CN112953341A - 永磁同步电机零共模电压的三矢量模型预测控制算法 - Google Patents

永磁同步电机零共模电压的三矢量模型预测控制算法 Download PDF

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Abstract

永磁同步电机零共模电压的三矢量模型预测控制算法，属于永磁同步电机控制领域。本发明提出了一种零共模电压驱动策略，将具有零共模电压性质的电压矢量作为三矢量模型预测电流控制的备选矢量集。此外，本发明在价值函数设计中引入中点电位。该控制算法不仅显著抑制了共模电压并且改善了中点电位不平衡问题。

Description

永磁同步电机零共模电压的三矢量模型预测控制算法
技术领域
永磁同步电机零共模电压的三矢量模型预测控制算法，属于永磁同步电机控制领域，具体涉及以一种永磁同步电机三矢量模型预测电流控制方法。
背景技术
在传统的电机控制系统中采用矢量控制(FOC)较多，矢量控制等传统控制中存在电流环脉动较大、矢量幅值和方向的选择受限等问题。永磁同步电机三矢量模型预测电流控制作为核心控制算法，利用两个相邻近的矢量和一个零电压矢量等效合成一个虚拟电压矢量，将矢量组合通过价值函数优化获得最优电压矢量组合输出给逆变器。逆变器选择中点钳位型三电平逆变器，它是一种高性能的逆变拓扑，具有输出电流畸变小、电流脉动小等优点。
将三矢量模型预测电流控制应用到中点钳位型三电平逆变拓扑中，可以进一步提高控制系统的电流环性能。但是，其具有两个固有的问题：一是存在较大的共模电压，共模电压会导致永磁同步电机轴承绝缘材料损坏。针对此问题有人提出外加硬件电路的方法进行调整，如加入有源滤波器等，结构简单、控制容易、可以显著抑制共模电压。但其依然受到可靠性和高成本的制约。而采用特定的控制策略来抑制共模电压的方法，既可以提高控制系统的可靠性，又能够降低成本。二是中点钳位型三电平逆变拓扑的中点电位不平衡，会使得单个功率开关器件承受的电压应力增大、输出波形畸变。
为了解决共模电压较大和中点电压不平衡现象，本发明利用6个中矢量和OOO矢量具有零共模电压的性质，提出了一种应用于中点钳位型三电平逆变器零共模电压驱动的永磁同步电机三矢量模型预测电流控制算法。将具有零共模电压性质的电压矢量挑选出作为三矢量模型预测电流控制的备选矢量集，并将直流母线侧电容电压引入价值函数，以平衡中点电位。
发明内容
为了解决中点钳位型三电平逆变器中存在的共模电压较大以及平衡中点电位不平衡问题，本发明提出了一种永磁同步电机零共模电压的三矢量模型预测控制算法。将具有零共模电压性质的电压矢量挑选出作为三矢量模型预测电流控制的备选矢量集，并将直流母线侧电容电压引入价值函数，以平衡中点电位。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种永磁同步电机零共模电压的三矢量模型预测控制算法，其特征在于：包括共模电压抑制方法、中点电位平衡方法和三矢量模型预测电流控制方法，所述共模电压抑制方法包括以下步骤：
S11：永磁同步电机相当于三相负载平衡且无中线的结构，由共模点电压定义可以得出中点钳位型三电平逆变器共模电压的表达式：
Figure BDA0003032765710000021
式中，uao、ubo、uco分别为a、b、c三相的相电压；sa、sb、sc分别为各相功率器件的开关状态。
S12：根据S11中的共模电压表达式6个中矢量和OOO矢量对应的共模电压为零。
S13：将挑选出的具有零共模电压性质的电压矢量重新构建静止坐标系下的电压矢量扇区，作为三矢量模型预测电流控制的备选矢量集合。
进一步地，所述的中点电位不平衡问题抑制方法包括以下步骤：
S21：中点电位和中点电流相关，中点电位差可以表示为：
Figure BDA0003032765710000022
式中，Δu为中点电位差；uc1、uc2为直流侧电容电压；ic1、ic2为电容电流。
S22：根据S21中的中点电位差表达式，可以将中点电位差引入到价值函数中，以此来抑制中点电位不平衡。
