CN112964256A - 室内定位方法、智能家电设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

室内定位方法、智能家电设备及计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种室内定位方法、智能家电设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取第一时刻点矩阵和第二时刻点矩阵，其中，所述第一时刻点矩阵包括用户的人声到达第一智能家电设备的多个时刻点，所述第二时刻点矩阵包括用户的人声到达第二智能家电设备的多个时刻点；获取所述第一智能家电设备与第二智能家电设备之间的相对距离；根据所述第一时刻点矩阵、第二时刻点矩阵和相对距离，确定用户与所述第一智能家电设备和/或第二智能家电设备的相对位置。本申请能够提高各智能家电设备与用户之间的室内定位的准确性。

Description

室内定位方法、智能家电设备及计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及室内定位的技术领域，尤其涉及一种室内定位方法、智能家电设备及计算机可读存储介质。
背景技术
目前室内定位技术大多基于电磁波和声波，而通常声波定位采用单个智能家电设备的麦克风阵列，测定用户发出的声音的时域信号和频域信号，并基于声音的时域信号和频域信号，确定用户所在的位置；但室内通常具有多个智能家电设备，每个智能家电设备并不考虑所承载应用的相互协调配合，仅通过单个智能家电设备的麦克风阵列无法准确快速的确定用户与各智能家电设备之间的位置，进而无法智能化的响应用户。因此，如何提高各智能家电设备与用户之间的室内定位的准确性是目前亟待解决的问题。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种室内定位方法、智能家电设备及计算机可读存储介质，旨在提高各智能家电设备与用户之间的室内定位的准确性。
第一方面，本申请提供一种室内定位方法，所述室内定位方法包括以下步骤：
获取第一时刻点矩阵和第二时刻点矩阵，其中，所述第一时刻点矩阵包括用户的人声到达第一智能家电设备的多个时刻点，所述第二时刻点矩阵包括用户的人声到达第二智能家电设备的多个时刻点；
获取所述第一智能家电设备与第二智能家电设备之间的相对距离；
根据所述第一时刻点矩阵、第二时刻点矩阵和相对距离，确定用户与所述第一智能家电设备和/或第二智能家电设备的相对位置。
第二方面，本申请还提供一种智能家电设备，所述智能家电设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述的室内定位方法的步骤。
第三方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述的室内定位方法的步骤。
本申请提供一种室内定位方法、智能家电设备及计算机可读存储介质，本申请通过获取用户的人声到达各智能家电设备的多个时刻点以及各智能家电设备之间的相对距离，然后基于获取到的人声到达各智能家电设备的多个时刻点和各智能家电之间的相对距离，可以综合确定用户与各智能家电设备的相对位置，提高各智能家电设备与用户之间的室内定位的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请的实施例提供的一种室内定位方法的流程示意图；
图2为图1中的室内定位方法的子步骤流程示意图；
图3是本申请实施例中用户与智能设备的一位置示意图；
图4为图1中的室内定位方法的子步骤流程示意图；
图5是本申请实施例中用户与智能设备的另一位置示意图；
图6是本申请实施例中用户与智能设备的另一位置示意图；
图7是本申请实施例中用户与智能设备的另一位置示意图；
图8为图1中的室内定位方法的子步骤流程示意图；
图9是本申请实施例中用户与智能设备的另一位置示意图
图10是本申请实施例提供的一种智能家电设备的结构示意性框图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
本申请实施例提供一种室内定位方法、智能家电设备及计算机可读存储介质，该室内定位方法应用于智能家电设备，该智能家电设备包括但不限于智能冰箱、扫地机器人、电视机、空调器、洗衣机和智能晾衣架，本申请对此不作具体限定。通过本申请实施例提供的室内定位方法，可以确定用户与各智能家电设备的相对位置。
可以理解的是，本申请室内定位方法的执行主体可以是第一智能家电设备，也可以是第二智能家电设备，也可以是其余智能家电设备，以下以第一智能家电设备为执行主体对本申请的实施例进行解释说明，但不限于执行主体为第一智能家电设备。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参照图1，图1是本申请的实施例提供的一种室内定位方法的流程示意图。
如图1所示，该室内定位方法包括步骤S101至步骤S103。
步骤S101、获取第一时刻点矩阵和第二时刻点矩阵。
其中，所述第一时刻点矩阵包括用户的人声到达第一智能家电设备的多个时刻点，所述第二时刻点矩阵包括用户的人声到达第二智能家电设备的多个时刻点。可以理解的是，第一时刻点矩阵和第二时刻点矩阵中的时刻点的单位可以为毫秒，也可以为微秒，本申请对此不作具体限定。
所述第一智能家电设备包括第一麦克风阵列，所述第一麦克风阵列包括第一预设数量的麦克风单元，每个所述麦克风单元之间的距离相同或者不同；所述第二智能家电设备包括第二麦克风阵列，所述第二麦克风阵列包括第二预设数量的麦克风单元，每个所述麦克风单元之间的距离相同或者不同。可以理解的是，第一预设数量、第二预设数量以及各麦克风单元之间的距离可以基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。可选地，第一预设数量为4、第二预设数量为4。
在一实施例中，用户发出人声后，采集该用户的人声，得到语音信息；确定该语音信息对应的控制指令是否为预设控制指令；若语音信息对应的控制指令为预设控制指令，则获取第一麦克风阵列中的每个麦克风单元采集人声时记录的第一时刻点，得到第一时刻点矩阵；获取第二麦克风阵列中的每个麦克风单元采集人声时记录的第二时刻点，得到第二时刻点矩阵。其中，所述第一时刻点为人声首次到达第一麦克风阵列中的麦克风单元的时刻点，所述第二时刻点为人声首次到达第二麦克风阵列中的麦克风单元的时刻点。
可以理解的是，上述预设控制指令可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。可选地，预设控制指令为唤醒控制指令，唤醒控制指令用于控制智能家电设备可以执行语音信息包括的动作，例如，语音信息为“空调，调整温度为26°”，则空调自动将温度调整为26°，各智能家电设备可以共用一个唤醒控制指令，也可以使用不同的唤醒控制指令，本申请对此不作具体限定。
具体地，第一智能家电设备通过第一麦克风阵列中的各麦克风单元采集用户的人声，并记录人声首次到达第一麦克风阵列中的麦克风单元的时刻点，得到第一时刻点矩阵；接收第二智能家电设备发送的第二时刻点矩阵。其中，第二智能家电设备通过第二麦克风阵列中的各麦克风单元采集用户的人声，并记录人声首次到达第二麦克风阵列中的麦克风单元的时刻点，得到第二时刻点矩阵，并将该第二时刻点矩阵发送至第一智能家电设备，此外，第一智能家电设备也可以将第一时刻点矩阵发送至第二智能家电设备。
步骤S102、获取所述第一智能家电设备与第二智能家电设备之间的相对距离。
其中，第一智能家电设备与第二智能家电设备之间的相对距离可以由用户基于第一智能家电设备和第二智能家电设备的触控显示屏或者移动终端的控制应用程序确定，也可以由第一智能家电设备和第二智能家电设备通过蓝牙测距技术或者WiFi测距技术自动测定，本申请对此不作具体限定。
在一实施例中，移动终端显示相对距离设置页面，其中，相对距离设置页面显示有设备标识符、确认控件和距离值输入框，该设备标识符用于标识智能家电设备；获取用户在该距离值输入框内输入的相对距离，当检测到用户对该确认控件的触控操作时，根据该设备标识符和相对距离，生成相对距离设置指令，并将该相对距离设置指令发送至对应的智能家电设备，使得接收到该相对距离设置指令的智能家电设备，从该相对距离设置指令中获取与本地设备标识符对应的相对距离，并将该相对距离存储在预设存储区域，便于后续获取。
在一实施例中，第一智能家电设备通过蓝牙或者WiFi模块向第二智能家电设备发送测距信号，并记录发送测距信号的时间戳，得到第一时间戳；第二智能家电设备通过蓝牙或者WiFi模块接收第一智能家电设备发送的测距信号，并记录接收该测距信号的时间戳，得到第二时间戳，再将该测距信号回发给第一智能家电设备，并记录发送该测距信号的时间戳，得到第三时间戳；第一智能家电设备接收第二智能家电设备发送的测距信号，并记录接收该测距信号的时间戳，得到第四时间戳；第一智能家电设备将第一时间戳和第四时间戳发送至第二智能家电设备，且第二智能家电设备将第二时间戳和第三时间戳发送至第一智能家电设备，使得第一智能家电设备和第二智能家电设备均包括这四个时间戳，然后通过声波的传递速度和这四个时间戳，确定第一智能家电设备与第二智能家电设备之间的相对距离。
步骤S103、根据所述第一时刻点矩阵、第二时刻点矩阵和相对距离，确定用户与所述第一智能家电设备和/或第二智能家电设备的相对位置。
第一智能家电设备可以基于第一时刻点矩阵、第二时刻点矩阵和第一智能家电设备与第二智能家电设备之间的相对距离，可以确定用户与第一智能家电设备之间的夹角和距离，再根据用户与第一智能家电设备之间的夹角和距离，确定用户与第一智能家电设备的相对位置，同理，第二智能家电设备可以基于第一时刻点矩阵、第二时刻点矩阵和第一智能家电设备与第二智能家电设备之间的相对距离，可以确定用户与第二智能家电设备之间的夹角和距离，再根据用户与第二智能家电设备之间的夹角和距离，确定用户与第二智能家电设备的相对位置。
具体地，以第一智能家电设备的位置坐标为原点建立坐标系，根据用户与第一智能家电设备之间的夹角和距离以及第一智能家电设备的位置坐标，可以确定用户在建立的坐标系中的位置坐标，从而确定用户与第一智能家电设备的相对位置；同理，以第二智能家电设备的位置坐标为原点建立坐标系，根据用户与第二智能家电设备之间的夹角和距离以及第一智能家电设备的位置坐标，可以确定用户在建立的坐标系中的位置坐标，从而确定用户与第二智能家电设备的相对位置。
可以理解的是，本说明书中的室内定位方法可以应用于用户位于多个智能家电设备的室内场景下，并不限定应用于用户仅位于两个智能家电设备的室内场景下，在用户位于多个智能家电设备的室内场景下，可以通过用户位于两个智能家电设备的室内场景的室内定位方法依次确定用户与各智能家电设备之间的距离。
在一实施例中，如图2所示，步骤S103包括子步骤S103a1至S103a4。
S103a1、根据所述第一时刻点矩阵确定所述用户与所述第一智能家电设备之间的夹角是否为预设夹角，并根据所述第二时刻点矩阵确定所述用户与所述第二智能家电设备的夹角是否为预设夹角。
具体地，计算第一时刻点矩阵中每两个时刻点的差值，得到多个时刻点差值，并确定多个时刻点差值中是否存在至少两个时刻点差值为零；若多个时刻点差值中存在至少两个时刻点差值为零，则确定用户与第一智能家电设备之间的夹角为预设夹角，反之可以确定第一智能家电设备之间的夹角不为预设夹角。
同理，计算第二时刻点矩阵中每两个时刻点的差值，得到多个时刻点差值，并确定多个时刻点差值中是否存在至少两个时刻点差值为零；若多个时刻点差值中存在至少两个时刻点差值为零，则确定用户与第二智能家电设备之间的夹角为预设夹角，反之可以确定第二智能家电设备之间的夹角不为预设夹角。可选地，预设夹角为90°。
S103a2、若所述用户与所述第一智能家电设备之间的夹角和所述用户与所述第二智能家电设备之间的夹角均为预设夹角，则根据所述第一时刻点矩阵中的最小时刻点和所述第二时刻点矩阵中的最小时刻点，确定第一时间差值。
若用户与第一智能家电设备之间的夹角和用户与第二智能家电设备之间的夹角均为90度，即用户正对第一智能家电设备和第二智能家电设备，则根据根据第一时刻点矩阵中的最小时刻点和第二时刻点矩阵中的最小时刻点，确定第一时间差值。其中，设第一时刻点矩阵为TMA，设第二时刻点矩阵为TMB，则第一时间差值的绝对值可以表示为：δT1＝|MIN(TMA)-MIN(TMB)|。
如图3所示，用户位于第一智能家电设备A与第二智能家电设备B之间，且用户与第一智能家电设备之间的夹角和用户与第二智能家电设备之间的夹角均为90度，用户与第一智能家电设备A之间的距离为DA，用户与第二智能家电设备B之间的距离为DB，第一智能家电设备A的麦克风阵列P包括麦克风单元P1、麦克风单元P2、麦克风单元P3和麦克风单元P4，第二智能家电设备B的麦克风阵列M包括麦克风单元M1、麦克风单元M2、麦克风单元M3和麦克风单元M4，第一智能家电设备A与第二智能家电设备B之间的相对距离为D。
S103a3、若所述第一时间差值不为零，则根据所述第一时间差值的绝对值和预设声速，确定第一相对距离差值。
如果第一时间差值不为零，则根据第一时间差值的绝对值和预设声速，确定第一相对距离差值。其中，设预设声速为V，可选地，预设声速为340米/秒，则第一相对距离差值可以表示为：δD＝V×δT1。
在一实施例中，若第一时间差为零，可以确定用户与第一智能家电设备和第二智能家电设备之间的距离相等，因此将相对距离的二分之一作为用户与第一智能家电设备和/或第二智能家电设备之间的距离。其中，第一智能家电设备A与第二智能家电设备B之间的相对距离为D，则用户与第一智能家电设备和/或第二智能家电设备之间的距离可以表示为：DA＝DB＝D/2。
S103a4、根据所述第一时刻点矩阵中的最小时刻点、所述第二时刻点矩阵中的最小时刻点、所述相对距离、第一相对距离差值和所述第一时间差值的绝对值，确定用户与所述第一智能家电设备和/或第二智能家电设备的相对位置。
在确定第一相对距离差值后，第一智能家电设备基于第一时刻点矩阵中的最小时刻点、第二时刻点矩阵中的最小时刻点、相对距离、第一相对距离差值和第一时间差值的绝对值，确定用户与第一智能家电设备的相对位置，同理，第二智能家电设备基于第一时刻点矩阵中的最小时刻点、第二时刻点矩阵中的最小时刻点、相对距离、第一相对距离差值和第一时间差值的绝对值，确定用户与第二智能家电设备的相对位置。
具体地，基于第一预设距离公式，根据第一时刻点矩阵中的最小时刻点、第二时刻点矩阵中的最小时刻点、相对距离、第一相对距离差值和第一时间差值的绝对值，确定用户与第一智能家电设备之间的距离，并根据预设夹角和用户与第一智能家电设备之间的距离，确定用户与第一智能家电设备的相对位置；基于第二预设距离公式，根据第一时刻点矩阵中的最小时刻点、第二时刻点矩阵中的最小时刻点、相对距离、第一相对距离差值和第一时间差值的绝对值，确定用户与第二智能家电设备之间的距离，并根据预设夹角和用户与第二智能家电设备之间的距离，确定用户与第二智能家电设备的相对位置。
示例性的，第一预设距离公式为：
DA＝(D-δD)/2+δD×((δT1+|(MIN(TMA)-MIN(TMB))|)/2δT1)，
第二预设距离公式为：
DB＝(D-δD)/2+δD×((δT1+|(MIN(TMB)-MIN(TMA))|)/2δT1)。
其中，DA为用户与第一智能家电设备A之间的距离，DB为用户与第二智能家电设备B之间的距离，D为第一智能家电设备与第二智能家电设备之间的相对距离，δD为第一相对距离差值，MIN(TMA)为第一时刻点矩阵中的最小时刻点，MIN(TMB)为第二时刻点矩阵中的最小时刻点，δT1为第一时间差值的绝对值。
在一实施例中，如图4所示，步骤S103还包括子步骤S103b1至S103b6。
S103b1、根据所述第一时刻点矩阵确定所述用户与所述第一智能家电设备之间的夹角是否为预设夹角，并根据所述第二时刻点矩阵确定所述用户与所述第二智能家电设备的夹角是否为预设夹角。
具体地，计算第一时刻点矩阵中每两个时刻点的差值，得到多个时刻点差值，并确定多个时刻点差值中是否存在至少两个时刻点差值为零；若多个时刻点差值中存在至少两个时刻点差值为零，则确定用户与第一智能家电设备之间的夹角为预设夹角，反之可以确定第一智能家电设备之间的夹角不为预设夹角。
同理，计算第二时刻点矩阵中每两个时刻点的差值，得到多个时刻点差值，并确定多个时刻点差值中是否存在至少两个时刻点差值为零；若多个时刻点差值中存在至少两个时刻点差值为零，则确定用户与第二智能家电设备之间的夹角为预设夹角，反之可以确定第二智能家电设备之间的夹角不为预设夹角。可选地，预设夹角处于85°-95°之间。
S103b2、若所述用户与所述第一智能家电设备之间的夹角和所述用户与所述第二智能家电设备之间的夹角均不为预设夹角，则获取第一预设距离和第二预设距离。
若用户与第一智能家电设备之间的夹角和用户与第二智能家电设备之间的夹角均不为预设夹角，则获取第一预设距离和第二预设距离。其中，第一预设距离根据第一智能家电设备的麦克风阵列中的各麦克风单元的间隔距离确定，第二预设距离根据第二智能家电设备的麦克风阵列中的各麦克风单元的间隔距离确定。
具体地，获取第一智能家电设备的麦克风阵列中相邻的每两个麦克风单元的间隔距离，并累加相邻的每两个麦克风单元的间隔距离，得到第一预设距离；同理，获取第二智能家电设备的麦克风阵列中相邻的每两个麦克风单元的间隔距离，并累加相邻的每两个麦克风单元的间隔距离，得到第二预设距离。
示例性的，第一智能家电设备的麦克风阵列包括四个麦克风单元，且相邻的每两个麦克风单元的的间隔距离均为2厘米，则第一预设距离为6厘米，或者相邻的每两个麦克风单元的的间隔距离分别为2厘米、3厘米和1.5厘米，则第一预设距离为6.5厘米；同理，第二智能家电设备的麦克风阵列包括四个麦克风单元，且相邻的每两个麦克风单元的的间隔距离均为1.5厘米，则第二预设距离为4.5厘米，或者相邻的每两个麦克风单元的的间隔距离分别为1.5厘米、2厘米和1.5厘米，则第二预设距离为5厘米。
S103b3、根据所述第一时刻点矩阵中的最小时刻点和最大时刻点以及所述第一预设距离，确定所述用户与所述第一智能家电设备之间的夹角，得到第一夹角。
具体地，根据第一时刻点矩阵中的最小时刻点和最大时刻点，确定用户的人声到达第一智能家电设备的第一目标时间差；基于预设夹角公式，根据第一目标时间差和第一预设距离，确定用户与第一智能家电设备之间的夹角，得到第一夹角。
示例性的，预设夹角公式为：arccos(V×(MAX(TM)-MIN(TM))/d)，其中，V为声速，MAX(TM)为时刻点矩阵中的最大时刻点，MIN(TM)为时刻点矩阵中的最小时刻点，d为麦克风阵列中的每两个麦克风单元的间隔距离之和。
具体地，将第一时刻点矩阵中的最大时刻点、第一时刻点矩阵中的最小时刻点、第一预设距离和声速代入预设夹角公式，可以得到用户与第一智能家电设备之间的夹角，即第一夹角α＝arccos(V×(MAX(TMA)-MIN(TMA))/dA)，其中，α为第一夹角，V为声速，MAX(TMA)为第一时刻点矩阵中的最大时刻点，MIN(TMA)为第一时刻点矩阵中的最小时刻点，dA为第一预设距离。
S103b4、根据所述第二时刻点矩阵中的最小时刻点和最大时刻点以及所述第二预设距离，确定所述用户与所述第二智能家电设备之间的夹角，得到第二夹角。
具体地，根据第二时刻点矩阵中的最小时刻点和最大时刻点，确定用户的人声到达第二智能家电设备的第二目标时间差；基于第二预设夹角公式，根据第二目标时间差和第二预设距离，确定用户与第一智能家电设备之间的夹角，得到第二夹角。
具体地，将第二时刻点矩阵中的最大时刻点、第二时刻点矩阵中的最小时刻点、第二预设距离和声速代入上述预设夹角公式，可以得到用户与第二智能家电设备之间的夹角，即第二夹角β＝arccos(V×(MAX(TMB)-MIN(TMB))/dB)其中，β为第二夹角，V为声速，MAX(TMB)为第二时刻点矩阵中的最大时刻点，MIN(TMB)为第二时刻点矩阵中的最小时刻点，MAX(TMB)-MIN(TMB)为第二目标时间差，dB为第二预设距离。
S103b5、根据所述第一时刻点矩阵中的最大时刻点和所述第二时刻点矩阵中的最大时刻点，确定第二时间差值。
基于第一时刻点矩阵中的最大时刻点和第二时刻点矩阵中的最大时刻点，确定第二时间差值。其中，设第一时刻点矩阵为TMA，设第二时刻点矩阵为TMB，则第二时间差值的绝对值可以表示为：δT2＝|MAX(TMA)-MAX(TMB)|，MAX(TMA)为第一时刻点矩阵中的最大时刻点，MAX(TMB)为第二时刻点矩阵中的最大时刻点。
S103b6、根据所述第二时间差值、所述相对距离、所述第一夹角、所述第二夹角和预设声速，确定用户与所述第一智能家电设备和/或第二智能家电设备的相对位置。
具体地，确定用户与第一智能家电设备之间的位置关系，得到第一位置关系，并确定用户与第二智能家电设备之间的位置关系，得到第二位置关系；获取第一智能家电设备与第二智能家电设备之间的位置关系，得到第三位置关系；根据第一位置关系、第二位置关系和第三位置关系，确定用户与第一智能家电设备之间的距离的第一计算公式和用户与第二智能家电设备之间的距离的第二计算公式；基于第一计算公式，根据第二时间差值、相对距离、第一夹角、第二夹角和预设声速，确定用户与第一智能家电设备之间的距离，并根据第一夹角和用户与第一智能家电设备之间的距离，确定用户与第一智能家电设备的相对位置；基于第二计算公式，根据第二时间差值、相对距离、第一夹角、第二夹角和预设声速，确定用户与第二智能家电设备之间的距离，并根据第二夹角和用户与第二智能家电设备之间的距离，确定用户与第二智能家电设备的相对位置。
可以理解的是，用户与第一智能家电设备之间的位置关系包括用户位于第一智能家电设备的左侧、右侧、前侧或后侧；用户与第二智能家电设备之间的位置关系包括用户位于第二智能家电设备的左侧、右侧、前侧或后侧；第一智能家电设备与第二智能家电设备之间的位置关系包括第一智能家电设备与第二智能家电设备相背、第一智能家电设备与第二智能家电设备相对、第一智能家电设备的右侧延长面与第二智能家电设备的左侧延长面相交。麦克风阵列可以安装在智能家居设备的左侧、右侧、前侧或后侧，本申请对此不作具体限定。以下以麦克风阵列安装在智能家居设备的前侧为例进行解释说明，如图3所示，第一智能家电设备和第二智能家电设备的前侧、后侧、左侧和右侧分别为侧边1、侧边2、侧边3和侧边4。
在一实施例中，根据第一位置关系和第二位置关系，确定用户是否位于第一智能家电设备与第二智能家电设备之间；若用户位于第一智能家电设备与第二智能家电设备之间，且第三位置关系为第一智能家电设备与第二智能家电设备相对，则将第三预设距离公式作为用户与第一智能家电设备之间的距离的第一计算公式，将第四预设距离公式作为用户与第二智能家电设备之间的距离的第二计算公式。
示例性的，如图5所示，用户位于第一智能家电设备A的前侧，用户位于第二智能家电设备B的前侧，且用户位于第一智能家电设备A与第二智能家电设备B之间，第一智能家电设备A与第二智能家电设备B相对，用户与第一智能家电设备之间的夹角为α，用户与第二智能家电设备之间的夹角为β，用户与第一智能家电设备A之间的距离为DA，用户与第二智能家电设备B之间的距离为DB，第一智能家电设备A的麦克风阵列P包括麦克风单元P1、麦克风单元P2、麦克风单元P3和麦克风单元P4，第二智能家电设备B的麦克风阵列M包括麦克风单元M1、麦克风单元M2、麦克风单元M3和麦克风单元M4，第一智能家电设备A与第二智能家电设备B之间的相对距离为D。
基于图5中用户与第一智能家电设备A、用户与第二智能家电设备B的位置关系以及第一智能家电设备A与第二智能家电设备B的位置关系可以知道，第三预设距离公式和第四预设距离公式可以由以下方程式联立求解得到：
Figure BDA0002318089550000121
经过求解得到的第三预设距离公式和第四预设距离公式分别为：
Figure BDA0002318089550000122
其中，α为第一夹角，β为第二夹角，V为声速，δT2为第二时间差值的绝对值，DA为用户与第一智能家电设备A之间的距离，DB为用户与第二智能家电设备B之间的距离，D为第一智能家电设备与第二智能家电设备之间的相对距离。
在一实施例中，若第一位置关系为用户位于第一智能家电设备的前侧，第二位置关系为用户位于第二智能家电设备的前侧，且第三位置关系为第一智能家电设备的右侧延长面与第二智能家电设备的左侧延长面相交，则将第五预设距离公式作为用户与第一智能家电设备之间的距离的第一计算公式，将第六预设距离公式作为用户与第二智能家电设备之间的距离的第二计算公式。
示例性的，如图6所示，用户位于第一智能家电设备A的前侧，用户位于第二智能家电设备B的前侧，且第一智能家电设备的右侧延长面与第二智能家电设备的左侧延长面相交，且用户与第一智能家电设备之间的夹角为α，用户与第二智能家电设备之间的夹角为β，用户与第一智能家电设备A之间的距离为DA，用户与第二智能家电设备B之间的距离为DB，第一智能家电设备A的麦克风阵列P包括麦克风单元P1、麦克风单元P2、麦克风单元P3和麦克风单元P4，第二智能家电设备B的麦克风阵列M包括麦克风单元M1、麦克风单元M2、麦克风单元M3和麦克风单元M4，第一智能家电设备A与第二智能家电设备B之间的相对距离为D。
基于图6中用户与第一智能家电设备A、用户与第二智能家电设备B的位置关系以及第一智能家电设备A与第二智能家电设备B的位置关系可以知道，第五预设距离公式和第六预设距离公式由以下方程式联立求解得到：
Figure BDA0002318089550000131
其中，α为第一夹角，β为第二夹角，V为声速，δT2为第二时间差值的绝对值，DA为用户与第一智能家电设备A之间的距离，DB为用户与第二智能家电设备B之间的距离，D为第一智能家电设备与第二智能家电设备之间的相对距离，γ如图6所示。
在一实施例中，若第一位置关系为用户位于第一智能家电设备的后左侧，后右侧、前左侧或前右侧，第二位置关系为用户位于第二智能家电设备的后左侧，后右侧、前左侧或前右侧，第三位置关系为第一智能家电设备与第二智能家电设备相对或相背，则将第七预设距离公式作为用户与第一智能家电设备之间的距离的第一计算公式，将第八预设距离公式作为用户与第二智能家电设备之间的距离的第二计算公式。
示例性的，如图7所示，用户位于第一智能家电设备A的后左侧，用户位于第二智能家电设备B的前左侧，且第一智能家电设备与第二智能家电设备的相对，用户与第一智能家电设备之间的夹角为α，用户与第二智能家电设备之间的夹角为β，用户与第一智能家电设备A之间的距离为DA，用户与第二智能家电设备B之间的距离为DB，第一智能家电设备A的麦克风阵列P包括麦克风单元P1、麦克风单元P2、麦克风单元P3和麦克风单元P4，第二智能家电设备B的麦克风阵列M包括麦克风单元M1、麦克风单元M2、麦克风单元M3和麦克风单元M4，第一智能家电设备A与第二智能家电设备B之间的相对距离为D。
基于图7中用户与第一智能家电设备A、用户与第二智能家电设备B的位置关系以及第一智能家电设备A与第二智能家电设备B的位置关系可以知道，第七预设距离公式和第八预设距离公式可以由以下方程式联立求解得到：
Figure BDA0002318089550000132
经过求解得到的第七预设距离公式和第八预设距离公式分别为：
Figure BDA0002318089550000133
其中，α为第一夹角，β为第二夹角，V为声速，δT2为第二时间差值的绝对值，DA为用户与第一智能家电设备A之间的距离，DB为用户与第二智能家电设备B之间的距离，D为第一智能家电设备与第二智能家电设备之间的相对距离。
在一实施例中，如图8所示，步骤S103包括子步骤S103c1至S103c6。
S103c1、根据所述第一时刻点矩阵确定所述用户与所述第一智能家电设备之间的夹角是否为预设夹角，并根据所述第二时刻点矩阵确定所述用户与所述第二智能家电设备的夹角是否为预设夹角。
具体地，计算第一时刻点矩阵中每两个时刻点的差值，得到多个时刻点差值，并确定多个时刻点差值中是否存在至少两个时刻点差值为零；若多个时刻点差值中存在至少两个时刻点差值为零，则确定用户与第一智能家电设备之间的夹角为预设夹角，反之可以确定第一智能家电设备之间的夹角不为预设夹角。
同理，计算第二时刻点矩阵中每两个时刻点的差值，得到多个时刻点差值，并确定多个时刻点差值中是否存在至少两个时刻点差值为零；若多个时刻点差值中存在至少两个时刻点差值为零，则确定用户与第二智能家电设备之间的夹角为预设夹角，反之可以确定第二智能家电设备之间的夹角不为预设夹角。
S103c2、若所述用户与所述第一智能家电设备之间的夹角和所述用户与所述第二智能家电设备之间的夹角均不为预设夹角，则获取第一预设距离和第二预设距离。
若用户与第一智能家电设备之间的夹角和用户与第二智能家电设备之间的夹角均不为预设夹角，则获取第一预设距离和第二预设距离。其中，第一预设距离根据第一智能家电设备的麦克风阵列中的各麦克风单元的间隔距离确定，第二预设距离根据第二智能家电设备的麦克风阵列中的各麦克风单元的间隔距离确定。
S103c3、根据所述第一时刻点矩阵中的最小时刻点和最大时刻点以及预置声速，确定第二相对距离差值，并确定所述第二相对距离差值是否与所述第一预设距离相等。
具体地，根据第一时刻点矩阵中的最小时刻点和最大时刻点，计算用户的人声到达距离用户最近的麦克风单元和距离用户最远的麦克风单元的时间差值，并根据该时间差值和预设声速，确定第二相对距离差值，即将该时间差值和预设声速的乘积作为第二相对距离差值；确定第二相对距离差值是否与第一预设距离相等。如图5所示，第一时刻点矩阵中的最小时刻点为用户的人声到达麦克风单元P1的时刻点，第一时刻点矩阵中的最大时刻点为用户的人声到达麦克风单元P4的时刻点。
可以理解的是，若第二相对距离差值与第一预设距离相等，则可以确定用户与第一智能家电设备之间的夹角为零，若第二相对距离差值与第一预设距离不相等，则可以确定用户与第一智能家电设备之间的夹角不为零。
如图9所示，用户位于第一智能家电设备A的左侧区域，用户位于第二智能家电设备B的左前侧区域，且用户与第一智能家电设备之间的夹角为零，用户与第二智能家电设备之间的夹角为β，用户与第一智能家电设备A之间的距离为DA，用户与第二智能家电设备B之间的距离为DB，第一智能家电设备A的麦克风阵列P包括麦克风单元P1、麦克风单元P2、麦克风单元P3和麦克风单元P4，第二智能家电设备B的麦克风阵列M包括麦克风单元M1、麦克风单元M2、麦克风单元M3和麦克风单元M4，第一智能家电设备A与第二智能家电设备B之间的相对距离为D。
S103c4、若所述第二相对距离差值与所述第一预设距离相等，则根据所述第二时刻点矩阵中的最小时刻点和最大时刻点以及所述第二预设距离，确定所述用户与所述第二智能家电设备之间的夹角，得到第二夹角。
具体地，根据第二时刻点矩阵中的最小时刻点和最大时刻点，确定用户的人声到达第二智能家电设备的第二目标时间差；基于预设夹角公式，根据第二目标时间差和第二预设距离，确定用户与第一智能家电设备之间的夹角，得到第二夹角，即将第二时刻点矩阵中的最大时刻点、第二时刻点矩阵中的最小时刻点、第二预设距离和声速代入预设夹角公式，可以得到用户与第二智能家电设备之间的夹角，即第二夹角β＝arccos(V×(MAX(TMB)-MIN(TMB))/dB)其中，β为第二夹角，V为声速，MAX(TMB)为第二时刻点矩阵中的最大时刻点，MIN(TMB)为第二时刻点矩阵中的最小时刻点，MAX(TMB)-MIN(TMB)为第二目标时间差，dB为第二预设距离。
S103c5、根据所述相对距离和第二夹角，确定所述用户与所述第二智能家电设备的相对位置。
具体地，基于第九预设距离公式，根据第一智能家电设备与第二智能家电设备之间的相对距离和该第二夹角，确定用户与第二智能家电设备之间的距离，并根据用户与第二智能家电设备之间的距离和第二夹角，确定用户与第二智能家电设备的相对位置。示例性的，根据图9所示的几何关系可以知道第九预设距离公式为DB＝D/sinβ。
S103c6、根据所述相对距离、所述第二夹角和所述第一预设距离，确定所述用户与所述第一智能家电设备的相对位置。
具体地，基于第十预设距离公式，根据第一智能家电设备与第二智能家电设备之间的相对距离、该第二夹角和第一预设距离，确定用户与第一智能家电设备之间的距离，并根据用户与第一智能家电设备之间的距离和夹角，确定用户与第一智能家电设备的相对位置。其中，在本实施例中，用户与第一智能家电设备之间的夹角为零。示例性的，根据图9所示的几何关系可以知道第十预设距离公式为DA＝Dtanβ-dA，dA为第一预设距离。
可以理解的是，当用户与第二智能设备之间的夹角为零时，可以基于根据第一时刻点矩阵中的最小时刻点和最大时刻点以及第一预设距离，确定用户与第一智能家电设备之间的夹角，得到第一夹角；根据第一智能家电设备与第二智能家电设备之间的相对距离以及第一夹角，确定用户与第一智能家电设备之间的距离，即可以基于公式DA＝D/sinα，根据相对距离以及第一夹角确定用户与第一智能家电设备之间的距离；根据用户与第一智能家电设备之间的距离和第一夹角，确定用户与第一智能家电设备的相对位置；根据第一智能家电设备与第二智能家电设备之间的相对距离、第一夹角和第二预设距离，确定用户与第二智能家电设备之间的距离，即可以基于公式DB＝D tanα-dB，根据相对距离、第一夹角和第二预设距离确定用户与第二智能家电设备之间的距离；根据用户与第二智能家电设备之间的距离和夹角(用户与第二智能设备之间的夹角为零)，确定用户与第二智能家电设备的相对位置。
上述实施例提供的室内定位方法，通过获取用户的人声到达各智能家电设备的多个时刻点以及各智能家电设备之间的相对距离，然后通过用户的人声到达各智能家电设备的多个时刻点和各智能家电之间的相对距离，可以综合确定用户与各智能家电设备的相对位置，提高各智能家电设备与用户之间的室内定位的准确性。
请参阅图10，图10是本申请实施例提供的一种智能家电设备的结构示意性框图。
如图10所示，该智能家电设备200包括通过系统总线201连接的处理器202、存储器203和通信接口204，其中，存储器203可以包括非易失性存储介质和内存储器。
非易失性存储介质可存储计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一种室内定位方法。
处理器202用于提供计算和控制能力，支撑整个智能家电设备的运行。
存储器203为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行任意一种室内定位方法。
该通信接口204用于通信。本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的智能家电设备的限定，具体的智能家电设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
应当理解的是，该总线201比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线，存储器203可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等，处理器202可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
其中，在一个实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：
获取第一时刻点矩阵和第二时刻点矩阵，其中，所述第一时刻点矩阵包括用户的人声到达第一智能家电设备的多个时刻点，所述第二时刻点矩阵包括用户的人声到达第二智能家电设备的多个时刻点；
获取所述第一智能家电设备与第二智能家电设备之间的相对距离；
根据所述第一时刻点矩阵、第二时刻点矩阵和相对距离，确定用户与所述第一智能家电设备和/或第二智能家电设备的相对位置。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述根据所述第一时刻点矩阵、第二时刻点矩阵和相对距离，确定用户与所述第一智能家电设备或第二智能家电设备的相对位置时，用于实现：
根据所述第一时刻点矩阵确定所述用户与所述第一智能家电设备之间的夹角是否为预设夹角，并根据所述第二时刻点矩阵确定所述用户与所述第二智能家电设备的夹角是否为预设夹角；
若所述用户与所述第一智能家电设备之间的夹角和所述用户与所述第二智能家电设备之间的夹角均为预设夹角，则根据所述第一时刻点矩阵中的最小时刻点和所述第二时刻点矩阵中的最小时刻点，确定第一时间差值；
若所述第一时间差值不为零，则根据所述第一时间差值的绝对值和预设声速，确定第一相对距离差值；
根据所述第一时刻点矩阵中的最小时刻点、所述第二时刻点矩阵中的最小时刻点、所述相对距离、第一相对距离差值和所述第一时间差值的绝对值，确定用户与所述第一智能家电设备和/或第二智能家电设备的相对位置。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述根据所述第一时刻点矩阵确定所述用户与所述第一智能家电设备之间的夹角是否为预设夹角时，用于实现：
计算所述第一时刻点矩阵中每两个时刻点的差值，得到多个时刻点差值，并确定所述多个时刻点差值中是否存在至少两个时刻点差值为零；
若所述多个时刻点差值中存在至少两个时刻点差值为零，则确定所述用户与所述第一智能家电设备之间的夹角为预设夹角。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述根据所述第二时刻点矩阵确定所述用户与所述第二智能家电设备之间的夹角是否为预设夹角之后，还用于实现：
若所述用户与所述第一智能家电设备之间的夹角和所述用户与所述第二智能家电设备之间的夹角均不为预设夹角，则获取第一预设距离和第二预设距离；
根据所述第一时刻点矩阵中的最小时刻点和最大时刻点以及所述第一预设距离，确定所述用户与所述第一智能家电设备之间的夹角，得到第一夹角；
根据所述第二时刻点矩阵中的最小时刻点和最大时刻点以及所述第二预设距离，确定所述用户与所述第二智能家电设备之间的夹角，得到第二夹角；
根据所述第一时刻点矩阵中的最大时刻点和所述第二时刻点矩阵中的最大时刻点，确定第二时间差值；
根据所述第二时间差值、所述相对距离、所述第一夹角、所述第二夹角和预设声速，确定用户与所述第一智能家电设备和/或第二智能家电设备的相对位置。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述获取第一预设距离和第二预设距离之后，还用于实现：
根据所述第一时刻点矩阵中的最小时刻点和最大时刻点以及预置声速，确定第二相对距离差值，并确定所述第二相对距离差值是否与所述第一预设距离相等；
若所述第二相对距离差值与所述第一预设距离相等，则根据所述第二时刻点矩阵中的最小时刻点和最大时刻点以及所述第二预设距离，确定所述用户与所述第二智能家电设备之间的夹角，得到第二夹角；
根据所述相对距离和第二夹角，确定所述用户与所述第二智能家电设备的相对位置；
根据所述相对距离、所述第二夹角和所述第一预设距离，确定所述用户与所述第一智能家电设备的相对位置。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述根据所述第一时刻点矩阵中的最小时刻点和所述第二时刻点矩阵中的最小时刻点，确定第一时间差值之后，还用于实现：
若所述第一时间差为零，则将所述相对距离的二分之一作为用户与所述第一智能家电设备和/或第二智能家电设备的相对位置。
在一个实施例中，所述第一智能家电设备包括第一麦克风阵列，所述第一麦克风阵列包括第一预设数量的麦克风单元，每个所述麦克风单元之间的距离相同或者不同；所述第二智能家电设备包括第二麦克风阵列，所述第二麦克风阵列包括第二预设数量的麦克风单元，每个所述麦克风单元之间的距离相同或者不同。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述获取第一时刻点矩阵和第二时刻点矩阵时，用于实现：
采集所述用户的人声，得到语音信息，并确定所述语音信息对应的控制指令是否为预设控制指令；
若所述语音信息对应的控制指令为预设控制指令，则获取所述第一麦克风阵列中的每个麦克风单元采集所述人声时记录的第一时刻点，得到第一时刻点矩阵，所述第一时刻点为所述人声到达所述第一麦克风阵列中的麦克风单元的时刻点；
获取所述第二麦克风阵列中的每个麦克风单元采集所述人声时记录的第二时刻点，得到第二时刻点矩阵，所述第二时刻点为所述人声到达所述第二麦克风阵列中的麦克风单元的时刻点。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的智能家电设备的具体工作过程，可以参考前述室内定位方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述程序指令被执行时所实现的方法可参照本申请室内定位方法的各个实施例。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的智能家电设备的内部存储单元，例如所述智能家电设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述智能家电设备的外部存储设备，例如所述智能家电设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅是本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：
获取第一时刻点矩阵和第二时刻点矩阵，其中，所述第一时刻点矩阵包括用户的人声到达第一智能家电设备的多个时刻点，所述第二时刻点矩阵包括用户的人声到达第二智能家电设备的多个时刻点；
获取所述第一智能家电设备与第二智能家电设备之间的相对距离；
根据所述第一时刻点矩阵、第二时刻点矩阵和相对距离，确定用户与所述第一智能家电设备和/或第二智能家电设备的相对位置。
2.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据所述第一时刻点矩阵、第二时刻点矩阵和相对距离，确定用户与所述第一智能家电设备或第二智能家电设备的相对位置，包括：
根据所述第一时刻点矩阵确定所述用户与所述第一智能家电设备之间的夹角是否为预设夹角，并根据所述第二时刻点矩阵确定所述用户与所述第二智能家电设备的夹角是否为预设夹角；
若所述用户与所述第一智能家电设备之间的夹角和所述用户与所述第二智能家电设备之间的夹角均为预设夹角，则根据所述第一时刻点矩阵中的最小时刻点和所述第二时刻点矩阵中的最小时刻点，确定第一时间差值；
若所述第一时间差值不为零，则根据所述第一时间差值的绝对值和预设声速，确定第一相对距离差值；
根据所述第一时刻点矩阵中的最小时刻点、所述第二时刻点矩阵中的最小时刻点、所述相对距离、第一相对距离差值和所述第一时间差值的绝对值，确定用户与所述第一智能家电设备和/或第二智能家电设备的相对位置。
3.根据权利要求2所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据所述第一时刻点矩阵确定所述用户与所述第一智能家电设备之间的夹角是否为预设夹角，包括：
计算所述第一时刻点矩阵中每两个时刻点的差值，得到多个时刻点差值，并确定所述多个时刻点差值中是否存在至少两个时刻点差值为零；
若所述多个时刻点差值中存在至少两个时刻点差值为零，则确定所述用户与所述第一智能家电设备之间的夹角为预设夹角。
4.根据权利要求2所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据所述第二时刻点矩阵确定所述用户与所述第二智能家电设备之间的夹角是否为预设夹角之后，还包括：
若所述用户与所述第一智能家电设备之间的夹角和所述用户与所述第二智能家电设备之间的夹角均不为预设夹角，则获取第一预设距离和第二预设距离；
根据所述第一时刻点矩阵中的最小时刻点和最大时刻点以及所述第一预设距离，确定所述用户与所述第一智能家电设备之间的夹角，得到第一夹角；
根据所述第二时刻点矩阵中的最小时刻点和最大时刻点以及所述第二预设距离，确定所述用户与所述第二智能家电设备之间的夹角，得到第二夹角；
根据所述第一时刻点矩阵中的最大时刻点和所述第二时刻点矩阵中的最大时刻点，确定第二时间差值；
根据所述第二时间差值、所述相对距离、所述第一夹角、所述第二夹角和预设声速，确定用户与所述第一智能家电设备和/或第二智能家电设备的相对位置。
5.根据权利要求4所述的室内定位方法，其特征在于，所述获取第一预设距离和第二预设距离之后，还包括：
根据所述第一时刻点矩阵中的最小时刻点和最大时刻点以及预置声速，确定第二相对距离差值，并确定所述第二相对距离差值是否与所述第一预设距离相等；
若所述第二相对距离差值与所述第一预设距离相等，则根据所述第二时刻点矩阵中的最小时刻点和最大时刻点以及所述第二预设距离，确定所述用户与所述第二智能家电设备之间的夹角，得到第二夹角；
根据所述相对距离和第二夹角，确定所述用户与所述第二智能家电设备的相对位置；
根据所述相对距离、所述第二夹角和所述第一预设距离，确定所述用户与所述第一智能家电设备的相对位置。
6.根据权利要求2至5任一项所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据所述第一时刻点矩阵中的最小时刻点和所述第二时刻点矩阵中的最小时刻点，确定第一时间差值之后，还包括：
若所述第一时间差为零，则将所述相对距离的二分之一作为用户与所述第一智能家电设备和/或第二智能家电设备的相对位置。
7.根据权利要求1至5任一项所述的室内定位方法，其特征在于，所述第一智能家电设备包括第一麦克风阵列，所述第一麦克风阵列包括第一预设数量的麦克风单元，每个所述麦克风单元之间的距离相同或者不同；所述第二智能家电设备包括第二麦克风阵列，所述第二麦克风阵列包括第二预设数量的麦克风单元，每个所述麦克风单元之间的距离相同或者不同。
8.根据权利要求7所述的室内定位方法，其特征在于，所述获取第一时刻点矩阵和第二时刻点矩阵，包括：
采集所述用户的人声，得到语音信息，并确定所述语音信息对应的控制指令是否为预设控制指令；
若所述语音信息对应的控制指令为预设控制指令，则获取所述第一麦克风阵列中的每个麦克风单元采集所述人声时记录的第一时刻点，得到第一时刻点矩阵，所述第一时刻点为所述人声到达所述第一麦克风阵列中的麦克风单元的时刻点；
获取所述第二麦克风阵列中的每个麦克风单元采集所述人声时记录的第二时刻点，得到第二时刻点矩阵，所述第二时刻点为所述人声到达所述第二麦克风阵列中的麦克风单元的时刻点。
9.一种智能家电设备，其特征在于，所述智能家电设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述的室内定位方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述的室内定位方法的步骤。
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