CN112977148B - 对象更换系统、方法、装置及存储介质 - Google Patents

对象更换系统、方法、装置及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种对象更换系统、方法、装置及存储介质。该系统包括：可悬浮于空中的空中飞行载具和挂载在空中飞行载具上的舱室设备；空中飞行载具内设置有主控制器，主控制器，用于将空中飞行载具的位置信息发送给无人机，以使无人机根据位置信息飞行到与空中飞行载具的所在位置对应的目标位置上；舱室设备包括升降机构和与升降机构连接的升降舱室，主控制器，还用于通过升降机构控制升降舱室的升降，以使升降后的升降舱室和飞行到目标位置的无人机进行对接来更换升降舱室和/或无人机中的待更换对象。本发明实施例的技术方案，无人机在无需降落的情况下可以完成升降舱室和/或无人机内待更换对象的更换过程，由此提高了无人机的运输效率。

Description

对象更换系统、方法、装置及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种对象更换系统、方法、装置及存储介质。
背景技术
电动载人无人机受电池技术的影响，无人机的航程被大大限制，如果乘客需要去很远的目的地，无人机需要中途降落补充电能后再起飞去往目的地。
在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中存在以下技术问题：现有无人机的工作过程的运输效率较低。
发明内容
本发明实施例提供了一种对象更换系统、方法、装置及存储介质，解决了现有无人机的工作过程的运输效率较低的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种对象更换系统，可以包括：可悬浮于空中的空中飞行载具和挂载在空中飞行载具上的舱室设备；其中，
空中飞行载具内设置有主控制器，主控制器，用于将空中飞行载具的位置信息发送给无人机，以使无人机根据位置信息飞行到与空中飞行载具的所在位置对应的目标位置上；
舱室设备包括升降机构和与升降机构连接的升降舱室，主控制器，还用于通过升降机构控制升降舱室的升降，以使升降后的升降舱室和飞行到目标位置上的无人机进行对接来更换升降舱室和/或无人机中的待更换对象。
可选的，舱室设备还包括：对象装载舱室；其中，
主控制器，还用于在通过升降机构控制升降舱室的升降之前，控制装载至对象装载舱室中的待更换对象移动至升降舱室内。
在此基础上，可选的，对象装载舱室包括电池存储舱室和/或乘客候机舱室。
可选的，空中飞行载具上还设置有电能存储装置和用于给空中飞行载具供电的太阳能电池板；其中，
主控制器，还用于控制太阳能电池板将除空中飞行载具需要的供电电能之外的剩余电能存储到电能存储装置中，以使存储有剩余电能的电能存储装置为从无人机中更换下来的待充电电池进行充电。
可选的，空中飞行载具内还设置有定位装置和无线通信装置；其中，
主控制器，具体用于通过定位装置获取空中飞行载具的位置信息，并通过无线通信装置将位置信息发送给无人机。
可选的，空中飞行载具可以包括飞艇和/或热气球，和/或升降机构可以包括电动卷扬机。
第二方面，本发明实施例还提供了一种对象更换方法，可以包括：
当监测到位置发送的发送触发事件时，将发送触发事件对应的空中飞行载具的位置信息发送给无人机，以使无人机根据位置信息飞行到与空中飞行载具的所在位置对应的目标位置上，其中空中飞行载具是可悬浮于空中的飞行器；
当监测到舱室升降的升降触发事件时，发送升降触发事件对应的舱室升降信号，以使升降机构根据舱室升降信号控制与升降机构连接的升降舱室的升降，升降后的升降舱室和飞行到目标位置上的无人机进行对接来更换升降舱室和/或无人机中的待更换对象，其中升降机构和升降舱室所在的舱室设备挂载在空中飞行载具上。
可选的，空中飞行载具设置有电能存储装置和用于给空中飞行载具供电的太阳能电池板，上述对象更换方法，还可以包括：
当监测到电池充电的充电触发事件时，发送充电触发事件对应的电池充电信号，以使太阳能电池板根据电池充电信号将除空中飞行载具需要的供电电能之外的剩余电能存储到电能存储装置，存储有剩余电能的电能存储装置为从无人机中更换下的待充电电池进行充电。
第三方面，本发明实施例还提供了一种对象更换装置，可以包括：
