电子微动开关124，断开电路，实现急停；本发明中所述无止位调速装置100通过将旋钮开关121和编码器123结合在一起实现无止位调速，同时在编码器123外设开关传动件125，通过按压旋钮开关121驱动开关传动件125按压电子微动开关124，实现急停，将无止位调速和急停集成在一起，其整体结构紧凑，构思巧妙。

参照图3、图4，本发明一非限制实施例，所述前箱盖112内设有供旋钮轴1212穿过并与旋钮轴1212转动连接的轴套1122，所述旋钮轴1212上设有一圈以上的旋钮密封槽1213，所述旋钮密封槽1213内设有旋钮密封圈127。所述前箱盖112内设置与旋钮轴1212配合连接的轴套1122，同时在旋钮轴1212上设置旋钮密封槽1213，使旋钮开关121在旋转的同时保持与轴套1122的密封，进一步确保作业人员顺利操作旋钮开关121。

参照图3、图4，本发明一非限制实施例，所述轴套1122位于前盖端板1121的中部，所述旋钮盖1211内部设有外径与轴套1122外径一致的内凸块1214，所述弹簧126的两端分别套设在内凸块1214和轴套1122外部。旋钮盖1211内部与轴套1122相一致的内凸块1214的设置，与轴套1122结合使用，分别用于支撑弹簧126的两端，使弹簧126在压缩或回弹时不会发生偏移，确保按压旋钮开关121时急停的稳定性，避免出现急停不灵的情况。

参照图3、图4，本发明一非限制实施例，所述旋钮轴1212上设有内凹槽1215，所述内凹槽1215内表面至少有一平面，所述编码器123为旋转式编码器123，所述编码器123上的旋转轴1231与内凹槽1215相配合。旋钮轴1212至少一平面的设置，与编码器123的旋转轴1231相配合，确保作业人员在操作旋钮时，旋转轴1231同步旋转，实现信号的传递和调速。

参照图3、图4，本发明一非限制实施例，所述开关传动件125为套设在编码器123的旋转轴1231上的凸字型套筒，所述开关传动件125沿旋转轴1231轴向传动。将开关传动件125设置在凸字型套筒结构，确保开关传动件125传动过程的稳定性，进而确保急停的稳定性。

参照图3、图4，本发明一非限制实施例，所述前箱盖112内还设有护线套128，所述护线套128为凸字型套筒结构，所述护线套128的小端套设在所述前箱盖112内的轴套1122外，所述护线套128的大端套设在主板122外。护线套128的设置，将箱体里的导线隔离在护线套128之外，防止按压或旋转旋钮开关121时，不压卡着线，延长无止位调速装置100的使用寿命。

参照图2、图3、图4，本发明一非限制实施例，所述前箱盖112的前盖端板1121外部沿端板边缘向外伸出一前盖套筒1123。所述旋钮开关121位于前盖套筒1123内，且所述旋钮开关121的旋钮盖1211外表面与前盖套筒1123的外端面相一致。前盖套筒1123的设置，使旋钮开关121隐藏在前盖套筒1123内，有效防护旋钮开关121，同时前盖套筒1123的设置，给作业人员一操作导向，使作业人员将手伸入前盖套筒1123后即可快速触摸到旋钮开关121，便于作业人员操作，同时减小误操作，防碰撞时被误操作。

参照图1、图5至图7，本发明一非限制实施例，所述手持式控制手柄200包括手柄筒身210，所述手柄筒身210的前端设有调速旋钮220，本实施例中，所述调速旋钮220整体呈圆形设计，所述调速旋钮220的圆形旋钮盖上设有一向外伸出的旋柄222，所述手柄筒身210内设有调速组件，所述调速组件包括与调速旋钮220连接的键连接的电位器230，与电位器230接触式连接的点动开关240，以及用于启动点动开关240的按钮组件250，所述手柄筒身210上设有用于容置按钮组件250的容置空间，所述电位器230外部设有按键固定件260，所述按键固定件260端部与调速旋钮220密封连接。该手持式控制手柄200主要由手柄筒身210、手柄筒身210前段的调速旋钮220、手柄筒身210内的调速组件，其中调速组件主要由电位器230、点动开关240，以及按钮组件250构成，其整体零部件构成少，结构简单；本发明中手持式控制手柄200与水下推进器的主板122通过导线或插头连接，使用时，通过手动旋转调速旋钮220，由调速旋钮220带动电位器230转动，以指定相应的速度，按压手柄上的按钮组件250，通过按钮组件250触动点动开关240，使点动开关240控制与主板122连接的控制电机按指定的速度转动，实现推进，松开按钮组件250，点动开关240断开，控制电机停止转动，本发明采用人性化设计，单手即可操作，实现推进器的加速或减速的调速，以及启动或停止等，具体使用时，按压即走，松手即停，使用和操作方便、安全；电位器230外部按键固定件260，以及按键固定件260与调速旋钮220密封连接设置，有效确保手持式控制手柄200在使用和操作过程中的密封性能，确保手持式控制手柄200在水下使用的可行性。

参照图1、图5至图7，本发明一非限制实施例，所述按键固定件260与调速旋钮220连接的一端设有密封部261，所述密封部261外部设有一圈密封槽262，所述密封槽262内设有密封圈270。按键固定件260端部密封部261，以及密封部261上密封槽262的设置，使密封圈置入密封槽262内，确保密封圈270连接的稳定性，进而确保按键固定件260与调速旋钮220连接的密封性能。

参照图1、图5至图7，本发明一非限制实施例，所述密封部261的外端部设有向外伸出的挡柱263，所述调速旋钮220上设有供挡柱263移动的调速限位槽221。所述密封部261上挡柱263的设置，起到导向调速旋钮220旋转角度范围的作用，调速旋钮220上调速限位槽221的设置，与挡柱263结合在一起，起到对调速旋钮220旋转的限位，使调速旋钮220的旋转在人性化设计的行程范围内，符合单手操作的特点，操作方便，进而确保手持式控制手柄200的使用安全性能。

参照图1、图5至图7，本发明一非限制实施例，所述电位器230的旋转轴1231上设有至少一键平面槽231，所述调速旋钮220内侧设有向电位器230伸出的空心连接轴223，所述空心连接轴223内设有与键平面槽231相对应的键平面块224，所述调速旋钮220通过空心连接轴223的设置，使电位器230上的旋转轴1231伸入空心连接轴223内，电位器230上的键平面槽231与空心连接轴223上的键平面块224相对应，使操作人员在操作调速旋钮220旋转时，调速旋钮220可带动电位器230同步旋转，通过电位器230旋转实现速度的控制和调整，其操作方便、安全。

参照图1、图5至图7，本发明一非限制实施例，所述点动开关240通过开关固定件241固定在按键固定件260远离调速旋钮220的一端，所述开关固定件241与按键固定件260通过灌胶粘合固定连接。所述点动开关240固定在开关固定件241上，其通过导线与水下推进器的主板122连接，通过主板122使控制电机旋转或停止。

参照图1、图5至图7，本发明一非限制实施例，所述按键固定件260为筒状结构，所述按键固定件260装有开关固定件241的一端伸入手柄筒身210内，所述按键固定件260靠近与调速旋钮220连接的一端设有定位卡圈264，所述定位卡圈264与按键固定件260的筒身之间形成一圈定位卡槽（图中未示出），所述手柄筒身210与按键固定件260连接的一端部伸入定位卡槽内。筒状结构的按键固定件260的设置，自身伸入手柄筒身210内，并与手柄筒身210通过紧固件固定，按键固定件260内部用于设置电位器230、点动开关240、开关固定件241等，有效结合手柄筒身210的特点，合理布局各零部件，使手持式控制手柄200结构紧凑，更便地操作和使用。

参照图1、图5至图7，本发明一非限制实施例，所述按钮组件250包括手柄开关按钮251，所述手柄开关按钮251的一端通过销轴254与手柄筒身210转动连接，所述手柄开关按钮251的另一端底部设有向外伸出的凸块2511，所述手柄开关按钮251设有凸块2511的一端内部设有按钮弹簧252，本实施例中，所述按钮弹簧52内设有弹簧导柱53，弹簧导柱53的设置，用于为按钮弹簧52提供支撑和导向。所述手柄开关按钮251与手柄筒身210转动连接的一端外端下部设有向上倾斜设置的弹块2512。所述手柄开关按钮251端部倾斜设置的弹块2512的设置，操作人员向下按压手柄开关按钮251，使手柄开关按钮251沿销转向下转动时，弹块2512挤压点动开关240，使点动开关240触发；操作人员松开手柄开关按钮251，手柄开关按钮251在弹簧126的作用下沿销轴254向上转动，弹块2512与点动开关240松开，点动开关240关闭。

参照图1、图5至图7，本发明一非限制实施例，所述手柄筒身210内还设有挡线护板280，所述挡线护板280为U型护板，所述挡线护板280套设在手柄开关按钮251的外部，用于隔开导线，防止操作按压手柄开关按钮251时被导线卡住，所述手柄筒身210远离调速旋钮220的一端设有护线弹簧290，所述护线弹簧290外端设有手柄护线套291。挡线护板280以及护线弹簧290和手柄护线套291的设置，对导线起到集成和防护的作用，提高手柄的使用寿命。

