CN112953327B - 一种电动助力车的弱磁控制方法 - Google Patents

一种电动助力车的弱磁控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112953327B
CN112953327B CN202011547949.5A CN202011547949A CN112953327B CN 112953327 B CN112953327 B CN 112953327B CN 202011547949 A CN202011547949 A CN 202011547949A CN 112953327 B CN112953327 B CN 112953327B
Authority
CN
China
Prior art keywords
current
ref
torque
voltage
point
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011547949.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112953327A (zh
Inventor
张培峰
缪鹏程
徐小康
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing Lishui Electronics Research Insititue Co ltd
Original Assignee
Nanjing Lishui Electronics Research Insititue Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing Lishui Electronics Research Insititue Co ltd filed Critical Nanjing Lishui Electronics Research Insititue Co ltd
Priority to CN202011547949.5A priority Critical patent/CN112953327B/zh
Publication of CN112953327A publication Critical patent/CN112953327A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112953327B publication Critical patent/CN112953327B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/0085—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation specially adapted for high speeds, e.g. above nominal speed
    • H02P21/0089—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation specially adapted for high speeds, e.g. above nominal speed using field weakening
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/45—Control or actuating devices therefor
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/22—Current control, e.g. using a current control loop
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • H02P25/022—Synchronous motors
    • H02P25/024—Synchronous motors controlled by supply frequency
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
    • H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
    • H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/34—Modelling or simulation for control purposes
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P2205/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the control loops
    • H02P2205/01—Current loop, i.e. comparison of the motor current with a current reference
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P2207/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the type of motor
    • H02P2207/05—Synchronous machines, e.g. with permanent magnets or DC excitation
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)

Abstract

本发明公开一种电动助力车的新型弱磁控制方法，包括如下步骤：（1）死区标定补偿；（2）dq轴电流矢量闭环控制；（3）通过自动扫描抓取数据，标定全速度范围内的电流‑扭矩曲线，建立二维表格；（4）对可能出现的深度弱磁饱和进行控制，设计双向电流矢量收敛算法抑制饱和出现。（5）设计一种新型的转把‑扭矩对应线性关系，实现电动自行车传统控制电压增益调节扭矩的实现效果。