无人机飞行模块，用于当监测到位置发送的发送触发事件时，将发送触发事件对应的空中飞行载具的位置信息发送给无人机，以使无人机根据位置信息飞行到与空中飞行载具的所在位置对应的目标位置上，其中空中飞行载具是可悬浮于空中的飞行器；
对象更换模块，用于当监测到舱室升降的升降触发事件时，发送升降触发事件对应的舱室升降信号，以使升降机构根据舱室升降信号控制与升降机构连接的升降舱室的升降，升降后的升降舱室和飞行到目标位置上的无人机进行对接来更换升降舱室中和/或无人机中的待更换对象，其中升降机构和升降舱室所在的舱室设备挂载在空中飞行载具上。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明任意实施例提供的对象更换方法。
本发明实施例的技术方案，通过可悬浮于空中的空中飞行载具中的主控制器和挂载在空中飞行载具上的舱室设备中的升降机构和与升降机构连接的升降舱室相互配合，主控制器可以将空中飞行载具的位置信息发送给无人机，以使无人机根据位置信息飞行到与空中飞行载具的所在位置对应的目标位置上；主控制器还可以在无人机飞行到目标位置后，通过升降机构控制升降舱室的升降，以使升降后的升降舱室和飞行到目标位置上的无人机进行对接来更换升降舱室和/或无人机中的待更换对象。上述技术方案中的对象更换系统，与无人机相互配合，无人机在无需降落的情况下可以完成升降舱室和/或无人机内待更换对象的更换过程，由此提高了无人机的运输效率，且在无人机是载人无人机时改善了乘客的乘坐体验。
附图说明
图1是本发明实施例一中的一种对象更换系统的结构示意图；
图2是本发明实施例二中的一种对象更换系统的结构示意图；
图3a是本发明实施例二中的一种对象更换系统中可选示例的示意图；
图3b是本发明实施例二中的一种对象更换系统中另一可选示例的示意图；
图3c是本发明实施例二中的一种对象更换系统中另一可选示例的示意图；
图4是本发明实施例三中的一种对象更换方法的流程图；
图5是本发明实施例四中的一种对象更换方法的流程图；
图6是本发明实施例五中的一种对象更换装置的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1是本发明实施例一中提供的一种对象更换系统的结构示意图。本实施例可以适用于无人机在无需中途降落的情况下完成对象更换的情况。参见图1，本发明实施例的对象更换系统，可以包括：可悬浮于空中的空中飞行载具1和挂载在空中飞行载具1上的舱室设备2；空中飞行载具1内设置有主控制器10，主控制器10，用于将空中飞行载具1的位置信息发送给无人机，以使无人机根据位置信息飞行到与空中飞行载具1的所在位置对应的目标位置上；舱室设备2包括升降机构20和与升降机构20连接的升降舱室21，主控制器10，还用于通过升降机构20控制升降舱室21的升降，以使升降后的升降舱室21和飞行到目标位置上的无人机进行对接来更换升降舱室21和/或无人机中的待更换对象。
其中，空中飞行载具1可以是能够悬浮在空中的飞行器，如飞艇、热气球等等，其相对于无人机具有持空时间长的特点。这样阐述的原因在于，无人机这种大功率设备在飞行过程中容易出现电能耗尽的情况，即使无人机中设置有太阳能充电板，其的充电功率也难以满足无人机这种大功率设备的长时间飞行。然而，空中飞行载具1的气囊内因为充有密度小于或是等于空气的浮升气体(如氢气、氦气等等)，其可以借助于这些浮升气体产生的浮力悬浮于空中，即其可以在不消耗电能的情况下悬浮于空中的某地方，因此能够长时间悬浮于空中。当然，如果空中飞行载具1想要基于移动装置比如螺旋桨进行移动时，其还是需要消耗电能的。在实际应用中，可选的，空中飞行载具1作为无人机的空中对象更换站，其可以设置于无人机的航线上，由此提高了后续的无人机和空中飞行载具1的对接速度，对接速度的提高意味着对象更换速度的提高。
舱室设备2可以是挂载在空中飞行载具1上的设备，其可以包括升降机构20和与升降机构20连接的升降舱室21，其中升降机构20可以是用于控制升降舱室21进行升降的机构，比如电动卷扬机、绳索等等，升降舱室21可以是具有一定空间的可以容纳对象的舱室，该对象可以是乘客、电池、电梯等等。
