CN107290713A - 一种室内定位方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种室内定位方法及装置，应用于一可移动设备如可移动机器人、自动驾驶设备或无人驾驶设备等，预先在室内的设定位置设置多个信号发射器，可移动设备上设置信号接收器，信号接收器可接收各个信号发射器发射的信号，方法包括：基于可移动设备的运动轨迹确定可移动设备的第一位置信息；确定信号接收器接收的、与各个信号发射器对应的信号强度，并利用与各个信号发射器对应的信号强度计算可移动设备的第二位置信息；通过可移动设备的第一位置信息和可移动设备的第二位置信息确定可移动设备的实际位置信息。本申请提供的室内定位方法及装置不但可对室内的可移动设备进行定位，还可使可移动设备具有较高的定位精度。
Description
技术领域
本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种室内定位方法及装置。
背景技术
随着计算机处理能力、传感器和人工智能技术的发展，可移动设备研究的主流方向已逐渐向智能可移动设备转移。
在可移动设备研究的主流方向向智能可移动设备转移的过程中，原先传统的固定机械臂式工业可移动设备所未考虑的问题日益凸显出来，成为智能可移动设备所必须克服的技术难点。最典型的，位置识别和路径规划就是智能可移动设备在移动之前必须具备的自主处理能力，其处理效率及可靠性直接决定了可移动设备自主移动的智能程度。
现有技术中，GPS定位技术虽然已比较成熟，但其仅可用于户外定位，定位精度和信号质量均无法适用于室内环境。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种室内定位方法及装置，用以解决现有技术中GPS定位技术仅可用于户外定位，定位精度和信号质量均无法适用于室内环境的问题，其技术方案如下：
一种室内定位方法，应用于一可移动设备，预先在室内的设定位置设置多个信号发射器，所述可移动设备上设置信号接收器，所述信号接收器可接收各个信号发射器发射的信号，所述方法包括：
基于所述可移动设备的运动轨迹确定所述可移动设备的第一位置信息；
确定所述信号接收器接收的、与所述各个信号发射器对应的信号强度，并利用与所述各个信号发射器对应的信号强度计算所述可移动设备的第二位置信息；
通过所述可移动设备的第一位置信息和所述可移动设备的第二位置信息确定所述可移动设备的实际位置信息。
其中，所述可移动设备设置有轮子，所述轮子中设置有编码器；
则所述基于可移动设备的运动轨迹确定所述可移动设备的第一位置信息，包括：
通过所述轮子中设置的所述编码器获取所述轮子的旋转角度，并将所述轮子的旋转角度转换为二维的运动轨迹；
通过所述运动轨迹确定所述可移动设备的运动路线，并基于所述可移动设备的运动路线确定所述可移动设备的第一位置信息。
其中，所述利用与所述各个信号发射器对应的信号强度计算所述可移动设备的第二位置信息，包括：
通过所述与所述各个信号发射器对应的信号强度计算所述各个信号发射器与所述可移动设备之间的距离；
基于所述各个信号发射器与所述可移动设备之间的距离确定所述可移动设备的第二位置信息。
其中，所述多个信号发射器为多个信号发射器；
则所述基于所述各个信号发射器与所述可移动设备之间的距离确定所述可移动设备的第二位置信息，具体为：
获取所述各个信号发射器的位置坐标，将所述各个信号发射器的位置坐标，以及，所述各个信号发射器与所述可移动设备之间的距离按预设的计算规则进行计算，获得所述第二位置信息。
其中，所述通过所述可移动设备的第一位置信息和所述可移动设备的第二位置信息确定所述可移动设备的实际位置信息，包括：
比较所述可移动设备的第一位置信息和所述可移动设备的第二位置信息，获得比较结果；
基于所述比较结果采用扩展卡尔曼滤波器消除位置误差，获得所述可移动设备的实际位置信息。
一种室内定位装置，应用于一可移动设备，预先在室内的设定位置设置多个信号发射器，所述可移动设备上设置信号接收器，所述信号接收器可接收各个信号发射器发射的信号；
所述装置包括：第一确定模块、第二确定模块、计算模块和第三确定模块；
所述第一确定模块，用于基于所述可移动设备的运动轨迹确定所述可移动设备的第一位置信息；
所述第二确定模块，用于确定所述信号接收器接收的、与所述各个信号发射器对应的信号强度；
所述计算模块，用于利用所述第二确定模块确定出的、与所述各个信号发射器对应的信号强度，计算所述可移动设备的第二位置信息；
所述第三确定模块，用于通过所述第一确定模块确定出的所述可移动设备的第一位置信息和所述计算模块计算出的所述可移动设备的第二位置信息确定所述可移动设备的实际位置信息。
其中，所述可移动设备设置有轮子，所述轮子中设置有编码器；
则所述第一确定模块包括：获取子模块、转换子模块、第一确定子模块和第二确定子模块；
所述获取子模块，用于通过所述轮子中设置的所述编码器获取所述轮子的旋转角度；
所述转换子模块，用于将所述获取子模块获取的所述轮子的旋转角度转换为二维的运动轨迹；
所述第一确定子模块，用于通过所述转换子模块转换得到的所述运动轨迹确定所述可移动设备的运动路线；
所述第二确定子模块，用于通过所述第一确定子模块确定出的所述可移动设备的运动路线确定所述可移动设备的第一位置信息。
其中，所述计算模块包括：计算子模块和第三确定子模块；
所述计算子模块，用于通过所述与所述各个信号发射器对应的信号强度计算所述各个信号发射器与所述可移动设备之间的距离；
所述第三确定子模块，用于基于所述计算子模块计算出的所述各个信号发射器与所述可移动设备之间的距离确定所述可移动设备的第二位置信息。
其中，所述多个信号发射器为多个信号发射器；
则所述第三确定子模块，具体用于获取所述各个信号发射器的位置坐标，将所述各个信号发射器的位置坐标，以及，所述各个信号发射器与所述可移动设备之间的距离按预设的计算规则进行计算，获得所述第二位置信息。
其中，所述第三确定模块包括：比较子模块和误差消除子模块；
所述比较子模块，用于比较所述可移动设备的第一位置信息和所述可移动设备的第二位置信息，获得比较结果；
所述误差消除子模块，用于基于所述比较子模块的所述比较结果采用扩展卡尔曼滤波器消除位置误差，获得所述可移动设备的实际位置信息。
上述技术方案具有如下有益效果：
本发明提供的室内定位方法及装置，预先在室内的设定位置设置多个信号发射器，可移动设备(如可移动机器人、自动驾驶设备或无人驾驶设备等)上设置信号接收器，在对可移动设备进行定位时，首先基于可移动设备的实际运动轨迹确定可移动设备的第一位置信息，然后利用信号接收器接收的信号的强度确定可移动设备的第二位置信息，最后通过可移动设备的第一位置信息和第二位置信息确定可移动设备的实际位置信息。本发明提供的室内定位方法在对可移动设备进行定位时同时结合了两个方面的位置信息，其一是从可移动设备自身的角度出发，通过可移动设备的实际运动所确定的位置信息，其二是从信号发射器的角度出发，通过信号发射器与可移动设备之间的距离所确定的位置信息，本发明提供的定位方法不但适用于室内，还能结合这两个位置信息对可移动设备进行定位，这使得可移动设备具有较高的定位精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的室内定位方法的一流程示意图；
图2为本发明实施例提供的室内定位方法的另一流程示意图；
图3为本发明实施例提供的室内定位装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供了一种室内定位方法，应用于一可移动设备，示例性的，可移动设备可以为可移动机器人、自动驾驶设备或无人驾驶设备，预先在室内的设定位置设置多个信号发射器，可移动设备上设置信号接收器，信号接收器可接收各个信号发射器发射的信号，请参阅图1，示出了该室内定位方法的流程示意图，该方法可以包括：
步骤S101：基于可移动设备的运动轨迹确定可移动设备的第一位置信息。
本实施例首先从可移动设备的角度出发，通过可移动设备的实际运动确定可移动设备的第一位置信息。
步骤S102：确定信号接收器接收的、与各个信号发射器对应的信号强度，并利用与各个信号发射器对应的信号强度确定可移动设备的第二位置信息。
可以理解的时，信号接收器接收的信号的强弱与信号发射器之间的距离有关，信号接收器接收的信号越强，表明信号接收器与信号发射器之间的距离越近，反之，信号接收器接收的信号越弱，表明信号接收器与信号发射器之间的距离越远。
由于信号接收器设置于可移动设备上，因此，信号接收器接收的信号的强弱实际能够反映出信号发射器与可移动设备之间的距离。通过多个信号发射器与可移动设备之间的距离以及信号发射器的位置信息便可确定可移动设备的第二位置信息。
步骤S103：通过可移动设备的第一位置信息和可移动设备的第二位置信息确定可移动设备的实际位置信息。
在本实施例，可首先比较可移动设备的第一位置信息和可移动设备的第二位置信息，获得比较结果，然后基于比较结果采用扩展卡尔曼滤波器消除位置误差，获得可移动设备的实际位置信息。
本发明实施例提供的室内定位方法，预先在室内的设定位置设置多个信号发射器，可移动设备(如可移动机器人、自动驾驶设备或无人驾驶设备)上设置信号接收器，在对可移动设备进行定位时，首先基于可移动设备的实际运动轨迹确定可移动设备的第一位置信息，然后利用信号接收器接收的信号的强度确定可移动设备的第二位置信息，最后通过可移动设备的第一位置信息和第二位置信息确定可移动设备的实际位置信息。本发明实施例提供的室内定位方法，在对可移动设备进行定位时，同时结合了两个方面的位置信息，其一是从可移动设备自身的角度出发，通过可移动设备的实际运动所确定的位置信息，其二是从信号发射器的角度出发，通过信号发射器与可移动设备之间的距离所确定的位置信息，本发明实施例提供的定位方法不但适用于室内，还能结合这两个位置信息对可移动设备进行定位，这使得可移动设备具有较高的定位精度。
在上述实施例中，信号发射器可以但不限定为蓝牙信号发射器(iBeacon)、WiFi信号发射器、红外信号发射器等。下面以信号发射器为iBeacon为例，给出本发明实施例提供的室内定位方法的另一实现流程，请参阅图2，示出了该流程示意图，该室内定位方法应用于一可移动设备，示例性的，可移动设备可以为可移动机器人、自动驾驶设备或无人驾驶设备等，预先在室内的设定位置设置至少3个iBeacon，可移动设备上设置对应iBeacon的信号接收器，信号接收器可接收各个iBeacon发射的信号，请参阅图2，示出了该室内定位方法的流程示意图，该方法可以包括：
步骤S201：基于可移动设备的运动轨迹确定可移动设备的第一位置坐标。
在本实施例中，可移动设备设置有轮子，轮子中设置有编码器。
则基于可移动设备的运动轨迹确定可移动设备的第一位置坐标包括：通过轮子中设置的编码器获取轮子的旋转角度；将轮子的旋转角度转换为二维的运动轨迹；通过运动轨迹确定可移动设备的运动路线；通过可移动设备的运动路线确定可移动设备的第一位置坐标。
需要说明的是，如果单纯依据可移动设备的实际运动轨迹对可移动设备进行定位会存在较大的误差，因此，本发明实施例利用预先在室内设置的多个iBeacon再次对可移动设备进行定位。
步骤S202：确定信号接收器接收的、与各个iBeacon对应的信号强度。
步骤S203：通过与各个iBeacon对应的信号强度计算各个iBeacon与可移动设备之间的距离。
信号接收器接收的信号的强弱与信号发射器之间的距离有关，信号接收器接收的信号越强，表明信号接收器与信号发射器之间的距离越近，反之，信号接收器接收的信号越弱，表明信号接收器与信号发射器之间的距离越近。通过信号接收器接收的信号的强度值可计算出各个iBeacon与信号接收器之间的距离，即获得了各个iBeacon与可移动设备之间的距离。
步骤S204：基于各个iBeacon与可移动设备之间的距离确定可移动设备的第二位置坐标。
在本实施例中，预先在室内的设定位置设置多个iBeacon，记录各个iBeacon的位置坐标，并将各个iBeacon的位置坐标进行存储，由于各个iBeacon的位置是固定的，因此，各个iBeacon的位置坐标是已知的，且是不变的。
具体的，获取预先存储的各个iBeacon的位置坐标，将各个iBeacon的位置坐标，以及各个iBeacon与可移动设备之间的距离，按预设的计算规则进行计算，获得目标位置坐标，该目标位置坐标即为第二位置坐标。
示例性的，iBeacon为4个，分别为iBeacon1、iBeacon2、iBeacon3和iBeacon4，4个iBeacon的坐标已知，分别为(x1，y1，z1)、(x2，y2，z2)、(x3，y3，z3)和(x4，y4，z4)，通过信号接收器接收到的信号的强度确定出iBeacon1与可移动设备的距离为d1，iBeacon2与可移动设备的距离为d2，iBeacon3与可移动设备的距离为d3，iBeacon4与可移动设备的距离为d4。则目标位置坐标通过下式确定：
通过上述便可求得位置坐标(x，y，z)的值，该位置坐标即为第二位置信息。
步骤S205：比较可移动设备的第一位置信息和第二位置信息，获得比较结果。
步骤S206：基于可移动设备的第一位置信息和第二位置信息的比较结果采用扩展卡尔曼滤波器消除位置误差，获得可移动设备的实际位置信息。
本发明实施例提供的室内定位方法，预先在室内的设定位置设置多个iBeacon，可移动设备(如可移动机器人、自动驾驶设备或无人驾驶设备等)上设置信号接收器，在对可移动设备进行定位时，首先基于可移动设备的实际运动轨迹确定可移动设备的第一位置信息，然后利用信号接收器接收的信号的强度确定可移动设备的第二位置信息，最后通过可移动设备的第一位置信息和第二位置信息确定可移动设备的实际位置信息。本发明实施例提供的室内定位方法，在对可移动设备进行定位时，同时结合了两个方面的位置信息，其一是从可移动设备自身的角度出发，通过可移动设备的实际运动所确定的位置信息，其二是从信号发射器的角度出发，通过信号发射器与可移动设备之间的距离所确定的位置信息，本发明实施例提供的定位方法不但适用于室内，还能结合这两个位置信息对可移动设备进行定位，这使得可移动设备具有较高的定位精度。
与上述方法相对应，本发明实施例还提供了一种室内定位装置，应用于一可移动设备，示例性的，可移动设备可以为可移动机器人、自动驾驶设备或无人驾驶设备等，预先在室内的设定位置设置多个信号发射器，可移动设备上设置信号接收器，请参阅图3，示出了该室内定位装置的结构示意图，可以包括：第一确定模块301、第二确定模块302、计算模块303和第三确定模块304。
第一确定模块301，用于基于可移动设备的运动轨迹确定可移动设备的第一位置信息。
第二确定模块302，用于确定信号接收器接收的、与各个信号发射器对应的信号强度。
计算模块303，用于利用第二确定模块302确定出的、与各个信号发射器对应的信号强度，计算可移动设备的第二位置信息。
第三确定模块304，用于通过第一确定模块301确定出的可移动设备的第一位置信息和计算模块计算出的可移动设备的第二位置信息确定可移动设备的实际位置信息。
本发明实施例提供的室内定位装置，预先在室内的设定位置设置多个信号发射器，可移动设备(如可移动机器人、自动驾驶设备或无人驾驶设备等)上设置信号接收器，在对可移动设备进行定位时，首先基于可移动设备的实际运动轨迹确定可移动设备的第一位置信息，然后利用信号接收器接收的信号的强度确定可移动设备的第二位置信息，最后通过可移动设备的第一位置信息和第二位置信息确定可移动设备的实际位置信息。本发明实施例提供的室内定位装置在对可移动设备进行定位时同时结合了两个方面的位置信息，其一是从可移动设备自身的角度出发，通过可移动设备的实际运动所确定的位置信息，其二是从信号发射器的角度出发，通过信号发射器与可移动设备之间的距离所确定的位置信息，结合这两个位置信息对可移动设备进行定位使得可移动设备的定位精度较高。
在一种可能的实现方式中，可移动设备设置有轮子，轮子中设置有编码器。
则上述实施例中的第一确定模块301包括：获取子模块、转换子模块、第一确定子模块和第二确定子模块。其中：
获取子模块，用于通过轮子中设置的编码器获取轮子的旋转角度。
转换子模块，用于将获取子模块获取的轮子的旋转角度转换为二维的运动轨迹。
第一确定子模块，用于通过转换子模块转换得到的运动轨迹确定可移动设备的运动路线。
第二确定子模块，用于通过第一确定子模块确定出的可移动设备的运动路线确定可移动设备的第一位置信息。
在上述实施例中，计算模块303可以包括：计算子模块和第三确定子模块。其中：
计算子模块，用于通过与各个信号发射器对应的信号强度计算各个信号发射器与可移动设备之间的距离。
第三确定子模块，用于基于计算子模块计算出的、各个信号发射器与可移动设备之间的距离确定可移动设备的第二位置信息。
在上述实施例中，第三确定子模块，具体用于获取各个信号发射器的位置坐标，将各个信号发射器的位置坐标，以及，各个信号发射器与可移动设备之间的距离按预设的计算规则进行计算，获得第二位置信息。
在上述实施例中，第三确定模块包括：比较子模块和误差消除子模块。其中：
比较子模块，用于比较可移动设备的第一位置信息和可移动设备的第二位置信息，获得比较结果。
误差消除子模块，用于基于比较子模块的比较结果采用扩展卡尔曼滤波器消除位置误差，获得可移动设备的实际位置信息。
在上述实施例中，信号发射器可以但不限定为蓝牙信号发射器(iBeacon)、WiFi信号发射器、红外信号发射器等。
本发明实施例提供的室内定位装置，可实现对可移动机器人、自动驾驶设备或无人驾驶设备等可移动设备的室内定位，并且，室内定位精度较高。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法、装置和设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种室内定位方法，应用于一可移动设备，其特征在于，预先在室内的设定位置设置多个信号发射器，所述可移动设备上设置信号接收器，所述信号接收器可接收各个信号发射器发射的信号，所述方法包括：
基于所述可移动设备的运动轨迹确定所述可移动设备的第一位置信息；
确定所述信号接收器接收的、与所述各个信号发射器对应的信号强度，并利用与所述各个信号发射器对应的信号强度计算所述可移动设备的第二位置信息；
通过所述可移动设备的第一位置信息和所述可移动设备的第二位置信息确定所述可移动设备的实际位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动设备设置有轮子，所述轮子中设置有编码器；
则所述基于可移动设备的运动轨迹确定所述可移动设备的第一位置信息，包括：
通过所述轮子中设置的所述编码器获取所述轮子的旋转角度，并将所述轮子的旋转角度转换为二维的运动轨迹；
通过所述运动轨迹确定所述可移动设备的运动路线，并基于所述可移动设备的运动路线确定所述可移动设备的第一位置信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用与所述各个信号发射器对应的信号强度计算所述可移动设备的第二位置信息，包括：
通过所述与所述各个信号发射器对应的信号强度计算所述各个信号发射器与所述可移动设备之间的距离；
基于所述各个信号发射器与所述可移动设备之间的距离确定所述可移动设备的第二位置信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述各个信号发射器与所述可移动设备之间的距离确定所述可移动设备的第二位置信息，具体为：
获取所述各个信号发射器的位置坐标，将所述各个信号发射器的位置坐标，以及，所述各个信号发射器与所述可移动设备之间的距离按预设的计算规则进行计算，获得所述第二位置信息。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述通过所述可移动设备的第一位置信息和所述可移动设备的第二位置信息确定所述可移动设备的实际位置信息，包括：
比较所述可移动设备的第一位置信息和所述可移动设备的第二位置信息，获得比较结果；
基于所述比较结果采用扩展卡尔曼滤波器消除位置误差，获得所述可移动设备的实际位置信息。
6.一种室内定位装置，应用于一可移动设备，其特征在于，预先在室内的设定位置设置多个信号发射器，所述可移动设备上设置信号接收器，所述信号接收器可接收各个信号发射器发射的信号；
所述装置包括：第一确定模块、第二确定模块、计算模块和第三确定模块；
所述第一确定模块，用于基于所述可移动设备的运动轨迹确定所述可移动设备的第一位置信息；
所述第二确定模块，用于确定所述信号接收器接收的、与所述各个信号发射器对应的信号强度；
所述计算模块，用于利用所述第二确定模块确定出的、与所述各个信号发射器对应的信号强度，计算所述可移动设备的第二位置信息；
所述第三确定模块，用于通过所述第一确定模块确定出的所述可移动设备的第一位置信息和所述计算模块计算出的所述可移动设备的第二位置信息确定所述可移动设备的实际位置信息。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述可移动设备设置有轮子，所述轮子中设置有编码器；
则所述第一确定模块包括：获取子模块、转换子模块、第一确定子模块和第二确定子模块；
所述获取子模块，用于通过所述轮子中设置的所述编码器获取所述轮子的旋转角度；
所述转换子模块，用于将所述获取子模块获取的所述轮子的旋转角度转换为二维的运动轨迹；
所述第一确定子模块，用于通过所述转换子模块转换得到的所述运动轨迹确定所述可移动设备的运动路线；
所述第二确定子模块，用于通过所述第一确定子模块确定出的所述可移动设备的运动路线确定所述可移动设备的第一位置信息。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算模块包括：计算子模块和第三确定子模块；
所述计算子模块，用于通过所述与所述各个信号发射器对应的信号强度计算所述各个信号发射器与所述可移动设备之间的距离；
所述第三确定子模块，用于基于所述计算子模块计算出的所述各个信号发射器与所述可移动设备之间的距离确定所述可移动设备的第二位置信息。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第三确定子模块，具体用于获取所述各个信号发射器的位置坐标，将所述各个信号发射器的位置坐标，以及，所述各个信号发射器与所述可移动设备之间的距离按预设的计算规则进行计算，获得所述第二位置信息。
10.根据权利要求6至9中任意一项所述的装置，其特征在于，所述第三确定模块包括：比较子模块和误差消除子模块；
所述比较子模块，用于比较所述可移动设备的第一位置信息和所述可移动设备的第二位置信息，获得比较结果；
所述误差消除子模块，用于基于所述比较子模块的所述比较结果采用扩展卡尔曼滤波器消除位置误差，获得所述可移动设备的实际位置信息。
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