CN112956989A - 高自由度精准清洗的智能洗鞋机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种高自由度精准清洗的智能洗鞋机，包括箱体，箱体设有微控制器，并具有工作仓，工作仓具有两个工作腔，各工作腔用于放置一个待清洗鞋子，并设有用于伸入待清洗鞋子内的移动式伸缩喷淋装置和位于待清洗鞋子周围的固定式旋转喷淋装置，移动式伸缩喷淋装置具有鞋撑式喷淋组件，固定式旋转喷淋装置具有旋转式喷淋组件；工作仓设有用于两个工作腔内水汽排出的排汽装置和清洗后废水排出的排水口；移动式伸缩喷淋装置、固定式旋转喷淋装置和排汽装置均与微控制器电性连接。与现有技术相比，本发明可以针对不同类型的鞋提供不同的清洗方案，从而达到精准洗及定制洗要求；具有清洗高效、节能、省水等优点。

Description

高自由度精准清洗的智能洗鞋机

技术领域

本发明属于洗涤设备领域，涉及一种洗鞋机，尤其是涉及一种高自由度精准清洗的智能洗鞋机。

背景技术

常规的洗鞋机外形与洗衣机相似，主要包括壳体，装在壳体内的洗涤桶，在洗涤桶内装有主轴，与主轴相连接的波轮和传动机构，与传动机构相配合的控制机构。在内桶的波轮轴和内桶内侧都加了毛刷，在机器运转时通过毛刷与鞋的摩擦来达到洗鞋效果。类似于波轮洗衣机的原理。然而这种洗鞋机一来占空间较大，二来其清洗原理并不适合鞋子类的产品，也无法对鞋子内部进行清洗。

另外，随着物联网(IOT)的全面布局，越来越多的智能化产品出现在人们的日常生活中，而传统洗鞋机一直处于一种非智能化的状态，无法满足人们日需激进生活要求。

发明内容

本发明的目的就是为了提供一种高自由度精准清洗的智能洗鞋机。可以针对不同类型的鞋提供不同的清洗方案，从而达到精准洗及定制洗要求；具有清洗高效、节能、省水等优点。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种高自由度精准清洗的智能洗鞋机，包括箱体，所述的箱体设有微控制器，并具有至少一个工作仓，所述的工作仓具有两个工作腔，每个工作腔用于放置一个待清洗鞋子，并设有用于伸入待清洗鞋子内的移动式伸缩喷淋装置和位于待清洗鞋子周围的固定式旋转喷淋装置，所述的移动式伸缩喷淋装置具有用于向待清洗鞋子内部喷水喷气并将待清洗鞋子内部的水吸出的鞋撑式喷淋组件，所述的固定式旋转喷淋装置具有可旋转地向鞋子外侧喷水喷气的旋转式喷淋组件；所述的工作仓设有用于两个工作腔内水汽排出的排汽装置和清洗后废水排出的排水口；

所述的移动式伸缩喷淋装置、固定式旋转喷淋装置和排汽装置均与微控制器电性连接。

作为本发明优选的技术方案，该智能洗鞋机还包括于设置于各工作腔内并与微控制器电性连接的图像识别传感器和杀菌照明机构；所述的图像识别传感器用于监控、录像以及识别待清洗鞋子；所述的杀菌照明机构由用于为工作仓及待清洗鞋子提供杀菌功能的杀菌灯以及用于为工作仓提供照明的照明灯组成；

进一步优选图像识别传感器外设有图像识别传感器保护罩，杀菌照明机构外设有杀菌照明灯罩；

更进一步优选图像识别传感器和杀菌照明机构设置于工作腔内顶部。

作为本发明优选的技术方案，所述的工作仓内设有竖置的隔板，将工作仓内空间分隔成两个并排且相对独立的工作腔，所述的隔板的顶部与工作仓顶部之间设有间隔，并形成两个工作腔的通气口，用于两个工作腔之间的空气流通。

作为本发明优选的技术方案，所述的移动式伸缩喷淋装置包括伸缩式鞋撑单元和鞋撑移动单元，所述的鞋撑式喷淋组件设置于伸缩式鞋撑单元上，所述的鞋撑移动单元设置于工作腔内，并与伸缩式鞋撑单元连接，用于带动伸缩式鞋撑单元移动。

