CN112952637B - 一种掩埋海缆的清理探挂工具及其操作方法 - Google Patents

Abstract

一种掩埋海缆的清理探挂工具及其操作方法，一种掩埋海缆的清理探挂工具，包括一水平设置的模块安装板，所述模块安装板的上表面固定安装有水下电机，所述水下电机的输出端通过联轴器与水泵内部连接；所述模块安装板的下表面一端铰接有油压缸，模块安装板的下表面另一端通过摆动座安装有挂探臂组件，所述挂探臂组件的头部安装有挂钩组件。实现了掩埋物清理、挂钩自动解脱、标记浮球自动上浮等功能，工作稳定可靠。

Description

一种掩埋海缆的清理探挂工具及其操作方法

技术领域

本发明涉及水下机器人ROV作业工具技术领域，尤其是一种搭载在ROV底部的掩埋海缆的清理探挂工具及其操作方法。

背景技术

随着通信、深海海底探测和深海能源开发等需求的不断扩大，深海海缆的使用越来越广泛，特别是在水下信息搜寻、水下观测网建设领域，深海海缆的使用及铺设量巨大。

近岸的海缆通常采用埋设，深海的海缆通常采用敷设，但随着时间的推移，深海敷设的海缆会由于深海海流的影响，海缆表面会被厚厚的淤泥所掩埋。不管是近岸的掩埋缆还是深海的敷设缆常常遭到捕鱼的拖网渔船的船锚破坏或被鲨鱼咬断。在针对中断的海缆进行维修时，首先需要发现该中断的海缆，然后将其打捞上船，然后在船上进行检修和恢复。

现有技术中，常用的手段是水面维修母船拖挂一根张力锚，张力锚在海底拖挂，直至张力锚拖挂到海缆，并将其挂断，然后打捞上岸，该种张力锚拖挂海缆的方式，一方面仅能完成敷设在海床表面海缆的拖挂，难以完成掩埋一定深度海缆的拖挂，另一方面该种拖挂海缆的方式属于盲挂，极易将海底的其他海缆拖挂损坏，造成不可挽回的经济损失。

发明内容

本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种掩埋海缆的清理探挂工具及其操作方法，从而有效地克服了现有海缆拖挂存在的盲挂、浅挂的缺点，实现了掩埋物清理、挂钩自动解脱、标记浮球自动上浮等功能，大大提高了工作可靠性。

本发明所采用的技术方案如下：

一种掩埋海缆的清理探挂工具，包括一水平设置的模块安装板，所述模块安装板的上表面固定安装有水下电机，所述水下电机的输出端通过联轴器与水泵内部连接；

所述模块安装板的下表面一端铰接有油压缸，模块安装板的下表面另一端通过摆动座安装有挂探臂组件，所述挂探臂组件的头部安装有挂钩组件，水泵通过水管与挂探臂组件连通。

其进一步技术方案在于：

所述模块安装板的结构为：包括平板，所述平板的上表面为光滑的平面，所述平板的下表面两端分别固定有前支座和后支座，所述前支座与油压缸连接，所述后支座与摆动座连接，所述平板上设置有多个安装孔。

所述摆动座的结构为：包括座体，所述座体的中部设置有销轴孔，所述座体的一端面为椭圆法兰面，所述椭圆法兰面上设置有定位销和螺钉孔。

所述挂探臂组件的结构为：包括空心臂，所述空心臂的上部外端设置有上摆座，所述上摆座与油压缸的活塞杆连接，所述空心臂的中部一侧壁开有矩形槽，空心臂的内部设置有一块隔板，空心臂的顶部端面上设置有前上定位孔，前下定位螺纹孔设置在隔板的上端面，空心臂的底部端面上设置有后上定位孔和导向孔；隔板将空心臂的内部空间分隔成上下两部分，喷射组件固定在下部分空间内，喷射组件的多组喷嘴从下部分空间内伸出头，并从空心臂的外表面露出；脱钩组件从矩形槽处放入并整体焊接在隔板上；空心臂的底部外壁的两侧分别焊接有浮球舱和摄像机。

所述喷射组件的结构为：包括空心结构的喷射管，所述喷射管的圆柱面上焊接两列喷嘴，喷射管的顶端焊接有钢管，钢管与喷射管的内部连通，钢管的另一端焊接在法兰上。

所述脱钩组件的结构为：包括托举板，所述托举板的上表面固定安装有脱钩油缸，脱钩油缸的活塞杆连接齿条，齿条与齿轮啮合，销轴测力器穿过齿轮中心孔固定连接在托举板上，解脱弧销焊接在齿轮的一个齿面上。

所述齿条成直角型结构，一直角边与脱钩油缸的活塞杆连接，另一直角边的内侧设置轮齿。

所述解脱弧销呈圆弧形结构。

所述挂钩组件的结构为：包括呈C型结构的钩体，所述钩体的端面设有椭圆端，椭圆端上设置有定位销轴、C型扣和导向销，浮球盖板焊接在椭圆端的左侧，浮球盖板系有绳索，绳索的另一端连接有浮球。

一种掩埋海缆的清理探挂工具的操作方法，包括如下操作步骤：

第一步：将掩埋海缆的清理探挂工具安装至水下机器人的底部；

第二步：初步探明海缆的区域；

第三步：将水下机器人释放到海底；

第四步：水下电机高速旋转，从而带动水泵工作，通过水管输送至喷射组件内，然后通过喷射组件的多组喷嘴将高压海水喷射出，喷射出的高压海水将底部的淤泥冲出；

第五步：操控油压缸的活塞杆伸出，驱动挂探臂组件绕着摆动座的销轴孔向下旋转，直至将挂钩组件放置至预定的深度；

第六步：操控水下机器人贴海底低速爬行，直至挂探臂组件触及海底的电缆；

第七步：然后水下机器人继续航行，水下机器人的前行力导致油压缸无杆腔内的压力达到溢流压力，挂探臂组件会被动抬高，直至将挂钩组件被动抬高至海缆的埋设深度，随着水下机器人的前行，海缆会沿着挂探臂组件的外壁滑入至挂钩组件内，随着水下机器人的继续前行，挂探臂组件内的销轴测力器时测得的张力值持续增大，此时以表明挂钩组件已经挂住缆，之后操控脱钩组件的脱钩油缸伸出，并带动齿条伸出，从而传动齿轮旋转，齿轮旋转的同时将解脱弧销从挂钩组件的C型扣中退出，之后挂钩组件带着浮球盖板、绳索、浮球与挂探臂组件分离；

第八步：分离后，浮球由于自身正浮力的作用漂浮至水面，从而对已经挂探出的海缆进行标记；

第九步：操控油压缸的活塞杆缩回，直至将挂探臂组件收回至初始的位置；

第十步：操控水下机器人回收；

第十一步：完成。

本发明的有益效果如下：

本发明结构紧凑、合理，操作方便，实现了掩埋物清理、挂钩自动解脱、标记浮球自动上浮等功能，可以模块化安装在水下缆控机器人ROV的底部，通过高压海水喷射完成海缆掩埋物的清理，通过设置挂探臂油缸的溢流压力实现对不同掩埋深度海缆的自适应挂探高度调整，并通过油缸驱动齿轮齿条带动解脱销的回缩，从而实现挂钩的自动解脱，并通过浮球的上浮完成已挂探出的海缆的标记，另外该套装置结构简单，合理可行。

附图说明

图1为本发明安装在水下机器人底部的工作示意图。

图2为本发明的结构示意图。

图3为本发明模块安装板的结构示意图。

图4为本发明摆动座的结构示意图。

图5为本发明挂探臂组件的结构示意图。

图6为本发明挂探臂组件上部的局部放大图。

图7为本发明挂探臂组件下部的局部放大图。

图8为本发明喷射组件的结构示意图。

图9为本发明脱钩组件的结构示意图。

图10为本发明挂钩组件的结构示意图。

其中：1、模块安装板；2、水下电机；3、联轴器；4、水泵；5、水管；6、油压缸；7、摆动座；8、挂探臂组件；9、挂钩组件；10、水下机器人；11、海缆；

101、平板；102、前支座；103、后支座；104、安装孔；

701、座体；702、销轴孔；703、椭圆法兰面；704、定位销；705、螺钉孔；

801、空心臂；802、喷射组件；803、上摆座；804、矩形槽；805、脱钩组件；806、浮球舱；807、摄像机；808、前上定位孔；809、隔板；810、前下定位螺纹孔；811、后上定位孔；812、导向孔；

80201、法兰；80202、钢管；80203、喷射管；80204、喷嘴；。

80501、托举板；80502、脱钩油缸；80503、齿条；80504、齿轮；80505、解脱弧销；80506、销轴测力器；

901、钩体；902、椭圆端；903、C型扣；904、定位销轴；905、浮球盖板；906、绳索；907、浮球；908、导向销。

具体实施方式

下面结合附图，说明本发明的具体实施方式。

如图1-图10所示，本实施例的掩埋海缆的清理探挂工具，包括一水平设置的模块安装板1，模块安装板1的上表面固定安装有水下电机2，水下电机2的输出端通过联轴器3与水泵4内部连接；

模块安装板1的下表面一端铰接有油压缸6，模块安装板1的下表面另一端通过摆动座7安装有挂探臂组件8，挂探臂组件8的头部安装有挂钩组件9，水泵4通过水管5与挂探臂组件8连通。

模块安装板1的结构为：包括平板101，平板101的上表面为光滑的平面，平板101的下表面两端分别固定有前支座102和后支座103，前支座102与油压缸6连接，后支座103与摆动座7连接，平板101上设置有多个安装孔104。

摆动座7的结构为：包括座体701，座体701的中部设置有销轴孔702，座体701的一端面为椭圆法兰面703，椭圆法兰面703上设置有定位销704和螺钉孔705。

挂探臂组件8的结构为：包括空心臂801，空心臂801的上部外端设置有上摆座803，上摆座803与油压缸6的活塞杆连接，空心臂801的中部一侧壁开有矩形槽804，空心臂801的内部设置有一块隔板809，空心臂801的顶部端面上设置有前上定位孔808，前下定位螺纹孔810设置在隔板809的上端面，空心臂801的底部端面上设置有后上定位孔811和导向孔812；隔板809将空心臂801的内部空间分隔成上下两部分，喷射组件802固定在下部分空间内，喷射组件802的多组喷嘴80204从下部分空间内伸出头，并从空心臂801的外表面露出；脱钩组件805从矩形槽804处放入并整体焊接在隔板809上；空心臂801的底部外壁的两侧分别焊接有浮球舱806和摄像机807。

喷射组件802的结构为：包括空心结构的喷射管80203，喷射管80203的圆柱面上焊接两列喷嘴80204，喷射管80203的顶端焊接有钢管80202，钢管80202与喷射管80203的内部连通，钢管80202的另一端焊接在法兰80201上。

脱钩组件805的结构为：包括托举板80501，托举板80501的上表面固定安装有脱钩油缸80502，脱钩油缸80502的活塞杆连接齿条80503，齿条80503与齿轮80504啮合，销轴测力器80506穿过齿轮80504中心孔固定连接在托举板80501上，解脱弧销80505焊接在齿轮80504的一个齿面上。

齿条80503成直角型结构，一直角边与脱钩油缸80502的活塞杆连接，另一直角边的内侧设置轮齿。

解脱弧销80505呈圆弧形结构。

挂钩组件9的结构为：包括呈C型结构的钩体901，钩体901的端面设有椭圆端902，椭圆端902上设置有定位销轴904、C型扣903和导向销908，浮球盖板905焊接在椭圆端902的左侧，浮球盖板905系有绳索906，绳索906的另一端连接有浮球907。

本实施例的掩埋海缆的清理探挂工具的操作方法，包括如下操作步骤：

第一步：将掩埋海缆的清理探挂工具安装至水下机器人10的底部；

第二步：初步探明海缆11的区域；

第三步：将水下机器人10释放到海底；

第四步：水下电机2高速旋转，从而带动水泵4工作，通过水管5输送至喷射组件802内，然后通过喷射组件802的多组喷嘴80204将高压海水喷射出，喷射出的高压海水将底部的淤泥冲出；

第五步：操控油压缸6的活塞杆伸出，驱动挂探臂组件8绕着摆动座7的销轴孔702向下旋转，直至将挂钩组件9放置至预定的深度；

第六步：操控水下机器人10贴海底低速爬行，直至挂探臂组件8触及海底的电缆；

第七步：然后水下机器人10继续航行，水下机器人10的前行力导致油压缸6无杆腔内的压力达到溢流压力，挂探臂组件8会被动抬高，直至将挂钩组件9被动抬高至海缆11的埋设深度，随着水下机器人10的前行，海缆11会沿着挂探臂组件8的外壁滑入至挂钩组件9内，随着水下机器人10的继续前行，挂探臂组件8内的销轴测力器80506时测得的张力值持续增大，此时以表明挂钩组件9已经挂住缆，之后操控脱钩组件805的脱钩油缸80502伸出，并带动齿条80503伸出，从而传动齿轮80504旋转，齿轮80504旋转的同时将解脱弧销80505从挂钩组件9的C型扣903中退出，之后挂钩组件9带着浮球盖板905、绳索906、浮球907与挂探臂组件8分离；

第八步：分离后，浮球907由于自身正浮力的作用漂浮至水面，从而对已经挂探出的海缆11进行标记；

第九步：操控油压缸6的活塞杆缩回，直至将挂探臂组件8收回至初始的位置；

第十步：操控水下机器人10回收；

第十一步：完成。

本发明的具体结构和功能如下：

本发明所述的清理探挂工具通过模块化方式安装在水下机器人10的底部。

本发明所述的清理探挂工具主要包括模块安装板1、水下电机2、联轴器3、水泵4、水管5、油压缸6、摆动座7、挂探臂组件8、挂钩组件9。

其中模块安装板1主要由平板101、前支座102、后支座103、安装孔104组成。

其中摆动座7主要由座体701、销轴孔702、椭圆法兰面703、定位销704、螺钉孔705组成。

其中挂探臂组件8主要由空心臂801、喷射组件802、上摆座803、矩形槽804、脱钩组件805、浮球舱806、摄像机807、前上定位孔808、隔板809、前下定位螺纹孔810、后上定位孔811、导向孔812组成。

其中空心臂801的内部设置有一块隔板809，空心臂801的顶部端面上设置有前上定位孔808，前下定位螺纹孔810设置在隔板809的上端面，空心臂801的底部端面上设置有后上定位孔811和导向孔812。上摆座803焊接在空心臂801的顶部外壁上，矩形槽804设置在空心臂801的中部，隔板809将空心臂801的内部空间分隔成上下两部分，喷射组件802固定在下部分空间内，喷射组件802的多组喷嘴80204从下部分空间内伸出头，从空心臂801的外表面露出。脱钩组件805从矩形槽804放入并整体焊接在隔板809上。浮球舱806和摄像机807分别焊接在空心臂801的底部外壁的两侧。

其中喷射组件802主要由法兰80201、钢管80202、喷射管80203、多组喷嘴80204组成。

喷射管80203是一空心结构的圆柱体，在喷射管80203的圆柱面上焊接两列多组喷嘴80204，喷射管80203的顶端焊接有钢管80202，并且与其内部连通，钢管80202的另一端焊接在法兰80201上。

其中脱钩组件805主要由托举板80501、脱钩油缸80502、齿条80503、齿轮80504、解脱弧销80505、销轴测力器80506组成。

脱钩油缸80502固定连接在托举板80501上，脱钩油缸80502的活塞杆固定连接齿条80503、齿条80503与齿轮80504啮合，销轴测力器80506穿过齿轮80504中心孔固定连接在托举板80501上，解脱弧销80505焊接在齿轮80504的一个齿面上。

其中挂钩组件9主要由钩体901、椭圆端902、C型扣903、定位销轴904、浮球盖板905、绳索906、浮球907、导向销908组成。

钩体901呈C型，钩体901的端面设有椭圆端902，椭圆端902上设置有定位销轴904和导向销908，浮球盖板905焊接在椭圆端902的左侧，其上系有绳索906、绳索906另一端连接有浮球907。

模块安装板1通过螺栓穿过安装孔104连接在缆控机器人ROV的底部，其中水下电机2的底部焊接在模块安装板1上，水泵4通过联轴器3连接在水下电机2的轴端，水泵4的出水口连接水管5，水管5与挂探臂组件8的喷射组件802连接，模块安装板1的前支座102与摆动座7的销轴孔702通过销轴连接，后支座103与油压缸6的缸筒端铰链连接，油压缸6的活塞杆端与挂探臂组件8的上摆座803铰接，摆动座7固定连接在挂探臂组件8上，挂探臂组件8与挂钩组件9活动连接在一起，该部分连接结构可解脱。

其中摆动座7固定连接在挂探臂组件8上主要是通过螺钉穿过螺钉孔705拧入挂探臂组件8的前下定位螺纹孔810中，并将椭圆法兰面703上的定位销704插在挂探臂组件8的前上定位孔808中。

其中挂探臂组件8与挂钩组件9活动连接在一起主要是通过挂钩组件9的定位销轴904插入挂探臂组件8的后上定位孔811中，并将导向销908插入挂探臂组件8的导向孔812中，另外通过脱钩组件805的解脱弧销80505伸入到C型扣903中，同时浮球907摆放在挂探臂组件8的浮球舱806中，浮球907的一端连接有绳索906，绳索906另一端连接在挂钩组件9的浮球盖板905上，浮球盖板905盖在浮球舱806上。

实际工作过程中：

本发明的清理挂探工具整体模块化安装在水下机器人10的底部，在已初步探明的海缆11的区域，将水下缆控机器人ROV释放至海底，并操控水下缆控机器人ROV坐底，同时通过操控水下电机2高速旋转，从而带动水泵4工作，水泵4工作的同时将海水加压并通过水管5输送至喷射组件802内，并通过喷射组件802的多组喷嘴80204将高压海水喷射出，喷射出的高压海水将水下缆控机器人ROV底部的淤泥冲出，同时操控油压缸6的活塞杆伸出，从而驱动挂探臂组件8绕着摆动座7的销轴孔702向下旋转，直至将挂钩组件9放置至预定的深度。同时操控水下缆控机器人ROV贴底低速爬行，直至挂探臂组件8触及海底的电缆，此时水下缆控机器人ROV继续航行，此时水下缆控机器人ROV的前行力导致油压缸6无杆腔内的压力达到溢流压力，挂探臂组件8会被动抬高，直至将挂钩组件9被动抬高至海缆11的埋设深度，随着水下缆控机器人ROV的前行，海缆11会沿着挂探臂组件8的外壁滑入至挂钩组件9内，随着水下缆控机器人ROV的继续前行，挂探臂组件8内的销轴测力器80506实时测得的张力值持续增大，此时以表明挂钩组件9已经挂住缆，之后操控脱钩组件805的脱钩油缸80502伸出，并带动齿条80503伸出，从而传动齿轮80504旋转，齿轮80504旋转的同时将解脱弧销80505从挂钩组件9的C型扣903中退出，之后挂钩组件9带着浮球盖板905、绳索906、浮球907与挂探臂组件8分离，分离后浮球907由于自身正浮力的作用漂浮至水面，从而对已经挂探出的海缆11进行标记，最后操控油压缸6的活塞杆缩回，直至将挂探臂组件8收回至初始的位置，之后操控水下缆控机器人ROV回收。

以上描述是对本发明的解释，不是对发明的限定，本发明所限定的范围参见权利要求，在本发明的保护范围之内，可以作任何形式的修改。

Claims (7)

1.一种掩埋海缆的清理探挂工具，其特征在于：包括一水平设置的模块安装板（1），所述模块安装板（1）的上表面固定安装有水下电机（2），所述水下电机（2）的输出端通过联轴器（3）与水泵（4）内部连接；

所述模块安装板（1）的下表面一端铰接有油压缸（6），模块安装板（1）的下表面另一端通过摆动座（7）安装有挂探臂组件（8），所述挂探臂组件（8）的头部安装有挂钩组件（9）；所述水泵（4）通过水管（5）与挂探臂组件（8）连通；所述模块安装板（1）的结构为：包括平板（101），所述平板（101）的上表面为光滑的平面，所述平板（101）的下表面两端分别固定有前支座（102）和后支座（103），所述前支座（102）与油压缸（6）连接，所述后支座（103）与摆动座（7）连接，所述平板（101）上设置有多个安装孔（104）；所述摆动座（7）的结构为：包括座体（701），所述座体（701）的中部设置有销轴孔（702），所述座体（701）的一端面为椭圆法兰面（703），所述椭圆法兰面（703）上设置有定位销（704）和螺钉孔（705）；所述挂探臂组件（8）的结构为：包括空心臂（801），所述空心臂（801）的上部外端设置有上摆座（803），所述上摆座（803）与油压缸（6）的活塞杆连接，所述空心臂（801）的中部一侧壁开有矩形槽（804），空心臂（801）的内部设置有一块隔板（809），空心臂（801）的顶部端面上设置有前上定位孔（808），前下定位螺纹孔（810）设置在隔板（809）的上端面，空心臂（801）的底部端面上设置有后上定位孔（811）和导向孔（812）；隔板（809）将空心臂（801）的内部空间分隔成上下两部分，喷射组件（802）固定在下部分空间内，喷射组件（802）的多组喷嘴（80204）从下部分空间内伸出头，并从空心臂（801）的外表面露出；脱钩组件（805）从矩形槽（804）处放入并整体焊接在隔板（809）上；空心臂（801）的底部外壁的两侧分别焊接有浮球舱（806）和摄像机（807）。

2.如权利要求1所述的一种掩埋海缆的清理探挂工具，其特征在于：所述喷射组件（802）的结构为：包括空心结构的喷射管（80203），所述喷射管（80203）的圆柱面上焊接两列喷嘴（80204），喷射管（80203）的顶端焊接有钢管（80202），钢管（80202）与喷射管（80203）的内部连通，钢管（80202）的另一端焊接在法兰（80201）上。

3.如权利要求1所述的一种掩埋海缆的清理探挂工具，其特征在于：所述脱钩组件（805）的结构为：包括托举板（80501），所述托举板（80501）的上表面固定安装有脱钩油缸（80502），脱钩油缸（80502）的活塞杆连接齿条（80503），齿条（80503）与齿轮（80504）啮合，销轴测力器（80506）穿过齿轮（80504）中心孔固定连接在托举板（80501）上，解脱弧销（80505）焊接在齿轮（80504）的一个齿面上。

4.如权利要求3所述的一种掩埋海缆的清理探挂工具，其特征在于：所述齿条（80503）成直角型结构，一直角边与脱钩油缸（80502）的活塞杆连接，另一直角边的内侧设置轮齿。

5.如权利要求3所述的一种掩埋海缆的清理探挂工具，其特征在于：所述解脱弧销（80505）呈圆弧形结构。

6.如权利要求1所述的一种掩埋海缆的清理探挂工具，其特征在于：所述挂钩组件（9）的结构为：包括呈C型结构的钩体（901），所述钩体（901）的端面设有椭圆端（902），椭圆端（902）上设置有定位销轴（904）、C型扣（903）和导向销（908），浮球盖板（905）焊接在椭圆端（902）的左侧，浮球盖板（905）系有绳索（906），绳索（906）的另一端连接有浮球（907）。

7.一种利用权利要求1所述的掩埋海缆的清理探挂工具的操作方法，其特征在于：包括如下操作步骤：

第一步：将掩埋海缆的清理探挂工具安装至水下机器人（10）的底部；

第二步：初步探明海缆（11）的区域；

第三步：将水下机器人（10）释放到海底；

第四步：水下电机（2）高速旋转，从而带动水泵（4）工作，通过水管（5）输送至喷射组件（802）内，然后通过喷射组件（802）的多组喷嘴（80204）将高压海水喷射出，喷射出的高压海水将底部的淤泥冲出；

第五步：操控油压缸（6）的活塞杆伸出，驱动挂探臂组件（8）绕着摆动座（7）的销轴孔（702）向下旋转，直至将挂钩组件（9）放置至预定的深度；

第六步：操控水下机器人（10）贴海底低速爬行，直至挂探臂组件（8）触及海底的电缆；

第七步：然后水下机器人（10）继续航行，水下机器人（10）的前行力导致油压缸（6）无杆腔内的压力达到溢流压力，挂探臂组件（8）会被动抬高，直至将挂钩组件（9）被动抬高至海缆（11）的埋设深度，随着水下机器人（10）的前行，海缆（11）会沿着挂探臂组件（8）的外壁滑入至挂钩组件（9）内，随着水下机器人（10）的继续前行，挂探臂组件（8）内的销轴测力器（80506）测得的张力值持续增大，此时表明挂钩组件（9）已经挂住缆，之后操控脱钩组件（805）的脱钩油缸（80502）伸出，并带动齿条（80503）伸出，从而传动齿轮（80504）旋转，齿轮（80504）旋转的同时将解脱弧销（80505）从挂钩组件（9）的C型扣（903）中退出，之后挂钩组件（9）带着浮球盖板（905）、绳索（906）、浮球（907）与挂探臂组件（8）分离；

第八步：分离后，浮球（907）由于自身正浮力的作用漂浮至水面，从而对已经挂探出的海缆（11）进行标记；

第九步：操控油压缸（6）的活塞杆缩回，直至将挂探臂组件（8）收回至初始的位置；

第十步：操控水下机器人（10）回收；

第十一步：完成。

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