CN113010604A - 一种地图数据同步方法、系统、云服务器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种地图数据同步方法、系统、云服务器及存储介质，云服务器通过对地图数据的更新状态进行实时监测，及时识别出更新的瓦片数据，然后根据预设的对应关系，将更新的瓦片数据发送至该瓦片数据对应的边缘服务器，支持瓦片数据从云服务器到路侧的边缘服务器的数据同步，并且由于瓦片数据与边缘服务器具有对应关系，保证了云服务器到边缘服务器数据同步的准确性，提高了数据同步效率，从而保证了路侧地图数据的及时更新。

Description

一种地图数据同步方法、系统、云服务器及存储介质

技术领域

本申请涉及智能汽车技术领域，特别是涉及一种地图数据同步方法、系统、云服务器及存储介质。

背景技术

V2X(Vehicle to everything，车到任何事物)技术是通过相关协议标准实现车辆与外界进行信息交互的车联网技术，其中包括V2V(Vehicle to Vehicle，车到车)、V2I(Vehicle to Infrastructure，车到基础设施)、V2P(Vehicle to Pedestrian，车到行人)以及V2N(Vehicle to Network，车到互联网)等，V2X是实现自动驾驶的关键技术之一。

地图数据的及时更新，是实现自动驾驶的重要因素。为了保证车辆能够快速获得更为准确的地图数据，可以考虑路侧分发地图数据的方案，而如何保证路侧地图数据的及时更新，成为路侧分发地图数据实现的关键。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种地图数据同步方法、系统、云服务器及存储介质，以保证路侧地图数据的及时更新。具体技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种地图数据同步方法，包括：

云服务器监测地图数据的更新状态，若监测到所述地图数据已更新，则读取所述地图数据中更新的瓦片数据，并根据预设的对应关系，将所述瓦片数据发送至所述瓦片数据对应的边缘服务器；

所述边缘服务器接收所述云服务器发送的所述瓦片数据，并更新本地存储的所述瓦片数据。

可选的，所述对应关系包括：边缘服务器与路侧通信单元的对应关系以及路侧通信单元与瓦片数据的对应关系。

可选的，在所述云服务器读取所述地图数据中更新的瓦片数据的步骤之前，所述方法还包括：

所述云服务器识别所述地图数据的更新信息，所述更新信息包括：更新的瓦片数据的标识信息和第一版本信息；

所述云服务器根据预设的对应关系，将所述更新信息发送至所述瓦片数据对应的边缘服务器；

所述边缘服务器根据所述标识信息，读取本地存储的具有所述标识信息的瓦片数据的第二版本信息，若所述第一版本信息指示的版本更新时间晚于所述第二版本信息指示的版本更新时间，则向所述云服务器发送同步请求，所述同步请求中携带所述标识信息；

所述云服务器读取所述地图数据中更新的瓦片数据的步骤，包括：

所述云服务器接收所述边缘服务器发送的所述同步请求，并根据所述标识信息，从本地存储的瓦片数据中，读取具有所述标识信息的瓦片数据。

可选的，所述方法还包括：

若不存在所述第一版本信息指示的版本更新时间晚于所述第二版本信息指示的版本更新时间的瓦片数据，则所述边缘服务器向所述云服务器反馈提示消息，以提示所述云服务器瓦片数据的版本信息未更新。

可选的，所述同步请求中携带所述边缘服务器的设备信息；

在所述云服务器接收所述边缘服务器发送的所述同步请求的步骤之后，所述方法还包括：

所述云服务器根据所述设备信息，对所述边缘服务器的访问权限进行检测；

所述云服务器根据所述标识信息，从本地存储的瓦片数据中，读取具有所述标识信息的瓦片数据的步骤，包括：

所述云服务器在检测出所述边缘服务器具有访问权限后，根据所述标识信息，从本地存储的瓦片数据中，读取具有所述标识信息的瓦片数据。

第二方面，本申请实施例提供了一种地图数据同步方法，包括：

云服务器监测地图数据的更新状态；

所述云服务器若监测到所述地图数据已更新，则读取所述地图数据中更新的瓦片数据；

所述云服务器根据预设的对应关系，将所述瓦片数据发送至所述瓦片数据对应的边缘服务器，以使所述边缘服务器更新本地存储的所述瓦片数据。

可选的，所述对应关系包括：边缘服务器与路侧通信单元的对应关系以及路侧通信单元与瓦片数据的对应关系。

可选的，在所述云服务器读取所述地图数据中更新的瓦片数据的步骤之前，所述方法还包括：

所述云服务器识别所述地图数据的更新信息，所述更新信息包括：更新的瓦片数据的标识信息和第一版本信息；

所述云服务器根据预设的对应关系，将所述更新信息发送至所述瓦片数据对应的边缘服务器，以使所述边缘服务器根据所述标识信息，读取本地存储的具有所述标识信息的瓦片数据的第二版本信息，若所述第一版本信息指示的版本更新时间晚于所述第二版本信息指示的版本更新时间，则向所述云服务器发送同步请求，所述同步请求中携带所述标识信息；

