CN113007178B - 液压驱动装置用脉冲频率模型、控制方法及系统 - Google Patents
液压驱动装置用脉冲频率模型、控制方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113007178B CN113007178B CN202110563196.5A CN202110563196A CN113007178B CN 113007178 B CN113007178 B CN 113007178B CN 202110563196 A CN202110563196 A CN 202110563196A CN 113007178 B CN113007178 B CN 113007178B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- pulse frequency
- driving device
- hydraulic
- control
- hydraulic driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 35
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 30
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 15
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 8
- BULVZWIRKLYCBC-UHFFFAOYSA-N phorate Chemical compound CCOP(=S)(OCC)SCSCC BULVZWIRKLYCBC-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B19/00—Testing; Calibrating; Fault detection or monitoring; Simulation or modelling of fluid-pressure systems or apparatus not otherwise provided for
- F15B19/007—Simulation or modelling
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
- F15B21/02—Servomotor systems with programme control derived from a store or timing device; Control devices therefor
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
- F15B21/12—Fluid oscillators or pulse generators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
本发明属于液压驱动装置控制技术领域，具体涉及一种液压驱动装置用脉冲频率模型、控制方法及系统，其中液压驱动装置的控制方法包括：液压驱动装置接收控制指令；获取液压驱动装置的参数；根据参数和控制指令构建脉冲频率模型，以周期性的获取脉冲频率；以及根据周期性获取的脉冲频率控制液压驱动装置位移，并构成位置运动曲线，实现了精确获取脉冲频率从而精确控制液压驱动装置位移。
Description
技术领域
本发明属于液压驱动装置控制技术领域，具体涉及一种液压驱动装置用脉冲频率模型、控制方法及系统。
背景技术
多台液压驱动装置联动控制，通过各个驱动装置的伸出位移变化使物体形成所需的形状变化，但是无法精确的控制每个驱动装置的精确位移，导致所需的形状变化不完整、不精确。
因此，基于上述技术问题需要设计一种新的液压驱动装置用脉冲频率模型、控制方法及系统。
发明内容
本发明的目的是提供一种液压驱动装置用脉冲频率模型、控制方法及系统。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种液压驱动装置用脉冲频率模型，包括：
其中，P为脉冲频率；M为脉冲频率与伸缩速度的估算比值；T set 为周期时间；S set 为目标位置；S c 为液压驱动装置中油缸的当前位置。
第二方面，本发明还提供一种采用上述液压驱动装置用脉冲频率模型的液压驱动装置的控制方法，包括：
液压驱动装置接收控制指令；
获取液压驱动装置的参数；
根据参数和控制指令构建脉冲频率模型，以周期性的获取脉冲频率；以及
根据周期性获取的脉冲频率控制液压驱动装置位移，并构成位置运动曲线。
进一步，所述液压驱动装置接收控制指令的方法包括：
周期性接收控制指令；
所述控制指令包括：命令序列N、周期时间T set 和目标位置S set 。
进一步，所述获取液压驱动装置的参数的方法包括：
获取液压驱动装置中油缸的当前位置S c 。
进一步，所述根据参数和控制指令构建脉冲频率模型，以周期性的获取脉冲频率的方法包括：
所述脉冲频率模型为：
在当前周期为第一个运行周期时，脉冲频率与伸缩速度的估算比值M为预设值M 0，则此时脉冲频率为：
在当前周期为第一个运行周期以外时，脉冲频率与伸缩速度的估算比值M为：