作为本发明优选的技术方案，伸缩式鞋撑单元包括依次连接的鞋撑头部、鞋撑中部和鞋撑后部，所述的鞋撑后部的后端设有用于控制移动式伸缩喷淋装置开启和关闭的按压式开关。

作为本发明优选的技术方案，所述的鞋撑式喷淋组件包括设置于鞋撑后部的第一双向进水进气阀、设置于第一双向进水进气阀一端的第一进排气水管、设置于第一双向进水进气阀另一端的第一进水进气管和抽水管以及设置于鞋撑头部的头部喷淋机构和头部吸水机构；

所述的头部喷淋机构由设置于鞋撑头部表层的头部喷淋孔、设置于鞋撑头部内侧并与鞋撑头部表层之间构成头部储水室的头部鞋撑内层、设置于鞋撑头部后端的第一进水进气接口以及用于连通储水室与第一进水进气接口的头部进水进气管道组成；

所述的头部吸水机构由开口设置于鞋撑头部底端的头部抽水口、设置于鞋撑头部后端的排水接口以及设置于鞋撑头部并用于连通头部抽水口与排水接口的抽水管道组成；

所述的第一进水进气管与抽水管穿过鞋撑中部分别与第一进水进气接口和排水接口相连接。

作为本发明优选的技术方案，所述的鞋撑移动单元包括设置于工作腔顶部的移动导轨、与移动导轨滑动连接的机械手臂底座、用于驱动机械手臂底座在移动导轨上滑动的丝杠机构以及连接于机械手臂底座下方的两连杆式可伸缩机械手臂，所述的丝杠机构和两连杆式可伸缩机械手臂均通过电机控制进行运动。

作为本发明优选的技术方案，所述的固定式旋转喷淋装置还包括喷淋件底座，所述的旋转式喷淋组件可转动地设置于喷淋件底座上；

所述的旋转式喷淋组件包括旋转筒体、设置于旋转筒体一端的旋转进水进气接口以及设置于旋转筒体另一端的旋转连接凹槽；

所述的旋转筒体表面设有旋转喷淋口，且内部具有设有与旋转喷淋口和旋转进水进气接口相连通的内部水气通道，所述的旋转进水进气接口与第二进水进气管相连通；

所述的喷淋件底座上设有喷淋件定位杆、喷淋件通口和喷淋件舵机，所述的旋转式喷淋组件通过喷淋件定位杆设置在喷淋件底座上，所述的喷淋件舵机与旋转连接凹槽连接，用于驱动旋转筒体，使旋转喷淋口在喷淋件通口内转动。

作为本发明优选的技术方案，所述的排汽装置包括设置于工作仓上的排汽口、设置于排汽口处的排汽网栅、罩设于排汽网栅后侧的排汽罩、设置于排汽罩上的排汽罩排汽口、与排汽罩排汽口相连接的排汽冷凝球以及与排汽冷凝球相连接的排气箱。

作为本发明优选的技术方案：

所述的排汽罩排汽口内壁设有用于感应温度和湿度的温湿度传感器；

所述的排汽罩内部设有排汽罩内栅，排汽罩内栅设有排汽罩内栅进汽口和排汽罩内栅排汽口，所述的排汽罩内栅连接有用于驱动其转动的排汽罩内栅舵机，当排汽罩内栅进汽口与排汽网栅正对时，排汽罩内栅排汽口与排气罩排汽口正对，形成排汽通道；

所述的排汽冷凝球具有排汽冷凝球进汽口、排汽冷凝球排液口和排气冷凝球排气口，所述的排汽冷凝球进汽口与排气罩排汽口相连接，所述的排气冷凝球排气口通过第一排气管连通至排气箱，所述的排汽冷凝球排液口连接有第一排液管；

所述的排气箱内设有排气风扇、设置于排气风扇下方的排液口以及分别设置于排气风扇两侧的排气箱进气口和排气栅，所述的排气箱进气口与排气冷凝球排气口相连通，排液口连接有第二排液管。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

本发明中的喷淋组件可以喷水和喷气。喷水时，移动式伸缩喷淋装置的鞋撑式喷淋组件借助活动的机械手臂可达到精确清洗；固定式旋转喷淋装置的旋转式喷淋组件。喷气时，喷淋组件可以喷出干燥的热气体，从而达到对待清洗鞋子以及工作仓的干燥作用。每个工作腔顶部有滑动导轨，导轨下方有可折叠的机械手臂，机械手臂内部含有电机，可以按照鞋的类型伸缩。机械手臂与伸缩式鞋撑单元连接，机械手臂及伸缩式鞋撑单元内部含有进水进气管道。机械手臂可以控制伸缩式鞋撑单元与旋转式喷淋组件的距离，具有较高的自由度。

