CN112965518A - 一种无人机测控方法、系统及地面指挥控制站 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人机测控方法、系统及地面指挥控制站，该方法包括：获取多架待起飞的无人机中当前起飞的无人机的标识信息；根据当前起飞的无人机的标识信息与当前起飞的无人机建立当前视距通信链路；判断当前起飞的无人机与地面指挥控制站之间的距离是否达到预设的链路切换距离；在当前起飞的无人机与地面指挥控制站之间的距离达到预设的链路切换距离的情况下，将与当前起飞的无人机进行通信的链路由当前视距通信链路切换为卫星中继通信链路，通过卫星中继通信链路与当前起飞的无人机进行飞行任务阶段的通信。本发明通过一个地面指挥控制站同时控制多架无人机，节约了成本，有利于多架无人机的协作操作和共同监控。

Description

一种无人机测控方法、系统及地面指挥控制站

技术领域

本发明涉及一种飞行控制领域，尤其涉及一种无人机测控方法、系统及地面指挥控制站。

背景技术

随着无人机系统应用越来越广泛，国内外无人机的型号越来越多，由于不同无人机平台搭载不同任务载荷，对测控系统的需求也不同，一般常见的小型无人机飞行距离近、飞行航时短和执行任务相对简单，通常采用视距链路即可完成测控，而对于中大型高空长航时无人机，每架无人机都单独配置一套地面站系统，其至少包括一条视距链路和一条卫星中继链路。目前，中大型无人机普遍采用一个控制站控制一架无人机的测控系统，在多架无人机共同执行任务时，这种测控系统制约了无人机系统效能的发挥，这不仅造成设备和人力等资源的浪费，同时也不利于多架无人机的协作操作和配合监控，不仅给使用者带来很大不便，限制了无人机系统的应用，同时也给无人机研制、生产、维护和使用等环节造成了不必要的重复建设和浪费，提高了生命周期成本。

发明内容

本发明旨在解决上述问题之一。

本发明的主要目的在于提供一种无人机测控方法。

本发明的另一目的在于提供一种地面指挥控制站。

本发明的另一目的在于提供一种无人机测控系统。

为达到上述目的，本发明的技术方案具体是这样实现的：

本发明一方面提供了一种无人机测控方法，包括：应用于地面指挥控制站，包括：

获取多架待起飞的无人机中当前起飞的无人机的标识信息；

根据所述当前起飞的无人机的标识信息与所述当前起飞的无人机建立当前视距通信链路；

判断所述当前起飞的无人机与所述地面指挥控制站之间的距离是否达到预设的链路切换距离；

在所述当前起飞的无人机与所述地面指挥控制站之间的距离达到所述预设的链路切换距离的情况下，将与所述当前起飞的无人机进行通信的链路由所述当前视距通信链路切换为卫星中继通信链路，通过所述卫星中继通信链路与所述当前起飞的无人机进行飞行任务阶段的通信。

可选的，所述根据所述当前起飞的无人机的标识信息与所述当前起飞的无人机建立当前视距通信链路，包括：

判断所述地面指挥控制站的视距通信链路是否被占用，如果没有，则根据所述当前起飞的无人机的标识信息与所述当前起飞的无人机建立所述当前视距通信链路。

可选的，所述将与所述当前起飞的无人机进行通信的链路由所述当前视距通信链路切换为卫星中继通信链路，包括：

向所述当前起飞的无人机发送第一通信链路切换指令，与所述当前起飞的无人机建立所述卫星中继通信链路，并与所述当前起飞的无人机断开所述当前视距通信链路。

可选的，所述卫星中继通信链路采用频分多址FDMA方式，所述多架待起飞的无人机起飞后与所述地面指挥控制站建立卫星中继通信链路进行通信时采用的射频频率不同。

可选的，所述通过所述卫星中继通信链路与所述当前起飞的无人机进行飞行任务阶段的通信，至少包括：通过所述卫星中继通信链路接收所述当前起飞的无人机返回的测控数据；

在所述获取当前起飞的无人机的标识信息之前，所述方法还包括：为所述多架待起飞的无人机配置飞行监控软件、链路监控软件和任务监控软件；

在所述通过所述卫星中继通信链路接收所述当前起飞的无人机返回的测控数据之后，所述方法还包括：将所述测控数据发送至为所述当前起飞的无人机配置的飞行监控软件、链路监控软件以及与所述当前起飞的无人机执行的任务载荷类型对应的任务监控软件进行处理。

本发明另一方面提供了一种无人机测控方法，应用于地面指挥控制站，包括：

接收多架无人机中当前待降落的无人机通过卫星中继通信链路返回的遥测信息；

根据所述遥测信息判断所述当前待降落的无人机与所述地面指挥控制站之间的距离是否小于或等于预设的链路切换距离；

在所述当前待降落的无人机与所述地面指挥控制站之间的距离小于或等于所述预设的链路切换距离的情况下，判断所述地面指挥控制站的视距通信链路是否已被占用；

在所述地面指挥控制站的视距通信链路未被占用的情况下，将与所述当前待降落的无人机进行通信的链路由所述卫星中继通信链路切换为视距通信链路，通过所述视距通信链路与所述当前待降落的无人机进行降落阶段的通信。

可选的，所述将与所述当前待降落的无人机进行通信的链路由所述卫星中继通信链路切换为视距通信链路，包括：

获取所述当前待降落的无人机的标识信息；根据所述当前待降落的无人机的标识信息向所述当前待降落的无人机发送第二通信链路切换指令，与所述当前待降落的无人机建立视距通信链路，并断开与所述当前待降落的无人机建立的卫星中继通信链路。

可选的，在所述当前待降落的无人机完成降落后，释放所述视距通信链路。

可选的，所述卫星中继通信链路采用频分多址FDMA方式，所述多架无人机与所述地面指挥控制站建立卫星中继通信链路进行通信时采用的射频频率不同。

本发明另一方面提供了一种地面指挥控制站，包括：获取模块，用于获取多架待起飞的无人机中当前起飞的无人机的标识信息；

视距通信模块，用于根据所述当前起飞的无人机的标识信息与所述当前起飞的无人机建立当前视距通信链路；

控制模块，用于判断所述当前起飞的无人机与所述地面指挥控制站之间的距离是否达到预设的链路切换距离，所述预设的链路切换距离在所述地面指挥控制站的视距范围内，在所述当前起飞的无人机与所述地面指挥控制站之间的距离达到所述预设的链路切换距离的情况下，控制所述视距通信模块与卫星中继通信模块将与所述当前起飞的无人机进行通信的链路由所述当前视距通信链路切换为卫星中继通信链路；

