CN112943825A - 一种浮动钳及其制动方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种浮动钳及其制动方法，其包括：支架，所述支架设有感应件；钳体，其位于所述支架的一侧，所述钳体固设导销，且所述钳体通过所述导销浮动安装于所述支架，所述导销具有与所述感应件对应设置的位移标识件；当所述导销移动时，所述感应件通过所述位移标识件检测所述导销的位移。本发明涉及一种浮动钳及其制动方法，当导销与钳体一起发生移动时，位移标识件能够跟随导销一同移动，同时，通过感应件检测到的位移标识件的位移变化，进而确定导销的位移，因此，通过感应件和位移标识件可以判断导销以及钳体在制动过程中是否发生了卡滞，可以及时对导销以及钳体进行调整，使导销以及钳体正常移动，避免制动片偏磨，影响制动的正常执行。

Description

一种浮动钳及其制动方法
技术领域
本发明涉及车辆制动系统领域，特别涉及一种浮动钳及其制动方法。
背景技术
目前，制动系统是车辆行驶过程中的一个重要安全系统，为了避免前方的障碍物，或者下坡行驶中为了保持速度问题，都需要用到制动系统，而实现制动动作的核心部件就是制动钳，制动钳性能的好坏对车辆的行驶安全有着重要影响。
相关技术中，制动钳一般是通过主动增压(液压制动)或电机来驱动执行机构(机械制动)，执行机构推动活塞，从而使制动片夹紧制动盘，产生适当的制动力；通常车辆制动采用浮动钳，其浮动功能的实现主要是通过导向销使制动钳本体和支架产生相对滑动；但是，在使用的过程中，由于工况或者产品质量问题，会发生导销异常卡滞的现象，从而引起制动片偏磨，有时也会发生钳体内卡滞的现象，影响制动的正常执行。
因此，有必要设计一种新的浮动钳及其制动方法，以克服上述问题。
发明内容
本发明实施例提供一种浮动钳及其制动方法，以解决相关技术中浮动钳在使用的过程中导销或者钳体内发生异常卡滞，影响制动的正常执行的问题。
第一方面，提供了一种浮动钳，其包括：支架，所述支架设有感应件；钳体，其位于所述支架的一侧，所述钳体固设导销，且所述钳体通过所述导销浮动安装于所述支架，所述导销具有与所述感应件对应设置的位移标识件；当所述导销移动时，所述感应件通过所述位移标识件检测所述导销的位移。
一些实施例中，所述位移标识件为沿所述导销轴向排列的一排具有磁性的标识点；所述感应件具有磁头，所述磁头通过感应所述位移标识件的磁场强度测量所述导销的位移。
一些实施例中，所述感应件具有电刷，所述电刷接触所述位移标识件，所述感应件通过检测所述位移标识件的电阻测量所述导销的位移。
一些实施例中，所述支架具有导槽，所述导槽的一侧设有与所述导槽连通的凹槽，所述感应件安装于所述凹槽；所述导销插设于所述导槽，所述位移标识件嵌设于所述导销内或者贴附于所述导销侧面。
第二方面，提供了一种采用上述的浮动钳的制动方法，包括以下步骤：根据车辆所需的目标制动力确定钳体所需的制动源目标输入值；根据所述制动源目标输入值驱动所述钳体进行制动；根据达到所述制动源目标输入值时所述导销的位移值，估算车辆的实际制动力；将所述实际制动力与所述目标制动力进行比较，通过反馈调整所述制动源目标输入值修正所述实际制动力，使所述实际制动力趋近于所述目标制动力。
一些实施例中，所述根据车辆所需的目标制动力计算钳体所需的制动源目标输入值，包括：根据车辆所需的所述目标制动力，通过制动源目标输入值与制动力的对应关系模型，确定与所述目标制动力对应的所述制动源目标输入值。
一些实施例中，所述钳体设有驱动机构，所述根据所述制动源目标输入值驱动所述钳体进行制动，包括：控制输入所述驱动机构的制动源输入值逐渐增大至所述制动源目标输入值，使所述驱动机构对所述钳体逐渐施加负载。