Figure BDA0003032765710000023
式中，uc1(k+1)、uc2(k+1)分别为k+1时刻的电容电压；λ为权重系数，通过仿真和实验进行调整。
S23：对S21中的中点电位差采用一阶前向欧拉公式离散，可以得到uc1(k+1)、uc2(k+1)、ic1(k)、ic2(k)。
Figure BDA0003032765710000024
Figure BDA0003032765710000031
最后，所述的三矢量模型预测电流控制方法包括以下步骤：
S31：使用一阶欧拉离散法对同步坐标系下的电流进行预测，预测公式可以表示为：
Figure BDA0003032765710000032
Figure BDA0003032765710000033
S32：将S11中预测出的电流依据电流无差拍原则求出三矢量(ux、uy、uz)作用时电流的斜率(sx、sy、sz)，并根据永磁同步电机的电压状态方程求出各矢量持续时间(tx、ty、tz)；
S33：根据电流无差拍原则和中点电位最小原则，价值函数可以表示为：
Figure BDA0003032765710000034
S34：根据价值函数挑选出最优矢量组合，将挑选出的最优矢量组合和相应的矢量持续时间结合求出d、q轴下的电压输出给逆变器。
进一步地，所述d、q轴下的电压为：
Figure BDA0003032765710000035
Figure BDA0003032765710000036
本发明提出的一种永磁同步电机零共模电压的三矢量模型预测控制算法，有益效果在于：有效抑制了共模电压、平衡了中点电位、提高了永磁同步电机的动态和稳态性能。
附图说明
图1为本发明结构框图；
图2重新构建的电压矢量扇区图；
图3为控制策略流程图；
图4为本发明三矢量模型预测电流控制的转速波形；
图5为永磁同步电机抑制后的共模电压波形；
图6为本发明永磁同步电机直轴电流波形；
图7为本发明永磁同步电机交轴电流波形；
图8为本发明永磁同步电机三相定子电流波形。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
永磁同步电机控制系统中，最值得考虑的就是系统的动态性能和稳态性能。对于系统动态性能采用了永磁同步电机三矢量模型预测电流控制，实现对d、q轴电流的无差拍控制。首先采用一阶欧拉离散法对同步坐标系下的电流进行预测，预测公式可以表示为：
Figure BDA0003032765710000041
Figure BDA0003032765710000042
将预测出的电流依据电流无差拍原则求出三矢量(ux、uy、uz)作用时电流的斜率(sx、sy、sz)。
求出各电流斜率之后再根据永磁同步电机的电压状态方程求出各矢量持续时间(tx、ty、tz)。
通过价值函数式，求出最优电压矢量组合，代价函数式为：
Figure BDA0003032765710000043
最后将挑选出的最优矢量组合和相应的矢量持续时间结合求出d、q轴下的电压输出给逆变器。
Figure BDA0003032765710000044
Figure BDA0003032765710000045
对于系统的稳态性能，本发明提出了一种应用于中点钳位型三电平逆变器零共模电压驱动方法。通过分析各个电压矢量对共模电压的作用效果，挑选出具有零共模电压性质的电压矢量重新构建静止坐标系下的电压矢量扇区，以此来抑制共模电压的大小。此外，将中点电位差引入价值函数，以此来改善中点不平衡现象。
首先给出共模电压定义，对于中点钳位型三电平逆变器来说，共模电压指的是逆变器负载中性点与逆变器直流母线侧中点之间的电压，可以表示为：
Figure BDA0003032765710000051
通过对每个电压矢量进行分析，可以获得7个共模电压为零的电压矢量。将这7个电压矢量重新构建电压矢量扇区，见图2。
其次，给出中点电位的定义，并将中点电位引入到价值函数中。中点电位指的是逆变器直流母线侧两个电容的电压之差，可以表示为：
Figure BDA0003032765710000052
为了将上式引入到价值函数中，先对其进行离散化，可以表示为：