在此基础上，空中飞行载具1中主控制器10，可以将自身所在的位置信息发送给无人机，以使无人机根据位置信息飞行到与空中飞行载具1的所在位置对应的目标位置上，这是后续实现空中飞行载具1和无人机对接的前提条件。在实际应用中，目标位置可以是与无人机的所在位置较为接近的位置，示例性，由于可容纳有待更换对象的升降舱室21挂载于空中飞行载具1上，那么在重力的作用下，升降舱室21多是位于空中飞行载具1的下方，由此目标位置也可以是位于空中飞行载具1的所在位置下方的位置，甚至可以是位于升降舱室21的所在位置的正下方的位置。这样一来，当升降舱室21在升降机构20的控制下进行适当下降后，其正好和位于下方的无人机进行对接。
进一步，当无人机飞行到目标位置后，主控制器10还可以通过升降机构20控制升降舱室21的升降，以使升降后的升降舱室21位于目标位置的附近，这样一来，升降后的升降舱室21和飞行到目标位置上的无人机进行对接，以便将升降舱室21内的待更换对象更换到无人机中和/或将无人机中的待更换对象更换到升降舱室21中，如将升降舱室21内已充电电池和/或待换乘乘客更换到无人机中、将无人机中待充电电池和/或待换乘乘客更换到升降舱室21中等等，由此达到了无人机在无需中途降落的情况下完成换电换乘的效果。需要说明的，在实际应用中，可选的，升降舱室21内的已充电电池和/或待换乘乘客可以是升降舱室21在升降机构20的控制下降落到地面后，从地面进入到升降舱室21内的对象，这使得空中飞行载具1无需降落到地面上，从不同维度提高了对象更换速度，进而提高了无人机的运输效率。
本发明实施例的技术方案，通过可悬浮于空中的空中飞行载具中的主控制器和挂载在空中飞行载具上的舱室设备中的升降机构和与升降机构连接的升降舱室相互配合，主控制器可以将空中飞行载具的位置信息发送给无人机，以使无人机根据位置信息飞行到与空中飞行载具的所在位置对应的目标位置上；主控制器还可以在无人机飞行到目标位置后，通过升降机构控制升降舱室的升降，以使升降后的升降舱室和飞行到目标位置上的无人机进行对接来更换升降舱室和/或无人机中的待更换对象。上述技术方案中的对象更换系统，与无人机相互配合，无人机在无需降落的情况下可以完成升降舱室和/或无人机内待更换对象的更换过程，由此提高了无人机的运输效率，且在无人机是载人无人机时改善了乘客的乘坐体验。
在上述各技术方案的基础上，可选的，上述舱室设备还可包括：对象装载舱室；其中，主控制器，还可以用于在通过升降机构控制升降舱室的升降之前，控制装载至对象装载舱室中的待更换对象移动至升降舱室内。其中，升降舱室是可以进行升降的舱室，如果待更换对象的数量是至少两个，且各待更换对象的更换时机存在差异，考虑到待更换对象可能是类似于电池的物体，也可能是类似于乘客的人物，如果将各待更换对象全部集中在升降舱室内，这难以保证各待更换对象的安全性和体验感。为了解决这一问题，上述舱室设备可以同时包括可升降的升降舱室和可装载对象的对象装载舱室，在更换前，待更换对象装载于对象装载舱室内；在准备更换时，主控制器控制装载至对象装载舱室中的即将进行更换的待更换对象移动至升降舱室内，比如主控制器通过控制对象移动装置将待更换对象从对象装载舱室移动至升降舱室内、通过控制信息提示装置提示待更换对象从对象装载舱室移动至升降舱室内等，在此未做具体限定。当然，对于那些对象装载舱室内的暂时无需进行更换的待更换对象，它们依然可以停留在对象装载舱室内。对象装载舱室的设置，有效保证了待更换对象的安全性和体验感。在实际应用中，可选的，该对象装载舱室可以包括用于存储电池的电池存储舱室和/或用于安置乘客的乘客候机舱室。
在上述各技术方案的基础上，可选的，上述空中飞行载具，还可以包括：电能存储装置和用于给空中飞行载具供电的太阳能电池板；其中，主控制器，还用于控制太阳能电池板将除空中飞行载具需要的供电电能之外的剩余电能存储到电能存储装置中，以使存储有剩余电能的电能存储装置为从无人机中更换下来的待充电电池进行充电。太阳能电池板能够将太阳能转化为电能，该转化得到的电能可以作为空中飞行载具的供电电能，为空中飞行载具的移动提供了能量支持。需要说明的是，由于空中飞行载具很少需要进行移动，因此其需要的电能是较为有限的。在此基础上，为了充分利用电能，主控制器还可以控制太阳能电池板将自身的除空中飞行载具需要的供电电能之外的剩余电能存储到电能存储装置中，以使存储有剩余电能的电能存储装置为从无人机中更换下来的待充电电池进行充电，这样一来，待充电电池无需通过升降舱室回到地面上再进行充电，由此提高了充电过程的便捷性。在实际应用中，可选的，该电能存储装置可以是锂电池、蓄电池等等，在此未做具体限定。
在上述各技术方案的基础上，上述空中飞行载具，还可以包括：定位装置和无线通信装置；其中，主控制器，具体用于通过定位装置获取空中飞行载具的位置信息，并通过无线通信装置将位置信息发送给无人机。在实际应用中，无人机中也可以设置有定位装置和无线通信装置，主控制器和无人机可以通过彼此的无线通信装置进行通信。具体的，无人机存在对象更换需求时，其可以通过自己的无线通信装置与空中飞行载具中的无线通信装置进行无线通信来请求获取空中飞行载具的位置信息，空中飞行载具中的主控制器在通过空中飞行载具中的无线通信装置接收到这一请求后，其可以通过空中飞行载具中的定位装置得到自己的位置信息，并将该位置信息通过无线通信装置发送给无人机，由此实现了将空中飞行载具的位置信息有效传递给无人机的效果。
实施例二
图2是本发明实施例二中提供的一种对象更换系统的结构示意图。本实施例以上述各技术方案为基础进行优化，未在本实施例中详尽描述的细节可参见上述实施例，在此不再赘述。在本实施例中，可选的，参见图2，本发明实施例的对象更换系统，可以包括：可悬浮于空中的空中飞行载具1和挂载在空中飞行载具1上的舱室设备2；其中，空中飞行载具1内可以设置有主控制器10、无线通信装置11、定位装置12、用于给空中飞行载具1供电的太阳能电池板13和电能存储装置14，舱室设备2可以包括电池存储舱室22、乘客候机舱室23、升降机构20以及与升降机构20连接的升降舱室21，该升降舱室21也可称为空中电梯舱室。
具体的，主控制器10，用于通过定位装置12获取空中飞行载具1的位置信息，并通过无线通信装置11将位置信息发送给无人机，以使无人机根据位置信息飞行到与空中飞行载具1的所在位置对应的目标位置上；主控制器10，还用于控制装载至电池存储舱室22中的已充电电池和/或等待在乘客候机舱室23中的待换乘乘客移动至升降舱室21内；主控制器10，还用于通过升降机构20控制升降舱室21的升降，以使升降后的升降舱室21和飞行到目标位置上的无人机进行对接来更换升降舱室21和/或无人机中的待更换对象，该待更换对象可以是已充电电池、待充电电池和待换乘乘客中的至少一个；主控制器10，还用于控制太阳能电池板13将除空中飞行载具1需要的供电电能之外的剩余电能存储到电能存储装置14中，以使存储有剩余电能的电能存储装置14为从无人机中更换下来的待充电电池进行充电。
上述技术方案的对象更换系统，与无人机相互配合，无线通信装置和定位装置的设置可以将空中飞行载具的位置信息有效传递给无人机，电池存储舱室和乘客候机舱室的设置保证了乘客的安全性且提高了乘客的体验感，太阳能电池板和电能存储装置的设置提高了充电过程的便捷性，上述对象更换系统使得无人机在无需降落的情况下可以完成升降舱室和/或无人机内的电池和乘客的更换过程，由此提高了无人机的运输效率，且改善了乘客的乘坐体验。
为了更好地理解上述对象更换系统的工作过程，下面参见图3a-图3c，以空中飞行载具是飞艇、无人机是载人无人机且升降机构是电动卷扬机为例对其进行示例性的说明：
1、飞艇作为载人无人机的空中换电换乘站，设置在载人无人机的航线上。
2、舱室设备上设置有电池存储舱室、空中电梯舱室和乘客候机舱室。
3、空中电梯舱室可以通过电动卷扬机的绳索下降到地面，由此待换乘乘客可以在地面搭载电梯进入乘客候机舱室和/或已充电电池可以在地面搭载电梯进入电池存储舱室，这样飞艇就不需要降落到地面了，参见图3b。
4、飞艇上的太阳能电池板可以给飞艇供电，同时也可以将多余的剩余电能储存在电能存储装置中来给从载人无人机中换下来的待充电电池充电。
5、飞艇和载人无人机上均设置有定位装置和无线通信装置，载人无人机在需要换电换乘时会与飞艇进行无线通信，获得飞艇的位置信息。
6、载人无人机根据该位置信息飞行到飞艇的正下方，空中电梯舱室被放下与载人无人机对接，参见图3c。
7、空中电梯舱室内有需要换乘的待换乘乘客和充满电的已充电电池，对接后完成电池更换和乘客换乘工作。
实施例三
图4是本发明实施例三中提供的一种对象更换方法的流程图。本实施例可适用于无人机在无需中途降落的情况下完成对象更换的情况。该方法可以由本发明实施例提供的对象更换装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件方式实现，该装置可以集成在主控制器上。