一些实施例中，所述根据达到所述制动源目标输入值时所述导销的位移值，估算车辆的实际制动力，包括：记录制动源输入值升高至制动片开始与制动盘接触时所述导销的位置为第一位置；记录制动源输入值升高至所述制动源目标输入值时所述导销的位置为第二位置；根据所述第一位置与所述第二位置之间的位移，通过所述导销的位移与制动力的对应关系模型估算所述实际制动力。
一些实施例中，在记录制动源输入值升高至制动片开始与制动盘接触时所述导销的位置为第一位置之后，将所述导销移动至所述第一位置的位移值与所述钳体正常工作时的预设标准位移值比较，判断所述钳体是否发生卡滞。
一些实施例中，所述将所述实际制动力与所述目标制动力进行比较，通过反馈调整所述制动源目标输入值修正所述实际制动力，使所述实际制动力趋近于所述目标制动力，包括：将所述实际制动力与所述目标制动力进行比较；若所述实际制动力小于所述目标制动力，则增大所述制动源目标输入值，若所述实际制动力大于所述目标制动力，则减小所述制动源目标输入值，并根据调整后的所述制动源目标输入值驱动所述钳体进行制动。
本发明提供的技术方案带来的有益效果包括：
本发明实施例提供了一种浮动钳及其制动方法，由于在导销上设置了位移标识件，在支架上设置了感应件，感应件与位移标识件对应设置，同时，感应件能够感应位移标识件的位移变化，当导销与钳体一起发生移动时，位移标识件能够跟随导销一同移动，同时，通过感应件检测到的位移标识件的位移变化，进而确定导销的位移，因此，通过感应件和位移标识件可以判断导销以及钳体在制动过程中是否发生了卡滞，当检测到导销或钳体4发生卡滞时，可以及时对导销或钳体4进行调整，使导销以及钳体正常移动，避免制动片偏磨，影响浮动钳制动的正常执行。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种浮动钳的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种浮动钳在正常状态下导销的位移变化示意图；
图3为本发明实施例提供的一种浮动钳的制动方法的部分流程图；
图4为本发明实施例提供的一种浮动钳的制动方法的完整流程图。
图中：
1、支架；11、感应件；12、导槽；
2、制动片；3、制动盘；4、钳体；5、导销；6、位移标识件。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供了一种浮动钳及其制动方法，其能解决相关技术中浮动钳在使用的过程中导销或者钳体内发生异常卡滞，影响制动的正常执行的问题。
参见图1所示，为本发明实施例提供的一种浮动钳，其可以包括：支架1，支架1上可以设有感应件11，且支架1固定于车身上，支架1安装有正对设置的左右两个制动片2，两个制动片2之间设置制动盘3，且车辆在未进行制动时，制动片2与制动盘3之间具有间隙；钳体4，其位于支架1的一侧，钳体4可以固设导销5，本实施例中，导销5通过螺钉与钳体4固定，且钳体4通过导销5浮动安装于支架1上，也就是说导销5和钳体4能够相对于支架1移动，钳体4具有推动右侧制动片2向靠近制动盘3的方向移动的活塞，且当驱动活塞推动右侧制动片2向靠近制动盘3的方向(也就是向左)移动时，钳体4可以向远离支架1的方向(也就是向右)移动，同时，钳体4可以拉动左侧制动片2也向靠近制动盘3的方向(也就是向右)移动，使得左侧制动片2和右侧制动片2能够夹紧制动盘3，进行车辆的制动；本实施例中，导销5还具有与感应件11对应设置的位移标识件6，也就是说，位移标识件6上可以设置有刻度，位移标识件6也可以没有刻度，但是可以具有一定的长度；当导销5移动时，位移标识件6会与导销5一同移动，感应件11可以通过位移标识件6检测导销5的位移，也就是说，感应件11可以根据对应至位移标识件6的不同位置来检测位移标识件6的位移，并且，感应件11还可以将检测到的位移标识件6的位移信号传递至ECU(整车控制单元)，将制动间隙消除(也就是制动片2与制动盘3接触)时检测到的导销5的实际位移值L0与导销5正常状态下的标准位移值LB0进行比较，便可以判断导销5或者钳体4内部是否发生卡滞，当检测到导销5或者钳体4内部发生卡滞时，可以及时对导销5或者钳体4进行调整，保证钳体4正常进行制动。