Figure BDA0003032765710000053
Figure BDA0003032765710000054
然后，将中点电位差设计到价值函数中，可以表示为：
Figure BDA0003032765710000055
综上所述，本发明提出了一种永磁同步电机零共模电压的三矢量模型预测控制算法。通过对中点钳位型三电平逆变器各电压矢量作用时产生的共模电压进行分析，提取出共模电压为零的电压矢量，构建了三矢量模型预测电流控制的备选矢量集。此外，将直流侧电容电压加入到价值函数中，以此来改善了中点钳位型三电平逆变器中点电位不平衡的问题。本发明提出的控制算法，既抑制了共模电压又提高了系统的电流环性能。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.永磁同步电机零共模电压的三矢量模型预测控制算法，其特征在于：包括零共模电压驱动策略和新备选矢量集下的永磁同步电机三矢量模型预测电流控制，所述零共模电压驱动策略包括以下步骤：
S11：永磁同步电机相当于三相平衡负载且无中线的结构，定义共模电压为负载中性点和逆变器直流母线中点的电压。从逆变器控制策略分析，共模电压是由PWM造成的，可以表示为：
Figure FDA0003032765700000011
式中，uao、ubo、uco分别为a、b、c三相的相电压；sa、sb、sc分别为各相功率器件的开关状态。
S12：定义中点钳位型三电平逆变器输出相电压为
Figure FDA0003032765700000012
时状态为P，相电压为0时状态为O，相电压为
Figure FDA0003032765700000013
时状态为N。
S13：将中点钳位型三电平逆变器所有的电压矢量带入S11中的共模电压表达式。所有电压矢量对应的共模电压可以表示为下表：
Table1
Figure FDA0003032765700000014
S14：通过上表可以看出，6个中矢量{PON、OPN、NPO、NOP、ONP、PNO}和零矢量OOO矢量对应的共模电压为零。
2.根据权利要求1中的具有零共模电压性质的电压矢量进行电压矢量扇区的重构，进而作为三矢量模型预测电流控制的备选矢量集。
3.根据权利要求1中重新构建的备选矢量集进行三矢量模型预测电流控制：
S21：使用一阶欧拉离散法对同步坐标系下的电流进行预测，预测公式可以表示为：
Figure FDA0003032765700000021
Figure FDA0003032765700000022
S22：将S21中预测出的电流依据电流无差拍原则求出三矢量(ux、uy、uz)作用时电流的斜率(sx、sy、sz)，并根据永磁同步电机的电压状态方程求出各矢量持续时间(tx、ty、tz)；
电流斜率可以表示为如下：
Figure FDA0003032765700000023
Figure FDA0003032765700000024
根据上述两式可以得出各矢量的作用时间：
Figure FDA0003032765700000031
4.设计价值函数，价值函数考虑实现对d、q轴电流同时无差拍控制和改善中点电位不平衡问题。
S31：根据电流无差拍原则和中点电位最小原则，价值函数可以表示为：
Figure FDA0003032765700000032
式中，
Figure FDA0003032765700000033
为d、q轴电流给定值，id(k+1)、iq(k+1)为k+1时刻d、q轴电流的预测值。uc1(k+1)、uc2(k+1)分别为k+1时刻的电容电压；λ为权重系数。
S32：将挑选出的最优矢量组合和相应的矢量持续时间结合求出d、q轴下的电压输出给逆变器。
S33：根据权利要求1所述的一种永磁同步电机三矢量模型预测电流控制方法，其特征在于：所述d、q轴下的电压为：
Figure FDA0003032765700000034
Figure FDA0003032765700000035
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