Description

一种电动助力车的弱磁控制方法
技术领域
本发明涉及一种电动助力车的弱磁控制方法，具体是一种电动助力车的电机弱磁控制方法，属于电机控制技术领域。
背景技术
随着经济的不断发展，人民群众对于出行的要求越来越高；电动助力车由于其小巧轻便、环保、经济等特点受到了越来越普遍的欢迎。
作为电动助力车的核心部件之一，驱动电机性能的好坏决定了整车的动力、驾驶舒适性、续航等等方面是否满足使用需求；目前市场上应用的驱动电机大多为SPMSM(表贴式永磁同步电机)或BLDC(直流无刷电机)；(IPMSM)内嵌式永磁同步电机由于其功率密度和效率均优于SPMSM，未来有望在电动助力车领域逐步得到推广。作为IPMSM的核心技术之一，弱磁控制可以有效拓展电机的转速区间，使其在更高的转速下仍可以输出一定的力矩，但弱磁控制对于控制器的控制方法的要求较高，且由于电动助力车的驱动电机来源更加广泛，因此对于弱磁控制算法的通用性要求甚至超过了电动汽车(电动汽车仅匹配一款电机即可)；因此，如何设计一种通用的弱磁控制算法来匹配电动助力车成为了当前亟待解决的问题。
发明内容
发明目的：针对现有技术中存在的问题与不足，本发明提供一种电动助力车的弱磁控制方法，通过控制IPMSM的三相电压，进而实现对电机的三相电流进行控制；在低速时，通过控制dq轴(人为构建的虚拟坐标轴，其中：d轴方向和电机转子的N极方向一致，q轴方向超前于d轴90度)上的矢量电流使电机始终运行在MTPA区(单位电流最大输出扭矩区)；高速时，控制电流矢量点始终运行在饱和电压圆内(即控制器的输出电压范围)；重要的是，考虑到转把和输出力矩之间的调节关系，采用一种转把-输出扭矩根据转速线性化的方法来控制输出力矩，最大程度上提高驾驶人的驾驶舒适性。
技术方案：一种电动助力车的弱磁控制方法，包括如下步骤：
(1)死区补偿；(2)建立峰值转矩和转速的一维表；(3)建立输出转矩、电机转速和电流矢量之间的二维表，为了有效拓展弱磁区的运行范围，将电流矢量点标定范围扩大至线性区的终点，实际运行中若超出，则执行过调制运行；(4)设计相应的深度弱磁防饱和机制，确保负载突加突减或内部参数变化导致饱和电压圆内缩时，仍能够不触发电流饱和点；(5)构建转把幅度和扭矩输出之间的线性关系，保证在转把幅度一定时候，随着转速的升高，输出扭矩逐渐降低。
具体地，步骤(1)所述的死区补偿包括如下步骤：
计算三相占空比补偿值，T_com_temp＝(T_dead/T_s)*2，T_com_temp代表的是三相占空比补偿量，T_s代表的是逆变器开关管的开关周期，T_dead代表的是逆变器设置的死区时间(为了防止开关管上下直通，设定的开通延迟时间)；此处计算的T_com_temp仅对死区造成的电压损失进行补偿；
接着，计算T_com＝T_com_temp+T_com_offse；T_com_offset代表管压降的补偿值，主要补偿由于管压降带来的电压损失这一部分，通过离线试验，比较相电压基波幅值和软件闭环控制当中的Us(软件计算出需要控制的电压矢量幅值，Us＝sqrt(Ud^2+Uq^2)，Ud表示d轴电压，Uq表示q轴电压，通过调节T_com_offset使Us与真实电机矢量电压大小一致；由于T_com_offset和管压降有关，所以，T_com_offset＝gain*Is，Is为电流矢量的幅值，因此需要根据不同电流幅值下对应的T_com_offset计算gain，gain为管压降补偿系数，由选用功率管的参数决定。
所述步骤(2)建立峰值转矩和转速的一维表，建立不同速度与电机的峰值转矩之间的对应关系。
所述步骤(3)建立输出转矩、电机转速和电流矢量时间的二维表；该部分工作通过设计自主标定上位机完善，即通过上位机控制输出扫描电流矢量点，并自动抓取数据，判断当前电流矢量点的转矩电压是否为最优点，最后通过最小二乘算法拟合构建二维表。
电流矢量点的转矩电压是否为最优点的方法为：在MTPA区，通过判断当前扭矩，寻找最优数据点，即在当前扭矩下查询最大效率点；FW区，通过判断当前电压，寻找最优数据点，即在当前电压下查询最大效率点。
所述步骤(4)设计相应的深度弱磁防饱和机制，对dq轴电流矢量进行闭环控制，设定Us_ref，Us_ref为参考电压幅值，将Us_ref减去Us作为第一减法器，第一减法器的输出作为PI闭环控制的输入量，PI调节器的输出记为△is_ref；△is_ref和cos(theta_Is)相乘即为△id_ref，theta_Is为当前的电流矢量角，将△id_ref和id_ref(id_ref为给定d轴电流值)相加作为第一加法器，输出作为d轴电流的给定量；此处还需要判断△ud△id_ref需要负向增大还是负向减小；因此，需要用测功机拖动电机运转至高转速，根据d轴稳态电压方程Uq＝omega_r*(Ld*id+fai_f)；其中，omega_r代表电机的电气角速度，Ld代表d轴电感，id代表d轴矢量电流，fai_f为电机的转子磁链，软件控制负向增大d轴电流，直至Uq调节变化至0，此时获得的d轴电流值即为电机的特征电流点i_fea，特征电流点表示的就是电压椭圆的中轴线所在的X坐标值；若当前实际的id>＝i_fea，id代表d轴矢量电流，则通过PI调节控制△id_ref负向减小，若当前实际的id<i_fea，则通过PI调节控制△id_ref负向增大；△id_ref和sin(theta_Is)相乘即为△iq_ref，△iq_ref和iq_ref(iq_ref为给定q轴电流值)相加作为第一加法器，输出作为q轴电流的给定量；电压闭环整体闭环架构如上所述，在当前输出电压超出饱和电压圆时，可以确保电流矢量点从dq轴两个方向同时向电压圆内收敛，相较于单向d轴弱磁，不仅收敛速度更快，同时也可以最大程序的减小扭矩损失。