参见图1所示，在一些实施例中，位移标识件6可以为沿导销5轴向排列的一排具有磁性的标识点，也就相当于磁尺；感应件11可以具有磁头，磁头通过感应位移标识件6的磁场强度测量导销5的位移，也就是说，位移标识件6在与磁头产生相对位移时，位移标识件6的磁通通过磁头的绕组，在绕组中产生感应电压，通过电压的变化将位移标识件6的位移量转换成电信号输出，使用磁头进行位移的检测，成本较低且便于安装和使用；用于磁头与位移标识件6为非接触式，可以减少位移标识件6的磨损，保证导销滑动的稳定性和可靠性。
参见图1所示，在一些可选的实施例中，感应件11可以具有电刷，电刷可以接触位移标识件6，在制动的过程中，钳体4和导销5向远离制动盘3的方向移动，同时位移标识件6跟随导销5一同移动，制动的过程中电刷固定不动，同时，随着位移标识件6的移动，电刷在位移标识件6上的位置发生改变，进而感应件11检测得到的位移标识件6的电阻发生对应改变，通过阻值的变化反应导销5的位移量，结构简单，使用方便。
参见图1所示，在一些实施例中，支架1可以具有导槽12，导槽12的一侧可以设有与导槽12连通的凹槽，本实施例中，导槽12呈圆柱状，且凹槽开设于导槽12的侧面，感应件11可以安装于凹槽中，使得感应件11设置于支架1的内部，不增加浮动钳的整体体积，且感应件11可以凸出于凹槽部分进入导槽12中与位移标识件6接触，感应件11也可以完全位于凹槽内，使得感应件11与凹槽间隔设置；导销5可以插设于导槽12中，位移标识件6嵌设于导销5内或者贴附于导销5侧面，当位移标识件6嵌设于导销5内时，导销5开设有供位移标识件6安装的槽口。
参见图1和图2所示，本实施例中，以电制动浮动钳为例，也就是给电机输入制动源(电流)，通过电机驱动钳体4的活塞移动，进而活塞推动制动片2接触制动盘3，从而实现制动，在其他实施例中，也可以采用液压制动源的浮动钳，也就是给液压泵输入压力，通过液压泵驱动活塞移动；当浮动钳在正常状态下，其整个制动过程分为三个阶段，其中，第一阶段为制动间隙消除阶段，当制动开始时，活塞与制动片2之间、制动片2与制动盘3之间均具有制动间隙，当制动开始后，电机受到一定的制动电流，此时，电机驱动活塞向靠近制动片2的方向移动，制动间隙开始消除，在活塞移动至制动片2的过程中，导销5是固定不动的，当活塞接触制动片2并推动制动片2开始移动时，导销5开始移动，当制动片2移动至接触制动盘3时，制动间隙完全消除，将导销5正常状态下从开始移动至制动间隙完全消除这个过程中导销5产生的位移记为标准位移值LB0，在制动间隙消除的过程中，由于电机对活塞施加的负载非常小，此时制动电流较小且变化不大，将此段电流记为I0，在实际制动的过程中，当制动间隙完全消除时，若导销5在第一阶段产生的实际位移值L0为0，则判断钳体4内卡滞(活塞没有移动)，或者是导销5在开始移动时就已经发生卡滞，产生的位移为0，此时实际制动间隙并未消除，若导销5在第一阶段产生的实际位移值L0大于0且小于标准位移值LB0，则判断此时制动间隙已消除，导销5未完全滑动，导销5可能由于异常原因与支架1发生粘连，导致导销5发生卡滞。
参见图1和图2所示，第二阶段为制动施加阶段，在制动片2接触到制动盘3后，随着制动压力(液压泵驱动时)或者电流(电机驱动时)的逐渐升高，制动片2被压缩，同时，钳体4也发生一定的变形，直到达到预期的制动力，将导销5正常状态下从开始移动至制动施加阶段这个过程中导销5产生的位移记为标准位移值LB1，并将此阶段的电流记为I1；第三阶段为制动保持阶段，当达到预期的制动力后，将导销5正常状态下从开始移动至到达预期的制动力这个过程中导销5产生的位移记为标准位移值LB2，并将制动保持阶段的电流记为I2；通过制动电流与I0、I1和I2比较，可以判定制动过程是位于第一阶段还是第二阶段，或者是第三阶段。