所述云服务器读取所述地图数据中更新的瓦片数据的步骤，包括：

所述云服务器接收所述边缘服务器发送的所述同步请求，并根据所述标识信息，从本地存储的瓦片数据中，读取具有所述标识信息的瓦片数据。

可选的，所述同步请求中携带所述边缘服务器的设备信息；

在所述云服务器接收所述边缘服务器发送的所述同步请求的步骤之后，所述方法还包括：

所述云服务器根据所述设备信息，对所述边缘服务器的访问权限进行检测；

所述云服务器根据所述标识信息，从本地存储的瓦片数据中，读取具有所述标识信息的瓦片数据的步骤，包括：

所述云服务器在检测出所述边缘服务器具有访问权限后，根据所述标识信息，从本地存储的瓦片数据中，读取具有所述标识信息的瓦片数据。

第三方面，本申请实施例提供了一种地图数据同步系统，包括：云平台和路侧端；所述云平台包括云服务器；所述路侧端包括边缘服务器；

所述云服务器，用于监测地图数据的更新状态，若监测到所述地图数据已更新，则读取所述地图数据中更新的瓦片数据，并根据预设的对应关系，将所述瓦片数据发送至所述瓦片数据对应的边缘服务器；

所述边缘服务器，用于接收所述云服务器发送的所述瓦片数据，并更新本地存储的所述瓦片数据。

第四方面，本申请实施例提供了一种云服务器，包括处理器和存储器；

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现本申请实施例第二方面所提供的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例第二方面所提供的方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本申请实施例第二方面所提供的方法。

本申请实施例提供的地图数据同步方法、系统、云服务器及存储介质中，云服务器通过对地图数据的更新状态进行实时监测，及时识别出更新的瓦片数据，然后根据预设的对应关系，将更新的瓦片数据发送至该瓦片数据对应的边缘服务器，支持瓦片数据从云服务器到路侧的边缘服务器的数据同步，并且由于瓦片数据与边缘服务器具有对应关系，保证了云服务器到边缘服务器数据同步的准确性，提高了数据同步效率，从而保证了路侧地图数据的及时更新。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的实施例。

图1为本申请一实施例的地图数据同步方法的流程示意图；

图2为本申请实施例的车辆行驶路径示意图；

图3为本申请另一实施例的地图数据同步方法的流程示意图；

图4为本申请实施例的应用于云服务器的地图数据同步方法的流程示意图；

图5为本申请实施例的地图数据同步系统的结构示意图；

图6为本申请实施例的实例场景的示意图；

图7为本申请实施例的路侧高精地图数据分发的具体流程示意图；

图8为本申请实施例的云服务器的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员基于本申请所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了保证路侧地图数据的及时更新，本申请实施例提供了一种地图数据同步方法、系统、云服务器及存储介质。

下面，首先对本申请实施例提供的地图数据同步方法进行介绍。

本申请实施例提供了一种地图数据同步方法，该方法应用于地图数据同步系统，该地图数据同步系统包括云平台和路侧端，云平台包括云服务器，路侧端包括边缘服务器，如图1所示，该方法可以包括如下步骤。

S101，云服务器监测地图数据的更新状态，若监测到地图数据已更新，则读取地图数据中更新的瓦片数据。

S102，云服务器根据预设的对应关系，将读取的瓦片数据发送至该瓦片数据对应的边缘服务器。

S103，边缘服务器接收云服务器发送的瓦片数据，并更新本地存储的该瓦片数据。

应用本申请实施例的方案，云服务器通过对地图数据的更新状态进行实时监测，及时识别出更新的瓦片数据，然后根据预设的对应关系，将更新的瓦片数据发送至该瓦片数据对应的边缘服务器，支持瓦片数据从云服务器到路侧的边缘服务器的数据同步，并且由于瓦片数据与边缘服务器具有对应关系，保证了云服务器到边缘服务器数据同步的准确性，提高了数据同步效率，从而保证了路侧地图数据的及时更新。

云服务器能够实时监测本地存储的地图数据的更新状态，具体的监测方式为：设置了一个监测模块，对本地的发布数据库进行监测，如果监测到地图数据完成了编译并写入了发布数据库中，则说明地图数据发生了更新。

