CN112947563A - 一种飞行器返航控制的方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种飞行器返航控制的方法和装置，所述方法包括：在所述飞行器返航过程中，获取目标车辆处于行驶状态下的导航信息；根据所述导航信息，确定所述目标车辆与所述飞行器汇合的目标位置；根据所述目标位置，控制所述飞行器返航至所述目标车辆。本发明实施例实现了将飞行器返航至行驶中的目标车辆。
Description
技术领域
本发明涉及飞行器的技术领域，特别是涉及一种飞行器返航控制的方法和装置。
背景技术
随着智能汽车的发展，汽车的功能越来越丰富，飞行器与汽车的结合变成了可能。当控制汽车所搭载飞行器飞出后，在飞行器需要返航至汽车时，只能设定一个固定的目的地供飞行器进行路径规划。
发明内容
鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种飞行器返航控制的方法和装置，包括：
一种飞行器返航控制的方法，所述方法包括：
在所述飞行器返航过程中，获取目标车辆处于行驶状态下的导航信息；
根据所述导航信息，确定所述目标车辆与所述飞行器汇合的目标位置；
根据所述目标位置，控制所述飞行器返航至所述目标车辆。
可选地，所述根据所述导航信息，确定所述目标车辆与所述飞行器汇合的目标位置的步骤包括：
获取所述飞行器的飞行速度信息；
根据所述飞行速度信息和所述导航信息，确定所述目标车辆与所述飞行器汇合的目标位置。
可选地，所述根据所述飞行速度信息和所述导航信息，确定所述目标车辆与所述飞行器汇合的目标位置的步骤包括：
确定一个或多个采样时间点；
确定所述飞行器按照所述飞行速度信息飞行时，针对每个采样时间点的候选飞行区域；
确定所述目标车辆按照所述导航信息行驶时，针对每个采样时间点的候选位置区域；
根据所述候选飞行区域和所述候选位置区域，确定所述目标车辆与所述飞行器汇合的目标位置。
可选地，所述确定所述飞行器按照所述飞行速度信息飞行时，针对每个采样时间点的候选飞行区域的步骤包括：
确定所述飞行器的初始位置；
确定所述飞行器按照所述飞行速度信息飞行时，针对每个采样时间点的飞行距离；
根据所述初始位置和所述飞行距离，确定候选飞行区域。
可选地，所述确定所述飞行器按照所述导航信息行驶时，针对每个采样时间点的候选位置区域的步骤包括：
确定所述目标车辆按照所述导航信息行驶时，针对每个采样时间点的预测行驶位置；
确定所述目标车辆的行驶误差信息；
按照所述行驶误差信息对所述预测行驶位置进行调整，得到候选位置区域。
可选地，所述根据所述候选飞行区域和所述候选位置区域，确定所述目标车辆与所述飞行器汇合的目标位置的步骤包括：
针对每个采样时间点，判断所述候选位置区域与所述候选飞行区域是否存在相交区域；
当判定所述候选位置区域与所述候选飞行区域存在相交区域时，从所述相交区域中确定目标位置。
可选地，还包括：
当判定所述候选位置区域与所述候选飞行区域不存在相交区域时，在所述候选位置区域中确定目标位置，其中，所述目标位置为所述候选位置区域与所述候选飞行区域距离最近的位置。
一种飞行器返航控制的装置，所述装置包括：
导航信息获取模块，用于在所述飞行器返航过程中，获取目标车辆处于行驶状态下的导航信息；
目标位置确定模块，用于根据所述导航信息，确定所述目标车辆与所述飞行器汇合的目标位置；
返航控制模块，用于根据所述目标位置，控制所述飞行器返航至所述目标车辆。
一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的飞行器返航控制的方法。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的飞行器返航控制的方法。
本发明实施例具有以下优点：
通过本发明实施例，在所述飞行器返航过程中，获取目标车辆处于行驶状态下的导航信息，根据所述导航信息，确定所述目标车辆与所述飞行器汇合的目标位置，根据所述目标位置，控制所述飞行器返航至所述目标车辆，实现了将飞行器返航至行驶中的目标车辆。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提供的一种飞行器返航控制的方法的步骤流程图；
图2是本发明一实施例提供的另一种飞行器返航控制的方法的步骤流程图；
图3是本发明一实施例提供的又一种飞行器返航控制的方法的步骤流程图；
图4是本发明一实施例提供的一种飞行器返航控制的装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参照图1，示出了本发明一实施例提供的一种飞行器返航控制的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤101，在所述飞行器返航过程中，获取目标车辆处于行驶状态下的导航信息；