参见图1、图3和图4所示，本发明实施例还提供了一种采用上述的浮动钳的制动方法，其可以包括以下步骤：
S301：根据车辆所需的目标制动力确定钳体4所需的制动源目标输入值。
在一些实施例中，于步骤S301之前，可以先通过ECU采集整个车辆各个部件的数据信息，判断车辆是否正常工作，若否，则发出指令提示车辆故障；本实施例中，以电机(也就是驱动机构)驱动活塞移动为例，在判断车辆是否正常工作的同时，还可以同时判断电机是否处于正常控制状态，若电机处于非正常控制状态，则发出指令提示电机故障，其中，电机的判断也是通过ECU采集电机的信息进行判断。
进一步，于步骤S301之前，还可以通过采集车辆轮速信息、车辆踏板深度信息等来获取车辆所需的目标制动力。
在一些实施例中，于步骤S301中，所述根据车辆所需的目标制动力确定钳体4所需的制动源目标输入值，可以包括：通过制动源目标输入值与制动力的对应关系模型，也就是说，事先通过大量的制动源目标输入值-制动力试验，得出相应的数据，根据数据拟合出相应的数学关系，从而建立起相应的制动源目标输入值-制动力模型，本实施例中，以电机驱动钳体4的活塞移动为例，则建立制动源目标输入值-制动力模型也就是对应建立目标电流值-制动力模型，通过控制电机电流的大小使电机产生对应大小的负载，进而使电机对活塞施加负载，电流越大，电机产生的负载越大，电流越小，电机产生的负载越小，在其他实施例中，也可以通过液压泵驱动活塞移动，建立目标压力值-制动力模型，通过控制压力的大小使液压泵产生对应大小的负载；当电机驱动钳体4的活塞移动时，利用建立的目标电流值-制动力模型，根据已知的车辆所需的目标制动力，确定与目标制动力对应目标电流值，该目标电流值对应使电机产生一定大小的负载推动活塞向靠近制动片的方向移动。
S302：根据制动源目标输入值驱动钳体4进行制动。
在一些实施例中，钳体4内可以设有用于驱动活塞移动的驱动机构，于步骤S302中，所述根据制动源目标输入值驱动钳体4进行制动，可以包括：控制输入驱动机构的制动源输入值逐渐增大至所述制动源目标输入值，使驱动机构对钳体4逐渐施加负载；具体的，当驱动机构为电机时，电机与钳体4的活塞连接，开始制动时，电机的电流值(也就是制动源输入值)从0开始逐渐增大，直至电机电流等于目标电流值，随着电流的增大，电机对活塞施加的负载也逐渐增大，当电机的电流值达到目标电流值时，电机对活塞施加的负载值也达到最大。
本实施例中，于步骤S302中，还可以包括：实时采集输入驱动机构的制动源输入值，根据制动源输入值判断驱动机构是否发生故障，本实施例中，以驱动机构为电机为例，实时采集电机的反馈电流，根据反馈电流判断电机是否发生故障，若判断电机发生故障，则发出指令提示车辆故障；具体的，若在预设时间内电机的反馈电流处于较小的水平(近似I0的电流值)，则说明驱动机构产生的负载值较小，电机几乎处于空载状态，可以认为制动片2未与制动盘3接触；若超出预设时间电机的反馈电流未能升高，则可判定电机发生故障，所述预设时间可以根据浮动钳在正常情况下活塞与制动片2，以及制动片2与制动盘3的间隙来设定，也就是说，在正常情况下活塞移动至制动片2，并推动制动片2接触制动盘3这个过程所用的时间；若反馈电流升高，则可判定制动片2与制动盘3接触。
在一些实施例中，于步骤S302中，在钳体4进行制动的过程中，当制动源输入值升高至制动片2开始与制动盘3接触(也就是制动间隙完全消除)时，所述导销5移动至第一位置，此时定义导销5移动的位移值为L0(也就是导销5从开始移动到制动片2与制动盘3接触时导销5移动的位移)；当制动源输入值升高至所述制动源目标输入值时，所述导销5移动至第二位置，此时定义导销5移动的位移值为L1(也就是导销5从开始移动到制动盘3完全制动时导销5移动的位移)。