由于地图数据往往是数据量非常庞大的数据(例如全球的地图、全国的地图或者全省的地图)，为了使数据更为精准且便于传输，本申请实施例支持的是瓦片形式的地图数据，瓦片数据是指地图数据中分片的数据，也称为Tile数据。

云服务器在监测到地图数据已更新后，可以对地图数据的更新情况进行识别，即识别出地图数据更新了哪些瓦片数据、瓦片数据的最新版本信息是什么、历史版本信息是什么等等。这样，云服务器可以直接读取出地图数据中更新的瓦片数据，然后将读取出的瓦片数据同步给边缘服务器。

由于不同路侧端的ODD(Operational Design Domain，运行设计域)范围不同，则ODD范围内的场景也不同，因此，不同的边缘服务器与不同的瓦片数据之间存在对应关系，在读取出更新的瓦片数据后，云服务器可以根据预设的对应关系，将更新的瓦片数据发送至该瓦片数据对应的边缘服务器。云服务器在发送瓦片数据时，可以将瓦片数据组成数据包，然后将数据包发送至对应的边缘服务器。

在本申请实施例的具体实现方式中，路侧端除了包括边缘服务器以外，还包括路侧通信单元，对应关系具体可以包括：边缘服务器与路侧通信单元的对应关系以及路侧通信单元与瓦片数据的对应关系。

云服务器建立的对应主要包括：路侧通信单元信息、边缘服务器与路侧通信单元的对应关系、路侧通信单元与瓦片数据的对应关系等。云服务器需要给若干个边缘服务器提供地图数据，而在车路协同路段，一个边缘服务器需支持给若干个路侧通信单元提供地图数据。路侧通信单元布设于路侧，每个路侧通信单元需支持将其所在区域的地图数据传输到车辆，或者每个路侧通信单元需支持将其所在区域即相邻区域的地图数据传输到车辆。因此，对应关系包含了云服务器需要同步数据的每一个边缘服务器，以及每一个边缘服务器需覆盖的瓦片数据。具体的，对应可以用表格的形式进行记录。

其中，路侧通信单元与瓦片数据的对应关系可以为一对一，也可以为一对多，一对一的对应关系一般是预先建立好的，而一对多的对应关系可以是对车辆的行驶路径进行分析，分析出车辆行驶过程中所经过的路侧通信单元，那么，在建立对应关系时，除了记录下当前路侧通信单元对应的瓦片数据编号以外，还需要记录车辆行驶路径上相邻路侧通信单元对应的瓦片数据编号。如图2所示，在车辆途经路侧通信单元B时，路侧通信单元B需支持将沿路的瓦片数据5、瓦片数据6和瓦片数据7传输到车辆，因此，需记录路侧通信单元B与瓦片数据5、瓦片数据6、瓦片数据7的对应关系。

边缘服务器在接收到云服务器发送的数据包后，对数据包进行解包，然后更新本地存储的该瓦片数据，也就是说，边缘服务器可以根据瓦片数据的标识信息，找到本地地图库中存储的具有该标识信息的瓦片数据，然后将接收到的瓦片数据覆盖掉本地地图库中的瓦片数据，由于瓦片数据的版本信息发生了更新，还需要对该瓦片数据的版本信息进行更新存储。

基于图1所示实施例，本申请实施例提供了另一种地图数据同步方法，如图3所示，可以包括如下步骤。

S301，云服务器监测地图数据的更新状态，若监测到地图数据已更新，则识别地图数据的更新信息，其中，更新信息包括：更新的瓦片数据的标识信息和第一版本信息。

S302，云服务器根据预设的对应关系，将更新信息发送至更新的瓦片数据对应的边缘服务器。

S303，边缘服务器根据标识信息，读取本地存储的具有标识信息的瓦片数据的第二版本信息。

S304，边缘服务器将第一版本信息与第二版本信息进行比较，若第一版本信息指示的版本更新时间晚于第二版本信息指示的版本更新时间，则向云服务器发送同步请求，其中，同步请求中携带所述标识信息。

S305，云服务器接收边缘服务器发送的同步请求。

S306，云服务器根据标识信息，从本地存储的瓦片数据中，读取具有该标识信息的瓦片数据，并将读取的瓦片数据发送至边缘服务器。

S307，边缘服务器接收云服务器发送的瓦片数据，并更新本地存储的该瓦片数据。

在本申请实施例中，云服务器在监测到地图数据已更新后，可以对地图数据的更新情况进行识别，即识别出地图数据更新了哪些瓦片数据、瓦片数据的最新版本信息是什么、历史版本信息是什么等，生成地图数据的更新信息，更新信息包括更新的瓦片数据的标识信息和版本信息，将此处的版本信息称为第一版本信息。

