CN112987712A - 自主机器人及其无线充电对接方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本说明书实施例提供了一种自主机器人及其无线充电对接方法、装置及存储介质，该方法包括：当自主机器人的电量低于电量阈值时，使所述自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内；使所述自主机器人以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并获取移动过程中记录的能量信号第一极大值；判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置；当所述能量信号第一极大值对应位置不是充电位置时，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置；其中，各次移动所形成的弦相互平行。本说明书实施例可以降低自主机器人回归无线充电站对接充电的成本，提高用户体验。
Description
技术领域
本说明书涉及技术领域，尤其是涉及一种自主机器人及其无线充电对接方法、装置及存储介质。
背景技术
自主机器人在工作区域内工作，工作区域一般分为有实体边界线和无边界线的情况。对于有实体边界线的情况，自主机器人沿着边界线回归充电站，可以通过一些辅助手段，例如敷设一个到位磁条，即可回归充电位置。而对于无实体边界线(例如利用导航模块定位)的情况，由于定位模块定位精度的问题，一般仅能将自主机器人引导至无线充电站的附近，而无法直接引导至无线充电站的充电位置，一般还需要借助其它辅助定位器件，从而增加了自主机器人回归无线充电站对接充电的成本。
发明内容
本说明书实施例的目的在于提供一种自主机器人及其无线充电对接方法、装置及存储介质，以降低自主机器人回归无线充电站对接充电的成本，提高用户体验。
为达到上述目的，一方面，本说明书实施例提供了一种自主机器人的无线充电对接方法，包括：
当自主机器人的电量低于电量阈值时，使所述自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内；
使所述自主机器人以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并获取移动过程中记录的能量信号第一极大值；
判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置；
当所述能量信号第一极大值对应位置不是充电位置时，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置；其中，各次移动所形成的弦相互平行。
在本说明书一实施例中，所述自主机器人的无线充电对接方法，还包括：
当所述能量信号第一极大值对应位置是充电位置时，使所述自主机器人移动至所述能量信号第一极大值对应位置点，以进行无线充电。
在本说明书一实施例中，所述判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置，包括：
判断所述能量信号第一极大值是否达到预设的能量信号阈值；
当所述能量信号第一极大值未达到所述能量信号阈值时，确认所述能量信号第一极大值对应位置不是充电位置。
在本说明书一实施例中，所述判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置，还包括：
当所述能量信号第一极大值达到所述能量信号阈值时，确认所述能量信号第一极大值对应位置是充电位置。
在本说明书一实施例中，所述使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，以继续寻找充电位置，包括：
使所述自主机器人从所述能量信号第一极大值对应位置，以向左偏转指定角度的航向，直线移动至所述无线能量信号边界的第一边界点；
以所述第一边界点为起始点，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并获取移动过程中记录的能量信号第二极大值，以继续寻找充电位置。
在本说明书一实施例中，所述继续寻找充电位置，包括：
当所述能量信号第二极大值未达到预设的能量信号阈值，且大于所述能量信号第一极大值时，使所述自主机器人从所述能量信号第二极大值对应位置，以向左偏转所述指定角度的航向，直线移动至所述无线能量信号边界的第二边界点；
以所述第二边界点为起始点，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置。
在本说明书一实施例中，所述继续寻找充电位置，包括：
当所述能量信号第二极大值未达到预设的能量信号阈值，且小于所述能量信号第一极大值时，使所述自主机器人从所述能量信号第二极大值对应位置，以向右偏转所述指定角度的航向，直线移动至所述无线能量信号边界的第三边界点；
以所述第三边界点为起始点，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置。
在本说明书一实施例中，所指定角度为锐角。
在本说明书一实施例中，所指定角度的取值范围为
其中，θ为指定角度，a为常数且a＜＜r，r为无线能量信号边界的半径。
在本说明书一实施例中，所述使所述自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内，包括：
使所述自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内，且使所述自主机器人的航向与目标方向平行或重合。
另一方面，本说明书实施例还提供了一种自主机器人的无线充电对接装置，包括：
回归控制模块，用于当自主机器人的电量低于电量阈值时，使所述自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内；
对接控制模块，用于使所述自主机器人以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并获取移动过程中记录的能量信号第一极大值；判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置；当所述能量信号第一极大值对应位置不是充电位置时，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置；其中，各次移动所形成的弦相互平行。
在本说明书一实施例中，所述对接控制模块还用于：
当所述能量信号第一极大值对应位置是充电位置时，使所述自主机器人移动至所述能量信号第一极大值对应位置点，以进行无线充电。
在本说明书一实施例中，所述判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置，包括：
判断所述能量信号第一极大值是否达到预设的能量信号阈值；
当所述能量信号第一极大值未达到所述能量信号阈值时，确认所述能量信号第一极大值对应位置不是充电位置。
在本说明书一实施例中，所述判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置，还包括：
当所述能量信号第一极大值达到所述能量信号阈值时，确认所述能量信号第一极大值对应位置是充电位置。
在本说明书一实施例中，所述使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，以继续寻找充电位置，包括：
使所述自主机器人从所述能量信号第一极大值对应位置，以向左偏转指定角度的航向，直线移动至所述无线能量信号边界的第一边界点；
以所述第一边界点为起始点，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并获取移动过程中记录的能量信号第二极大值，以继续寻找充电位置。
在本说明书一实施例中，所述继续寻找充电位置，包括：
当所述能量信号第二极大值未达到预设的能量信号阈值，且大于所述能量信号第一极大值时，使所述自主机器人从所述能量信号第二极大值对应位置，以向左偏转所述指定角度的航向，直线移动至所述无线能量信号边界的第二边界点；
以所述第二边界点为起始点，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置。
在本说明书一实施例中，所述继续寻找充电位置，包括：
当所述能量信号第二极大值未达到预设的能量信号阈值，且小于所述能量信号第一极大值时，使所述自主机器人从所述能量信号第二极大值对应位置，以向右偏转所述指定角度的航向，直线移动至所述无线能量信号边界的第三边界点；
以所述第三边界点为起始点，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置。
在本说明书一实施例中，所指定角度为锐角。
在本说明书一实施例中，所指定角度的取值范围为
其中，θ为指定角度，a为常数且a＜＜r，r为无线能量信号边界的半径。
在本说明书一实施例中，所述使所述自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内，包括：
使所述自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内，且使所述自主机器人的航向与目标方向平行或重合。
另一方面，本说明书实施例还提供了一种自主机器人，所述自主机器人配置有上述的无线充电对接装置。
另一方面，本说明书实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的无线充电对接方法。
由以上本说明书实施例提供的技术方案可见，当自主机器人的电量低于电量阈值时，可以使自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内；然后使自主机器人以形成无线能量信号边界的弦的方式移动，并获取移动过程中记录的能量信号第一极大值；然后判断能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置；当能量信号第一极大值对应位置是充电位置时，可以使自主机器人移动至能量信号第一极大值对应位置点，以进行无线充电。当能量信号第一极大值对应位置不是充电位置时，可以使自主机器人继续以形成无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置；其中，各次移动所形成的弦相互平行。从而在免安装引导线或其他类似辅助工具的情况下，实现了自主机器人的无线充电回归对接。因而本说明书实施例降低了自主机器人回归无线充电站对接充电的成本，提高了用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1为本说明书一实施例中自主机器人的外形示意图；
图2为本说明书一些实施例中自主机器人的无线充电对接方法的流程图；
图3为本说明书一实施例中无线充电站的无线能量信号边界示意图；
图4为本说明书一实施例中无线能量信号的磁感应强度随距离变化的关系示意图；
图5为本说明书一实施例中自主机器人的无线充电对接示意图；
图6为本说明书另一实施例中自主机器人的无线充电对接示意图；
图7为本说明书一实施例中自主机器人回归无线充电站后调整为与目标方向平行的示意图；
图8为本说明书一些实施例中自主机器人的无线充电对接装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。
参考图1所示，本说明书一些实施例的自主机器人100(或称为自移动机器人)是其本体自带各种必要的传感器、控制装置，在运行过程中无外界人为信息输入和控制的条件下，可以独立完成一定的任务的机器人，即自主机器人100可以在工作区域200内自主移动并执行作业任务。例如，在本说明书一些示例性实施例中，所述自主机器人100可以包括智能割草机、自动清洁设备、自动浇灌设备或自动扫雪机等。在本说明书一些实施例中，所述工作区域200可以是无边界线的工作区域。
本说明书实施例的自主机器人的充电站可以是无线充电站，该无线充电站配置有无线充电发射器，通过无线充电发射器可以向四周发射无线能量信号，并可形成以发射中心为圆心，以无线能量信号传输距离为半径的无线能量信号传输范围。无线能量信号传输范围的边界即为无线能量信号边界，例如图3所示的圆形边界。
相应的，本说明书实施例的自主机器人可以配置有无线充电接收器，以接收所述无线能量信号，并对自主机器人进行充电。由于无线能量信号的信号强度是由发射中心向四周逐步衰减的。因而无线能量信号的传输范围(或称为覆盖范围)通常是有限的。例如，在图4所示的示例性实施例中，无线充电站的无线充电发射器可以为无线充电发射线圈，该无线充电发射线圈可以产生充电磁场，从图4中可以看出，充电磁场的磁感应强度在距离发射中心0～4cm范围内的磁感应强度最强，然后向四周逐步衰减，并在距离发射中心14cm的位置处衰减为零。因此，可以将距离发射中心0～4cm范围内的区域称为充电区域。一般地，自主机器人只要位于充电区域内的任意一点位置既可以进行有效充电(即自主机器人的无线充电接收器位于充电区域内的任意一点位置既可以进行有效充电)。而距离发射中心14cm范围内的区域则可以称为无线充电站的无线能量信号传输范围。
当自主机器人电量不足需要回归无线充电站进行充电时，一般需要移动至无线充电站的充电区域，以提高能量接收效率。然而，由于自主机器人配置的定位模块的定位精度有限，基于定位模块一般可以将自主机器人引导至无线充电站的无线能量信号传输范围内，而无法精确引导至无线充电站的充电区域。为此，一般还需要利用其它辅助手段，例如铺设磁条等装置，以便于将自主机器人引导至无线充电站的充电区域。但是，这种铺设磁条等装置的方式不仅麻烦，还增加了自主机器人的回归对接成本。
在本说明书一些示例性实施例中，定位模块可以是普通定位精度的GPS定位模块或北斗定位模块等。此种情况下，由于定位精度低，当需要回归充电时，普通定位精度的定位模块可能难以直接将自主机器人引导至无线充电站的无线能量信号边界内。此时，可以通过随机行走等方式探索无线充电站的无线能量信号边界。在本说明书另一些示例性实施例中，定位模块也可以是高精度的卫星定位模块(例如RTK GPS定位模块等)，由于定位精度高，当需要回归充电时，高精度的定位模块一般可以直接将自主机器人引导至无线充电站的无线能量信号边界内。
有鉴于此，为解决上述问题，本说明书实施例提供了自主机器人的无线充电对接方法。参考图2所示，在本说明书一些实施例中，自主机器人的无线充电对接方法可以包括如下步骤：
S201、当自主机器人的电量低于电量阈值时，使所述自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内。
S202、使所述自主机器人以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并获取移动过程中记录的能量信号第一极大值。
S203、判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置。
S204、当所述能量信号第一极大值对应位置不是充电位置时，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置；其中，各次移动所形成的弦相互平行。
S205、当所述能量信号第一极大值对应位置是充电位置时，使所述自主机器人移动至所述能量信号第一极大值对应位置点，以进行无线充电。
由此可见，在本说明书实施例的自主机器人的无线充电对接方法中，当自主机器人的电量低于电量阈值时，可以使自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内；然后使自主机器人以形成无线能量信号边界的弦的方式移动，并获取移动过程中记录的能量信号第一极大值；然后判断能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置；当能量信号第一极大值对应位置是充电位置时，可以使自主机器人移动至能量信号第一极大值对应位置点，以进行无线充电。当能量信号第一极大值对应位置不是充电位置时，可以使自主机器人继续以形成无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置；其中，各次移动所形成的弦相互平行。从而在免安装引导线或其他类似辅助工具的情况下，实现了自主机器人的无线充电回归对接。因而本说明书实施例降低了自主机器人回归无线充电站对接充电的成本，提高了用户体验。
在本说明书一些实施例中，所述使自主机器人以形成无线能量信号边界的弦的方式移动可以是指：使自主机器人直线移动，并使其直线移动的移动轨迹与无线能量信号边界形成两个交点，从而使得移动轨迹位于这两个交点之间部分形成无线能量信号边界的弦。
在使自主机器人直线移动的过程中，基于自主机器人的无线充电接收器，可以实时感应并记录各个移动位置点的无线能量信号强度值。根据弦的性质，弦上会有一个距离无线充电站的发射中心最近的位置点，相对于弦上其他位置点，由于该位置点距离发射中心最近，其对应的无线能量信号强度值最大。因此，自主机器人可以获取到直线移动过程中记录的能量信号极大值。虽然，这里的能量信号极大值是指弦上各位置点范围内的能量信号极大值；但是，若这个弦是直径或接近直径，则该能量信号极大值就有可能是全局范围(即整个无线能量信号边界)内的能量信号极大值。如此，通过使自主机器人以形成无线能量信号边界的弦的方式移动，可以有利于快速找到充电区域。
例如，在图5所示的示例性实施例中，当自主机器人的电量低于电量阈值时，自主机器人可以回归至无线充电站的无线能量信号边界内的某一随机位置(参见图5中实线表示的自主机器人所处位置)。从该位置点开始，自主机器人可以向上直线移动至无线能量信号强度值为零的位置，从而可与无线能量信号边界形成一个交点N。然后，自主机器人可以向下直线移动，并移动至另一个无线能量信号强度值为零的位置，从而可与无线能量信号边界形成另一个交点M。则线段MN即形成了无线能量信号边界的一个弦MN。可以看出，弦MN的中点距离发射中心(图中未画出)最近，因此，弦MN的中点即为直线移动过程中记录到的能量信号极大值T1对应位置。
在本说明书一些实施例中，所述判断能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置可以包括：判断能量信号第一极大值是否达到预设的能量信号阈值。当所述能量信号第一极大值达到所述能量信号阈值时，可以确认所述能量信号第一极大值对应位置是充电位置。其中，预设的能量信号阈值即为充电区域内的无线能量信号强度值(或充电区域内的无线能量信号强度值下限)。在一些实施例中，能量信号阈值可根据无线充电站的性能参数设定。在另一些实施例中，在无线充电站开启的情况下，可由用户将自主机器人放置在充电站的充电区域，并利用其无线充电接收器采集充电区域的无线能量信号强度值，然后据此设定能量信号阈值。
在设定能量信号阈值时，可以通过操作自主机器人上设置的控制按键、操作自主机器人配置的遥控器、或操作可与自主机器人通信的客户端实现。在本说明书一些实施例中，所述客户端可以为台式电脑、平板电脑、笔记本电脑、智能手机、数字助理、智能可穿戴设备等。其中，智能可穿戴设备可以包括智能手环、智能手表、智能眼镜、智能头盔等。当然，所述客户端并不限于上述具有一定实体的电子设备，其还可以为运行于上述电子设备中的软体。
如图5所示，在本说明书一示例性实施例中，当自主机器人100的电量低于电量阈值时，自主机器人100可以回归至无线充电站的无线能量信号边界内的某一随机位置(参见图5中虚线表示的自主机器人所处位置)。从该位置点开始，自主机器人100可以向上直线移动至无线能量信号强度值为零的位置，从而可与无线能量信号边界形成一个交点J。然后，自主机器人100可以向下直线移动，并移动至另一个无线能量信号强度值为零的位置，从而可与无线能量信号边界形成另一个交点K。则线段JK即形成了无线能量信号边界的一个弦JK。
可以看出，弦JK的中点距离发射中心(图中未画出)最近；因此，弦JK的中点即为直线移动过程中记录到的能量信号极大值T9对应位置。由于T9达到了预设的能量信号阈值，因此，能量信号极大值T9对应位置(即弦JK的中点)为充电区域(如图5中的小圆点填充区域)内的位置点。此时，可以使自主机器人100以直线运动的方式返回能量信号极大值T4对应位置，以进行无线充电。
一般地，通过一次使自主机器人以形成无线能量信号边界的弦的方式移动，就能找到充电区域的概率较小。更多情况下，需要多次使自主机器人以形成无线能量信号边界的弦的方式移动，才可以找到充电区域。因此，在本说明书另一些实施例中，当所述能量信号第一极大值未达到所述能量信号阈值时，可以确认所述能量信号第一极大值对应位置不是充电位置。相应的，在此情况下，可以使所述自主机器人100继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置。
在本说明书另一些实施例中，所述使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，以继续寻找充电位置，可以包括如下步骤：
使所述自主机器人从所述能量信号第一极大值对应位置，以向左偏转指定角度的航向，直线移动至所述无线能量信号边界的第一边界点；然后以所述第一边界点为起始点，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并获取移动过程中记录的能量信号第二极大值，以继续寻找充电位置。其中，所述继续寻找充电位置可以如下步骤：
当所述能量信号第二极大值未达到预设的能量信号阈值，且大于所述能量信号第一极大值时，使所述自主机器人从所述能量信号第二极大值对应位置，以向左偏转所述指定角度的航向，直线移动至所述无线能量信号边界的第二边界点；然后以所述第二边界点为起始点，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置。
例如图5所示，在本说明书一示例性实施例中，当能量信号极大值T1未达到预设的能量信号阈值时，可以使所述自主机器人100从能量信号极大值T1对应位置，以向左偏转指定角度θ的航向，直线移动至无线能量信号边界边界点P。在使所述自主机器人100向右偏转指定角度θ后，可以以边界点P为起始点，使所述自主机器人100继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并获取移动过程中记录的能量信号极大值T2，以继续寻找充电位置。当能量信号极大值T2也未达到预设的能量信号阈值，且T2>T1时，表明充电区域位于能量信号极大值T2对应位置的左侧，可以继续在左侧寻找。
以此类推，如图5所示，通过若干次使自主机器人100继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动(对应获取到能量信号极大值分别为T1～T4)，最终可以找到位于充电区域(如图5中的小圆点填充区域)内的位置点(如图5中的能量信号极大值T4对应位置)。从图5中可以看出，各次移动形成的弦相互平行，例如弦JK与弦MN平行。
在本说明书另一些实施例中，所述继续寻找充电位置还可以如下步骤：
当所述能量信号第二极大值未达到预设的能量信号阈值，且小于所述能量信号第一极大值时，使所述自主机器人从所述能量信号第二极大值对应位置，以向右偏转所述指定角度的航向，直线移动至所述无线能量信号边界的第三边界点；然后以所述第三边界点为起始点，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置。
结合图6所示，在本说明书一示例性实施例中，当能量信号极大值T1未达到预设的能量信号阈值时，可以使所述自主机器人100从能量信号极大值T1对应位置，以向左偏转指定角度θ的航向，直线移动至无线能量信号边界边界点R。在使所述自主机器人100向右偏转指定角度θ后，可以以边界点R为起始点，使所述自主机器人100继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并获取移动过程中记录的能量信号极大值T2，以继续寻找充电位置。当能量信号极大值T2未达到预设的能量信号阈值，且T2<T1时，表明充电区域位于能量信号极大值T1对应位置的右侧。因此，可以使所述自主机器人100从能量信号极大值T2对应位置，以向右偏转指定角度θ的航向，直线移动至无线能量信号边界边界点S。在使所述自主机器人100向右偏转指定角度θ后，可以以边界点S为起始点，使所述自主机器人100继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并获取移动过程中记录的能量信号极大值T3，以继续在右侧寻找。
以此类推，如图6所示，通过若干次使自主机器人100继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动(对应获取到能量信号极大值分别为T1～T6)，最终也可以找到位于充电区域(如图6中的小圆点填充区域)内的位置点(如图6中的能量信号极大值T6对应位置)。从图6中可以看出，各次移动形成的弦也相互平行。
在本说明书一些实施例中，上述指定角度可以为锐角，以免指定角转动度过大而容易错过充电区域。当然，上述指定角度也不易过小，以利于提高寻找充电区域的效率。因此，在本说明书一些实施例中，综合平衡考虑，所指定角度取值范围可以为
其中，θ为指定角度，a为常数且a＜＜r(符号＜＜表示远小于)，r为无线能量信号边界的半径。例如，在一示例性实施例中，当r为十几厘米、几十厘米甚至更大时，a可以为1厘米。
在本说明书一些实施例中，无线充电站一般安装于工作区域边缘处，这样的安装位置处可能会有栅栏、墙体、房屋、树木或阳光棚(或类似顶部遮挡工具)等。如此，在这些物体的单边遮挡甚至是两边遮挡(例如无线充电站安装于墙角)下，自主机器人的移动容易受到限制。因此，为了便于后续对接，可以预先设定一个目标方向，使得当自主机器人在其定位模块的引导下回归到无线能量信号边界内后，可以将自主机器人的航向调整为与所述目标方向平行或重合。应当理解，这里与目标方向平行或重合是指：与目标方向大致平行或大致重合，允许有一定的误差。其中的平行可以是同向平行，也可以是反向平行。同样，其中的重合可以是同向重合，也可以是反向重合。例如，图7所示的示例性实施例中，当自主机器人需要回归到阳光棚300上进行充电时，假设虚线箭头为预设的目标方向。则当自主机器人100回归到无线能量信号边界内后，可以调整其航向与虚线箭头所示的目标方向同向平行。
为了便于描述，本说明书的一些实施例中，使用了诸如“向下”、“向上”、“向左”和“向右”等空间相对术语，以描述如实施例各附图所示的自主机器人位移方向变化。应当理解的是，这些仅是示例性说明，本说明书中对此不作限定。例如，在说明书其他一些实施例中，“向下”可以替换为“向下”；对应的，“向上”也可以替换为“向下”。同样，“向左”可以替换为“向右”；对应的，“向右”也可以替换为“向左”。
在本说明书的一些实施例中，上述能量信号阈值和目标方向可以预先通过参数配置等方式设定。参数配置可以通过客户端、自主机器人上的参数设置按键或自主机器人配置的遥控器等方式实现。其中，客户端可以为台式电脑、平板电脑、笔记本电脑、智能手机、数字助理、智能可穿戴设备等。当然，所述客户端并不限于上述具有一定实体的电子设备，其还可以为运行于上述电子设备中的软体(例如APP)。例如，在一示例性实施中，以设定目标方向为例，可以将自主机器人放在充电站的充电位置，并使其航向朝向期望的方向，然后操作自主机器人上的参数设置按键记录该航向作为目标航向。
虽然上文描述的过程流程包括以特定顺序出现的多个操作，但是，应当清楚了解，这些过程可以包括更多或更少的操作，这些操作可以顺序执行或并行执行(例如使用并行处理器或多线程环境)。
与上述自主机器人的无线充电对接方法对应，本说明书还提供有自主机器人的无线充电对接装置。参考图8所示，在本说明书一些实施例中，自主机器人的无线充电对接装置可以包括回归控制模块81和对接控制模块82。其中，
回归控制模块81，可以用于当自主机器人的电量低于电量阈值时，使所述自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内；
对接控制模块82，可以用于使所述自主机器人以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并获取移动过程中记录的能量信号第一极大值；判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置；当所述能量信号第一极大值对应位置不是充电位置时，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置；其中，各次移动所形成的弦相互平行。
在本说明书一些实施例的无线充电对接装置中，所述对接控制模块82还可以用于：
当所述能量信号第一极大值对应位置是充电位置时，使所述自主机器人移动至所述能量信号第一极大值对应位置点，以进行无线充电。
在本说明书一些实施例的无线充电对接装置中，所述判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置，可以包括：
判断所述能量信号第一极大值是否达到预设的能量信号阈值；
当所述能量信号第一极大值未达到所述能量信号阈值时，确认所述能量信号第一极大值对应位置不是充电位置。
在本说明书一些实施例的无线充电对接装置中，所述判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置，还可以包括：
当所述能量信号第一极大值达到所述能量信号阈值时，确认所述能量信号第一极大值对应位置是充电位置。
在本说明书一些实施例的无线充电对接装置中，所述使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，以继续寻找充电位置，可以包括：
使所述自主机器人从所述能量信号第一极大值对应位置，以向左偏转指定角度的航向，直线移动至所述无线能量信号边界的第一边界点；
以所述第一边界点为起始点，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并获取移动过程中记录的能量信号第二极大值，以继续寻找充电位置。
在本说明书一些实施例的无线充电对接装置中，所述继续寻找充电位置，可以包括：
当所述能量信号第二极大值未达到预设的能量信号阈值，且大于所述能量信号第一极大值时，使所述自主机器人从所述能量信号第二极大值对应位置，以向左偏转所述指定角度的航向，直线移动至所述无线能量信号边界的第二边界点；
以所述第二边界点为起始点，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置。
在本说明书一些实施例的无线充电对接装置中，所述继续寻找充电位置，可以包括：
当所述能量信号第二极大值未达到预设的能量信号阈值，且小于所述能量信号第一极大值时，使所述自主机器人从所述能量信号第二极大值对应位置，以向右偏转所述指定角度的航向，直线移动至所述无线能量信号边界的第三边界点；
以所述第三边界点为起始点，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置。
在本说明书一些实施例的无线充电对接装置中，所指定角度可以为锐角。
在本说明书一些实施例的无线充电对接装置中，所指定角度的取值范围可以为
其中，θ为指定角度，a为常数且a＜＜r，r为无线能量信号边界的半径。
在本说明书一些实施例的无线充电对接装置中，所述使所述自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内，可以包括：
使所述自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内，且使所述自主机器人的航向与目标方向平行或重合。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中设定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中设定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中设定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁盘式存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。
Claims (22)
1.一种自主机器人的无线充电对接方法，其特征在于，包括：
当自主机器人的电量低于电量阈值时，使所述自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内；
使所述自主机器人以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并获取移动过程中记录的能量信号第一极大值；
判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置；
当所述能量信号第一极大值对应位置不是充电位置时，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置；其中，各次移动所形成的弦相互平行。
2.如权利要求1所述的自主机器人的无线充电对接方法，其特征在于，还包括：
当所述能量信号第一极大值对应位置是充电位置时，使所述自主机器人移动至所述能量信号第一极大值对应位置点，以进行无线充电。
3.如权利要求1所述的自主机器人的无线充电对接方法，其特征在于，所述判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置，包括：
判断所述能量信号第一极大值是否达到预设的能量信号阈值；
当所述能量信号第一极大值未达到所述能量信号阈值时，确认所述能量信号第一极大值对应位置不是充电位置。
4.如权利要求3所述的自主机器人的无线充电对接方法，其特征在于，所述判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置，还包括：
当所述能量信号第一极大值达到所述能量信号阈值时，确认所述能量信号第一极大值对应位置是充电位置。
5.如权利要求1所述的自主机器人的无线充电对接方法，其特征在于，所述使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，以继续寻找充电位置，包括：
使所述自主机器人从所述能量信号第一极大值对应位置，以向左偏转指定角度的航向，直线移动至所述无线能量信号边界的第一边界点；
以所述第一边界点为起始点，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并获取移动过程中记录的能量信号第二极大值，以继续寻找充电位置。
6.如权利要求5所述的自主机器人的无线充电对接方法，其特征在于，所述继续寻找充电位置，包括：
当所述能量信号第二极大值未达到预设的能量信号阈值，且大于所述能量信号第一极大值时，使所述自主机器人从所述能量信号第二极大值对应位置，以向左偏转所述指定角度的航向，直线移动至所述无线能量信号边界的第二边界点；
以所述第二边界点为起始点，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置。
7.如权利要求5所述的自主机器人的无线充电对接方法，其特征在于，所述继续寻找充电位置，包括：
当所述能量信号第二极大值未达到预设的能量信号阈值，且小于所述能量信号第一极大值时，使所述自主机器人从所述能量信号第二极大值对应位置，以向右偏转所述指定角度的航向，直线移动至所述无线能量信号边界的第三边界点；
以所述第三边界点为起始点，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置。
8.如权利要求5-7任意一项所述的自主机器人的无线充电对接方法，其特征在于，所指定角度为锐角。
9.如权利要求8所述的自主机器人的无线充电对接方法，其特征在于，所指定角度的取值范围为
其中，θ为指定角度，a为常数且a＜＜r，r为无线能量信号边界的半径。
10.如权利要求1所述的自主机器人的无线充电对接方法，其特征在于，所述使所述自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内，包括：
使所述自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内，且使所述自主机器人的航向与目标方向平行或重合。
11.一种自主机器人的无线充电对接装置，其特征在于，包括：
回归控制模块，用于当自主机器人的电量低于电量阈值时，使所述自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内；
对接控制模块，用于使所述自主机器人以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并获取移动过程中记录的能量信号第一极大值；判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置；当所述能量信号第一极大值对应位置不是充电位置时，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置；其中，各次移动所形成的弦相互平行。
12.如权利要求11所述的自主机器人的无线充电对接装置，其特征在于，所述对接控制模块还用于：
当所述能量信号第一极大值对应位置是充电位置时，使所述自主机器人移动至所述能量信号第一极大值对应位置点，以进行无线充电。
13.如权利要求11所述的自主机器人的无线充电对接装置，其特征在于，所述判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置，包括：
判断所述能量信号第一极大值是否达到预设的能量信号阈值；
当所述能量信号第一极大值未达到所述能量信号阈值时，确认所述能量信号第一极大值对应位置不是充电位置。
14.如权利要求13所述的自主机器人的无线充电对接装置，其特征在于，所述判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置，还包括：
当所述能量信号第一极大值达到所述能量信号阈值时，确认所述能量信号第一极大值对应位置是充电位置。
15.如权利要求11所述的自主机器人的无线充电对接装置，其特征在于，所述使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，以继续寻找充电位置，包括：
使所述自主机器人从所述能量信号第一极大值对应位置，以向左偏转指定角度的航向，直线移动至所述无线能量信号边界的第一边界点；
以所述第一边界点为起始点，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并获取移动过程中记录的能量信号第二极大值，以继续寻找充电位置。
16.如权利要求15所述的自主机器人的无线充电对接装置，其特征在于，所述继续寻找充电位置，包括：
当所述能量信号第二极大值未达到预设的能量信号阈值，且大于所述能量信号第一极大值时，使所述自主机器人从所述能量信号第二极大值对应位置，以向左偏转所述指定角度的航向，直线移动至所述无线能量信号边界的第二边界点；
以所述第二边界点为起始点，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置。
17.如权利要求15所述的自主机器人的无线充电对接装置，其特征在于，所述继续寻找充电位置，包括：
当所述能量信号第二极大值未达到预设的能量信号阈值，且小于所述能量信号第一极大值时，使所述自主机器人从所述能量信号第二极大值对应位置，以向右偏转所述指定角度的航向，直线移动至所述无线能量信号边界的第三边界点；
以所述第三边界点为起始点，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置。
18.如权利要求15-17任意一项所述的自主机器人的无线充电对接装置，其特征在于，所指定角度为锐角。
19.如权利要求18所述的自主机器人的无线充电对接装置，其特征在于，所指定角度的取值范围为
其中，θ为指定角度，a为常数且a＜＜r，r为无线能量信号边界的半径。
20.如权利要求11所述的自主机器人的无线充电对接装置，其特征在于，所述使所述自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内，包括：
使所述自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内，且使所述自主机器人的航向与目标方向平行或重合。
21.一种自主机器人，其特征在于，所述自主机器人配置有权利要求11-20任意一项所述的无线充电对接装置。
22.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-0任意一项所述的无线充电对接方法。
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