在实际应用中，目标车辆可以搭载飞行器，在飞行器在返航过程中，当目标车辆处于驾驶状态时，可以获取目标车辆的导航信息。
其中，所述导航信息可以包括路线信息和实时路况。
步骤102，根据所述导航信息，确定所述目标车辆与所述飞行器汇合的目标位置；
在获取导航信息之后，可以在导航信息中确定目标车辆与所述飞行器汇合的一个或多个位置，当存在多个位置时，可以将多个位置以及根据多个位置相应的提示消息发送至车端，提示驾驶员从多个位置中确定目标位置，在驾驶员确定目标位置之后，可以将目标位置的信息发送给飞行器，从而飞行器可以依据该目标位置进行返航路径规划。
步骤103，根据所述目标位置，控制所述飞行器返航至所述目标车辆。
在确定目标位置之后，目标位置为行驶中的目标位置与返航的飞行器的交汇点，从而可以按照目标位置进行返航路径规划，并可以控制飞行器按照返航路径规划返航至目标车辆。
在本发明实施例中，通过在所述飞行器返航过程中，获取目标车辆处于行驶状态下的导航信息，根据所述导航信息，确定所述目标车辆与所述飞行器汇合的目标位置，根据所述目标位置，控制所述飞行器返航至所述目标车辆，实现了将飞行器返航至行驶中的目标车辆。
参照图2，示出了本发明一实施例提供的另一种飞行器返航控制的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤201，在所述飞行器返航过程中，获取目标车辆处于行驶状态下的导航信息；
步骤202，获取所述飞行器的飞行速度信息；
在确定导航信息，可以获取飞行器预先设置的返航过程中的飞行速度信息。
步骤203，根据所述飞行速度信息和所述导航信息，确定所述目标车辆与所述飞行器汇合的目标位置。
在确定飞行速度信息之后，可以根据飞行速度信息和导航信息确定目标车辆与飞行器汇合的目标位置。
步骤204，根据所述目标位置，控制所述飞行器返航至所述目标车辆。
在本发明实施例中，通过在所述飞行器返航过程中，获取目标车辆处于行驶状态下的导航信息，获取所述飞行器的飞行速度信息，根据所述飞行速度信息和所述导航信息，确定所述目标车辆与所述飞行器汇合的目标位置，根据所述目标位置，控制所述飞行器返航至所述目标车辆，实现了将飞行器返航至行驶中的目标车辆。
参照图3，示出了本发明一实施例提供的又一种飞行器返航控制的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤301，在所述飞行器返航过程中，获取目标车辆处于行驶状态下的导航信息；
步骤302，获取所述飞行器的飞行速度信息；
步骤303，确定一个或多个采样时间点；
在确定一个或多个采样时间点，该采样时间点可以按时间周期，均匀采集，如采样时间点可以为10分钟、20分钟、30分钟，等采样时间点；采样时间点还可以随机选取。采样点越密集，路径规划的准确度就越高。
步骤304，确定所述飞行器按照所述飞行速度信息飞行时，针对每个采样时间点的候选飞行区域；
在确定采样时间点后，飞行器按照所述飞行速度飞行时，在每个采样时间点，可以确定一候选飞行区域，候选飞行区域为飞行器在该采样时间点可能的飞行区域。
其中，所述候选飞行区域可以是圆形、或多边形，也可以是其他不规则图形。
在一示例中，可以结合气象、地形、航空管制范围等确定候选飞行区域。
在本发明一实施例中，所述确定所述飞行器按照所述飞行速度信息飞行时，针对每个采样时间点的候选飞行区域的步骤包括：
确定所述飞行器的初始位置；确定所述飞行器按照所述飞行速度信息飞行时，针对每个采样时间点的飞行距离；根据所述初始位置和所述飞行距离，确定候选飞行区域。
在实际应用中，可以先确定飞行器的初始位置，并进一步确定飞行器在按照飞行速度信息飞行时，飞行器在每个采样时间点的飞行距离，从而可以按照初始位置与飞行距离确定候选飞行区域。
在一示例中，所述候选飞行区域可以是圆心，其圆心为飞行器的初始位置，圆半径为飞行器的候选飞行区域。
步骤305，确定所述目标车辆按照所述导航信息行驶时，针对每个采样时间点的候选位置区域；
在确定采样时间点后，还可以针对每个采样时间点，确定目标车辆在行驶过程中的候选位置区域。
在本发明一实施例中，所述确定所述飞行器按照所述导航信息行驶时，针对每个采样时间点的候选位置区域的步骤包括：
确定所述目标车辆按照所述导航信息行驶时，针对每个采样时间点的预测行驶位置；确定所述目标车辆的行驶误差信息；按照所述行驶误差信息对所述预测行驶位置进行调整，得到候选位置区域。
在实际应用中，在确定采样时间点后，可以确定目标车辆的在按照导航路径行驶时，每个采样时间点的预测行驶位置，再根据目标车辆的当前车速信息和/或当前路况信息和/历史路况信息，确定目标车辆的行驶误差信息。进而，可以按照行驶误差信息对预测行驶信息进行调整，从而得到了候选位置区域。
例如，当行驶误差为100米时，将某一采样时间点的预测行驶信息调整为向前延伸和/或向后延伸100米，从而可以得到该采样时间点的候选位置区域。
步骤306，根据所述候选飞行区域和所述候选位置区域，确定所述目标车辆与所述飞行器汇合的目标位置。
在本发明一实施例中，所述根据所述候选飞行区域和所述候选位置区域，确定所述目标车辆与所述飞行器汇合的目标位置的步骤包括：
针对每个采样时间点，判断所述候选位置区域与所述候选飞行区域是否存在相交区域；当判定所述候选位置区域与所述候选飞行区域存在相交区域时，从所述相交区域中确定目标位置。
在实际应用中，可以针对每个采样时间点对应的候选位置区域与候选飞行区域，确定候选位置区域与候选飞行区域在该采样时间点是否存在相交区域，当判定候选位置区域与候选飞行区域存在相交区域时，可以确定在该区域目标车辆可以与飞行器汇合，从而，可以从相交区域中确定目标位置。
在本发明一实施例中，还包括：
当判定所述候选位置区域与所述候选飞行区域不存在相交区域时，在所述候选位置区域中确定目标位置，其中，所述目标位置为所述候选位置区域与所述候选飞行区域距离最近的位置。
在实际应用中，当判定候选位置区域与候选飞行区域不存在相交区域时，可以针对每个采样时间点确定候选位置区域与候选飞行区域的距离，对得到的多个距离进行排序，确定最小距离对应的候选位置区域，在该候选位置区域中确定目标位置，在确定目标位置，飞行器可以按照目标位置进行返航，在返航过程，间隔预设时间执行获取目标车辆处于行驶状态下的导航信息。
在一示例中，当判定所述候选位置区域与所述候选飞行区域不存在相交区域时，还可以调整车速或者飞行器的飞行速度信息，执行获取目标车辆处于行驶状态下的导航信息的步骤。
步骤307，根据所述目标位置，控制所述飞行器返航至所述目标车辆。
在本发明实施例中，通过在所述飞行器返航过程中，获取目标车辆处于行驶状态下的导航信息，获取所述飞行器的飞行速度信息，确定一个或多个采样时间点，确定所述飞行器按照所述飞行速度信息飞行时，针对每个采样时间点的候选飞行区域，确定所述目标车辆按照所述导航信息行驶时，针对每个采样时间点的候选位置区域，根据所述候选飞行区域和所述候选位置区域，确定所述目标车辆与所述飞行器汇合的目标位置，根据所述目标位置，控制所述飞行器返航至所述目标车辆，实现了将飞行器返航至行驶中的目标车辆。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图4，示出了本发明一实施例提供的一种飞行器返航控制的装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：
导航信息获取模块401，用于在所述飞行器返航过程中，获取目标车辆处于行驶状态下的导航信息；
目标位置确定模块402，用于根据所述导航信息，确定所述目标车辆与所述飞行器汇合的目标位置；
返航控制模块403，用于根据所述目标位置，控制所述飞行器返航至所述目标车辆。
在本发明一实施例中，所述目标位置确定模块402包括：
飞行速度信息获取子模块，用于获取所述飞行器的飞行速度信息；
目标位置确定子模块，用于根据所述飞行速度信息和所述导航信息，确定所述目标车辆与所述飞行器汇合的目标位置。
在本发明一实施例中，目标位置确定子模块可以包括：
采样时间点确定单元，用于确定一个或多个采样时间点；
候选飞行区域确定单元，用于确定所述飞行器按照所述飞行速度信息飞行时，针对每个采样时间点的候选飞行区域；
候选位置区域确定单元，用于确定所述目标车辆按照所述导航信息行驶时，针对每个采样时间点的候选位置区域；
目标位置确定单元，用于根据所述候选飞行区域和所述候选位置区域，确定所述目标车辆与所述飞行器汇合的目标位置。
在本发明一实施例中，候选飞行区域确定单元可以包括：
初始位置确定子单元，用于确定所述飞行器的初始位置；
飞行距离确定子单元，用于确定所述飞行器按照所述飞行速度信息飞行时，针对每个采样时间点的飞行距离；
候选位置区域确定子单元，用于根据所述初始位置和所述飞行距离，确定候选飞行区域。
在本发明一实施例中，所述候选位置区域确定单元可以包括：
预测行驶位置确定子单元，用于确定所述目标车辆按照所述导航信息行驶时，针对每个采样时间点的预测行驶位置；
行驶误差信息确定子单元，用于确定所述目标车辆的行驶误差信息；
候选位置区域确定子单元，用于按照所述行驶误差信息对所述预测行驶位置进行调整，得到候选位置区域。
在本发明一实施例中，所述目标位置确定单元可以包括：
相交区域判断子单元，用于针对每个采样时间点，判断所述候选位置区域与所述候选飞行区域是否存在相交区域；
第一目标位置确定子单元，用于当判定所述候选位置区域与所述候选飞行区域存在相交区域时，从所述相交区域中确定目标位置。
在本发明一实施例中，所述目标位置确定单元还可以包括：
第一目标位置确定子单元，用于当判定所述候选位置区域与所述候选飞行区域不存在相交区域时，在所述候选位置区域中确定目标位置，其中，所述目标位置为所述候选位置区域与所述候选飞行区域距离最近的位置。
在本发明实施例中，通过在所述飞行器返航过程中，获取目标车辆处于行驶状态下的导航信息，根据所述导航信息，确定所述目标车辆与所述飞行器汇合的目标位置，根据所述目标位置，控制所述飞行器返航至所述目标车辆，实现了将飞行器返航至行驶中的目标车辆。
本发明一实施例还提供了一种电子设备，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上飞行器返航控制的方法。
本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上飞行器返航控制的方法。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对所提供的一种飞行器返航控制的方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种飞行器返航控制的方法，其特征在于，所述方法包括：
在所述飞行器返航过程中，获取目标车辆处于行驶状态下的导航信息；
根据所述导航信息，确定所述目标车辆与所述飞行器汇合的目标位置；
根据所述目标位置，控制所述飞行器返航至所述目标车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述导航信息，确定所述目标车辆与所述飞行器汇合的目标位置的步骤包括：
获取所述飞行器的飞行速度信息；
根据所述飞行速度信息和所述导航信息，确定所述目标车辆与所述飞行器汇合的目标位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行速度信息和所述导航信息，确定所述目标车辆与所述飞行器汇合的目标位置的步骤包括：
确定一个或多个采样时间点；
确定所述飞行器按照所述飞行速度信息飞行时，针对每个采样时间点的候选飞行区域；
确定所述目标车辆按照所述导航信息行驶时，针对每个采样时间点的候选位置区域；
根据所述候选飞行区域和所述候选位置区域，确定所述目标车辆与所述飞行器汇合的目标位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述飞行器按照所述飞行速度信息飞行时，针对每个采样时间点的候选飞行区域的步骤包括：
确定所述飞行器的初始位置；
确定所述飞行器按照所述飞行速度信息飞行时，针对每个采样时间点的飞行距离；
根据所述初始位置和所述飞行距离，确定候选飞行区域。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆按照所述导航信息行驶时，针对每个采样时间点的候选位置区域的步骤包括：
确定所述目标车辆按照所述导航信息行驶时，针对每个采样时间点的预测行驶位置；
确定所述目标车辆的行驶误差信息；
按照所述行驶误差信息对所述预测行驶位置进行调整，得到候选位置区域。
6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选飞行区域和所述候选位置区域，确定所述目标车辆与所述飞行器汇合的目标位置的步骤包括：
针对每个采样时间点，判断所述候选位置区域与所述候选飞行区域是否存在相交区域；
当判定所述候选位置区域与所述候选飞行区域存在相交区域时，从所述相交区域中确定目标位置。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
当判定所述候选位置区域与所述候选飞行区域不存在相交区域时，在所述候选位置区域中确定目标位置，其中，所述目标位置为所述候选位置区域与所述候选飞行区域距离最近的位置。
8.一种飞行器返航控制的装置，其特征在于，所述装置包括：
导航信息获取模块，用于在所述飞行器返航过程中，获取目标车辆处于行驶状态下的导航信息；
目标位置确定模块，用于根据所述导航信息，确定所述目标车辆与所述飞行器汇合的目标位置；
返航控制模块，用于根据所述目标位置，控制所述飞行器返航至所述目标车辆。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的飞行器返航控制的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的飞行器返航控制的方法。
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- 2021-02-19 CN CN202110189173.2A patent/CN112947563A/zh active Pending
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