由于更新的瓦片数据非常多时，直接给边缘服务器发送更新的瓦片数据会带来巨大的传输压力，为了减小传输压力并且为了减少云服务器的误检测，云服务器可以根据预设的对应关系，先将更新信息发送至更新的瓦片数据对应的边缘服务器，由边缘服务器依据当前边缘服务器上的地图数据情况，判断云服务器是否为更新版本的瓦片数据，并向云服务器请求更新的瓦片数据。

边缘服务器接收到更新信息后，根据更新信息中的标识信息，读取出本地存储的具有该标识信息的瓦片数据的第二版本信息，将第一版本信息与第二版本信息进行比较，若第一版本信息指示的版本更新时间晚于第二版本信息指示的版本更新时间，即第一版本信息较新，则认为云服务器存在该瓦片数据的更新数据，具体的，版本信息中可以携带更新时间，版本信息也可以是版本号，不同的版本信息都可以指示版本更新时间，例如如果是携带有更新时间的版本信息，那么可以之间获得版本更新时间，如果是版本号，则版本号越大则说明版本更新时间越晚，例如，云服务器上某个瓦片数据的版本信息为“数据类型+日期编号”组成，如A数据在2019年7月28日第三次发布的数据版本信息为A_2019_07_28_03。通过比较比较同一类型数据版本信息的差异，认为发布日期较新、或发布日期相同而当日发布数据版本号的数值更大的数据，其版本信息较新。当然，这里仅仅给出了版本信息的一种示例，版本信息还可以仅包括版本号，还可以为一些特殊符号。

如果边缘服务器判断出云服务器存在版本更新的瓦片数据，则向云服务器发起同步请求，同步请求中携带上述瓦片数据的标识信息。这样，云服务器接收到边缘服务器发送的同步请求后，可根据标识信息，从本地存储的瓦片数据中，读取具有标识信息的瓦片数据，并将读取的瓦片数据发送至边缘服务器。

在本申请实施例的一种实现方式中，还可以包括：若不存在第一版本信息指示的版本更新时间晚于第二版本信息指示的版本更新时间的瓦片数据，则边缘服务器向云服务器反馈提示消息，以提示云服务器瓦片数据的版本信息未更新。

如果边缘服务器判断出云服务器并不存在版本更新的瓦片数据，则会向云服务器反馈一个提示消息，用来提示云服务器瓦片数据的版本信息未更新，也就是说云服务器本次发送的更新信息为误发送的信息。

在本申请实施例的一种实现方式中，同步请求中携带边缘服务器的设备信息。相应的，在执行S305之后，该方法还可以包括：云服务器根据设备信息，对边缘服务器的访问权限进行检测。S306具体可以为：云服务器在检测出边缘服务器具有访问权限后，根据标识信息，从本地存储的瓦片数据中，读取具有标识信息的瓦片数据，并将读取的瓦片数据发送至边缘服务器。

为了保证数据传输过程中的安全性，云服务器在接收到同步请求后，需要先对边缘服务器进行鉴权，也就是根据边缘服务器的设备信息，对边缘服务器的访问权限进行检测，如果该边缘服务器具有访问权限，则根据标识信息，从本地存储的瓦片数据中，读取具有标识信息的瓦片数据，并将读取的瓦片数据发送至边缘服务器。如果该边缘服务器不具备访问权限，则不会给该边缘服务器发送瓦片数据。

本申请实施例还提供了一种地图数据同步方法，该方法应用于云服务器，如图4所示，该方法可以包括如下步骤。

S401，监测地图数据的更新状态。

S402，若监测到所述地图数据已更新，则读取所述地图数据中更新的瓦片数据。

S403，根据预设的对应关系，将所述瓦片数据发送至所述瓦片数据对应的边缘服务器，以使所述边缘服务器更新本地存储的所述瓦片数据。

应用本申请实施例的方案，云服务器通过对地图数据的更新状态进行实时监测，及时识别出更新的瓦片数据，然后根据预设的对应关系，将更新的瓦片数据发送至该瓦片数据对应的边缘服务器，支持瓦片数据从云服务器到路侧的边缘服务器的数据同步，并且由于瓦片数据与边缘服务器具有对应关系，保证了云服务器到边缘服务器数据同步的准确性，提高了数据同步效率，从而保证了路侧地图数据的及时更新。

云服务器能够实时监测本地存储的地图数据的更新状态，具体的监测方式为：设置了一个监测模块，对本地的发布数据库进行监测，如果监测到地图数据完成了编译并写入了发布数据库中，则说明地图数据发生了更新。

由于地图数据往往是数据量非常庞大的数据(例如全球的地图、全国的地图或者全省的地图)，为了使数据更为精准且便于传输，本申请实施例支持的是瓦片形式的地图数据，瓦片数据是指地图数据中分片的数据，也称为Tile数据。

云服务器在监测到地图数据已更新后，可以对地图数据的更新情况进行识别，即识别出地图数据更新了哪些瓦片数据、瓦片数据的最新版本信息是什么、历史版本信息是什么等等。这样，云服务器可以直接读取出地图数据中更新的瓦片数据，然后将读取出的瓦片数据同步给边缘服务器。

由于不同路侧端的ODD(Operational Design Domain，运行设计域)范围不同，则ODD范围内的场景也不同，因此，不同的边缘服务器与不同的瓦片数据之间存在对应关系，在读取出更新的瓦片数据后，云服务器可以根据预设的对应关系，将更新的瓦片数据发送至该瓦片数据对应的边缘服务器。云服务器在发送瓦片数据时，可以将瓦片数据组成数据包，然后将数据包发送至对应的边缘服务器。

在本申请实施例的具体实现方式中，路侧端除了包括边缘服务器以外，还包括路侧通信单元，对应关系具体可以包括：边缘服务器与路侧通信单元的对应关系以及路侧通信单元与瓦片数据的对应关系。

云服务器建立的对应主要包括：路侧通信单元信息、边缘服务器与路侧通信单元的对应关系、路侧通信单元与瓦片数据的对应关系等。云服务器需要给若干个边缘服务器提供地图数据，而在车路协同路段，一个边缘服务器需支持给若干个路侧通信单元提供地图数据。路侧通信单元布设于路侧，每个路侧通信单元需支持将其所在区域的地图数据传输到车辆，或者每个路侧通信单元需支持将其所在区域即相邻区域的地图数据传输到车辆。因此，对应关系包含了云服务器需要同步数据的每一个边缘服务器，以及每一个边缘服务器需覆盖的瓦片数据。具体的，对应可以用表格的形式进行记录。

在本申请实施例的一种实现方式中，在S402之前，该方法还可以包括：识别地图数据的更新信息，其中，更新信息包括：更新的瓦片数据的标识信息和第一版本信息；根据预设的对应关系，将更新信息发送至瓦片数据对应的边缘服务器，以使边缘服务器根据标识信息，读取本地存储的具有该标识信息的瓦片数据的第二版本信息，若第一版本信息指示的版本更新时间晚于第二版本信息指示的版本更新时间，则向云服务器发送同步请求，其中，同步请求中携带该标识信息。

相应的，S402具体可以为：接收边缘服务器发送的同步请求，并根据标识信息，从本地存储的瓦片数据中，读取具有该标识信息的瓦片数据。

云服务器在监测到地图数据已更新后，可以对地图数据的更新情况进行识别，即识别出地图数据更新了哪些瓦片数据、瓦片数据的最新版本信息是什么、历史版本信息是什么等，生成地图数据的更新信息，更新信息包括更新的瓦片数据的标识信息和版本信息，将此处的版本信息称为第一版本信息。

由于更新的瓦片数据非常多时，直接给边缘服务器发送更新的瓦片数据会带来巨大的传输压力，为了减小传输压力并且为了减少云服务器的误检测，云服务器可以根据预设的对应关系，先将更新信息发送至更新的瓦片数据对应的边缘服务器，由边缘服务器依据当前边缘服务器上的地图数据情况，判断云服务器是否为更新版本的瓦片数据，并向云服务器请求更新的瓦片数据。

边缘服务器接收到更新信息后，根据更新信息中的标识信息，读取出本地存储的具有该标识信息的瓦片数据的第二版本信息，将第一版本信息与第二版本信息进行比较，若第一版本信息指示的版本更新时间晚于第二版本信息指示的版本更新时间，即第一版本信息较新，则认为云服务器存在该瓦片数据的更新数据，具体的，版本信息中可以携带更新时间，版本信息也可以是版本号，不同的版本信息都可以指示版本更新时间，例如如果是携带有更新时间的版本信息，那么可以之间获得版本更新时间，如果是版本号，则版本号越大则说明版本更新时间越晚，例如，云服务器上某个瓦片数据的版本信息为“数据类型+日期编号”组成，如A数据在2019年7月28日第三次发布的数据版本信息为A_2019_07_28_03。通过比较比较同一类型数据版本信息的差异，认为发布日期较新、或发布日期相同而当日发布数据版本号的数值更大的数据，其版本信息较新。当然，这里仅仅给出了版本信息的一种示例，版本信息还可以仅包括版本号，还可以为一些特殊符号。

如果边缘服务器判断出云服务器存在版本更新的瓦片数据，则向云服务器发起同步请求，同步请求中携带上述瓦片数据的标识信息。这样，云服务器接收到边缘服务器发送的同步请求后，可根据标识信息，从本地存储的瓦片数据中，读取具有标识信息的瓦片数据，并将读取的瓦片数据发送至边缘服务器。

在本申请实施例的一种实现方式中，同步请求中携带边缘服务器的设备信息。相应的，在执行接收边缘服务器发送的同步请求的步骤之后，该方法还可以包括：根据设备信息，对边缘服务器的访问权限进行检测。根据标识信息，从本地存储的瓦片数据中，读取具有该标识信息的瓦片数据的步骤具体可以为：在检测出边缘服务器具有访问权限后，根据标识信息，从本地存储的瓦片数据中，读取具有标识信息的瓦片数据，并将读取的瓦片数据发送至边缘服务器。

为了保证数据传输过程中的安全性，云服务器在接收到同步请求后，需要先对边缘服务器进行鉴权，也就是根据边缘服务器的设备信息，对边缘服务器的访问权限进行检测，如果该边缘服务器具有访问权限，则根据标识信息，从本地存储的瓦片数据中，读取具有标识信息的瓦片数据，并将读取的瓦片数据发送至边缘服务器。如果该边缘服务器不具备访问权限，则不会给该边缘服务器发送瓦片数据。

本申请实施例还提供了一种地图数据同步系统，如图5所示，该系统包括：云平台和路侧端；云平台包括云服务器511；路侧端包括边缘服务器521；

云服务器511，用于监测地图数据的更新状态，若监测到地图数据已更新，则读取地图数据中更新的瓦片数据，并根据预设的对应关系，将更新的瓦片数据发送至该瓦片数据对应的边缘服务器521；

边缘服务器521，用于接收云服务器511发送的更新的瓦片数据，并更新本地存储的该瓦片数据。

在本申请实施例的一种实现方式中，路侧端还包括路侧通信单元；对应关系包括：边缘服务器与路侧通信单元的对应关系以及路侧通信单元与瓦片数据的对应关系。

在本申请实施例的一种实现方式中，云服务器511在用于读取地图数据中更新的瓦片数据之前，还可以用于：识别地图数据的更新信息，其中，更新信息包括：更新的瓦片数据的标识信息和第一版本信息；根据预设的对应关系，将更新信息发送至更新的瓦片数据对应的边缘服务器521；

边缘服务器521，还可以用于根据标识信息，读取本地存储的具有该标识信息的瓦片数据的第二版本信息，若第一版本信息指示的版本更新时间晚于第二版本信息指示的版本更新时间，则向云服务器511发送同步请求，其中，同步请求中携带标识信息；

云服务器511在用于读取地图数据中更新的瓦片数据时，具体可以用于：接收边缘服务器521发送的同步请求，并根据标识信息，从本地存储的瓦片数据中，读取具有该标识信息的瓦片数据。

在本申请实施例的一种实现方式中，边缘服务器521还可以用于：若不存在第一版本信息指示的版本更新时间晚于第二版本信息指示的版本更新时间的瓦片数据，则向云服务器511反馈提示消息，以提示云服务器511瓦片数据的版本信息未更新。

在本申请实施例的一种实现方式中，同步请求中携带边缘服务器521的设备信息；

云服务器511在用于接收边缘服务器521发送的同步请求之后，还可以用于：根据设备信息，对边缘服务器521的访问权限进行检测；

云服务器511在用于根据标识信息，从本地存储的瓦片数据中，读取具有该标识信息的瓦片数据，并将读取的瓦片数据发送至边缘服务器521时，具体可以用于：在检测出边缘服务器521具有访问权限后，根据标识信息，从本地存储的瓦片数据中，读取具有该标识信息的瓦片数据，并将读取的瓦片数据发送至边缘服务器521。

应用本申请实施例的方案，云服务器通过对地图数据的更新状态进行实时监测，及时识别出更新的瓦片数据，然后根据预设的对应关系，将更新的瓦片数据发送至该瓦片数据对应的边缘服务器，支持瓦片数据从云服务器到路侧的边缘服务器的数据同步，并且由于瓦片数据与边缘服务器具有对应关系，保证了云服务器到边缘服务器数据同步的准确性，提高了数据同步效率，从而保证了路侧地图数据的及时更新。

如图6所示，为本申请实施例的一个具体实例场景示意图，在进行地图数据同步之前，需要根据场景的需求，建立车路云一体化V2X环境的系统，分为云平台子系统、车载子系统和路侧子系统。