其中，P 1为当前周期之前一个周期的脉冲频率；S c1为当前周期之前一个周期的起始位置；T 1为当前周期之前一个周期的周期时间；
则此时脉冲频率为：
。
进一步，所述根据周期性获取的脉冲频率控制液压驱动装置位移，并构成位置运动曲线的方法包括：
根据目标位置与当前位置判断转动方向D，在当目标位置大于当前位置时液压驱动装置中伺服电机的转动方向为正转，在当目标位置小于当前位置时液压驱动装置中伺服电机的转动方向反转；
根据当前周期的转动方向D和脉冲频率P控制液压驱动装置中油缸的位移，并且根据所有周期的脉冲频率P构建液压驱动装置的位置运动曲线。
第三方面，本发明还提供一种采用上述液压驱动装置用脉冲频率模型的液压驱动装置的控制方法的液压驱动装置，包括：
油缸、控制模块，以及与该控制模块电性连接的驱动机构、位移传感器和通讯模块；
所述控制模块适于通过所述通讯模块接收控制指令；
所述位移传感器适于检测油缸的当前位置；
所述控制模块适于根据控制指令和当前位置控制所述驱动机构驱动所述油缸位移。
进一步，所述驱动机构包括：伺服电机和油泵；
所述伺服电机与所述油泵连接；
所述控制模块适于根据控制指令和当前位置控制所述伺服电机通过所述油缸正、反转并位移，以带动所述油缸正向和反向伸缩。
第四方面，本发明还提供一种采用上述液压驱动装置的液压驱动装置控制系统，包括：
上位机和若干液压驱动装置；
所述上位机适于向各液压驱动装置发送控制指令。
本发明的有益效果是，本发明通过液压驱动装置接收控制指令；获取液压驱动装置的参数；根据参数和控制指令构建脉冲频率模型，以周期性的获取脉冲频率；以及根据周期性获取的脉冲频率控制液压驱动装置位移，并构成位置运动曲线，实现了精确获取脉冲频率从而精确控制液压驱动装置位移。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明所涉及的液压驱动装置的控制方法的流程图；
图2是本发明所涉及的液压驱动装置的原理框图；
图3是本发明所涉及的液压驱动装置的控制原理图；
图4是本发明所涉及的液压驱动装置控制系统的原理框图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
本实施例1提供了一种液压驱动装置用脉冲频率模型，包括：
其中，P为脉冲频率；M为脉冲频率与伸缩速度的估算比值，在实际运动中，M是个变化量，随着负载拉力和油缸压力的变化而变化；T set 为周期时间；S set 为目标位置；S c 为液压驱动装置中油缸的当前位置；通过脉冲频率模型可以精确的获取脉冲频率，从而通过精确的脉冲频率精确控制液压驱动装置移动。
实施例2
图1是本发明所涉及的液压驱动装置的控制方法的流程图。
如图1所示，在实施例1的基础上，本实施例2还提供一种采用实施例1中液压驱动装置用脉冲频率模型的液压驱动装置的控制方法，包括：液压驱动装置接收控制指令；获取液压驱动装置的参数；根据参数和控制指令构建脉冲频率模型，以周期性的获取脉冲频率；以及根据周期性获取的脉冲频率控制液压驱动装置位移，并构成位置运动曲线，实现了精确获取脉冲频率从而精确控制液压驱动装置位移，使液压驱动装置实现连续受控的位置运动曲线。
在本实施例中，所述脉冲频率模型适于采用实施例1中所涉及的液压驱动装置用脉冲频率模型。
在本实施例中，所述液压驱动装置接收控制指令的方法包括：周期性接收控制指令，每个周期上位机给液压驱动装置发送控制指令，其中所述控制指令包括：命令序列N、周期时间T set （当前周期的周期时间）和目标位置S set 。
在本实施例中，所述获取液压驱动装置的参数的方法包括：可以通过液压驱动装置中油缸处设置的位移传感器获取油缸的当前位置S c 。
在本实施例中，所述根据参数和控制指令构建脉冲频率模型，以周期性的获取脉冲频率的方法包括：
可以通过识别命令序列N的改变判断周期的改变；
所述脉冲频率模型为：
在当前周期为第一个运行周期时，脉冲频率与伸缩速度的估算比值M为预设值M 0，则此时脉冲频率为：
在当前周期为第一个运行周期以外时，脉冲频率与伸缩速度的估算比值M为：
其中，P 1为当前周期之前一个周期的脉冲频率；S c1为当前周期之前一个周期的起始位置（即上个周期开始时的当前位置）；S c 为液压驱动装置中油缸的当前位置（本周期的当前位置，即上个周期结束的结束位置）；T 1为当前周期之前一个周期的周期时间；
则此时脉冲频率为：
；在每一个周期计算脉冲频率与伸缩速度的估算比值可以精确的获取当前周期的脉冲频率，从而实现精确的控制油缸位移。
在本实施例中，所述根据周期性获取的脉冲频率控制液压驱动装置位移，并构成位置运动曲线的方法包括：
根据目标位置与当前位置判断转动方向D，在当目标位置大于当前位置时液压驱动装置中伺服电机的转动方向为正转，在当目标位置小于当前位置时液压驱动装置中伺服电机的转动方向反转；
根据当前周期的转动方向D和脉冲频率P控制液压驱动装置中油缸的位移，根据当前周期的转动方向D和脉冲频率P控制液压驱动装置中伺服电机带动油泵正向和反向运转，使油缸正向和反向伸缩达到指定的位置，实现油缸位移的精确控制，并且根据所有周期的脉冲频率P构建液压驱动装置的位置运动曲线；每个周期根据周期时间和目标位置计算更新脉冲频率，达到连续精确的位置运动曲线。
实施例3
图2是本发明所涉及的液压驱动装置的原理框图；
图3是本发明所涉及的液压驱动装置的控制原理图。
如图2和图3所示，在实施例2的基础上，本实施例3还提供一种液压驱动装置，包括：油缸、控制模块（即附图3中的控制装置），以及与该控制模块电性连接的驱动机构、位移传感器和通讯模块；由驱动机构和油缸构成执行机构；脉冲频率的运行方向为控制模块向执行机构运行（即脉冲频率由控制模块输出至执行机构）；所述控制模块适于通过所述通讯模块接收控制指令；所述位移传感器适于检测油缸的当前位置；所述控制模块适于根据控制指令和当前位置控制所述驱动机构驱动所述油缸位移。
在本实施例中，所述控制模块适于采用实施例2中所涉及的液压驱动装置的控制方法控制油缸位移。
在本实施例中，所述驱动机构包括：伺服电机和油泵；所述伺服电机与所述油泵连接；所述控制模块适于根据控制指令和当前位置控制所述伺服电机通过所述油缸正、反转并位移，以带动所述油缸正向和反向伸缩。
实施例4
图4是本发明所涉及的液压驱动装置控制系统的原理框图。
如图4所示，在实施例3的基础上，本实施例4还提供一种液压驱动装置控制系统，包括：上位机和若干液压驱动装置；所述上位机适于向各液压驱动装置发送控制指令，可以同时精确控制多个液压驱动装置，降低成本。
在本实施例中，所述液压驱动装置适于采用实施例3中涉及的液压驱动装置。
综上所述，本发明通过液压驱动装置接收控制指令；获取液压驱动装置的参数；根据参数和控制指令构建脉冲频率模型，以周期性的获取脉冲频率；以及根据周期性获取的脉冲频率控制液压驱动装置位移，并构成位置运动曲线，实现了精确获取脉冲频率从而精确控制液压驱动装置位移。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-OnlyMemory）、随机存取存储器（RAM，RandomAccessMemory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (8)
1.一种液压驱动装置的控制方法，其特征在于，包括：
液压驱动装置接收控制指令；
获取液压驱动装置的参数；
根据参数和控制指令构建脉冲频率模型，以周期性的获取脉冲频率；以及
根据周期性获取的脉冲频率控制液压驱动装置位移，并构成位置运动曲线；
所述脉冲频率模型为：
其中，P为脉冲频率；M为脉冲频率与伸缩速度的估算比值；T set 为周期时间；S set 为目标位置；S c 为液压驱动装置中油缸的当前位置。
2.如权利要求1所述的液压驱动装置的控制方法，其特征在于，
所述液压驱动装置接收控制指令的方法包括：
周期性接收控制指令；
所述控制指令包括：命令序列N、周期时间T set 和目标位置S set 。
3.如权利要求2所述的液压驱动装置的控制方法，其特征在于，
所述获取液压驱动装置的参数的方法包括：
获取液压驱动装置中油缸的当前位置S c 。
4.如权利要求3所述的液压驱动装置的控制方法，其特征在于，
所述根据参数和控制指令构建脉冲频率模型，以周期性的获取脉冲频率的方法包括：
所述脉冲频率模型为：
在当前周期为第一个运行周期时，脉冲频率与伸缩速度的估算比值M为预设值M 0，则此时脉冲频率为：
在当前周期为第一个运行周期以外时，脉冲频率与伸缩速度的估算比值M为：
其中，P 1为当前周期之前一个周期的脉冲频率；S c1为当前周期之前一个周期的起始位置；T 1为当前周期之前一个周期的周期时间；
则此时脉冲频率为：
。
5.如权利要求4所述的液压驱动装置的控制方法，其特征在于，
所述根据周期性获取的脉冲频率控制液压驱动装置位移，并构成位置运动曲线的方法包括：
根据目标位置与当前位置判断转动方向D，在当目标位置大于当前位置时液压驱动装置中伺服电机的转动方向为正转，在当目标位置小于当前位置时液压驱动装置中伺服电机的转动方向反转；
根据当前周期的转动方向D和脉冲频率P控制液压驱动装置中油缸的位移，并且根据所有周期的脉冲频率P构建液压驱动装置的位置运动曲线。
6.一种采用如权利要求1所述液压驱动装置的控制方法的液压驱动装置，其特征在于，包括：
油缸、控制模块，以及与该控制模块电性连接的驱动机构、位移传感器和通讯模块；
所述控制模块适于通过所述通讯模块接收控制指令；
所述位移传感器适于检测油缸的当前位置；
所述控制模块适于根据控制指令和当前位置控制所述驱动机构驱动所述油缸位移。
7.如权利要求6所述的液压驱动装置，其特征在于，
所述驱动机构包括：伺服电机和油泵；
所述伺服电机与所述油泵连接；
所述控制模块适于根据控制指令和当前位置控制所述伺服电机通过所述油泵正、反转，以带动所述油缸正向和反向伸缩。
8.一种采用如权利要求6所述的液压驱动装置的液压驱动装置控制系统，其特征在于，包括：
上位机和若干液压驱动装置；
所述上位机适于向各液压驱动装置发送控制指令。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110563196.5A CN113007178B (zh) | 2021-05-24 | 2021-05-24 | 液压驱动装置用脉冲频率模型、控制方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110563196.5A CN113007178B (zh) | 2021-05-24 | 2021-05-24 | 液压驱动装置用脉冲频率模型、控制方法及系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113007178A CN113007178A (zh) | 2021-06-22 |