参见图4，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：
S310、当监测到位置发送的发送触发事件时，将发送触发事件对应的空中飞行载具的位置信息发送给无人机，以使无人机根据位置信息飞行到与空中飞行载具的所在位置对应的目标位置上，空中飞行载具是可悬浮于空中的飞行器。
其中，空中飞行载具可以是能够悬浮在空中的飞行器，比如飞艇、热气球等等，其相对于无人机具有持空时间长的特点。这样阐述的原因在于，无人机这种大功率设备在飞行过程中容易出现电能耗尽的情况，即使无人机中设置有太阳能充电板，其的充电功率也难以满足无人机这种大功率设备的长时间飞行。然而，空中飞行载具的气囊内因为充有密度小于或是等于空气的浮升气体(如氢气、氦气等等)，其可以借助于这些浮升气体产生的浮力悬浮于空中，即其可以在不消耗电能的情况下悬浮于空中的某地方，因此能够长时间悬浮于空中。当然，如果空中飞行载具想要基于移动装置如螺旋桨进行移动时，其还是需要消耗电能的。在实际应用中，可选的，空中飞行载具作为无人机在空中的对象更换站，其可以设置于无人机的航线上，由此提高了后续的无人机和空中飞行载具的对接速度，进而提高了对象更换速度。
发送触发事件可以是由无人机触发的用于获取空中飞行载具的位置信息的事件，比如无人机向空中飞行载具发送位置获取请求后，空中飞行载具中的主控制器可以监测到该发送触发事件。与发送触发事件对应的位置信息是空中飞行载具的所在位置的信息，以使无人机根据位置信息飞行到与空中飞行载具的所在位置对应的目标位置上，这是后续实现空中飞行载具和无人机对接的前提条件。在实际应用中，目标位置可以是与无人机的所在位置较为接近的位置，比如所在位置的上方、下方、左方、右方等等，在此未做具体限定。
S320、当监测到舱室升降的升降触发事件时，发送升降触发事件对应的舱室升降信号，以使升降机构根据舱室升降信号控制与升降机构连接的升降舱室的升降，升降后的升降舱室和飞行到目标位置上的无人机进行对接来更换升降舱室和/或无人机中的待更换对象，其中，升降机构和升降舱室所在的舱室设备挂载在空中飞行载具上。
其中，舱室设备是挂载在空中飞行载具上的设备，其可以包括升降机构和与升降机构连接的升降舱室，其中升降机构可以是用于控制升降舱室进行升降的机构，如电动卷扬机、绳索等等，升降舱室可以是具有一定空间的可以容纳对象的舱室，该对象可以是乘客、电池、电梯等等。
升降触发事件可以是由无人机触发的用于通知主控制器可对升降舱室进行升降的事件，主控制器根据升降触发事件可以获取无人机的所在位置(即目标位置)，并根据该目标位置生成舱室升降信号，将舱室升降信号发送给升降机构，以使升降机构根据舱室升降信号控制与升降机构连接的升降舱室的升降，升降后的升降舱室和飞行到目标位置上的无人机正好能够进行对接。在此基础上，主控制器可以控制相关装置将升降舱室内的待更换对象更换到无人机中和/或将无人机中的待更换对象更换到升降舱室中，比如将升降舱室内已充电电池和/或待换乘乘客更换到无人机中、将无人机中待充电电池和/或待换乘乘客更换到升降舱室中等等，由此达到了无人机在无需中途降落的情况下完成换电换乘的效果。需要说明的是，在实际应用中，可选的，升降舱室内的已充电电池和/或待换乘乘客可以是升降舱室在升降机构的控制下降落到地面后，从地面进入到升降舱室内的对象，这使得空中飞行载具无需降落到地面上，从不同维度提高了对象更换速度，进而提高了无人机的运输效率。
本发明实施例的技术方案，当监测到位置发送的发送触发事件时，主控制器通过将发送触发事件对应的空中飞行载具的位置信息发送给无人机，以使该无人机根据位置信息飞行到与空中飞行载具的所在位置对应的目标位置上；当监测到舱室升降的升降触发事件时，主控制器通过发送该升降触发事件对应的舱室升降信号，以使升降机构根据该舱室升降信号控制与升降机构连接的升降舱室的升降，升降后的升降舱室和飞行到目标位置上的无人机进行对接来更换升降舱室和/或无人机中的待更换对象。上述技术方案，无人机在无需降落的情况下可以完成升降舱室和/或无人机内待更换对象的更换过程，由此提高了无人机的运输效率，且在无人机是载人无人机时改善了乘客的乘坐体验。