在一些可选的实施例中，于步骤S302中，在制动源输入值升高至制动片2开始与制动盘3接触时所述导销5的位置为第一位置之后，可以将导销5移动至第一位置的位移值(也就是L0)与钳体4正常工作时的预设标准位移值LB0进行比较，判断钳体4是否发生卡滞。
S303：根据达到制动源目标输入值时导销5的位移值，估算车辆的实际制动力。
在一些实施例中，于步骤S303中，所述根据达到制动源目标输入值时导销5的位移值，估算车辆的实际制动力，可以包括：根据所述第一位置与所述第二位置之间的位移Δ＝L1-L0，通过所述导销5的位移与制动力的对应关系模型估算所述实际制动力，本实施例中是通过浮动钳进行导销5的位移-制动力试验，得出相应的数据，根据数据拟合出相应的数学关系，从而建立起相应的Δ--制动力模型，根据上述记录的第一位置与第二位置之间的位移Δ＝L1-L0，来估算实际制动时的实际制动力，且估算出的实际制动力不受轮速的影响，对于踏板解耦式的制动系统，在车辆静止状态下，轮速为0，根据踏板的深度施加制动力，进而根据本方法也能对实际制动力进行估算，进而可以较好的给踏板反馈当前的实际制动力对应的踏板力；其中，第一位置与第二位置之间的位移Δ＝L1-L0实际由钳体4变形量、制动片2压缩量等零件变形量集成。
S304：将实际制动力与目标制动力进行比较，通过反馈调整制动源目标输入值修正实际制动力，使实际制动力趋近于目标制动力。
在一些可选的实施例中，于步骤S304中，所述将实际制动力与目标制动力进行比较，通过反馈调整制动源目标输入值修正实际制动力，使实际制动力趋近于目标制动力，可以包括：将所述实际制动力与所述目标制动力进行比较；若实际制动力小于目标制动力，则可以将制动源目标输入值增大预设调整量，本实施例中，通过增大电流或者压力实现增大制动源目标输入值，并根据调整后的制动源目标输入值驱动钳体4进行制动，也就是说，将电机的电流或者液压泵的压力增大，以使电机或者液压泵产生更大的负载值，从而增大实际制动力，以满足实际制动需求；若实际制动力大于目标制动力，则可以将制动源目标输入值减小预设调整量，本实施例中，通过减小电流或者压力实现减小制动源目标输入值，并根据调整后的制动源目标输入值驱动钳体4进行制动，也就是说，将电机的电流或者液压泵的压力减小，以使电机或者液压泵产生较小的负载值，从而减小实际制动力，以满足实际制动需求；其中，若实际制动力与目标制动力之间的差值较大，则可以设定一个大的预设调整量，从而使实际制动力更快的达到目标制动力，若实际制动力与目标制动力之间的差值较小，则可以设定一个小的预设调整量，比如，可以先设定一个大的调整量，以获得更快的调整速度，再设定一个小的调整量，以获得更好的调整精度。
本发明实施例提供的一种浮动钳及其制动方法的原理为：
由于在导销5上设置了位移标识件6，在支架1上设置了感应件11，感应件11与位移标识件6对应设置，同时，感应件11能够感应出位移标识件6的位移变化，当导销5与钳体4一起发生移动时，位移标识件6能够跟随导销5一同移动，同时，通过感应件11检测到的位移标识件6的位移变化，进而确定导销5从初始位置开始移动的位移，因此，通过感应件11和位移标识件6可以判断浮动钳的制动状态，以及判断导销5以及钳体4在制动过程中是否发生了卡滞，当检测到导销5或钳体4发生卡滞时，可以及时对导销5或钳体4进行调整，使导销5以及钳体4正常移动，避免制动片2偏磨，影响浮动钳制动的正常执行；同时，通过制动过程中导销5的位移值，可以估算车辆的实际制动力大小，并通过估算的实际制动力反馈调整制动源目标输入值来对实际制动力进行修正，使实际制动力更加趋近于目标制动力，最终获得预期的制动力，满足实际的制动需求。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
需要说明的是，在本发明中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种浮动钳，其特征在于，其包括：
支架(1)，所述支架(1)设有感应件(11)；
钳体(4)，其位于所述支架(1)的一侧，所述钳体(4)固设导销(5)，且所述钳体(4)通过所述导销(5)浮动安装于所述支架(1)，所述导销(5)具有与所述感应件(11)对应设置的位移标识件(6)；
当所述导销(5)移动时，所述感应件(11)通过所述位移标识件(6)检测所述导销(5)的位移。
2.如权利要求1所述的浮动钳，其特征在于：
所述位移标识件(6)为沿所述导销(5)轴向排列的一排具有磁性的标识点；
所述感应件(11)具有磁头，所述磁头通过感应所述位移标识件(6)的磁场强度测量所述导销(5)的位移。
3.如权利要求1所述的浮动钳，其特征在于：
所述感应件(11)具有电刷，所述电刷接触所述位移标识件(6)，所述感应件(11)通过检测所述位移标识件(6)的电阻测量所述导销(5)的位移。
4.如权利要求1所述的浮动钳，其特征在于：
所述支架(1)具有导槽(12)，所述导槽(12)的一侧设有与所述导槽(12)连通的凹槽，所述感应件(11)安装于所述凹槽；
所述导销(5)插设于所述导槽(12)，所述位移标识件(6)嵌设于所述导销(5)内或者贴附于所述导销(5)侧面。
5.一种采用如权利要求1所述的浮动钳的制动方法，其特征在于，包括以下步骤：
根据车辆所需的目标制动力确定钳体(4)所需的制动源目标输入值；
根据所述制动源目标输入值驱动所述钳体(4)进行制动；
根据达到所述制动源目标输入值时所述导销(5)的位移值，估算车辆的实际制动力；
将所述实际制动力与所述目标制动力进行比较，通过反馈调整所述制动源目标输入值修正所述实际制动力，使所述实际制动力趋近于所述目标制动力。
6.如权利要求5所述的制动方法，其特征在于，所述根据车辆所需的目标制动力计算钳体(4)所需的制动源目标输入值，包括：
根据车辆所需的所述目标制动力，通过制动源目标输入值与制动力的对应关系模型，确定与所述目标制动力对应的所述制动源目标输入值。
7.如权利要求5所述的制动方法，其特征在于，所述钳体(4)设有驱动机构，所述根据所述制动源目标输入值驱动所述钳体(4)进行制动，包括：
控制输入所述驱动机构的制动源输入值逐渐增大至所述制动源目标输入值，使所述驱动机构对所述钳体(4)逐渐施加负载。
8.如权利要求5所述的制动方法，其特征在于，所述根据达到所述制动源目标输入值时所述导销(5)的位移值，估算车辆的实际制动力，包括：
记录制动源输入值升高至制动片(2)开始与制动盘(3)接触时所述导销(5)的位置为第一位置；
记录制动源输入值升高至所述制动源目标输入值时所述导销(5)的位置为第二位置；
根据所述第一位置与所述第二位置之间的位移，通过所述导销(5)的位移与制动力的对应关系模型估算所述实际制动力。
9.如权利要求8所述的制动方法，其特征在于：
在记录制动源输入值升高至制动片(2)开始与制动盘(3)接触时所述导销(5)的位置为第一位置之后，将所述导销(5)移动至所述第一位置的位移值与所述钳体(4)正常工作时的预设标准位移值比较，判断所述钳体(4)是否发生卡滞。
10.如权利要求5所述的制动方法，其特征在于，所述将所述实际制动力与所述目标制动力进行比较，通过反馈调整所述制动源目标输入值修正所述实际制动力，使所述实际制动力趋近于所述目标制动力，包括：
将所述实际制动力与所述目标制动力进行比较；
若所述实际制动力小于所述目标制动力，则增大所述制动源目标输入值，若所述实际制动力大于所述目标制动力，则减小所述制动源目标输入值，并根据调整后的所述制动源目标输入值驱动所述钳体(4)进行制动。
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