所述步骤(5)构建转把幅度和输出扭矩之间的线性关系；标定每个转速点下的峰值扭矩，构建一维表；实际控制中，基于当前转速查步骤(2)中的一维表获得当前转速下对应的峰值扭矩T_max，对转把转动后采样获得的电压信号进行处理，获得当前转把幅值对应的转把控制量h_Torque_ref；h_Torque_ref∈[0,1]；则最终的查表扭矩即为T_table＝T_max*h_Torque_ref；再通过T_table和当前速度查询步骤(3)中的二维表，得到id_ref，和iq_ref，即可实现转把输出扭矩根据当前车速的动态调节；若当前车速超过限制车速，通过调节h_Torque_ref将实际车速控制在限制车速以下。
有益效果：与现有技术相比，本发明电动助力车的弱磁控制方法，具有以下优点：1、改善了低速下电流波形的畸变，降低了电流的谐波含量，减小了低速运行时的噪声干扰；2、易于实现深度弱磁，设计了完备的电压饱和抑制策略，同时从dq轴两个方向对电压限幅控制；不仅增加了收敛的快速性，同时降低了电压饱和抑制时的扭矩损失；3、单纯的双电流闭环控制下，转把和输出扭矩之间一般是唯一的对应关系；本发明创新性的将转把幅度和不同转速下的峰值扭矩的比例一一对应，实现了传统电动助力车单电流环控制下的骑行效果；即转把维持固定幅度时，随着转速的升高，输出扭矩会逐渐降低4、本发明方法可以实现车辆的平稳性和反应速度的平衡，具有舒适的骑行体验感。
附图说明
图1是传统整体控制框图；
图2是本发明整体控制框图；
图3是弱磁控制框图；
图4是深度弱磁抗饱和控制框图；
图5是电压闭环调节框图。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐明本发明，应理解这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围，在阅读了本发明之后，本领域技术人员对本发明的各种等价形式的修改均落于本申请所附权利要求所限定的范围。
电动助力车的弱磁控制方法，包括如下步骤：
(1)死区补偿；(2)建立输出转矩和转速的一维表；(3)建立输出转矩、电机转速和电流矢量之间的二维表；(4)设计相应的深度弱磁防饱和机制，确保负载突加突减或内部参数变化导致饱和电压圆内缩时，仍能够不触发电流饱和点。(5)构建转把幅度和扭矩输出之间的线性关系，保证在转把幅度一定时候，随着转速的升高，输出扭矩逐渐降低。
具体地，步骤(1)所述的死区补偿包括如下步骤：
计算三相占空比补偿值T_com_temp＝(T_dead/T_s)*2，T_com_temp代表的是三相占空比补偿量，T_s代表的是逆变器开关管的开关周期，T_dead代表的是逆变器设置的死区时间(为了防止开关管上下直通，设定的开通延迟时间)；此处计算的T_com_temp仅对死区造成的电压损失进行补偿；
接着，计算T_com＝T_com_temp+T_com_offset；T_com_offset主要补偿由于管压降带来的这一部分，通过离线试验，比较相电压基波幅值和软件闭环控制当中的Us(软件计算出需要控制的电压矢量幅值，Us＝sqrt(Ud^2+Uq^2))大小，通过调节T_com_offset使两者大小一致。
建立输出转矩、电机转速和电流矢量时间的二维表；该部分工作通过设计自主标定上位机完善，即通过上位机自动抓取数据，判断当前电流矢量点的转矩电压是否为最优点(MTPA区，通过判断当前扭矩，寻找最优数据点；FW区，通过判断当前电压，寻找最优数据点)，最后通过最小二乘算法拟合构建二维表。
对dq轴电流矢量进行闭环控制，设定Us_ref为参考电压幅值，将Us_ref减去Us作为第一减法器，第一减法器的输出作为PI闭环控制的输入量，输出为△is_ref；△is_ref和cos(theta_Is)相乘即为△id_ref，theta_Is为当前的电流矢量角，将△id_ref和id_ref相加作为第一加法器，输出作为d轴电流的给定量；此处还需要判断△ud需要负向增大还是负向减小；因此，需要用测功机拖动电机运转至高转速，根据d轴稳态电压方程Uq＝omega_r*(Ld*id+fai_f)；其中，omega_r代表电机的电气角速度，Ld代表d轴电感，id代表d轴矢量电流，fai_f为电机的转子磁链，软件控制负向增大d轴电流，直至Uq调节变化至0，此时获得的d轴电流值即为电机的特征电流点i_fea，特征电流点表示的就是电压椭圆的中轴线所在的X坐标值；若当前实际的id>＝i_fea,则通过PI调节控制△id_ref负向减小，若当前实际的id<i_fea,则通过PI调节控制△id_ref负向增大；△id_ref和sin(theta_Is)相乘即为△iq_ref，△iq_ref和iq_ref相加作为第二加法器，输出作为q轴电流的给定量；电压闭环整体闭环架构如上所述，在当前输出电压超出饱和电压圆时，可以确保电流矢量点从dq轴两个方向同时向电压圆内收敛，相较于单向d轴弱磁，不仅收敛速度更快，同时也可以最大程序的减小扭矩损失。
构建转把幅度和输出扭矩之间的线性关系；标定每个转速点下的峰值扭矩，构建一维表；实际控制中，基于当前转速查表获得当前转速下对应的峰值扭矩T_max，对转把转动后采样获得的电压信号进行处理，获得当前转把幅值对应的转把控制量h_Torque_ref,h_Torque_ref∈[0,1]；则最终的查表扭矩即为T_table＝T_max*h_Torque_ref；若当前车速超过限制车速，通过调节h_Torque_ref将实际车速控制在限制车速以下。