一种可选的技术方案，空中飞行载具设置有电能存储装置和用于给空中飞行载具供电的太阳能电池板，上述对象更换方法，还可以包括：当监测到电池充电的充电触发事件时，发送充电触发事件对应的电池充电信号，以使太阳能电池板根据电池充电信号将除空中飞行载具需要的供电电能之外的剩余电能存储到电能存储装置，存储有剩余电能的电能存储装置为从无人机中更换下的待充电电池进行充电。其中，充电触发事件可以是太阳能电池板中存在剩余电能时触发的事件。太阳能电池板能够将太阳能转化为电能，该转化出的电能可以作为空中飞行载具的供电电能，为空中飞行载具的移动提供了能量支持。需要说明的是，由于空中飞行载具很少需要进行移动，因此其需要的电能较为有限。在此基础上，为了充分利用电能，主控制器还可以发送相应的电池充电信号给太阳能电池板，以使太阳能电池板根据该电池充电信号将自身的除味空中飞行载具供电的供电电能之外的剩余电能存储到电能存储装置中，由此存储有剩余电能的电能存储装置可以为从无人机中更换下来的待充电电池进行充电，那么待充电电池无需通过升降舱室回到地面上再进行充电，由此提高了充电过程的便捷性。
实施例四
图5是本发明实施例四中提供的一种对象更换方法的流程图。本实施例以上述各技术方案为基础进行优化。可选的，上述对象更换方法，还可以包括：当监测到对象移动的移动触发事件时，发送移动触发事件对应的对象移动信号，以使对象移动装置根据对象移动信号控制对象装载舱室中的待更换对象移动至升降舱室；当监测到电池充电的充电触发事件时，发送与充电触发事件对应的电池充电信号，以使太阳能电池板根据电池充电信号将除空中飞行载具需要的供电电能之外的剩余电能存储到电能存储装置，存储有剩余电能的电能存储装置为从无人机中更换下的待充电电池进行充电。其中，与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。
参见图5，本实施例的方法具体可以包括如下步骤：
S410、当监测到位置发送的发送触发事件时，将发送触发事件对应的空中飞行载具的位置信息发送给无人机，以使无人机根据位置信息飞行到与空中飞行载具的所在位置对应的目标位置上，空中飞行载具是可悬浮于空中的飞行器。
S420、当监测到对象移动的移动触发事件时，发送与移动触发事件对应的对象移动信号，以使对象移动装置根据对象移动信号控制对象装载舱室中的待更换对象移动至升降舱室，其中升降舱室和对象装载舱室所在的舱室设备挂载在空中飞行载具上。
其中，升降舱室是可以进行升降的舱室，若待更换对象的数量是至少两个，且各待更换对象的更换时机存在差异，考虑到待更换对象可能是类似于电池的物体，也可能是类似于乘客的人物，那么如果将各待更换对象全部集中在升降舱室内，这难以保证各待更换对象的安全性和体验感。因此舱室设备可以同时包括可升降的升降舱室和可装载对象的对象装载舱室，在更换前，待更换对象装载于对象装载舱室内；在准备更换时，即监测到移动触发事件时，主控制器可以发送与移动触发事件对应的对象移动信号，以使对象移动装置根据该对象移动信号控制对象装载舱室中准备进行更换的待更换对象移动至升降舱室内，比如主控制器通过控制对象移动装置将待更换对象从对象装载舱室移动至升降舱室内、通过控制信息提示装置(可以理解为对象移动装置中的一种)提示待更换对象从对象装载舱室移动至升降舱室内等等，在此未做具体限定。当然，对于那些对象装载舱室内暂时无需进行更换的待更换对象，它们依然可以停留在对象装载舱室内。上述步骤，有效保证了待更换对象的安全性和体验感。
S430、当监测到舱室升降的升降触发事件时，发送与升降触发事件对应的舱室升降信号，以使升降机构根据舱室升降信号控制与升降机构连接的升降舱室的升降，升降后的升降舱室和飞行到目标位置上的无人机进行对接来更换升降舱室和/或无人机中的待更换对象。
S440、当监测到电池充电的充电触发事件时，发送与充电触发事件对应的电池充电信号，以使太阳能电池板根据电池充电信号将除空中飞行载具需要的供电电能之外的剩余电能存储到电能存储装置，存储有剩余电能的电能存储装置为从无人机中更换下的待充电电池进行充电，其中，电能存储装置和用于给空中飞行载具供电的太阳能电池板设置于空中飞行载具内。
需要说明的是，S440可以在S410-S430中的任一步骤的执行前、执行期间或是执行后执行，在此未做具体限定。
本发明实施例的技术方案，通过发送与移动触发事件对应的对象移动信号，以使对象移动装置根据对象移动信号控制对象装载舱室中的待更换对象移动至升降舱室，由此保证了待更换对象的安全性并且提高了待更换对象的体验感；发送与充电触发事件对应的电池充电信号，以使太阳能电池板根据电池充电信号将除空中飞行载具需要的供电电能外的剩余电能存储到电能存储装置，存储有剩余电能的电能存储装置为从无人机中更换下的待充电电池进行充电，由此提高了充电过程的便捷性。
实施例五
图6为本发明实施例五提供的对象更换装置的结构框图，该装置用于执行上述任意实施例所提供的对象更换方法。该装置与上述各实施例的对象更换方法属于同一个发明构思，在对象更换装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述对象更换方法的实施例。参见图6，该装置具体可包括：无人机飞行模块510和模块520。
其中，无人机飞行模块510，用于当监测到位置发送的发送触发事件时，将发送触发事件对应的空中飞行载具的位置信息发送给无人机，以使无人机根据位置信息飞行到与空中飞行载具的所在位置对应的目标位置上，其中空中飞行载具是可悬浮于空中的飞行器；
对象更换模块520，用于当监测到舱室升降的升降触发事件时，发送升降触发事件对应的舱室升降信号，以使升降机构根据舱室升降信号控制与升降机构连接的升降舱室的升降，升降后的升降舱室和飞行到目标位置上的无人机进行对接来更换升降舱室中和/或无人机中的待更换对象，其中升降机构和升降舱室所在的舱室设备挂载在空中飞行载具上；
可选的，空中飞行载具设置有电能存储装置和用于给空中飞行载具供电的太阳能电池板，上述对象更换模块，还可以包括：
电池充电模块，用于当监测到电池充电的充电触发事件时，发送充电触发事件对应的电池充电信号，以使太阳能电池板根据电池充电信号将除空中飞行载具需要的供电电能之外的剩余电能存储到电能存储装置，存储有剩余电能的电能存储装置为从无人机中更换下的待充电电池进行充电。
本发明实施例五提供的对象更换装置，监测到位置发送的发送触发事件时，通过无人机飞行模块将发送触发事件对应的空中飞行载具的位置信息发送给无人机，以使无人机根据位置信息飞行到与空中飞行载具的所在位置对应的目标位置上；当监测到舱室升降的升降触发事件时，通过对象更换模块发送该升降触发事件对应的舱室升降信号，以使升降机构根据该舱室升降信号控制与升降机构连接的升降舱室的升降，升降后的升降舱室和飞行到目标位置上的无人机进行对接来更换升降舱室和/或无人机中的待更换对象。上述装置，无人机在无需降落的情况下可以完成升降舱室和/或无人机内待更换对象的更换过程，由此提高了无人机的运输效率，且在无人机是载人无人机时改善了乘客的乘坐体验。
本发明实施例所提供的对象更换装置可执行本发明任意实施例所提供的对象更换方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
值得注意的是，上述对象更换装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
实施例六
本发明实施例六提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种对象更换方法，该方法包括：
当监测到位置发送的发送触发事件时，将发送触发事件对应的空中飞行载具的位置信息发送给无人机，以使无人机根据位置信息飞行到与空中飞行载具的所在位置对应的目标位置上，其中空中飞行载具是可悬浮于空中的飞行器；
当监测到舱室升降的升降触发事件时，发送升降触发事件对应的舱室升降信号，以使升降机构根据舱室升降信号控制与升降机构连接的升降舱室的升降，升降后的升降舱室和飞行到目标位置上的无人机进行对接来更换升降舱室和/或无人机中的待更换对象，其中升降机构和升降舱室所在的舱室设备挂载在空中飞行载具上。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的对象更换方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。依据这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种对象更换系统，其特征在于，包括：可悬浮于空中的空中飞行载具和挂载在所述空中飞行载具上的舱室设备；其中，