所述卫星中继通信模块，用于与所述当前起飞的无人机建立所述卫星中继通信链路，通过所述卫星中继通信链路与所述当前起飞的无人机进行飞行任务阶段的通信。

可选的，所述视距通信模块，用于根据所述当前起飞的无人机的标识信息与所述当前起飞的无人机建立当前视距通信链路，包括：

判断所述地面指挥控制站的视距通信链路是否被占用，如果没有，则根据所述当前起飞的无人机的标识信息与所述当前起飞的无人机建立所述当前视距通信链路。

可选的，所述控制模块，用于控制所述视距通信模块与卫星中继通信模块将与所述当前起飞的无人机进行通信的链路由所述当前视距通信链路切换为卫星中继通信链路，包括：所述控制模块分别向所述视距通信模块和所述卫星中继通信模块发送第一通信链路切换指令，指示将与所述当前起飞的无人机进行通信的链路由所述当前视距通信链路切换为卫星中继通信链路；

所述视距通信模块，还用于在接收到所述控制模块发送的所述第一通信链路切换指令后向所述当前起飞的无人机发送所述第一通信链路切换指令，与所述当前起飞的无人机断开所述当前视距通信链路；

所述卫星中继通信模块，还用于在接收到所述控制模块发送的所述第一通信链路切换指令后，与所述当前起飞的无人机建立所述卫星中继通信链路。

可选的，所述卫星中继通信链路采用频分多址FDMA方式，所述多架待起飞的无人机起飞后与所述地面指挥控制站建立卫星中继通信链路进行通信时采用的射频频率不同。

本发明另一方面提供了一种地面指挥控制站，包括：卫星中继通信模块，用于接收多架无人机中当前待降落的无人机通过卫星中继通信链路返回的遥测信息；

控制模块，用于根据所述遥测信息判断所述当前待降落的无人机与所述地面指挥控制站之间的距离是否小于或等于预设的链路切换距离；在所述当前待降落的无人机与所述地面指挥控制站之间的距离小于或等于所述预设的链路切换距离的情况下，判断所述地面指挥控制站的视距通信链路是否已被占用；在所述地面指挥控制站的视距通信链路未被占用的情况下，控制视距通信模块与所述卫星中继通信模块将与所述当前待降落的无人机进行通信的链路由所述卫星中继通信链路切换为视距通信链路；

所述视距通信模块，用于与所述当前起飞的无人机建立所述视距通信链路，通过所述视距通信链路与所述当前待降落的无人机进行降落阶段的通信。

可选的，该地面指挥控制站还包括：获取模块，其中：

所述控制模块，用于控制视距通信模块与所述卫星中继通信模块将与所述当前待降落的无人机进行通信的链路由所述卫星中继通信链路切换为视距通信链路，包括：所述控制模块控制获取模块获取所述当前待降落的无人机的标识信息，并分别向所述视距通信模块和所述卫星中继通信模块发送第二通信链路切换指令指示将与所述当前待降落的无人机进行通信的链路由所述卫星中继通信链路切换为视距通信链路；

所述获取模块，用于获取所述当前待降落的无人机的标识信息；

所述视距通信模块，还用于在接收到所述第二通信链路切换指令后，根据所述当前待降落的无人机的标识信息向所述当前待降落的无人机发送所述第二通信链路切换指令，与所述当前待降落的无人机建立视距通信链路；

所述卫星中继通信模块，还用于在接收到所述第二通信链路切换指令后，断开与所述当前待降落的无人机建立的卫星中继通信链路。

可选的，所述控制模块，还用于在所述当前待降落的无人机完成降落后，控制所述视距通信模块释放所述视距通信链路；

所述视距通信模块，还用于释放所述视距通信链路。

可选的，所述卫星中继通信链路采用频分多址FDMA方式，所述多架无人机与所述地面指挥控制站建立卫星中继通信链路进行通信时采用的射频频率不同。

本发明另一方面提供了一种无人机测控系统，包括：一个地面指挥控制站和多架无人机；其中：所述地面指挥控制站为上所述的地面指挥控制站。

由上述本发明提供的技术方案可以看出，本发明提供了一种无人机测控方法、系统及地面指挥控制站，通过一个地面指挥控制站同时控制多架待起飞的无人机起飞、执行飞行任务以及返航和降落，大大节约了设备和人力等资源成本，更有利于多架无人机的协作操作和共同监控，提高了无人机系统操作人员的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1为本发明实施例1提供的一无人机测控方法的流程图；

图2为本发明实施例1提供的一应用示例中无人机测控方法的流程图；

图3为本发明实施例1提供的另一无人机测控方法的流程图；

图4为本发明实施例1提供的另一应用示例中无人机测控方法的流程图；

图5为本发明实施例2提供的无人机测控系统的结构示意图；

图6为本发明实施例2提供的地面指挥控制站的结构示意图。

具体实施方式

下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或数量或位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

本发明实施例提供了一种无人机测控方法。如图1所示，该无人机测控方法，应用于地面指挥控制站，包括以下步骤(S101-S104)：

S101、获取多架待起飞的无人机中当前起飞的无人机的标识信息；

本实施例中，一个地面指挥控制站同时控制多架无人机起飞、执行任务以及返航降落等。

作为本实施例中的一种可选实施方式，在获取当前起飞的无人机的标识信息之前，本实施例提供的无人机测控方法还包括：获取多架待起飞的无人机的标识信息，并存储在本地，无人机的标识信息包括以下至少之一：无人机ID和无人机序列号，无人机ID和/或无人机序列号作为该无人机的唯一标识，用于地面指挥控制站识别无人机。其中，无人机ID和/或无人机序列号可以在出厂时设置，也可以由地面指挥控制站根据每架无人机的部署位置和所属机构确定。

此外，地面指挥站还可以获取多架待起飞的无人机的设备信息，包括：属性、出厂编号、出厂时间、状态参数、技术指标，外形尺寸和搭载任务载荷信息等，并将上述设备信息与每架无人机的无人机ID或无人机序列号对应存储，以方便查找。