车载子系统和路侧子系统之间通过PC5接口进行数据传输，主要功能是传输地图数据。车载子系统通过Uu口的4G和云平台子系统进行数据对接，通过Uu口从云平台子系统获取动态交通数据。路侧子系统通过光纤/有线以太网和云平台子系统进行数据对接，从云平台子系统获取地图数据和动态交通数据。云平台子系统还可以通过光纤/有线以太网与第三方平台进行数据交互。

路侧子系统主要由RSU(Road Side Unit，路侧通信单元)、边缘服务器和路侧感知设备组成，并通过光纤交换机与云平台子系统进行数据交互。车载子系统主要由OBU(OnBoard Unit，车载通信单元)、驾驶脑、车机组成。车载子系统中各设备的连接方式可以为：OBU连接驾驶脑、驾驶脑连接车机；或者，驾驶脑包含在车机中、OBU连接车机；或者，驾驶脑和OBU包含在车机中。其中，驾驶脑是指车辆上具有驾驶控制功能的硬件设备或者软件模块，车机是指车辆上具有人机交互功能的硬件设备(例如车辆的中控平台)。云平台子系统主要包括数据库和云平台服务器，在临时测试场阶段云平台服务器主要为V2X服务器，并具有数字孪生功能，通过光纤交换机与路侧子系统进行数据交互。

路侧感知设备包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达及边缘计算设备等，现场通过部署摄像头、激光雷达、毫米波雷达等设备，实现对交通系统的原始信息感知，进而通过边缘计算能力，对数据进行处理，形成局部感知和统计结果，支撑路侧智慧应用。

本申请实施例的地图数据同步方法主要应用在路侧高精地图数据分发场景下，路侧高精地图数据分发的具体流程如图7所示，车辆进入RSU的电子围栏时，驾驶脑生成请求消息，该请求消息中包含车辆的信息，如车辆的标识信息、航向角、速度、位置等；经OBU向RSU透传请求消息，并由RSU将该请求消息传递至边缘服务器，边缘服务器进行数据查询，并经RSU向OBU返回地图块编号和数量，由OBU将地图块编号和数量传递给驾驶脑，其中，边缘服务器进行数据查询的来源包括利用如图1或者图3所示的方法从云端获取的地图数据和路侧感知设备经数据回传由边缘服务器进行数据构建得到的数据，云端发送的地图数据主要是经确定ODD范围、AD地图数据发布的步骤得到；驾驶脑经OBU向RSU请求对应的具体地图块，边缘端设备接收到具体请求后，根据信号强度，设置分包大小和数据包发送频率；按照分包大小，将地图数据切分为大小相同的多个数据包，然后开启数据下载服务，数据下载服务就是按照数据包发送频率，经RSU向OBU透传各数据包，驾驶脑从OBU接收各数据包，然后进行数据校验和解压缩操作，然后启动数据更新服务，复用Uu口数据更新，基于更新的地图数据，进行寻迹自动驾驶、避让行驶/停止，如果遇到异常情况，则进行异常情况处理，或者执行断点重传操作。

本申请实施例还提供了一种云服务器，如图8所示，包括处理器801和存储器802，其中，存储器802，用于存放计算机程序；处理器801，用于执行存储器802上所存放的计算机程序时，实现上述应用于云服务器的地图数据同步方法。

上述存储器可以包括RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)，也可以包括NVM(Non-volatile Memory，非易失性存储器)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离上述处理器的存储装置。

上述处理器可以是通用处理器，包括CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

另外，本申请实施例提供了一种存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述应用于云服务器的地图数据同步方法。

本申请实施例提供的又一实施例中，还了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述应用于云服务器的地图数据同步方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、DSL(Digital Subscriber Line，数字用户线))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如DVD(DigitalVersatile Disc，数字多功能光盘))、或者半导体介质(例如SSD(Solid State Disk，固态硬盘))等。

对于地图数据同步系统、云服务器、存储介质及计算机程序产品实施例而言，由于其所涉及的方法内容基本相似于前述的方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

可能以许多方式来实现本发明的方法和系统。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本发明的方法和系统。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本发明的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本发明实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本发明的方法的机器可读指令。因而，本发明还覆盖存储用于执行根据本发明的方法的程序的记录介质。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于地图数据同步系统、云服务器、存储介质及计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。

Claims (12)

1.一种地图数据同步方法，其特征在于，包括：

云服务器监测地图数据的更新状态，若监测到所述地图数据已更新，则读取所述地图数据中更新的瓦片数据，并根据预设的对应关系，将所述瓦片数据发送至所述瓦片数据对应的边缘服务器；