所述空中飞行载具内设置有主控制器，所述主控制器，用于将所述空中飞行载具的位置信息发送给无人机，以使所述无人机根据所述位置信息飞行到与所述空中飞行载具的所在位置对应的目标位置上，其中，所述空中飞行载具的持空时间长于所述无人机；
所述舱室设备包括升降机构和与所述升降机构连接的升降舱室，所述主控制器，还用于通过所述升降机构控制所述升降舱室的升降，以使升降后的所述升降舱室和飞行到所述目标位置上的所述无人机进行对接来更换所述升降舱室和/或所述无人机中的待更换对象。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述舱室设备还包括：对象装载舱室；其中，
所述主控制器，还用于在通过所述升降机构控制所述升降舱室的升降之前，控制装载至所述对象装载舱室中的所述待更换对象移动至所述升降舱室内。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述对象装载舱室包括电池存储舱室和/或乘客候机舱室。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述空中飞行载具上还设置有电能存储装置和用于给所述空中飞行载具供电的太阳能电池板；其中，
所述主控制器，还用于控制所述太阳能电池板将除所述空中飞行载具需要的供电电能之外的剩余电能存储到所述电能存储装置中，以使存储有所述剩余电能的所述电能存储装置为从所述无人机中更换下来的待充电电池进行充电。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述空中飞行载具内还设置有定位装置和无线通信装置；其中，
所述主控制器，具体用于通过所述定位装置获取所述空中飞行载具的位置信息，并通过所述无线通信装置将所述位置信息发送给无人机。
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述空中飞行载具包括飞艇和/或热气球，和/或所述升降机构包括电动卷扬机。
7.一种对象更换方法，其特征在于，包括：
当监测到位置发送的发送触发事件时，将所述发送触发事件对应的空中飞行载具的位置信息发送给无人机，以使所述无人机根据所述位置信息飞行到与所述空中飞行载具的所在位置对应的目标位置上，其中所述空中飞行载具是可悬浮于空中的飞行器；
当监测到舱室升降的升降触发事件时，发送所述升降触发事件对应的舱室升降信号，以使升降机构根据所述舱室升降信号控制与所述升降机构连接的升降舱室的升降，升降后的所述升降舱室和飞行到所述目标位置上的所述无人机进行对接来更换所述升降舱室和/或所述无人机中的待更换对象，其中所述升降机构和所述升降舱室所在的舱室设备挂载在所述空中飞行载具上。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述空中飞行载具设置有电能存储装置和用于给所述空中飞行载具供电的太阳能电池板，所述方法还包括：
当监测到电池充电的充电触发事件时，发送所述充电触发事件对应的电池充电信号，以使所述太阳能电池板根据所述电池充电信号将除所述空中飞行载具需要的供电电能之外的剩余电能存储到所述电能存储装置，存储有所述剩余电能的所述电能存储装置为从所述无人机中更换下的待充电电池进行充电。
9.一种对象更换装置，其特征在于，包括：
无人机飞行模块，用于当监测到位置发送的发送触发事件时，将所述发送触发事件对应的空中飞行载具的位置信息发送给无人机，以使所述无人机根据所述位置信息飞行到与所述空中飞行载具的所在位置对应的目标位置上，其中所述空中飞行载具是可悬浮于空中的飞行器；
对象更换模块，用于当监测到舱室升降的升降触发事件时，发送所述升降触发事件对应的舱室升降信号，以使升降机构根据所述舱室升降信号控制与所述升降机构连接的升降舱室的升降，升降后的所述升降舱室和飞行到所述目标位置上的所述无人机进行对接来更换所述升降舱室中和/或所述无人机中的待更换对象，其中所述升降机构和所述升降舱室所在的舱室设备挂载在所述空中飞行载具上。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求7-8中任一所述的对象更换方法。
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