作为本实施例中的一种可选实施方式，在获取当前起飞的无人机的标识信息之前，本实施例提供的无人机测控方法还包括：向无人机平台发送状态检查指令，对多架待起飞的无人机的工作状态进行检查；向测控链路控制模块发送检查测控链路指令，指示测控链路控制模块检测测控链路的状态；向任务载荷控制模块发送检查任务载荷指令，指示任务载荷控制模块检测各类任务载荷的工作状态。具体地，飞行前检查无人机平台的状态，主要检查无人机发动机工作状态、电气系统和导航飞控设备的工作状态；检查测控链路的状态，主要检查视距通信链路和卫星中继通信链路的参数设置及通信状态；检查任务载荷的工作状态，主要检查各类任务载荷加电状态及关键参数。以保证无人机能够安全起飞并正常执行飞行任务。

S102、根据当前起飞的无人机的标识信息与当前起飞的无人机建立当前视距通信链路；

作为本实施例中一种可选实施方式，根据当前起飞的无人机的标识信息与当前起飞的无人机建立当前视距通信链路，包括：判断地面指挥控制站的视距通信链路是否被占用，如果没有，则根据当前起飞的无人机的标识信息与当前起飞的无人机建立当前视距通信链路。本实施例中，一个地面指挥控制站只能与一架无人机建立视距通信链路，不能同时与多架无人机建立视距通信链路。只有前一待起飞的无人机起飞后释放了与地面指挥控制站建立的视距通信链路后，当前起飞的无人机才能占用该视距通信链路，由此，在地面指挥控制站的控制下，多架待起飞的无人机依次占用该视距通信链路，依次完成起飞。

本实施例中，视距通信链路包括主视距通信链路和备份视距通信链路。其中，主视距通信链路采用C波段视距通信链路，备份视距通信链路采用的是UHF波段视距通信链路。主视距通信链路能够在视距范围内发送遥控指令和接收遥测信息和任务载荷数据；备份视距通信链路只能在视距内发送遥控指令和接收遥测信息，不能接收任务载荷数据，主要辅助完成无人机的起飞和降落。

S103、判断当前起飞的无人机与地面指挥控制站之间的距离是否达到预设的链路切换距离；

一般来说，地面指挥控制站的视距范围的最大距离可以达到300公里，其中，预设的链路切换距离在地面指挥控制站的视距范围内，即该预设的链路切换距离的取值可以在0到300公里的范围内设置，例如可以设置50公里，或者100公里等等，以便于在进行链路切换时，视距通信链路依然保持在正常连接状态，待通信链路切换到卫星中继通信链路后，再断开视距通信链路。

作为本实施例中的一种可选实施方式，在判断当前起飞的无人机与地面指挥控制站之间的距离是否达到预设的链路切换距离之前，本实施例提供的测控方法还包括：地面指挥控制站通过视距通信链路接收当前起飞的无人机在起飞后持续返回的遥测信息，遥测信息至少包括：飞行高度信息和经纬度信息；判断当前起飞的无人机与地面指挥控制站之间的距离是否达到预设的链路切换距离，包括：根据遥测信息判断当前起飞的无人机与地面指挥控制站之间的距离是否达到预设的链路切换距离。作为一种可选的方式，地面指挥控制站可以根据飞行高度信息和经纬度信息计算得到当前起飞的无人机距离地面指挥控制站的距离，判断该距离是否预设的链路切换距离，如果达到，则说明当前起飞的无人机可以进行通信链路切换，以保证无人机在飞离地面指挥控制站的视距范围后，依然能够进行中远距离的通信。作为另一种可选的方式，飞行高度信息可以为当前起飞的无人机在起飞过程中的实时飞行高度。判断当前起飞的无人机与地面指挥控制站之间的距离是否达到预设的链路切换距离，包括：判断飞行高度信息是否大于或等于安全飞行高度阈值，如果是，则判断出当前起飞的无人机达到预设的链路切换距离。其中，安全飞行高度阈值与无人机的机型有关，可以无人机出厂设置，也可以由地面指挥控制站设置。所有无人机的飞行高度信息都是实时回传的，以保证地面指挥控制站能够及时获取当前起飞的无人机的实时飞行高度，以及时做出切换通信链路的判断。

S104、在当前起飞的无人机与地面指挥控制站之间的距离达到预设的链路切换距离的情况下，将与当前起飞的无人机进行通信的链路由当前视距通信链路切换为卫星中继通信链路，通过卫星中继通信链路与当前起飞的无人机进行飞行任务阶段的通信。

作为本实施例中一种可选实施方式，将与当前起飞的无人机进行通信的链路由当前视距通信链路切换为卫星中继通信链路，包括：

向当前起飞的无人机发送第一通信链路切换指令，与当前起飞的无人机建立卫星中继通信链路，并与当前起飞的无人机断开当前视距通信链路。本实施例中，地面指挥控制站释放当前视距通信链路，可以使得下一待起飞的无人机能够与地面指挥控制站建立视距通信连接，进行起飞过程的通信，进而实现一个指挥控制站对多架无人机依次起飞的控制。

其中，第一通信链路切换指令用于通知当前起飞的无人机将与地面指挥控制站之间的通信链路从当前的视距通信链路切换到卫星中继通信链路。该第一通信链路切换指令中携带有卫星中继链路参数，包括：射频频率、信息速率、信道编码方式和调制类型等。当前起飞的无人机在接收到该第一通信链路切换指令后，根据卫星中继链路参数进行链路配置，与地面指挥控制站建立卫星中继通信链路。作为本实施例中的一种可选实施方式，卫星中继通信链路采用频分多址(frequency division multiple access,缩写为FDMA)方式，多架待起飞的无人机起飞后与地面指挥控制站通过卫星中继通信链路进行通信时采用的射频频率不同，从而保证一个地面指挥控制站可以同时与多架执行任务的无人机进行通信。

作为本实施例中一种可选的实施方式，步骤S104中，通过卫星中继通信链路与当前起飞的无人机进行飞行任务阶段的通信，包括：通过卫星中继通信链路向当前起飞的无人机发送遥控指令；通过卫星中继通信链路接收到当前起飞的无人机返回的测控数据。

其中，遥控指令主要包括对无人机的飞行控制指令、载荷控制指令、链路控制指令、任务规划指令等，用于对无人机平台及任务载荷设备的控制。测控数据主要包括：遥测信息和任务载荷数据。遥测信息主要包括：飞行状态信息、链路状态信息、任务规划信息、航迹信息等，以反馈无人机当前的各项工作状态。任务载荷数据具体为当前起飞的无人机执行各自飞行任务时的反馈信息，例如，当前起飞的无人机执行攻击任务，向地面指挥控制站返回的任务载荷数据可以包括：攻击目标的位置信息、图像信息、距离当前起飞的无人机的距离信息、攻击准备状态等。

作为本实施例中一种可选的实施方式，在步骤S101获取当前起飞的无人机的标识信息之前，本实施例提供的无人机测控方法还包括：为多架待起飞的无人机配置飞行监控软件、链路监控软件和任务监控软件；在通过卫星中继通信链路接收到当前起飞的无人机返回的测控数据之后，本实施例提供的无人机测控方法还包括：将当前起飞的无人机返回的测控数据发送至为当前起飞的无人机配置的飞行控制软件、链路监控软件以及与当前起飞的无人机执行的任务载荷类型对应的任务监控软件进行处理。由此，可以实现由一个地面指挥控制站同时完成对多架无人机执行任务的测控。

本实施例中，地面指挥控制站内包括多个坐席，根据待起飞的无人机的数量，在相应数量的坐席上按照无人机的标识信息为每一架无人机配置一套飞行监控软件，用于控制无人机的起飞、降落和任务飞行。用单独一个坐席配置链路监控软件，用于所有无人机建立视距通信链路进行数据通信，以及控制无人机完成与卫星中继通信链路的切换。此外，本实施例中，根据当前起飞的无人机执行的任务载荷类型为当前起飞的无人机配置对应的任务监控软件。在多架无人机同时执行任务时，地面指挥控制站将各无人机返回的载荷状态信息及任务载荷数据发送至为各无人机配置的任务监控软件进行处理和显示。例如，地面指挥控制站为所有无人机配置同一任务规划软件，控制所有的无人机按照规划好的飞行航迹信息飞行；为每架无人机配置一个飞行监控软件，用于控制每架无人机的飞行状态，接收各自的遥测信息并处理显示。由此，可以实现由一个地面指挥控制站同时完成对多架无人机执行任务的测控。

在一个应用示例中，如图2所示，该无人机测控方法，应用于地面指挥控制站，包括以下步骤(S201-S206)：

S201、获取当前起飞的无人机的标识信息；

S202、根据当前起飞的无人机的标识信息与当前起飞的无人机建立视距通信链路；

S203、通过视距通信链路接收当前起飞的无人机在起飞后持续返回的第一飞行高度数据；

S204、判断第一飞行高度数据是否大于或等于安全飞行高度阈值，如果是，则向当前起飞的无人机发送第一通信链路切换指令，与当前起飞的无人机建立卫星中继通信链路，并与当前起飞的无人机断开视距通信链路，通过卫星中继通信链路与当前起飞的无人机进行飞行任务阶段的通信，执行步骤S205；

S205、判断当前起飞的无人机是否为多架待起飞的无人机的最后一架，如果不是最后一架，则获取当前起飞的无人机的下一待起飞的无人机的标识信息，将当前起飞的无人机的下一待起飞的无人机的标识信息作为当前起飞的无人机的标识信息，返回S202；如果是最后一架，则执行步骤S206；

S206、通过卫星中继通信链路与已起飞的各无人机进行飞行任务阶段的通信。

至此，通过步骤S201-S206，每一架无人机在起飞过程中占据地面指挥控制站的视距通信链路，在达到安全飞行高度后，释放该视距通信链路，切换到卫星中继通信链路与地面指挥控制站进行通信，执行各自的飞行任务。从第1架待起飞的无人机开始，地面指挥控制站在控制当前起飞的无人机起飞达到安全飞行高度后，再与下一待起飞的无人机建立视距通信链路，控制下一待起飞的无人机起飞，由此，一个地面指挥控制站完成了控制多架待起飞的无人机的依次起飞。

在具体实施时，地面指挥控制站先获取第1架待起飞的无人机的标识信息，并将第1架待起飞的无人机的标识信息作为当前起飞的无人机的标识信息，地面指挥控制站与第1架待起飞的无人机建立视距通信链路。在第1架待起飞的无人机起飞达到安全飞行高度后，地面指挥控制站向与第1架待起飞的无人机发送第一通信链路切换指令，与第1架待起飞的无人机建立卫星中继通信链路，并与第1架待起飞的无人机断开视距通信链路，通过卫星中继通信链路与第1架待起飞的无人机进行飞行任务阶段的通信。接下来，地面指挥控制站获取第2架待起飞的无人机的标识信息，按照上述步骤控制第2架待起飞的无人机起飞并达到安全飞行高度，依次重复执行上述步骤，直至所有待起飞的无人机完成起飞进入飞行任务阶段。

通过本实施例提供的无人机测控方法，每一架无人机在起飞过程中占用地面指挥控制站的视距通信链路，在与地面指挥控制站之间的距离达到预设的链路切换距离后，释放该视距通信链路，切换到卫星中继通信链路与地面指挥控制站进行通信，执行各自的飞行任务。从第1架起飞的无人机开始，第1架起飞的无人机在与地面指挥控制站之间的距离达到预设的链路切换距离后，释放该视距通信链路，地面指挥控制站再与下一待起飞的无人机建立视距通信链路，控制下一待起飞的无人机起飞，直到所有待起飞的无人机全部起飞。地面指挥控制站与起飞的无人机均采用卫星中继通信链路进行飞行任务阶段的通信。由此，一个地面指挥控制站完成了对多架待起飞的无人机的依次起飞的控制以及多架无人机返回的测控数据的处理。

本实施例还提供了一种无人机测控方法。图3为本实施例提供的另一种无人机测控方法的流程图。如图3所示，该无人机测控方法，应用于地面指挥控制站，包括以下步骤(S301-S304)：

S301、接收多架无人机中当前待降落的无人机通过卫星中继通信链路返回的遥测信息；

当实施例1中所有待起飞的无人机都起飞进入飞行任务阶段后，在各个无人机执行完毕飞行任务返航时，地面指挥控制站可以通过与各个无人机建立的卫星中继通信链路持续地接收各个无人机返回的遥测信息。其中，作为本实施例一种可选实施方式，卫星中继通信链路采用频分多址FDMA方式，多架无人机与地面指挥控制站建立卫星中继通信链路进行通信时采用的射频频率不同。从而保证一个地面指挥控制站可以同时与多架执行任务的无人机进行通信。

与实施例1步骤S103中类似的，本实施例中，遥测信息可以包括：飞行高度信息和经纬度信息，飞行高度信息为当前待降落的无人机在返航过程中的实时飞行高度。当前待降落的无人机可以按照预设的策略持续向地面指挥控制站返回飞行高度信息，例如每隔预设的时间间隔或者每当达到预定的飞行高度报告阈值时向地面指挥控制站返回飞行高度信息，以保证地面指挥控制站能够及时获取当前待降落的无人机的实时飞行高度，以及时做出切换通信链路的判断。

S302、根据遥测信息判断当前待降落的无人机与地面指挥控制站之间的距离是否小于或等于预设的链路切换距离；

其中，预设的链路切换距离在地面指挥控制站的视距范围内，即该预设的链路切换距离的取值可以在0到300公里的范围内设置，例如可以设置50公里，或者100公里等等，以便于在进行链路切换时，以确保视距通信链路的通信质量。

作为一种可选的方式，根据遥测信息判断当前待降落的无人机与地面指挥控制站之间的距离是否小于或等于预设的链路切换距离包括：地面指挥控制站根据飞行高度信息和经纬度信息计算得到当前待降落的无人机距离地面指挥控制站的距离，判断该距离是否小于或等于预设的链路切换距离，如果是，则说明当前待降落的无人机需要进行通信链路切换，以完成降落过程的通信。作为另一种可选的方式，根据遥测信息判断当前待降落的无人机是否小于或等于预设的链路切换距离，包括：判断飞行高度信息是否低于或等于安全飞行高度阈值，如果是，则判断出当前起飞的无人机进入地面指挥控制站的视距范围。

S303、在当前待降落的无人机与地面指挥控制站之间的距离小于或等于预设的链路切换距离的情况下，判断地面指挥控制站的视距通信链路是否已被占用；

本实施例中，地面指挥控制站在检测到当前待降落的无人机与地面指挥控制站之间的距离小于或等于预设的链路切换距离后，需要先判断当前是否有其他无人机正在进入降落阶段，即地面指挥控制站是否已经与其他无人机已经建立了视距通信链路。由于地面指挥控制站只能同一架无人机建立视距通信链路，所以，如果判断视距通信链路已被占用，说明地面指挥控制站正在指挥控制一架无人机降落，只有在该无人机完成降落后，则当前待降落的无人机就需要等待视距通信链路的释放，如果没有被占用，就可以与地面指挥控制站建立视距通信链路完成降落。

S304、在地面指挥控制站的视距通信链路未被占用的情况下，将与当前待降落的无人机进行通信的链路由卫星中继通信链路切换为视距通信链路，通过视距通信链路与当前待降落的无人机进行降落阶段的通信。

本实施例中，如果地面指挥控制站的视距通信链路已被占用，地面指挥控制站可以根据当前待降落的无人机的标识信息向当前待降落的无人机发送等待指令，指示当前待降落的无人机保持在安全飞行高度，在检测到视距通信链路被释放后，再将与当前待降落的无人机进行通信的链路由卫星中继通信链路切换为视距通信链路。

作为本实施例中一种可选的实施方式，将与当前待降落的无人机进行通信的链路由卫星中继通信链路切换为视距通信链路，包括：获取当前待降落的无人机的标识信息；根据当前待降落的无人机的标识信息向当前待降落的无人机发送第二通信链路切换指令，与当前待降落的无人机建立视距通信链路，并断开与当前待降落的无人机建立的卫星中继通信链路。

作为本实施例中一种可选实施方式，本实施例提供的无人机测控方法还包括：在当前待降落的无人机完成降落后，释放占用的视距通信链路。从而使得下一待降落的无人机可以与地面指挥控制站建立视距通信连接，进行降落阶段的通信，进而实现一个指挥控制站对多架无人机依次降落的控制。

通过本实施例提供的无人机测控方法，在各无人机飞行任务执行完毕返航时，在无人机与地面指挥控制站之间的距离小于或等于预设的链路切换距离后，依次切换为视距通信链路，完成降落。从第1架待降落的无人机开始，第1架待降落的无人机与地面指挥控制站之间的距离小于或等于预设的链路切换距离后，占用地面指挥控制站的视距通信链路，在完成降落后，释放该视距通信链路。地面指挥控制站再与下一待降落的无人机建立视距通信链路，控制下一待降落的无人机完成降落，直到所有待降落的无人机全部完成降落。由此，一个地面指挥控制站完成了对多架待降落的无人机的依次降落的控制。

在一个应用示例中，如图4所示，该无人机测控方法，应用于地面指挥控制站，包括以下步骤(S401-S404)：

S401、接收当前待降落的无人机通过与地面指挥控制站建立的卫星中继通信链路返回的第二飞行高度数据；

S402、判断第二飞行高度数据是否等于或低于安全飞行高度阈值，如果是，则判断地面指挥控制站的视距通信链路是否已被占用，如果已被占用，则获取当前待降落的无人机的标识信息，执行S403；如果没有被占用，则获取当前待降落的无人机的标识信息，执行S404；

S403、根据当前待降落的无人机的标识信息向当前待降落的无人机发送等待指令，指示当前待降落的无人机保持在安全飞行高度，在检测到视距通信链路被释放后，执行S404；

S404、根据当前待降落的无人机的标识信息向当前待降落的无人机发送第二通信链路切换指令，与当前待降落的无人机建立视距通信链路，并断开与当前待降落的无人机建立的卫星中继通信链路，通过视距通信链路与当前待降落的无人机进行降落阶段的通信，在当前待降落的无人机完成降落后，释放视距通信链路。

本应用示例中，在各无人机飞行任务执行完毕返航时，在无人机与地面指挥控制站之间的距离小于或等于预设的链路切换距离后，依次切换为视距通信链路，完成降落。在具体实施时，地面指挥控制站接收到多架无人机返回的第二飞行高度数据，在检测到第1架飞行高度等于或低于安全飞行高度阈值时，与第1架待降落的无人机建立视距通信链路，并断开与第1架待降落的无人机的卫星中继通信链路，在第1架待降落的无人机完成降落后，断开与第1架待降落的无人机之间的视距通信链路，接着与第2架满足安全飞行高度要求的无人机建立视距通信链路，按照上述步骤控制第2架待降落的无人机完成降落，依次重复执行上述步骤，直至所有待降落的无人机完成降落。一个地面指挥控制站完成了控制多架待降落的无人机的依次降落。

表1为本实施例一个具体应用示例中一个地面指挥控制站同时控制多架无人机的状态表。以3架无人机(UAV1、UAV2、UAV3)为例，这3架无人机按序起飞、执行飞行任务(空中)和降落过程中视距通信链路和卫星中继链路切换的状态(标注●)如表1所示。

表1

如表1所示，情况1中，UVA1起飞，占用视距通信链路，通过视距通信链路与地面指挥控制站进行通信；情况2中，UAV1已进入空中飞行任务执行阶段，与地面指挥控制站建立卫星中继通信链路，通过卫星中继通信链路与地面指挥控制站进行通信，UVA2起飞，占用视距通信链路，通过视距通信链路与地面指挥控制站进行通信；情况3中，UAV1和UAV2均已进入空中飞行任务执行阶段，与地面指挥控制站建立卫星中继通信链路，通过卫星中继通信链路与地面指挥控制站进行通信，UVA3起飞，占用视距通信链路，通过视距通信链路与地面指挥控制站进行通信；情况4中，UAV1、UAV2和UAV3均已进入空中飞行任务执行阶段，通过卫星中继通信链路与地面指挥控制站进行通信；情况5中，UAV1开始降落，占用视距通信链路，通过视距通信链路与地面指挥控制站进行通信；UAV2和UAV3处于空中飞行任务执行阶段，或者，等待释放视距通信链路，保持飞行高度的状态，此时，UAV2和UAV3通过卫星中继通信链路与地面指挥控制站进行通信；情况6中，UAV1已完成降落，释放视距通信链路，UAV2开始降落，占用视距通信链路，通过视距通信链路与地面指挥控制站进行通信；UAV3处于空中飞行任务执行阶段，或者，等待释放视距通信链路，保持飞行高度的状态，此时，UAV3通过卫星中继通信链路与地面指挥控制站进行通信；情况7中，UAV1和UAV2均已完成降落，UAV2释放视距通信链路，UAV3开始降落，占用视距通信链路，通过视距通信链路与地面指挥控制站进行通信。

通过本发明实施例提供的无人机测控方法，通过一个地面指挥控制站同时控制多架待起飞的无人机起飞、执行飞行任务以及返航和降落，大大节约了设备和人力等资源成本，更有利于多架无人机的协作操作和共同监控，提高了无人机系统操作人员的工作效率。

实施例2

本实施例提供了一种无人机测控系统，如图5所示，该无人机测控系统包括一个地面指挥控制站和多架无人机。此外，本实施例还提供了一种地面指挥控制站。该地面指挥控制站可以应用于实施例1中的无人机测控方法。本实施例仅对该地面指挥控制站的结构进行简单描述，具体相关事项请参照实施例1中的描述。

如图6所示，该地面指挥控制站包括：获取模块、视距通信模块、控制模块和卫星中继通信模块.

在一个实施例中，该地面指挥控制站的各个模块主要执行以下功能：

获取模块，用于获取多架待起飞的无人机中当前起飞的无人机的标识信息；

视距通信模块，用于根据当前起飞的无人机的标识信息与当前起飞的无人机建立当前视距通信链路；

控制模块，用于判断所述当前起飞的无人机与所述地面指挥控制站之间的距离是否达到预设的链路切换距离，所述预设的链路切换距离在所述地面指挥控制站的视距范围内，在当前起飞的无人机与所述地面指挥控制站之间的距离达到所述预设的链路切换距离的情况下，控制视距通信模块与卫星中继通信模块将与当前起飞的无人机进行通信的链路由当前视距通信链路切换为卫星中继通信链路；

卫星中继通信模块，用于与当前起飞的无人机建立卫星中继通信链路，通过卫星中继通信链路与当前起飞的无人机进行飞行任务阶段的通信。

作为本实施例中一种可选的实施方式，获取模块，还用于在获取当前起飞的无人机的标识信息之前，获取多架待起飞的无人机的标识信息，并存储在本地，无人机的标识信息包括以下至少之一：无人机ID和无人机序列号；

作为本实施例中一种可选的实施方式，视距通信模块，用于根据当前起飞的无人机的标识信息与当前起飞的无人机建立当前视距通信链路，包括：判断地面指挥控制站的视距通信链路是否被占用，如果没有，则根据当前起飞的无人机的标识信息与当前起飞的无人机建立当前视距通信链路。

作为本实施例中一种可选的实施方式，控制模块，用于控制视距通信模块与卫星中继通信模块将与当前起飞的无人机进行通信的链路由当前视距通信链路切换为卫星中继通信链路，包括：控制模块分别向视距通信模块和卫星中继通信模块发送第一通信链路切换指令指示将与当前起飞的无人机进行通信的链路由当前视距通信链路切换为卫星中继通信链路；视距通信模块，还用于在接收到控制模块发送的第一通信链路切换指令后向当前起飞的无人机发送第一通信链路切换指令，与当前起飞的无人机断开当前视距通信链路；卫星中继通信模块，还用于在接收到控制模块发送的第一通信链路切换指令后，与当前起飞的无人机建立卫星中继通信链路。

作为本实施例中一种可选的实施方式，卫星中继通信模块通过以下方式通过卫星中继通信链路与当前起飞的无人机进行飞行任务阶段的通信：

通过卫星中继通信链路向当前起飞的无人机发送遥控指令；

通过卫星中继通信链路接收到当前起飞的无人机返回的测控数据,测控数据包括：遥测信息和任务载荷数据。

作为本实施例中一种可选的实施方式，该地面指挥控制站还包括：配置模块，用于在获取模块获取当前起飞的无人机的标识信息之前，为多架待起飞的无人机配置飞行监控软件、链路监控软件和任务监控软件；控制模块，还用于将测控数据发送至为当前起飞的无人机配置的飞行监控软件、链路监控软件以及与当前起飞的无人机执行的任务载荷类型对应的任务监控软件进行处理。

通过该实施例提供的地面指挥控制，每一架无人机在起飞过程中占用地面指挥控制站的视距通信链路，在与地面指挥控制站之间的距离达到预设的链路切换距离后，释放该视距通信链路，切换到卫星中继通信链路与地面指挥控制站进行通信，执行各自的飞行任务。从第1架起飞的无人机开始，第1架起飞的无人机在与地面指挥控制站之间的距离达到预设的链路切换距离后，释放该视距通信链路，地面指挥控制站再与下一待起飞的无人机建立视距通信链路，控制下一待起飞的无人机起飞，直到所有待起飞的无人机全部起飞。地面指挥控制站与起飞的无人机均采用卫星中继通信链路进行飞行任务阶段的通信。由此，一个地面指挥控制站完成了对多架待起飞的无人机的依次起飞的控制以及多架无人机返回的测控数据的处理。

在另一个实施例中，该地面指挥控制站的各个模块主要执行以下功能：

卫星中继通信模块，用于接收多架无人机中当前待降落的无人机通过卫星中继通信链路返回的遥测信息；

控制模块，用于根据遥测信息判断当前待降落的无人机与地面指挥控制站之间的距离是否小于或等于预设的链路切换距离；在当前待降落的无人机与地面指挥控制站之间的距离小于或等于预设的链路切换距离的情况下，判断地面指挥控制站的视距通信链路是否已被占用；在地面指挥控制站的视距通信链路未被占用的情况下，控制视距通信模块与卫星中继通信模块将与当前待降落的无人机进行通信的链路由卫星中继通信链路切换为视距通信链路；

视距通信模块，用于与当前起飞的无人机建立视距通信链路，通过视距通信链路与当前待降落的无人机进行降落阶段的通信。

作为本实施例中一种可选的实施方式，控制模块，用于控制视距通信模块与卫星中继通信模块将与当前待降落的无人机进行通信的链路由卫星中继通信链路切换为视距通信链路，包括：控制模块控制获取模块获取当前待降落的无人机的标识信息，并分别向视距通信模块和卫星中继通信模块发送第二通信链路切换指令指示将与当前待降落的无人机进行通信的链路由卫星中继通信链路切换为视距通信链路；获取模块，用于获取当前待降落的无人机的标识信息；视距通信模块，还用于在接收到第二通信链路切换指令后，根据当前待降落的无人机的标识信息向当前待降落的无人机发送第二通信链路切换指令，与当前待降落的无人机建立视距通信链路；卫星中继通信模块，还用于在接收到第二通信链路切换指令后，断开与当前待降落的无人机建立的卫星中继通信链路。

作为本实施例中一种可选的实施方式，控制模块，还用于在当前待降落的无人机完成降落后，控制视距通信模块释放视距通信链路；视距通信模块，还用于释放视距通信链路。

作为本实施例中一种可选的实施方式，卫星中继通信链路采用频分多址FDMA方式，多架待起飞的无人机起飞后与地面指挥控制站通过卫星中继通信链路进行通信时采用的射频频率不同。

通过该实施例提供的地面指挥控制站，在各无人机飞行任务执行完毕返航时，在无人机与地面指挥控制站之间的距离达到预设的链路切换距离后，依次切换为视距通信链路，完成降落。从第1架待降落的无人机开始，第1架待降落的无人机地面指挥控制站之间的距离达到预设的链路切换距离后，占用地面指挥控制站的视距通信链路，在完成降落后，释放该视距通信链路。地面指挥控制站再与下一待降落的无人机建立视距通信链路，控制下一待降落的无人机完成降落，直到所有待降落的无人机全部完成降落。由此，一个地面指挥控制站完成了对多架待降落的无人机的依次降落的控制。

通过本发明实施例提供的无人机测控系统和地面指挥控制站，通过一个地面指挥控制站同时控制多架待起飞的无人机起飞、执行飞行任务以及返航和降落，大大节约了设备和人力等资源成本，更有利于多架无人机的协作操作和共同监控，提高了无人机系统操作人员的工作效率。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。

Claims (18)

1.一种无人机测控方法，应用于地面指挥控制站，其特征在于，包括：

获取多架待起飞的无人机中当前起飞的无人机的标识信息；

根据所述当前起飞的无人机的标识信息与所述当前起飞的无人机建立当前视距通信链路；

判断所述当前起飞的无人机与所述地面指挥控制站之间的距离是否达到预设的链路切换距离；

在所述当前起飞的无人机与所述地面指挥控制站之间的距离达到所述预设的链路切换距离的情况下，将与所述当前起飞的无人机进行通信的链路由所述当前视距通信链路切换为卫星中继通信链路，通过所述卫星中继通信链路与所述当前起飞的无人机进行飞行任务阶段的通信。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述根据所述当前起飞的无人机的标识信息与所述当前起飞的无人机建立当前视距通信链路，包括：

判断所述地面指挥控制站的视距通信链路是否被占用，如果没有，则根据所述当前起飞的无人机的标识信息与所述当前起飞的无人机建立所述当前视距通信链路。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述将与所述当前起飞的无人机进行通信的链路由所述当前视距通信链路切换为卫星中继通信链路，包括：

向所述当前起飞的无人机发送第一通信链路切换指令，与所述当前起飞的无人机建立所述卫星中继通信链路，并与所述当前起飞的无人机断开所述当前视距通信链路。

4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于：

所述卫星中继通信链路采用频分多址FDMA方式，所述多架待起飞的无人机起飞后与所述地面指挥控制站建立卫星中继通信链路进行通信时采用的射频频率不同。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述通过所述卫星中继通信链路与所述当前起飞的无人机进行飞行任务阶段的通信，至少包括：通过所述卫星中继通信链路接收所述当前起飞的无人机返回的测控数据；

在所述获取当前起飞的无人机的标识信息之前，所述方法还包括：为所述多架待起飞的无人机配置飞行监控软件、链路监控软件和任务监控软件；

在所述通过所述卫星中继通信链路接收所述当前起飞的无人机返回的测控数据之后，所述方法还包括：将所述测控数据发送至为所述当前起飞的无人机配置的飞行监控软件、链路监控软件以及与所述当前起飞的无人机执行的任务载荷类型对应的任务监控软件进行处理。

6.一种无人机测控方法，应用于地面指挥控制站，其特征在于，包括：

接收多架无人机中当前待降落的无人机通过卫星中继通信链路返回的遥测信息；

根据所述遥测信息判断所述当前待降落的无人机与所述地面指挥控制站之间的距离是否小于或等于预设的链路切换距离；

在所述当前待降落的无人机与所述地面指挥控制站之间的距离小于或等于所述预设的链路切换距离的情况下，判断所述地面指挥控制站的视距通信链路是否已被占用；

在所述地面指挥控制站的视距通信链路未被占用的情况下，将与所述当前待降落的无人机进行通信的链路由所述卫星中继通信链路切换为视距通信链路，通过所述视距通信链路与所述当前待降落的无人机进行降落阶段的通信。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于：

所述将与所述当前待降落的无人机进行通信的链路由所述卫星中继通信链路切换为视距通信链路，包括：

获取所述当前待降落的无人机的标识信息；根据所述当前待降落的无人机的标识信息向所述当前待降落的无人机发送第二通信链路切换指令，与所述当前待降落的无人机建立视距通信链路，并断开与所述当前待降落的无人机建立的卫星中继通信链路。

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于：所述方法还包括：

在所述当前待降落的无人机完成降落后，释放所述视距通信链路。

9.如权利要求所述6至8中任一项所述的方法，其特征在于：

所述卫星中继通信链路采用频分多址FDMA方式，所述多架无人机与所述地面指挥控制站建立卫星中继通信链路进行通信时采用的射频频率不同。

10.一种地面指挥控制站，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取多架待起飞的无人机中当前起飞的无人机的标识信息；

视距通信模块，用于根据所述当前起飞的无人机的标识信息与所述当前起飞的无人机建立当前视距通信链路；

控制模块，用于判断所述当前起飞的无人机与所述地面指挥控制站之间的距离是否达到预设的链路切换距离，所述预设的链路切换距离在所述地面指挥控制站的视距范围内，在所述当前起飞的无人机与所述地面指挥控制站之间的距离达到所述预设的链路切换距离的情况下，控制所述视距通信模块与卫星中继通信模块将与所述当前起飞的无人机进行通信的链路由所述当前视距通信链路切换为卫星中继通信链路；

所述卫星中继通信模块，用于与所述当前起飞的无人机建立所述卫星中继通信链路，通过所述卫星中继通信链路与所述当前起飞的无人机进行飞行任务阶段的通信。

11.如权利要求10所述的地面指挥控制站，其特征在于：

所述视距通信模块，用于根据所述当前起飞的无人机的标识信息与所述当前起飞的无人机建立当前视距通信链路，包括：

判断所述地面指挥控制站的视距通信链路是否被占用，如果没有，则根据所述当前起飞的无人机的标识信息与所述当前起飞的无人机建立所述当前视距通信链路。

12.如权利要求10所述的地面指挥控制站，其特征在于：

所述控制模块，用于控制所述视距通信模块与卫星中继通信模块将与所述当前起飞的无人机进行通信的链路由所述当前视距通信链路切换为卫星中继通信链路，包括：所述控制模块分别向所述视距通信模块和所述卫星中继通信模块发送第一通信链路切换指令，指示将与所述当前起飞的无人机进行通信的链路由所述当前视距通信链路切换为卫星中继通信链路；

所述视距通信模块，还用于在接收到所述控制模块发送的所述第一通信链路切换指令后向所述当前起飞的无人机发送所述第一通信链路切换指令，与所述当前起飞的无人机断开所述当前视距通信链路；

所述卫星中继通信模块，还用于在接收到所述控制模块发送的所述第一通信链路切换指令后，与所述当前起飞的无人机建立所述卫星中继通信链路。

13.如权利要求10至12中任一项所述的地面指挥控制站，其特征在于：

所述卫星中继通信链路采用频分多址FDMA方式，所述多架待起飞的无人机起飞后与所述地面指挥控制站建立卫星中继通信链路进行通信时采用的射频频率不同。

14.一种地面指挥控制站，其特征在于，包括：

卫星中继通信模块，用于接收多架无人机中当前待降落的无人机通过卫星中继通信链路返回的遥测信息；

控制模块，用于根据所述遥测信息判断所述当前待降落的无人机与所述地面指挥控制站之间的距离是否小于或等于预设的链路切换距离；在所述当前待降落的无人机与所述地面指挥控制站之间的距离小于或等于所述预设的链路切换距离的情况下，判断所述地面指挥控制站的视距通信链路是否已被占用；在所述地面指挥控制站的视距通信链路未被占用的情况下，控制视距通信模块与所述卫星中继通信模块将与所述当前待降落的无人机进行通信的链路由所述卫星中继通信链路切换为视距通信链路；

所述视距通信模块，用于与所述当前起飞的无人机建立所述视距通信链路，通过所述视距通信链路与所述当前待降落的无人机进行降落阶段的通信。

15.如权利要求14所述的地面指挥控制站，其特征在于：还包括：获取模块，其中：

所述控制模块，用于控制视距通信模块与所述卫星中继通信模块将与所述当前待降落的无人机进行通信的链路由所述卫星中继通信链路切换为视距通信链路，包括：所述控制模块控制获取模块获取所述当前待降落的无人机的标识信息，并分别向所述视距通信模块和所述卫星中继通信模块发送第二通信链路切换指令指示将与所述当前待降落的无人机进行通信的链路由所述卫星中继通信链路切换为视距通信链路；

所述获取模块，用于获取所述当前待降落的无人机的标识信息；

所述视距通信模块，还用于在接收到所述第二通信链路切换指令后，根据所述当前待降落的无人机的标识信息向所述当前待降落的无人机发送所述第二通信链路切换指令，与所述当前待降落的无人机建立视距通信链路；

所述卫星中继通信模块，还用于在接收到所述第二通信链路切换指令后，断开与所述当前待降落的无人机建立的卫星中继通信链路。

16.如权利要求14所述的地面指挥控制站，其特征在于：

所述控制模块，还用于在所述当前待降落的无人机完成降落后，控制所述视距通信模块释放所述视距通信链路；

所述视距通信模块，还用于释放所述视距通信链路。

17.如权利要求14至16中任一项所述的地面指挥控制站，其特征在于：

所述卫星中继通信链路采用频分多址FDMA方式，所述多架无人机与所述地面指挥控制站建立卫星中继通信链路进行通信时采用的射频频率不同。

18.一种无人机测控系统，其特征在于，包括：一个地面指挥控制站和多架无人机；其中：

所述地面指挥控制站为如权利要求10至13中任一项所述的地面指挥控制站；或者，

所述地面指挥控制站为如权利要求14至17中任一项所述的地面指挥控制站。

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