| CN113007178B true CN113007178B (zh) | 2021-08-06 |
Family
ID=76380736
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110563196.5A Active CN113007178B (zh) | 2021-05-24 | 2021-05-24 | 液压驱动装置用脉冲频率模型、控制方法及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113007178B (zh) |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106678126B (zh) * | 2015-11-05 | 2018-05-18 | 常州工学院 | 一种可精确定位的数控油缸及其控制方法 |
| DE102016006317B4 (de) * | 2016-05-21 | 2023-06-29 | Mercedes-Benz Group AG | Verfahren zum Betrieb eines Hydrauliksystems und Hydrauliksystem |
| CN205895755U (zh) * | 2016-08-04 | 2017-01-18 | 四川省成都普什机电技术研究有限公司 | 一种精密控制油缸 |
| CN208381023U (zh) * | 2018-06-14 | 2019-01-15 | 泸州永威液压件有限公司 | 一种新型数字化液压缸结构 |
-
2021
- 2021-05-24 CN CN202110563196.5A patent/CN113007178B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113007178A (zh) | 2021-06-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20210148739A1 (en) | Method for determining a fluid flow rate through a pump | |
| US3838258A (en) | Step motor control system | |
| CN111030526B (zh) | 电机驱动方法及系统 | |
| CN113007178B (zh) | 液压驱动装置用脉冲频率模型、控制方法及系统 | |
| CN109586633B (zh) | 机电静压伺服系统的舵速和位置精确控制方法 | |
| CN112096696A (zh) | 泵控非对称液压位置系统自适应反演控制方法 | |
| CN113763434B (zh) | 一种基于卡尔曼滤波多运动模型切换的目标轨迹预测方法 | |
| CN102664569A (zh) | 一种基于滑模变结构的永磁同步直线电机控制方法及装置 | |
| CN116580755A (zh) | 一种信号测试方法、存储器的初始化方法及电子设备 | |
| CN114326842B (zh) | 驱动装置的控制方法及装置、无人设备的控制方法 | |
| JP5275995B2 (ja) | ピストンポンプのための電動カムシャフトモータの制御 | |
| CN111525853B (zh) | 一种电机转动的控制方法及终端 | |
| CN116989019A (zh) | 工程机械以及流量匹配控制方法、装置、系统 | |
| CN107065537B (zh) | 一种auv横推低速无输出情况下的运动控制方法 | |
| EP2258935A1 (en) | Device for detecting deterioration in response of control subject | |
| CN113018018B (zh) | 轮椅电机的控制方法、系统及装置和轮椅 | |
| CN115143072A (zh) | 用于泵送系统的控制方法、处理器及泵送系统 | |
| US11185983B2 (en) | Position control method for servo, computer readable storage medium, and robot | |
| CN103414409A (zh) | 基于曲线拟合的步进电机预细分驱动方法 | |
| CN113114079A (zh) | 电动挖掘机主驱电机控制方法、系统及电动挖掘机 | |
| CN110943654A (zh) | 步进电机驱动芯片的驱动方法及系统 | |
| CN105897090A (zh) | 步进电机驱动器及其接收脉冲的处理方法 | |
| CN110874103A (zh) | 海水淡化试验平台的控制方法、控制系统和控制装置 | |
| CN110176873A (zh) | 一种微马达实时控制方法及系统 | |
| US20240212204A1 (en) | Hierarchical segment-based map optimization for localization and mapping system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |