CN112978165A - 一种智能立体仓库及其出库控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种智能立体仓库及其出库控制方法、装置及系统。所述系统包括智能立体仓库和出库控制装置；所述出库控制装置通过无线通信方式控制所述智能立体仓库中货物的出库。采用本申请提供的智能立体仓库及其出库控制方法、装置及系统能够节省仓库空间，实现货物的快速出库，缩短货物出库时间，提高仓储效率。

Description

一种智能立体仓库及其出库控制方法、装置及系统

技术领域

本申请涉及物流管理的技术领域，尤其涉及一种智能立体仓库及其出库控制方法、装置及系统。

背景技术

物流管理已朝着自动化、高效率和低成本的方向发展。很多的物流企业为了节省存储空间，大都采用立体仓库进行货物存放。立体仓库是现代物流系统中的重要物流节点，在物流中心中的应用越来越普遍。

然而，使用高层货架存储货物虽然能够充分利用仓库空间，提高空间利用率，但随之而来的就是货物出库所带来的诸多问题，例如货物入仓摆放随意导致出库困难、没有规划的摆放货物导致寻找货物出库浪费时间等。因此亟需一种能够方便且省时地实现出库的智能立体仓库以及对应的出库控制方法。

发明内容

本申请提供一种智能立体仓库，包括：所述智能立体仓库分为左右两个仓库，左右仓库之间通过一道防火墙隔离，防火墙从仓库地面基层隔断至仓库顶层；

左右仓库均包括多层货架，在左右仓库中分别安置穿梭车，每层货架由供穿梭车运动的多条纵向通道分割而成的多个货架区域，每个货架区域由供穿梭车运动的多条横向通道分割而成的多排均匀分布的货位；

在左右仓库出入口位置分别设置能够前往任一货架层的提升机，在提升机两侧连接有供穿梭车运动的横向通道，横向通道与分割货架区域的纵向通道相连；且在提升机两侧设置连接横向通道的纵向入库传送带和出库传送带；

当货物入库时，货物从入库传送带放置在穿梭车上，穿梭车延入库传送带运动至横向通道，并根据控制命令延横向通道进入指定纵向通道，由此将货物运送到指定货位；

当货物出库时，货物从指定货位放置在穿梭车上，穿梭车延纵向通道运动至横向通道，并延横向通道运动至出库传送带，由此将货物运出仓库。

如上所述的智能立体仓库，其中，每个货架区域的每排货位至少有一个出口，即靠墙的巷道只有一个出入口，其他巷道有左右两个出入口，穿梭车在巷道内只能左右移动。

如上所述的智能立体仓库，其中，提升机连接横向通道的两侧为开放式设计，穿梭车通过提升机到达高层货架后直接从提升机左右两出口移动出提升机；提升机的另外两侧为平行的镂空板，通过镂空板防止穿梭车因故障偏离提升机而掉落，也能够清晰地观察穿梭车在提升机中的状态。

本申请还提供一种出库控制方法，用于控制上述任一项所述的智能立体仓库，所述出库控制方法包括：

S1、根据出库货物类型和仓库要求选择仓储维度，并根据仓储维度的优先级为选择的不同仓储维度设定不同的权重基数；

S2、根据巷道原则、货物先进后出原则、取货前后分散原则、出库任务仓间分散原则、巷道清空原则、尽量释放库位原则、不穿左右库原则和库龄原则计算每个货位在不同仓储维度上的维度得分，根据权重基数和维度得分计算每个货位的总权重值，选中总权重值最高的巷道作为待出库巷道；

S3、判断待出库巷道中的库存是否满足出库数量要求，如果是，则执行步骤S4，否则选择下一总权重值最高的巷道作为待出库巷道，返回执行步骤S3；

S4、基于残托优先原则根据出库指令控制穿梭车从待出库巷道由外到内选择出库托盘运送出货物，且在货物出库之后再次更新各个货位对应的仓储维度的权重值。

如上所述的出库控制方法，其中，仓储维度包括巷道热度维度、库位释放收益维度、巷道释放收益维度、库龄维度、仓间分配维度、左右库分散维度、街区分散维度、出库点通道距离维度、残托维度和巷道距离出库点距离维度；根据出库货物的类型以及仓库的要求从上述仓储维度中选择最合适的仓储维度，根据每个仓储维度的重要性设定对应的优先级，为不同优先级的仓储维度设定总权重基数为100％的权重基数。

如上所述的出库控制方法，其中，根据权重基数和维度得分计算每个巷道的总权重值，具体为根据不同仓储维度和对应的权重基数计算得到每个巷道的各仓储维度的权重，然后将所有仓储维度权重相加得到每个巷道的总权重值。

如上所述的出库控制方法，其中，计算各仓储维度的权重具体包括如下操作：

根据巷道原则、先进先出原则和取货前后分散原则设定出库规则；

根据仓库和巷道属性为仓库和巷道设置冷热度，出库时根据仓库和巷道冷热度以及冷热度权重基数计算每个巷道的冷热度权重；

根据巷道深度、巷道内有货库位的数量和库位释放收益权重基数计算库位释放收益权重；

根据巷道内有货库位的数量和巷道释放权重基数计算巷道释放收益权重；

根据库龄参数和库龄权重基数计算库龄权重，量化管控出库库存；

根据出库任务仓间分散原则和不穿左右库原则计算任务街区分散权重、任务仓间分散权重和任务左右库分散权重；

基于就近通道原则，根据出库点对应通道的横向坐标和每个巷道的出口横向坐标计算所属巷道权重；

基于位置就近原则，选择最靠近出库的最优巷道，计算最优巷道的位置权重。

如上所述的出库控制方法，其中，所述方法还包括：通过实时刷新地图查看货物的出库状态，并在选中某一货位时通过表格方式展示该货位各仓储维度的权重值，以及允许操作者根据实际需求调整各个维度的权重大小。

本申请还提供一种出库控制装置，包括：所述装置执行上述任一项所述的出库控制方法。

本申请还提供一种出库控制系统，包括上述任一项所述的智能立体仓库，以及上述出库控制装置；所述出库控制装置通过无线通信方式控制所述智能立体仓库中货物的出库。

本申请实现的有益效果如下：采用本申请提供的智能立体仓库及其出库控制方法、装置及系统能够节省仓库空间，实现货物的快速出库，缩短货物出库时间，提高仓储效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例一提供的一种智能立体仓库示意图；

图2为本申请实施例一提供的一种智能立体仓库展示图；

图3为本申请实施例二提供的智能立体仓库的出库控制方法流程图；

图4为计算各仓储维度的权重具体操作流程图；

图5为通过地图展示货物出库状态示意图。

具体实施方式

下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

本申请实施例一提供一种智能立体仓库，如图1所示，包括左右两个仓库(以下简称左仓库、右仓库)和穿梭车，在左仓库和右仓库内分别安置多个穿梭车；

其中，左仓库和右仓库之间由一道防火墙隔离，防火墙从仓库地面基层隔断至仓库顶层；由于穿梭车通过防火墙前往另一边仓库的效率很低，所以为了节省时间提高穿梭车效率，正常情况下不允许穿梭车在左右仓库之间穿梭；

左右仓库均包括多层货架，每层货架由供穿梭车运动的多条纵向通道分割而成的多个货架区域，其中通道上不能放置货物，仅供穿梭车运动；每个货架区域中包括多排均匀分布的货位，每一排位置连续的货位平分为左右两个巷道，每个巷道至少有一个出口，即靠墙的巷道只有一个出入口，其他巷道有左右两个出入口，穿梭车在巷道内只能左右移动；

如图2所示，在左右仓库出入口位置分别设置能够前往任一货架层的提升机，提升机以能够容纳一辆穿梭车为最佳，穿梭车在最底层运动不需要提升机，穿梭车通过提升机能够前往除最底层外的任一高层货架；在提升机两侧连接有供穿梭车运动的横向通道，该横向通道与分割货架区域的纵向通道相连，使得穿梭车在离开提升机后延横向通道运动至纵向通道，实现穿梭车在每层货架上自由移动；

优选地，提升机连接横向通道的两侧为开放式设计，穿梭车通过提升机到达高层货架后直接从提升机左右两出口移动出提升机；提升机的另外两侧为平行的镂空板，通过镂空板防止穿梭车因故障偏离提升机而掉落，也可清晰地观察穿梭车在提升机中的状态。

在横向通道靠近提升机左右两侧的位置分别连接入库传送带和出库传送带；首先控制穿梭车运动至入库传送带处，将货物放置在穿梭车上，然后控制穿梭车将货物运送至相应位置，若设定的货物位置在最底层货架，则由穿梭车直接运送，若设定的货物位置在高层货架，则控制穿梭车进入提升机，到达指定货架层；其中，优选通过控制运输车机械臂将货物放置在穿梭车上。

当货物入库时，货物从入库传送带放置在穿梭车上，穿梭车延入库传送带运动至横向通道，并根据控制命令延横向通道进入指定纵向通道，由此将货物运送到指定货位；

当货物出库时，货物从指定货位放置在穿梭车上，穿梭车延纵向通道运动至横向通道，并延横向通道运动至出库传送带，由此将货物运出仓库。

实施例二

基于实施例一提供的智能立体仓库，本申请实施例二提供该智能立体仓库的出库控制方法，如图3所示，包括：

步骤310、根据出库货物类型和仓库要求选择仓储维度，并根据仓储维度的优先级为选择的不同仓储维度设定不同的权重基数；

本申请实施例中，仓储维度包括但不限于巷道热度维度、库位释放收益维度、巷道释放收益维度、库龄维度、仓间分配维度、左右库分散维度、街区分散维度、出库点通道距离维度、残托维度和巷道距离出库点距离维度等；根据出库货物的类型以及仓库的要求从上述仓储维度中选择最合适的仓储维度；

根据每个仓储维度对出库执行效率的影响，本申请为各仓储维度设定不同的权重基数，且各仓储维度的权重基数之和为1，权重基数越大说明对出库效率的影响越大，各仓储维度的权重基数如下表1所示：

仓储维度名称	权重基数名称	权重基数
			巷道热度维度	冷热度权重基数	3％
库位释放收益维度	库位释放收益基数	10％
			巷道释放收益维度	巷道释放收益权重基数	10％
库龄维度	库龄基数	10％
			仓间分配维度	任务仓间分散权重基数	5％
左右库分散维度	任务左右库分散权重基数	20％
			街区分散维度	任务街区分散权重基数	5％
出库点通道距离维度	所属巷道权重基数	30％
			巷道距离出库点距离维度	位置权重基数	2％
残托维度	残托权重基数	5％

表1

需要说明的是，若根据实际需要选择其中若干项仓储维度，则选中的仓储维度的总权重基数仍为100％，各权重基数也根据上述维度优先级进行设定。

步骤320、根据巷道原则、货物先进后出原则、取货前后分散原则、出库任务仓间分散原则、巷道清空原则、尽量释放库位原则、不穿左右库原则和库龄原则计算每个货位在不同仓储维度上的维度得分，根据权重基数和维度得分计算每个货位的总权重值，选中总权重值最高的巷道作为待出库巷道；

本申请实施例中，挑选出库库存的流程包括选择巷道→选择托盘→选择库存，先计算出最合适的巷道，然后根据巷道先入后出原则计算出所需要的库位及库位上的托盘，最终选定托盘上实际要出库的库存数量；本申请将上述多个出库原则数字化抽象为多个维度，计算每个巷道在各个维度的总得分，即巷道的总权重，最后获取权重最高的巷道，然后根据靠近出库远近原则选中具体要出的托盘及分配库存；

具体地，根据权重基数和维度得分计算每个巷道的总权重值，具体为根据不同仓储维度和对应的权重基数计算得到每个巷道的各仓储维度的权重，然后将所有仓储维度权重相加得到每个巷道的总权重值；

本申请实施例中，如图4所示，计算各仓储维度的权重具体包括如下操作(需要说明的是下述各步骤之间无先后执行顺序，可按任意顺序执行也可由不同的操作模块同步执行，在此不作限定，图4以按以下步骤顺序执行为例进行展示)：

步骤410、根据巷道原则、先进先出原则和取货前后分散原则设定出库规则；

本申请实施例中，从巷道中运送货物的出库规则需要遵循巷道原则、先进先出原则和取货前后分散原则；

巷道原则：由于仓库的特点每一排货位只有左右两个出入口，靠墙的只有一个出入口，所以穿梭车是无法直接移出内层货物的，为了避免内层取货将每一排货位平分为左右两个巷道，靠墙的每一排则是一个巷道，每个巷道都只有一个出入口，而且每个巷道只能放同一类型的货物，当需要一种货物时，只需要拿取最外层的货物即可；

先进先出原则：为避免导致任务冲突，设备间相互阻挡，同一巷道存取货物时需遵守先进后出原则，即取货时从外到内，保证执行任务时穿梭车可正常执行；

取货前后分散原则：由于当两个穿梭车取巷道出入口很靠近的货物时，会发生两个小车相遇的情况，这个时候会触发避让机制，导致一个车会因为避让另一辆车而无法尽快执行任务，而且避让时间会很长，效率会非常低，因此为了减少车辆避让导致的效率问题，库内任务在每个楼层遵循前后分散原则，尽可能不让任务集中。

步骤420、根据仓库和巷道属性为仓库和巷道设置冷热度，出库时根据仓库和巷道冷热度以及冷热度权重基数计算每个巷道的冷热度权重；

本申请实施例中，将仓库分为1-10十个冷热度等级，1为最热，10为最冷，由于立体仓库高层货架取货比低层货架取货困难，所以最低楼层的整体冷热度等级会高一些，最高楼层的整体冷热度等级会低一些；另外对于同一楼层，靠近出入口的货架取货比远离出入口的货架取货方便，故设置y轴数值越小，则对应的巷道冷热度越高，将巷道冷热度也分为10个等级，1为最热10为最冷；

冷热度权重＝冷热度维度得分*冷热度权重基数，具体采用下式计算每个巷道的冷热度权重：

(HMax-H)*(HMax/100)*T₀

其中，H为巷道的冷热度；HMax为仓库冷热度最高等级，全库冷热度范围为1～HMax；(HMax-H)*(HMax/100)为巷道冷热度维度得分，T₀为巷道热度维度的权重基数。

步骤430、根据巷道深度、巷道内有货库位的数量和库位释放收益权重基数计算库位释放收益权重；

本申请实施例中，库位释放收益维度用于量化巷道内出库任务数与可释放用于存储其他货物的库位数量的比例；根据巷道清空原则，尽量将一个巷道库存清空，空出的巷道可用于其他货物的存放，提高库位使用率，具体采用下式计算库位释放收益权重：(P-F)/P*100*T₁，其中p为巷道深度，F为巷道内有货库位的数量，T₁为库位释放收益权重基数；

例如，某一个巷道设置5个库位，即巷道深度为5，其中有2个库位有货，执行两条出库搬运任务即可搬空巷道，对其它物料来说，可释放出5个可存放库位，单个任务可释放5/2＝2.5个库位，该维度分值：(5-2)/5*100＝60，表1查找库位释放收益权重基数为10％，则库位释放收益权重为60*10％＝6；

而对于某一个巷道深度为3的巷道，也有2个库位有货，执行两条出库搬运任务即可搬空巷道，对其它物料来说，可释放出3个可存放库位，单个任务可释放3/2＝1.5个库位，该维度分值：(3-2)/3*100＝33，表1查找库位释放收益权重基数为10％，则库位释放收益权重为33*10％＝3.3；

可见对于有同样数量货物的巷道，优先选择移出货物后剩余库位量多的巷道，即选择巷道深度较大的巷道，由此可以满足再次出库更多数量的货位。

步骤440、根据巷道内有货库位的数量和巷道释放权重基数计算巷道释放收益权重；

具体地，巷道释放收益权重用于通过量化一个巷道内清空巷道所需任务数的多少来评价巷道释放效率，根据尽量释放库位原则，使一个出库任务尽量释放最多的库位，具体为设定一个巷道内的有货库位数为P，则巷道释放收益维度分值为：1/P*100*T₂，T₂为巷道释放权重基数。

步骤450、根据库龄参数和库龄权重基数计算库龄权重，量化管控出库库存；

本申请实施例中，根据业务需求设定库龄相关参数，按照库龄相关参数进行量化管控出库库存；其中库龄相关参数包括库龄管理粒度，如按天、周、月、季度、年等进行量化管控，设定当前巷道库龄为C、库龄敏感最小值为m、正常库龄值n，若当前巷道库龄C小于m，则不考虑库龄因素，设定库龄维度的库龄权重为0，若当前巷道库龄m<C<n，则根据库龄先进先出原则，采用下式(X-n)/100*(C-m)计算库内预警库龄X，当库龄大于预警库龄X，则将库龄维度得分设置为100分，则库龄权重为100*T₃，T₃为库龄权重基数。

步骤460、根据出库任务仓间分散原则和不穿左右库原则计算任务街区分散权重、任务仓间分散权重和任务左右库分散权重；

本申请实施例中，由于每个仓间只有两辆穿梭车，且由于穿梭车通过防火墙前往另一边仓库的效率很低，故不允许穿梭车传左右库，所以当有较大批量任务(如出入库、盘点、移库峰任务)时，任务若集中在同一仓间则会有车辆不够用的情况，因此为了避免出现此类情况，在执行出库任务时遵循楼层分散原则，使出库货物尽可能的平均分散在多个仓间；同样地，对于左右库和街区也同样遵循上述原则；

以库内任务在街区维度的分散情况为例，设定每十排为一个街区，每个仓间有50排巷道，即分为5个街区，根据预设街区任务分布比例与本巷道被选中后的街区整体任务分布情况比例(包含库内所有其他任务)进行对比，量化选中该巷道后任务分布情况与理想分布比例进行；

具体的，设定理想任务街区比例为r1:r2:r3...:rn，本巷道库位托盘数为P,每个街区的当前任务数为：t1,t2,t3,t...tn,分别计算当前所在巷道原任务占比及现任务占比：原任务占比R1＝巷道所在街区任务数/当前库内总数，选中该巷道后任务占比R2＝巷道所在街区任务数+p/(当前库内总数+p)，则计算街区分散权重为(R1-R2)*(1/R1)*100*T₄，T₄为任务街区分散权重基数。

步骤470、基于就近通道原则，根据出库点对应通道的横向坐标和每个巷道的出口横向坐标计算所属巷道权重；

由于穿梭车的直线运动非常快，而旋转速度非常慢，通常每90度旋转需要7秒时间，因此为了尽可能减少出库路线的旋转，预先设定穿梭车优先前往出库点对应的纵向通道两边的巷道；具体地，在货物出库时的每个出库点会关联一个纵向通道，同时也可知晓这个通道的横向坐标，也同时可知晓该出库点所在巷道的出口横向坐标，当指定出库点时，采用下式计算所属巷道权重：(AllX-|X_巷道-X_通道|)÷AllX×T_巷道，其中，AllX为库区每个楼层的总列数，X_巷道为巷道横向坐标，X_通道为通道横向坐标，T_巷道为所属巷道权重基数；可见，巷道的X_巷道距离X_通道越近，说明出库点通道距离维度得分越高。

步骤480、基于位置就近原则，选择最靠近出库的最优巷道，计算最优巷道的位置权重；

本申请实施例中，设定出库口位于y＝0的位置上，根据位置就近原则选择最靠近出库的最优巷道，具体通过巷道的纵向坐标来计算位置权重：(Y_MAX-Y_巷道)÷Y_MAX×T_位置，其中，Y_MAX为仓库总排数，Y巷道为最优巷道的纵向坐标，T_位置为位置权重基数。

上述多个维度中，每个维度的满分为100分，每个巷道在每个维度上的得分高低反映该巷道在该维度上的好坏，分数越接近100分则说明越满足维度要求，所有维度分值之和最大为100分。

返回参见图3，步骤330、判断待出库巷道中的库存是否满足出库数量要求，如果是，则执行步骤340，否则选择下一总权重值最高的巷道作为待出库巷道，返回执行步骤330；

本申请实施例中，根据出库规则动态计算巷道，选择总权重值最高的巷道，若该巷道中的库存数量大于或等于出库数量需求，则进入选择托盘环节，开始执行货物出库，若该巷道中的库存数量小于出库数量需求，则说明即使将该巷道的货物全部取出也不能满足出库需求，仍然还需要去其他巷道取货，使得货物出库时间更长，因此不建议从该巷道出货，依次选择下一个总权重值最高的巷道，直至找到满足出库数量需求的巷道，进入选择托盘环节。

步骤340、基于残托优先原则根据出库指令控制穿梭车从待出库巷道由外到内选择出库托盘运送出货物，且在货物出库之后再次更新各个货位对应的仓储维度的权重值；

残托优先原则：出库时可能在一个托盘上拿部分货物，导致该托盘变为残托，但一个托盘在库内还是会占用一个库位，因此需要尽快地将该托盘清空，将库位用于存放其他货物；具体地，根据托盘在巷道内的内外层关系，从巷道口由外而内选择出库托盘；

进一步地，如图5所示，还可以配合自动化出库程序，通过实时刷新地图查看货物的出库状态，并在选中某一货位时通过表格方式展示该货位各仓储维度的权重值，为满足仓储实际需求，操作者可根据实际需求调整各个维度的权重大小。

实施例三

本申请实施例三提供一种出库控制装置，所述装置执行实施例二所述的出库控制方法；以及提供一种出库系统，其特征在于，包括实施例一所述的智能立体仓库，以及实施例二所述的出库控制装置；所述出库控制装置通过无线通信方式控制所述智能立体仓库中货物的出库。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。虽然本申请公开的是委托单的识别方法和系统，但是对于具有不同版式的其他物流单据均可以通过本申请的识别方法进行识别，显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种智能立体仓库，其特征在于，包括：所述智能立体仓库分为左右两个仓库，左右仓库之间通过一道防火墙隔离，防火墙从仓库地面基层隔断至仓库顶层；

左右仓库均包括多层货架，在左右仓库中分别安置穿梭车，每层货架由供穿梭车运动的多条纵向通道分割而成的多个货架区域，每个货架区域由供穿梭车运动的多条横向通道分割而成的多排均匀分布的货位；

在左右仓库出入口位置分别设置能够前往任一货架层的提升机，在提升机两侧连接有供穿梭车运动的横向通道，横向通道与分割货架区域的纵向通道相连；且在提升机两侧设置连接横向通道的纵向入库传送带和出库传送带；

当货物入库时，货物从入库传送带放置在穿梭车上，穿梭车延入库传送带运动至横向通道，并根据控制命令延横向通道进入指定纵向通道，由此将货物运送到指定货位；

当货物出库时，货物从指定货位放置在穿梭车上，穿梭车延纵向通道运动至横向通道，并延横向通道运动至出库传送带，由此将货物运出仓库。

2.如权利要求1所述的智能立体仓库，其特征在于，每个货架区域的每排货位至少有一个出口，即靠墙的巷道只有一个出入口，其他巷道有左右两个出入口，穿梭车在巷道内只能左右移动。

3.如权利要求1所述的智能立体仓库，其特征在于，提升机连接横向通道的两侧为开放式设计，穿梭车通过提升机到达高层货架后直接从提升机左右两出口移动出提升机；提升机的另外两侧为平行的镂空板，通过镂空板防止穿梭车因故障偏离提升机而掉落，也能够清晰地观察穿梭车在提升机中的状态。

4.一种出库控制方法，其特征在于，用于控制如权利要求1-3任一项所述的智能立体仓库，所述出库控制方法包括：

S1、根据出库货物类型和仓库要求选择仓储维度，并根据仓储维度的优先级为选择的不同仓储维度设定不同的权重基数；

S2、根据巷道原则、货物先进后出原则、取货前后分散原则、出库任务仓间分散原则、巷道清空原则、尽量释放库位原则、不穿左右库原则和库龄原则计算每个货位在不同仓储维度上的维度得分，根据权重基数和维度得分计算每个货位的总权重值，选中总权重值最高的巷道作为待出库巷道；

S3、判断待出库巷道中的库存是否满足出库数量要求，如果是，则执行步骤S4，否则选择下一总权重值最高的巷道作为待出库巷道，返回执行步骤S3；

S4、基于残托优先原则根据出库指令控制穿梭车从待出库巷道由外到内选择出库托盘运送出货物，且在货物出库之后再次更新各个货位对应的仓储维度的权重值。

5.如权利要求4所述的出库控制方法，其特征在于，仓储维度包括巷道热度维度、库位释放收益维度、巷道释放收益维度、库龄维度、仓间分配维度、左右库分散维度、街区分散维度、出库点通道距离维度、残托维度和巷道距离出库点距离维度；根据出库货物的类型以及仓库的要求从上述仓储维度中选择最合适的仓储维度，根据每个仓储维度的重要性设定对应的优先级，为不同优先级的仓储维度设定总权重基数为100％的权重基数。

6.如权利要求4所述的出库控制方法，其特征在于，根据权重基数和维度得分计算每个巷道的总权重值，具体为根据不同仓储维度和对应的权重基数计算得到每个巷道的各仓储维度的权重，然后将所有仓储维度权重相加得到每个巷道的总权重值。

7.如权利要求6所述的出库控制方法，其特征在于，计算各仓储维度的权重具体包括如下操作：

根据巷道原则、先进先出原则和取货前后分散原则设定出库规则；

根据仓库和巷道属性为仓库和巷道设置冷热度，出库时根据仓库和巷道冷热度以及冷热度权重基数计算每个巷道的冷热度权重；

根据巷道深度、巷道内有货库位的数量和库位释放收益权重基数计算库位释放收益权重；

根据巷道内有货库位的数量和巷道释放权重基数计算巷道释放收益权重；

根据库龄参数和库龄权重基数计算库龄权重，量化管控出库库存；

根据出库任务仓间分散原则和不穿左右库原则计算任务街区分散权重、任务仓间分散权重和任务左右库分散权重；

基于就近通道原则，根据出库点对应通道的横向坐标和每个巷道的出口横向坐标计算所属巷道权重；

基于位置就近原则，选择最靠近出库的最优巷道，计算最优巷道的位置权重。

8.如权利要求4所述的出库控制方法，其特征在于，所述方法还包括：通过实时刷新地图查看货物的出库状态，并在选中某一货位时通过表格方式展示该货位各仓储维度的权重值，以及允许操作者根据实际需求调整各个维度的权重大小。

9.一种出库控制装置，其特征在于，包括：所述装置执行如权利要求4-8任一项所述的出库控制方法。

10.一种出库系统，其特征在于，包括如权利要求1-3任一项所述的智能立体仓库，以及如权利要求9所述的出库控制装置；所述出库控制装置通过无线通信方式控制所述智能立体仓库中货物的出库。

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