所述边缘服务器接收所述云服务器发送的所述瓦片数据，并更新本地存储的所述瓦片数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对应关系包括：边缘服务器与路侧通信单元的对应关系以及路侧通信单元与瓦片数据的对应关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述云服务器读取所述地图数据中更新的瓦片数据的步骤之前，所述方法还包括：

所述云服务器识别所述地图数据的更新信息，所述更新信息包括：更新的瓦片数据的标识信息和第一版本信息；

所述云服务器根据预设的对应关系，将所述更新信息发送至所述瓦片数据对应的边缘服务器；

所述边缘服务器根据所述标识信息，读取本地存储的具有所述标识信息的瓦片数据的第二版本信息，若所述第一版本信息指示的版本更新时间晚于所述第二版本信息指示的版本更新时间，则向所述云服务器发送同步请求，所述同步请求中携带所述标识信息；

所述云服务器读取所述地图数据中更新的瓦片数据的步骤，包括：

所述云服务器接收所述边缘服务器发送的所述同步请求，并根据所述标识信息，从本地存储的瓦片数据中，读取具有所述标识信息的瓦片数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若不存在所述第一版本信息指示的版本更新时间晚于所述第二版本信息指示的版本更新时间的瓦片数据，则所述边缘服务器向所述云服务器反馈提示消息，以提示所述云服务器瓦片数据的版本信息未更新。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述同步请求中携带所述边缘服务器的设备信息；

在所述云服务器接收所述边缘服务器发送的所述同步请求的步骤之后，所述方法还包括：

所述云服务器根据所述设备信息，对所述边缘服务器的访问权限进行检测；

所述云服务器根据所述标识信息，从本地存储的瓦片数据中，读取具有所述标识信息的瓦片数据的步骤，包括：

所述云服务器在检测出所述边缘服务器具有访问权限后，根据所述标识信息，从本地存储的瓦片数据中，读取具有所述标识信息的瓦片数据。

6.一种地图数据同步方法，其特征在于，包括：

云服务器监测地图数据的更新状态；

所述云服务器若监测到所述地图数据已更新，则读取所述地图数据中更新的瓦片数据；

所述云服务器根据预设的对应关系，将所述瓦片数据发送至所述瓦片数据对应的边缘服务器，以使所述边缘服务器更新本地存储的所述瓦片数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对应关系包括：边缘服务器与路侧通信单元的对应关系以及路侧通信单元与瓦片数据的对应关系。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述云服务器读取所述地图数据中更新的瓦片数据的步骤之前，所述方法还包括：

所述云服务器识别所述地图数据的更新信息，所述更新信息包括：更新的瓦片数据的标识信息和第一版本信息；

所述云服务器根据预设的对应关系，将所述更新信息发送至所述瓦片数据对应的边缘服务器，以使所述边缘服务器根据所述标识信息，读取本地存储的具有所述标识信息的瓦片数据的第二版本信息，若所述第一版本信息指示的版本更新时间晚于所述第二版本信息指示的版本更新时间，则向所述云服务器发送同步请求，所述同步请求中携带所述标识信息；

所述云服务器读取所述地图数据中更新的瓦片数据的步骤，包括：

所述云服务器接收所述边缘服务器发送的所述同步请求，并根据所述标识信息，从本地存储的瓦片数据中，读取具有所述标识信息的瓦片数据。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述同步请求中携带所述边缘服务器的设备信息；

在所述云服务器接收所述边缘服务器发送的所述同步请求的步骤之后，所述方法还包括：

所述云服务器根据所述设备信息，对所述边缘服务器的访问权限进行检测；

所述云服务器根据所述标识信息，从本地存储的瓦片数据中，读取具有所述标识信息的瓦片数据的步骤，包括：

所述云服务器在检测出所述边缘服务器具有访问权限后，根据所述标识信息，从本地存储的瓦片数据中，读取具有所述标识信息的瓦片数据。

10.一种地图数据同步系统，其特征在于，包括：云平台和路侧端；所述云平台包括云服务器；所述路侧端包括边缘服务器；

所述云服务器，用于监测地图数据的更新状态，若监测到所述地图数据已更新，则读取所述地图数据中更新的瓦片数据，并根据预设的对应关系，将所述瓦片数据发送至所述瓦片数据对应的边缘服务器；

所述边缘服务器，用于接收所述云服务器发送的所述瓦片数据，并更新本地存储的所述瓦片数据。

11.一种云服务器，其特征在于，包括处理器和存储器；

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现如权利要求6-9任一项所述的方法。

12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求6-9任一项所述的方法。

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