进一步地，本发明利用图像识别传感器，可识别鞋的类型，尺寸大小以及鞋脏的程度，匹配相应的算法，配合以非固定的伸缩式鞋撑单元以及旋转式喷淋组件，可以针对不同类型的鞋提供不同的清洗方案，从而达到精准洗及定制洗要求。

本发明具有清洗高效、节能、省水等优点。

附图说明

图1为本发明智能洗鞋机仓门关闭状态的结构示意图。

图2为本发明智能洗鞋机仓门打开状态的结构示意图。

图3为本发明智能洗鞋机工作仓的结构示意图。

图4为本发明智能洗鞋机未安装排汽罩的示意图。

图5为本发明智能洗鞋机工作仓的主视示意图。

图6为本发明智能洗鞋机的排汽罩的示意图。

图7为本发明智能洗鞋机的后部示意图。

图8为本发明智能洗鞋机的Y型进排气水管的示意图。

图9为本发明智能洗鞋机的限制环挡盖安装部的示意图。

图10为本发明智能洗鞋机的排气冷凝球排气口排气冷凝球排气口的示意图。

图11为本发明智能洗鞋机的排气冷凝球排气口的连接示意图。

图12为本发明智能洗鞋机的图像识别传感器保护罩和杀菌照明灯罩的示意图。

图13为本发明智能洗鞋机的图像识别传感器保护罩和杀菌照明灯罩的安装示意图。

图14为本发明智能洗鞋机的移动式伸缩喷淋装置和固定式旋转喷淋装置的安装示意图。

图15为本发明智能洗鞋机的移动式伸缩喷淋装置和固定式旋转喷淋装置的侧视示意图。

图16为本发明智能洗鞋机的鞋撑后部的示意图。

图17为本发明智能洗鞋机的鞋撑中部的示意图。

图18为本发明智能洗鞋机的鞋撑前部的示意图。

图19为本发明智能洗鞋机的排气箱的示意图。

图20为本发明智能洗鞋机的排气箱的局部剖视示意图。

图21为本发明智能洗鞋机的排汽装置(不含排气箱)的局部剖视示意图。

图22为本发明智能洗鞋机的排汽装置(不含排气箱)的排汽罩内栅进汽口与排汽网栅的示意图。

图23为本发明智能洗鞋机的旋转式喷淋组件的主视局部剖视示意图。

图24为本发明智能洗鞋机的旋转式喷淋组件的侧视局部剖视示意图。

图25为本发明智能洗鞋机的喷淋件底座的示意图。

图26为本发明智能洗鞋机的旋转式喷淋组件的旋转式喷淋组件安装于喷淋件底座的示意图。

图27为本发明智能洗鞋机的排气箱的安装示意图。

图中：

01为第一进排气水管，010为第一进水进气管，011为抽水管；

02为Y型进排气水管，020为Y型进排气水管进排气水口，021为第二进水进气管；

030为第一排液管，031为第二排液管；

100为智能洗鞋机，

200为工作仓，201为工作腔；

2000为移动导轨，2001为机械手臂底座，2002为两连杆式可伸缩机械手臂，2003为伸缩式鞋撑单元；

2010为鞋撑头部，2011为第一进水进气接口，2012为头部进水进气管道，2013为储水室，2014为头部喷淋孔，2015为定位销槽，2016为安装螺丝孔，2017为头部抽水口，2018为抽水管道，2019为排水接口；

2020为鞋撑中部，2021为头部定位销，2022为头部固定螺丝孔，2023为限位环；

2030为鞋撑后部，2031为内壁定位杆，2032为调节弹簧，2033为按压式开关，2034为限制环挡盖安装部，2035为限制挡盖，2036为限制口；

204为图像识别传感器保护罩，2040为图像识别传感器；

205为杀菌照明灯罩，2050为杀菌灯，2051为照明灯；

300为第一双向进水进气；

1为箱体；

2为仓门；

3为微控制器；

4为隔板；

5为通气口；

600为排汽装置，601为排汽网栅，602为排汽罩，603为排汽罩排汽口，6031为温湿度传感器，604为排汽罩内栅排汽口，6040为排汽罩内栅进汽口，6041为排汽罩内栅排汽口，605为排汽罩内栅舵机，610为排汽冷凝球，611为排汽冷凝球进汽口，612为排汽冷凝球排液口，613为排气冷凝球排气口，620为第一排气管，630为排气箱，631为排气风扇，632为排气箱进气口，633为排液口，63为排气栅；

7为排水口；

8为旋转式喷淋组件，81为第一旋转式喷淋组件，82为第二旋转式喷淋组件，83为第三旋转式喷淋组件，84为第四旋转式喷淋组件，801为喷淋件底座，802为内部水气通道，803为旋转喷淋口，804为旋转进水进气接口，805为喷淋件舵机，806为旋转连接凹槽，807为槽孔，8010为喷淋件定位杆，8011为喷淋件通口。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。

一种高自由度精准清洗的智能洗鞋机，如图1～27所示，包括箱体1，箱体1设有微控制器3，并具有至少一个工作仓200，工作仓200具有两个工作腔201，每个工作腔201用于放置一个待清洗鞋子，并设有用于伸入待清洗鞋子内的移动式伸缩喷淋装置和位于待清洗鞋子周围的固定式旋转喷淋装置，移动式伸缩喷淋装置具有用于向待清洗鞋子内部喷水喷气并将待清洗鞋子内部的水吸出的鞋撑式喷淋组件，固定式旋转喷淋装置具有可旋转地向鞋子外侧喷水喷气的旋转式喷淋组件8；工作仓200设有用于两个工作腔201内水汽排出的排汽装置600和清洗后废水排出的排水口7；移动式伸缩喷淋装置、固定式旋转喷淋装置和排汽装置600均与微控制器3电性连接。

喷淋组件可以喷水(实现清洗)和喷气(实现干燥)。喷水时，移动式伸缩喷淋装置的鞋撑式喷淋组件借助活动的机械手臂可达到精确清洗；固定式旋转喷淋装置的旋转式喷淋组件配合移动式伸缩喷淋装置的鞋撑式喷淋组件可对鞋的外面进行全方面的清洗。喷气时，喷淋组件可以喷出干燥的热气体，从而达到对待清洗鞋子以及工作仓的干燥作用。每个工作腔顶部有滑动导轨，导轨下方有可折叠的机械手臂，机械手臂内部含有电机，可以按照鞋的类型伸缩。机械手臂与伸缩式鞋撑单元连接，机械手臂及伸缩式鞋撑单元内部含有进水进气管道。机械手臂可以控制伸缩式鞋撑单元与旋转式喷淋组件的距离，具有较高的自由度。

更具体地：

如图1所示，本实施例中，优选智能洗鞋机100采用箱体式结构，箱体1包含有多个工作仓200(图中可以看到其中的三个)，每个工作仓200(的两个工作腔201)可以同时实现一双鞋子的清洗。多个工作仓200通过一个微控制器3进行控制。箱体1上还可以设置控制面板，对微控制器输入控制参数和/或显示鞋子清洗的状态。微控制器3可以选用x86架构的平台或PLC控制器平台等，并包含正常运行所需的必要部件和设备。

如图1、图2和图3所示，本实施例中，优选每个工作仓200均设有仓门2，智能洗鞋机100打开仓门2后，如图2所示，内部为仓体式结构，工作仓200内设有竖置的隔板4，将工作仓200内空间分隔成两个并排且相对独立的工作腔201，隔板4的顶部与工作仓200顶部之间设有间隔，并形成两个工作腔201的通气口5，用于两个工作腔201之间的空气流通，如图3所示。同一个工作仓200内的两个工作腔201拥有相同的工作环境(及相同的工作状态)，同时隔板4可以防止一双待清洗鞋子在清洗过程中相互干扰。

如图4、图5、图6、图7和图10所示，优选排汽装置600包括设置于工作仓200上的排汽口、设置于排汽口处的排汽网栅601、罩设于排汽网栅601后侧的排汽罩602、设置于排汽罩602上的排汽罩排汽口603、与排汽罩排汽口603相连接的排汽冷凝球610以及与排汽冷凝球610相连接的排气箱630。

如图21和图22所示，更进一步优选，排汽罩排汽口603内壁设有用于感应温度和湿度的温湿度传感器6031，温湿度传感器6031与微控制器3电性连接。排汽罩602内部设有排汽罩内栅604，排汽罩内栅604设有排汽罩内栅进汽口6040和排汽罩内栅排汽口6041，排汽罩内栅604连接有用于驱动其转动的排汽罩内栅舵机605，如图22所示，当排汽罩内栅进汽口6040与排汽网栅601正对时，排汽罩内栅排汽口6041与排气罩排汽口603正对，形成排汽通道。排汽罩内栅舵机605与微控制器3电性连接，并被其控制。在清洗时，排汽通道关闭；在干燥时，排汽通道打开。

如图10、图11和图19所示，优选排汽冷凝球610具有冷凝球主体，并具有排汽冷凝球进汽口611、排汽冷凝球排液口612和排气冷凝球排气口613，排汽冷凝球进汽口611与排气罩排汽口603相连接，排气冷凝球排气口613通过第一排气管620连通至排气箱630，排汽冷凝球排液口612连接有第一排液管030。排汽冷凝球610的作用是将排汽中的气液分离，使水汽冷凝，以冷凝水的形式排出。冷凝球主体是水汽冷凝的主要场所，可以利用循环冷却水的方式对水汽进行冷却，或者采用其他冷却的方式。

如图19和图20所示，优选排气箱630内设有排气风扇631、设置于排气风扇631下方的排液口633以及分别设置于排气风扇631两侧的排气箱进气口632和排气栅63，排气箱进气口632与排气冷凝球排气口613相连通，排液口633连接有第二排液管031。优选排气箱630固定在智能洗鞋机100的箱体内壁，排气栅63设置于智能洗鞋机100的后壁上，排气箱630通过排气栅63将气体排出箱体。

如图12和图13所示，该智能洗鞋机还包括于设置于各工作腔201内并与微控制器3电性连接的图像识别传感器2040和杀菌照明机构；图像识别传感器2040用于监控、录像以及识别待清洗鞋子；杀菌照明机构由用于为工作仓200及待清洗鞋子提供杀菌功能的杀菌灯2050以及用于为工作仓200提供照明的照明灯2051组成。进一步优选图像识别传感器2040外设有图像识别传感器保护罩204，杀菌照明机构外设有杀菌照明灯罩205，可以防止水汽对上述设备造成损害。更进一步优选图像识别传感器2040和杀菌照明机构设置于工作腔201内顶部。

进一步地，优选用户可以通过手机APP，实时查看洗鞋机的工作状态，通过图像识别传感器2040监测工作仓200里面的情况。智能洗鞋机100可用于共享经济，录像功能可以完整记录鞋的清洗过程，如果发生鞋的损耗破坏纠纷行为，提供证据。图像识别传感器2040可以识别鞋的类型，智能提供不同的清洗模式，还可以识别鞋脏的程度，根据鞋的脏的程度，智能计算清洗方案，从而达到真正的精准洗，智能清洗。鞋子类型的识别及脏的程度的识别可以利用图像识别算法实现，例如基于OpenCV视觉处理算法。

如图14～18所示，优选移动式伸缩喷淋装置包括伸缩式鞋撑单元2003和鞋撑移动单元，鞋撑式喷淋组件设置于伸缩式鞋撑单元2003上，鞋撑移动单元设置于工作腔201内，并与伸缩式鞋撑单元连接，用于带动伸缩式鞋撑单元移动。进一步优选伸缩式鞋撑单元包括依次连接的鞋撑头部2010、鞋撑中部2020和鞋撑后部2030，鞋撑后部2030的后端设有用于控制移动式伸缩喷淋装置开启和关闭的按压式开关2033。

如图14、图15和图16所示，鞋撑移动单元包括设置于工作腔201顶部的移动导轨2000(移动导轨2000内布置有第一进排气水管01)、与移动导轨2000滑动连接的机械手臂底座2001、用于驱动机械手臂底座2001在移动导轨2000上滑动的丝杠机构以及连接于机械手臂底座2001下方的两连杆式可伸缩机械手臂2002，丝杠机构和两连杆式可伸缩机械手臂2002均通过电机控制进行运动，例如：电机控制丝杠机构从而驱动机械手臂底座2001前后滑动；电机设置于两连杆式可伸缩机械手臂2002的两个关节处，并控制两连杆式可伸缩机械手臂2002实现机械手臂的弯曲。

如图14和图15所示，优选鞋撑后部2030与两连杆式可伸缩机械手臂2002相连接，通过移动导轨2000、机械手臂底座2001、两连杆式可伸缩机械手臂2002、伸缩式鞋撑单元2003来控制待清洗鞋子与喷淋组件的位置关系及距离。

如图16、图17和图18所示，优选鞋撑后部2030内部设有前后方向的内壁定位杆2031，鞋撑中部2020在内壁定位杆2031上进行前后的滑动，内壁定位杆2031上套设有调节弹簧2032，调节弹簧2032与鞋撑中部2020上的限位环2023相接触，用来调节鞋撑中部2020在鞋撑后部2030上的位置状态。可以采用被动调节的方式，例如默认状态下，调节弹簧2032属于伸展状态，当鞋子装到伸缩式鞋撑单元2003时，鞋撑头部2010与鞋子内壁接触，从而向后挤压，鞋撑子头部2010给鞋撑中部2020一个向后的力，同时鞋撑中部2020将力通过限位环2023传导给调节弹簧2032；也可以采用主动调节的方式，例如通过齿轮齿条结构和驱动电机进行主动控制。优选鞋撑后部2030设有限制环挡盖安装部2034，如图9所示，用来安装限制挡盖2035，限制挡盖2035设有限制口2036，限制口2036用来卡住鞋撑中部2020上的限位环2023，防止鞋撑中部2020从可伸鞋撑后部2030上脱落。鞋撑后部2030的后端上的按压式开关2033，在装鞋的情况下被挤压，工作电路通电才可以进行清洗烘干以及鞋子的消毒等功能，当鞋子掉落时开关松开洗鞋机将停止工作状态，并通过提示音、提示灯以及手机APP提醒用户洗鞋机处于非正常状态。

如图17和图18所示，鞋撑中部2020主要为一中空筒体，除了在其后部设有限位环2023之外，还在其前部设有头部定位销2021和头部固定螺丝孔2022。鞋撑头部2010后端设有定位销槽2015和安装螺丝孔2016。鞋撑中部2020通过头部定位销2021与定位销槽2015定位，并用螺丝将安装螺丝孔2016和头部固定螺丝孔2022相固定，实现鞋撑中部2020与鞋撑头部2010的连接。

本发明中优选伸缩式鞋撑单元2003的造型类似鞋子内部空腔的造型。

如图16、图17和图18所示，鞋撑式喷淋组件包括设置于鞋撑后部2030的第一双向进水进气阀300、设置于第一双向进水进气阀300一端的第一进排气水管01、设置于第一双向进水进气阀300另一端的第一进水进气管010和抽水管011以及设置于鞋撑头部2010的头部喷淋机构和头部吸水机构。头部喷淋机构由设置于鞋撑头部2010表层的头部喷淋孔2014、设置于鞋撑头部2010内侧并与鞋撑头部2010表层之间构成头部储水室2013的头部鞋撑内层、设置于鞋撑头部2010后端的第一进水进气接口2011以及用于连通储水室2013与第一进水进气接口2011的头部进水进气管道2012组成。头部吸水机构由开口设置于鞋撑头部2010底端的头部抽水口2017、设置于鞋撑头部2010后端的排水接口2019以及设置于鞋撑头部2019并用于连通头部抽水口2017与排水接口2019的抽水管道2018组成。第一进水进气管010与抽水管011穿过鞋撑中部2020分别与第一进水进气接口2011和排水接口2019相连接。当第一进水管进气01进水或进气时，第一双向进水进气阀300对第一进水进气管010打开阀门，让水或气从第一进排气水管01通过第一双向进水进气阀300输入到第一进水进气管010；第一双向进水进气阀300对抽水管011的阀门关闭，禁止水或气输入到抽水管011。当第一进排气水管01向外排水时，第一双向进水进气阀300对第一进水进气管010关闭阀门，对抽水管011打开阀门，让水从抽水管011通过第一双向进水进气阀300流向第一进排气水管01。头部抽水口2017可以把鞋里多余的水抽到抽水管道2018通过排水接口2019输入到抽水管011。如图8所示，进一步优选伸缩式鞋撑单元2003里的第一进水管进气01与Y型进排气水管02连通，Y型进排气水管02上有Y型进排气水管进排气水口020，该设置利用Y型进排气水管02实现了同一个工作仓200中的两个工作腔201的同时进排气水。

如图14和图15所示，优选固定式旋转喷淋装置在工作腔201内左右水平对置布置，每个工作腔有两个固定式旋转喷淋装置，一个工作仓200共有四个固定式旋转喷淋装置。优选固定式旋转喷淋装置还包括喷淋件底座801，旋转式喷淋组件8可转动地设置于喷淋件底座801上。

如图23和图24所示，优选旋转式喷淋组件8包括旋转筒体、设置于旋转筒体一端的旋转进水进气接口804以及设置于旋转筒体另一端的旋转连接凹槽806(优选旋转连接凹槽806外还设有同轴的槽孔807)。旋转筒体表面设有旋转喷淋口803，且内部具有设有与旋转喷淋口803和旋转进水进气接口804相连通的内部水气通道802，旋转进水进气接口804与第二进水进气管021相连通。喷淋件底座801上设有喷淋件定位杆8010、喷淋件通口8011和喷淋件舵机805，旋转式喷淋组件8通过喷淋件定位杆8010设置在喷淋件底座801上，喷淋件舵机805(喷淋件舵机805被微控制器3控制)与旋转连接凹槽806连接，用于驱动旋转筒体，使旋转喷淋口803在喷淋件通口8011内转动。工作时，水气从第二进水进气管021通过旋转进水进气接口804流入内部水气通道802至旋转喷淋口803，水气通过旋转喷淋口803进入到工作仓200。喷淋件底座801固定在工作仓200底部，旋转式喷淋组件8与工作仓200下壁有一定高度。如图14所示，第一旋转式喷淋组件81与第三旋转式喷淋组件83有相同的运动状态，第二旋转式喷淋组件82与第四旋转式喷淋组件84有相同的运动状态。