参照图1、图8和图9，本发明一非限制实施例，本发明还提供了一种上述水中推进装置的控制方法，包括如下步骤，

S1：潜水人员长按压无止位调速装置100上的旋钮开关121，使旋钮开关121通过开关传动件125按压长按主板122上的电子微动开关124，电子微动开关124打开，推进装置开机，进入待机状态；

S2：主板122通电，继电器140导通，主板122识别有无插手持式控制手柄200，并记录动作时间，如主板122识别没有插手柄，转入S3，如主板122识别有插手柄，转入S5；

S3：潜水人员无止位调速装置100上的旋转旋钮开关121进行无止位调速，旋转旋钮驱动编码器123旋转，其中，

顺时针旋转为加速，直至达最大值，再继续顺时针旋转则保持最大速度不变；

逆时针旋转为减速，直至速度减为0，再继续逆时针旋转则保持待机状态不变，待逆时针旋转保持待机状态后，返回S1；

S4：电机处于工作状态时，有两种情况：

（1）紧急情况时，短按电子微动开关124，水中动力系统300急停，进入待机状态，返回S2；

（2）电机处于工作状态，且潜水人员对水中推进装置无任何操作一段时间后，水中动力系统300中的电机自动停止，该设置是为了防止潜水人员在水下出现晕厥，无法自控的情况下，方便救援，本实施例中，以电机处于工作状态，潜水人员无任何操作5分钟后，电机自动停止，该5分钟的时间设定，潜水人员从出事地点行进在约300m，便于确定和缩小搜救范围；

（2.1）在电机自动停止15秒内时，若潜水人员是清醒的，可短按旋钮开关，电机即恢复到原速度运行，返回S3，其相对于传统潜水推进，在电机停止后，再开机后需要从0开始加速，而本申请可以在电机停止15秒内，短按旋钮开关，使电机恢复原速度运行，大大提升操作效率；

（2.2）在电机自动停止15秒后，则属于长时间待机，关机，主板122断电，继电器140断开，返回S1，电机长时间待机关机后，再操作旋钮开关，则速度从0开始，电机除了潜水人员不操作自动停止，且长时间待机关机外，需要时，潜水人员也可以长按旋钮开关使其关机；

S5：旋转手柄调速旋钮220，带动手柄电位器230旋转，按压手柄开关按钮251使点动开关240开启，水中动力系统300中的电机按电位器230指定速度运转；松开手柄开关按钮251，则点动开关240关闭，待机一段时间后，关机，主板122断电，继电器140断开，返回S1。

参照图1、图8和图9，本发明一非限制实施例，在上述S4步骤中，电机自动停止15秒内，还可短按电子微动开关124，使电机按原速度运行至电机旋转状态且油门不变5分钟，重复上述S4。

参照图1、图8和图9，本发明一非限制实施例，在上述S5步骤后，有三种情况：

（1）若松开手柄点动开关240，则电机停止旋转，返回S2；

（2）紧急情况时，短按电子微动开关124，水中动力系统300急停，进入待机状态，返回S2；

（3）若拔出手柄，则主板122识别出没有插手柄，返回S3。

参照图1至图9，本发明水中推进装置及控制方法通过主板122识别有无插入手柄，通过潜水人员操作无止位调速装置100上的旋钮开关121或手持式控制手柄200上的调速旋钮220，实现对水中推进装置的无止位调速、急停或手持调速。具体地，当主板122识别到有手柄信号后，即手柄接通信号，此时，主板122将手柄信号反馈控制系统，控制系统向无止位调速装置100中的无止位调速组件120发出指令，无止位调速组件120中的调速功能停止使用，急停功能可正常使用，此时潜水作业人员通过调整手持式控制手柄200上的调速旋钮220进行手持调速，当遇到紧急情况时，潜水作业人员按压无止位调速装置100中的旋钮开关121，急停功能启用，电机实现急停，进入待机；当主板122识别无手柄信号时，主板122向控制系统反馈信号，控制系统向无止位调速装置100中的无止位调速组件120发出启动指令，无止位调速组件120开始工作，此时潜水作业人员通过调整无止位调速装置100中的旋钮开关121进行无止位调速，当遇到紧急情况时，潜水作业人员按压无止位调速装置100中的旋钮开关121，急停功能启用，电机实现急停，进入待机。其整个潜水过程可随时进行操作急停和调速，大大方便了潜水作业人员的操作，增强了潜水体验效果，同时确保了潜水安全性能。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语诸如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

上述实施例仅为本发明的具体实施例，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些显而易见的替换形式均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种水中推进装置，包括由左动力系统和右动力系统构成的水中动力系统，所述左动力系统和右动力系统分别绑覆在潜水人员的两腿部，其特征在于：还包括用于水中动力系统无止位调速的无止位调速装置和用于对水中动力系统进行手持调速的手持式控制手柄，所述无止位调速装置包括电池组、无止位调速组件和继电器，所述无止位调速组件包括旋钮开关、编码器、电子微动开关和主板，所述编码器和电子微动开关分别安装在主板上的同侧，所述主板分别与电池组、继电器、无止位调速组件、手持式控制手柄和水中动力系统连接，所述继电器同时与电池组和水中动力系统连接。

2.根据权利要求1所述的水中推进装置，其特征在于，所述编码器外部套设有开关传动件，所述编码器的外端部伸入旋钮开关内与旋钮开关连接，所述旋钮开关为由旋钮盖和旋钮轴构成的一体成型结构，所述旋钮轴上套设有弹簧。

3.根据权利要求2所述的水中推进装置，其特征在于，所述旋钮轴上设有内凹槽，所述内凹槽内表面至少有一平面，所述编码器为旋转式编码器，所述编码器上的旋转轴与内凹槽相配合。

4.根据权利要求3所述的水中推进装置，其特征在于，所述开关传动件为套设在编码器的旋转轴上的凸字型套筒，所述开关传动件沿旋转轴轴向传动。

5.根据权利要求1所述的水中推进装置，其特征在于，所述手持式控制手柄包括手柄筒身，所述手柄筒身的前端设有调速旋钮，所述手柄筒身内设有调速组件，所述调速组件包括与调速旋钮连接的键连接的电位器，与电位器接触式连接的点动开关，以及用于启动点动开关的按钮组件，所述手柄筒身上设有用于容置按钮组件的容置空间，所述电位器外部设有按键固定件，所述按键固定件端部与调速旋钮密封连接。

6.根据权利要求5所述的水中推进装置，其特征在于，所述电位器的旋转轴上设有至少一键平面槽，所述调速旋钮内侧设有向电位器伸出的空心连接轴，所述空心连接轴内设有与键平面槽相对应的键平面块；所述点动开关通过开关固定件固定在按键固定件远离调速旋钮的一端，所述开关固定件与按键固定件通过灌胶粘合固定连接。

7.根据权利要求6所述的水中推进装置，其特征在于，所述按钮组件包括手柄开关按钮，所述手柄开关按钮的一端通过销轴与手柄筒身转动连接，所述手柄开关按钮的另一端底部设有向外伸出的凸块，所述手柄开关按钮设有凸块的一端内部设有按钮弹簧，所述手柄开关按钮与手柄筒身转动连接的一端外端下部设有向上倾斜设置的弹块。

8.一种权利要求1至7任一项所述水中推进装置的控制方法，其特征在于，包括如下步骤，

S1：长按主板上的电子微动开关，开机，进入待机状态；

S2：主板通电，继电器导通，主板识别有无插手柄，并记录动作时间，如主板识别没有插手柄，转入S3，如主板识别有插手柄，转入S5；

S3：旋转旋钮开关进行无止位调速，其中，

顺时针旋转为加速，直至达最大值，再继续顺时针旋转则保持最大速度不变；

逆时针旋转为减速，直至速度减为0，再继续逆时针旋转则保持待机状态不变，待逆时针旋转保持待机状态后，返回S1；

S4：电机处于工作状态时，有两种情况：

紧急情况时，短按电子微动开关，水中动力系统急停，进入待机状态，返回S2；

电机处于工作状态，且无任何操作一段时间后，水中动力系统中的电机自动停止，在电机自动停止15秒内时，此时，短按旋钮开关，电机恢复到原速度运行，返回S3；在电机自动停止15秒后，进入待机状态，待机一段时间内，操作旋钮开关，返回S3，若待机较长时间，无任何操作，则关机，主板断电，继电器断开；

S5：旋转手柄调速旋钮，带动手柄电位器旋转，按压手柄开关按钮使点动开关开启，水中动力系统中的电机按电位器指定速度运转；松开手柄开关按钮，则点动开关关闭，待机一段时间后，关机，主板断电，继电器断开，返回S1。

9.根据权利要求8所述控制方法，其特征在于，在上述S4步骤中，电机自动停止15秒内，还可短按电子微动开关，使电机按原速度运行至电机旋转状态且油门不变5分钟，重复上述S4。

10.根据权利要求8所述控制方法，其特征在于，在上述S5步骤后，有三种情况：

（1）若松开手柄点动开关，则电机停止旋转，返回S2；

（2）紧急情况时，短按电子微动开关，水中动力系统急停，进入待机状态，返回S2；

（3）若拔出手柄，则主板识别出没有插手柄，返回S3。

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