Claims (3)

1.一种电动助力车的弱磁控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
(1)死区补偿；(2)建立峰值转矩和转速的一维表；(3)建立输出转矩、电机转速和电流矢量之间的二维表，为了有效拓展弱磁区的运行范围，将电流矢量点标定范围扩大至线性区的终点，实际运行中若超出，则执行过调制运行；(4)设计相应的深度弱磁防饱和机制，确保负载突加突减或内部参数变化导致饱和电压圆内缩时，仍能够不触发电流饱和点；(5)构建转把幅度和扭矩输出之间的线性关系，保证在转把幅度一定时候，随着转速的升高，输出扭矩逐渐降低；
步骤(1)所述的死区补偿包括如下步骤：
计算三相占空比补偿值，T_com_temp＝(T_dead/T_s)*2，T_com_temp代表的是三相占空比补偿量，T_s代表的是逆变器开关管的开关周期，T_dead代表的是逆变器设置的死区时间；此处计算的T_com_temp仅对死区造成的电压损失进行补偿；
接着，计算T_com＝T_com_temp+T_com_offset；T_com_offset主要补偿由于管压降带来的这一部分，通过离线试验，比较相电压基波幅值和软件闭环控制当中的Us大小，软件计算出需要控制的电压矢量幅值，Us＝sqrt(Ud^2+Uq^2)，通过调节T_com_offset使两者大小一致；由于T_com_offset和管压降有关，所以，T_com_offset＝gain*Is，Is为电流矢量的幅值，因此需要根据不同电流幅值下对应的T_com_offset计算相应的gain；
所述步骤(3)建立输出转矩、电机转速和电流矢量时间的二维表；该部分工作通过设计自主标定上位机完善，即通过上位机控制输出扫描电流矢量点，并自动抓取数据，判断当前电流矢量点的转矩电压是否为最优点，最后通过最小二乘算法拟合构建二维表；
设计相应的深度弱磁防饱和机制，对dq轴电流矢量进行闭环控制，设定Us_ref为参考电压幅值，将Us_ref减去Us作为第一减法器，第一减法器的输出作为PI闭环控制的输入量，输出为△is_ref；△is_ref和cos(theta_Is)相乘即为△id_ref，theta_Is为当前的电流矢量角，将△id_ref和id_ref相加作为第一加法器，输出作为d轴电流的给定量；此处还需要判断△ud需要负向增大还是负向减小；因此，需要用测功机拖动电机运转至高转速，根据d轴稳态电压方程Uq＝omega_r*(Ld*id+fai_f)；其中，omega_r代表电机的电气角速度，Ld代表d轴电感，id代表d轴矢量电流，fai_f为电机的转子磁链，软件控制负向增大d轴电流，直至Uq调节变化至0，此时获得的d轴电流值即为电机的特征电流点i_fea，特征电流点表示的就是电压椭圆的中轴线所在的X坐标值；若当前实际的id>＝i_fea，则通过PI调节控制△id_ref负向减小，若当前实际的id<i_fea，则通过PI调节控制△id_ref负向增大；△id_ref和sin(theta_Is)相乘即为△iq_ref，△iq_ref和iq_ref相加作为第一加法器，输出作为q轴电流的给定量。
2.根据权利要求1所述的电动助力车的弱磁控制方法，其特征在于，电流矢量点的转矩电压是否为最优点的方法为：在MTPA区，通过判断当前扭矩，寻找最优数据点；FW区，通过判断当前电压，寻找最优数据点。
3.根据权利要求1所述的电动助力车的弱磁控制方法，其特征在于，构建转把幅度和输出扭矩之间的线性关系；标定每个转速点下的峰值扭矩，构建一维表；实际控制中，基于当前转速查表获得当前转速下对应的峰值扭矩T_max，对转把转动后采样获得的电压信号进行处理，获得当前转把幅值对应的转把控制量h_Torque_ref；h_Torque_ref∈[0,1]；则最终的查表扭矩即为T_table＝T_max*h_Torque_ref；即可实现转把输出扭矩根据当前车速的动态调节；若当前车速超过限制车速，通过调节h_Torque_ref将实际车速控制在限制车速以下。
CN202011547949.5A 2020-12-24 2020-12-24 一种电动助力车的弱磁控制方法 Active CN112953327B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011547949.5A CN112953327B (zh) 2020-12-24 2020-12-24 一种电动助力车的弱磁控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011547949.5A CN112953327B (zh) 2020-12-24 2020-12-24 一种电动助力车的弱磁控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112953327A CN112953327A (zh) 2021-06-11
CN112953327B true CN112953327B (zh) 2022-09-06