本发明中的水的供给可以使用水箱(或连接供水系统)结合供水泵实现，并可以在其中掺入清洗液。本发明中热气的供给可以使用高压气瓶(或空气压缩机)结合电加热丝实现。

本发明可以针对不同类型的鞋提供不同的清洗方案，从而达到精准洗及定制洗要求；具有清洗高效、节能、省水等优点

上述对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用发明。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本发明不限于上述实施例，本领域技术人员根据本发明的揭示，不脱离本发明范畴所做出的改进和修改都应该在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种高自由度精准清洗的智能洗鞋机，其特征在于，包括箱体(1)，所述的箱体(1)设有微控制器(3)，并具有至少一个工作仓(200)，所述的工作仓(200)具有两个工作腔(201)，每个工作腔(201)用于放置一个待清洗鞋子，并设有用于伸入待清洗鞋子内的移动式伸缩喷淋装置和位于待清洗鞋子周围的固定式旋转喷淋装置，所述的移动式伸缩喷淋装置具有用于向待清洗鞋子内部喷水喷气并将待清洗鞋子内部的水吸出的鞋撑式喷淋组件，所述的固定式旋转喷淋装置具有可旋转地向鞋子外侧喷水喷气的旋转式喷淋组件(8)；所述的工作仓(200)设有用于两个工作腔(201)内水汽排出的排汽装置(600)和清洗后废水排出的排水口(7)；

所述的移动式伸缩喷淋装置、固定式旋转喷淋装置和排汽装置(600)均与微控制器(3)电性连接。

2.根据权利要求1所述的高自由度精准清洗的智能洗鞋机，其特征在于，该智能洗鞋机还包括于设置于各工作腔(201)内并与微控制器(3)电性连接的图像识别传感器(2040)和杀菌照明机构；所述的图像识别传感器(2040)用于监控、录像以及识别待清洗鞋子；所述的杀菌照明机构由用于为工作仓(200)及待清洗鞋子提供杀菌功能的杀菌灯(2050)以及用于为工作仓(200)提供照明的照明灯(2051)组成；

优选图像识别传感器(2040)外设有图像识别传感器保护罩(204)，杀菌照明机构外设有杀菌照明灯罩(205)；

进一步优选图像识别传感器(2040)和杀菌照明机构设置于工作腔(201)内顶部。

3.根据权利要求1所述的高自由度精准清洗的智能洗鞋机，其特征在于，所述的工作仓(200)内设有竖置的隔板(4)，将工作仓(200)内空间分隔成两个并排且相对独立的工作腔(201)，所述的隔板(4)的顶部与工作仓(200)顶部之间设有间隔，并形成两个工作腔(201)的通气口(5)，用于两个工作腔(201)之间的空气流通。

4.根据权利要求1所述的高自由度精准清洗的智能洗鞋机，其特征在于，所述的移动式伸缩喷淋装置包括伸缩式鞋撑单元(2003)和鞋撑移动单元，所述的鞋撑式喷淋组件设置于伸缩式鞋撑单元(2003)上，所述的鞋撑移动单元设置于工作腔(201)内，并与伸缩式鞋撑单元连接，用于带动伸缩式鞋撑单元移动。

5.根据权利要求4所述的高自由度精准清洗的智能洗鞋机，其特征在于，伸缩式鞋撑单元(2003)包括依次连接的鞋撑头部(2010)、鞋撑中部(2020)和鞋撑后部(2030)，所述的鞋撑后部(2030)的后端设有用于控制移动式伸缩喷淋装置开启和关闭的按压式开关(2033)。

6.根据权利要求5所述的高自由度精准清洗的智能洗鞋机，其特征在于，所述的鞋撑式喷淋组件包括设置于鞋撑后部(2030)的第一双向进水进气阀(300)、设置于第一双向进水进气阀(300)一端的第一进排气水管(01)、设置于第一双向进水进气阀(300)另一端的第一进水进气管(010)和抽水管(011)以及设置于鞋撑头部(2010)的头部喷淋机构和头部吸水机构；

所述的头部喷淋机构由设置于鞋撑头部(2010)表层的头部喷淋孔(2014)、设置于鞋撑头部(2010)内侧并与鞋撑头部(2010)表层之间构成头部储水室(2013)的头部鞋撑内层、设置于鞋撑头部(2010)后端的第一进水进气接口(2011)以及用于连通储水室(2013)与第一进水进气接口(2011)的头部进水进气管道(2012)组成；

所述的头部吸水机构由开口设置于鞋撑头部(2010)底端的头部抽水口(2017)、设置于鞋撑头部(2010)后端的排水接口(2019)以及设置于鞋撑头部(2019)并用于连通头部抽水口(2017)与排水接口(2019)的抽水管道(2018)组成；

所述的第一进水进气管(010)与抽水管(011)穿过鞋撑中部(2020)分别与第一进水进气接口(2011)和排水接口(2019)相连接。

7.根据权利要求4所述的高自由度精准清洗的智能洗鞋机，其特征在于，所述的鞋撑移动单元包括设置于工作腔(201)顶部的移动导轨(2000)、与移动导轨(2000)滑动连接的机械手臂底座(2001)、用于驱动机械手臂底座(2001)在移动导轨(2000)上滑动的丝杠机构以及连接于机械手臂底座(2001)下方的两连杆式可伸缩机械手臂(2002)，所述的丝杠机构和两连杆式可伸缩机械手臂(2002)均通过电机控制进行运动。

8.根据权利要求1所述的高自由度精准清洗的智能洗鞋机，其特征在于，所述的固定式旋转喷淋装置还包括喷淋件底座(801)，所述的旋转式喷淋组件(8)可转动地设置于喷淋件底座(801)上；

所述的旋转式喷淋组件(8)包括旋转筒体、设置于旋转筒体一端的旋转进水进气接口(804)以及设置于旋转筒体另一端的旋转连接凹槽(806)；

所述的旋转筒体表面设有旋转喷淋口(803)，且内部具有设有与旋转喷淋口(803)和旋转进水进气接口(804)相连通的内部水气通道(802)，所述的旋转进水进气接口(804)与第二进水进气管(021)相连通；

所述的喷淋件底座(801)上设有喷淋件定位杆(8010)、喷淋件通口(8011)和喷淋件舵机(805)，所述的旋转式喷淋组件(8)通过喷淋件定位杆(8010)设置在喷淋件底座(801)上，所述的喷淋件舵机(805)与旋转连接凹槽(806)连接，用于驱动旋转筒体，使旋转喷淋口(803)在喷淋件通口(8011)内转动。

9.根据权利要求1所述的高自由度精准清洗的智能洗鞋机，其特征在于，所述的排汽装置(600)包括设置于工作仓(200)上的排汽口、设置于排汽口处的排汽网栅(601)、罩设于排汽网栅(601)后侧的排汽罩(602)、设置于排汽罩(602)上的排汽罩排汽口(603)、与排汽罩排汽口(603)相连接的排汽冷凝球(610)以及与排汽冷凝球(610)相连接的排气箱(630)。

10.根据权利要求9所述的高自由度精准清洗的智能洗鞋机，其特征在于：

所述的排汽罩排汽口(603)内壁设有用于感应温度和湿度的温湿度传感器(6031)；

所述的排汽罩(602)内部设有排汽罩内栅(604)，排汽罩内栅(604)设有排汽罩内栅进汽口(6040)和排汽罩内栅排汽口(6041)，所述的排汽罩内栅(604)连接有用于驱动其转动的排汽罩内栅舵机(605)，当排汽罩内栅进汽口(6040)与排汽网栅(601)正对时，排汽罩内栅排汽口(6041)与排气罩排汽口(603)正对，形成排汽通道；

所述的排汽冷凝球(610)具有排汽冷凝球进汽口(611)、排汽冷凝球排液口(612)和排气冷凝球排气口(613)，所述的排汽冷凝球进汽口(611)与排气罩排汽口(603)相连接，所述的排气冷凝球排气口(613)通过第一排气管(620)连通至排气箱(630)，所述的排汽冷凝球排液口(612)连接有第一排液管(030)；

所述的排气箱(630)内设有排气风扇(631)、设置于排气风扇(631)下方的排液口(633)以及分别设置于排气风扇(631)两侧的排气箱进气口(632)和排气栅(63)，所述的排气箱进气口(632)与排气冷凝球排气口(613)相连通，排液口(633)连接有第二排液管(031)。

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