Family

ID=76234918

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011547949.5A Active CN112953327B (zh) 2020-12-24 2020-12-24 一种电动助力车的弱磁控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112953327B (zh)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106274555A (zh) * 2016-08-31 2017-01-04 天津雅迪实业有限公司 电动自行车上坡辅助及驻车的控制方法
CN109873590A (zh) * 2019-04-09 2019-06-11 湘潭大学 一种电动汽车用内嵌式永磁同步电机的弱磁扩速方法
CN110581680A (zh) * 2019-11-11 2019-12-17 南京埃斯顿自动化股份有限公司 一种内嵌永磁同步电机的矢量控制及弱磁方法和系统

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106274555A (zh) * 2016-08-31 2017-01-04 天津雅迪实业有限公司 电动自行车上坡辅助及驻车的控制方法
CN109873590A (zh) * 2019-04-09 2019-06-11 湘潭大学 一种电动汽车用内嵌式永磁同步电机的弱磁扩速方法
CN110581680A (zh) * 2019-11-11 2019-12-17 南京埃斯顿自动化股份有限公司 一种内嵌永磁同步电机的矢量控制及弱磁方法和系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
储能式有轨电车的永磁同步电机控制策略优化;杨高兴等;《微电机》;20200731;第53卷(第7期);第66-70,104页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN112953327A (zh) 2021-06-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110581680B (zh) 一种内嵌永磁同步电机的矢量控制及弱磁方法和系统
JP3559258B2 (ja) ステアリング制御装置
JP3627683B2 (ja) モーター制御装置
CN109194221B (zh) 一种永磁同步电机查表弱磁控制方法
US7554281B2 (en) Synchronous machine control apparatus
CN110752795B (zh) 一种永磁同步电机降额控制方法、装置及永磁同步电机
US7015667B2 (en) Current regulation for a field weakening motor control system and method
JP2000032799A (ja) 回転電機の制御装置及び制御方法
Wang et al. Adaptive voltage feedback controllers on nonsalient permanent magnet synchronous machine
KR100374662B1 (ko) 동기 전동기의 제어 장치
JP2002095300A (ja) 永久磁石同期電動機の制御方法
JPH1118496A (ja) 電気車の制御装置および制御方法
Ding et al. Enhanced flux-weakening control method for reduced DC-link capacitance IPMSM drives
JP5920671B2 (ja) モータ制御装置
CN111884552A (zh) 基于电压反馈的永磁同步电机弱磁优化控制方法及系统
WO2022199216A1 (zh) 一种车用永磁同步电机矢量弱磁控制方法
CN112865639B (zh) 含路况复现功能的电动汽车永磁同步电机控制系统
CN112737441A (zh) 一种永磁辅助同步磁阻电机的控制方法
Huang et al. A parameter-independent optimal field-weakening control strategy of IPMSM for electric vehicles over full speed range
Zordan et al. Field-weakening in high-performance PMSM drives: a comparative analysis
CN113179061B (zh) 一种基于弱磁控制的电动汽车永磁同步电机的调速方法
CN112953327B (zh) 一种电动助力车的弱磁控制方法
CN109831138B (zh) 永磁同步电机最大效率转矩比控制方法及控制器
WO2006124010A1 (en) Current regulation for a field weakening motor control system and method
CN112701969B (zh) 一种同步磁阻电机最大转矩电流比在线寻优方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant