CN112937604A - 一种变道处理方法、装置、设备及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请实施例所公开的一种变道处理方法、装置、设备及车辆，包括根据每个预设时间内的行驶参数，确定每个预设时间内自车的位置变化数据，根据每个预设时间内的位置变化数据和初始轨迹采样位置，确定多个轨迹采样位置，以及确定多个轨迹采样位置中前时刻的轨迹采样位置相对于后时刻的轨迹采样位置的第一相对位置信息，获取对象的位置信息基于车辆对应的当前时刻轨迹采样位置的第二相对位置信息，根据第一相对位置信息和第二相对位置信息，确定对象与行车轨迹的横向距离。基于本申请实施例，可以对车辆变道风险进行评估，减少误报漏报的情况出现，以保证变道辅助系统的准确性，以及可以提高自主变道的正确性和安全性。

Description

一种变道处理方法、装置、设备及车辆

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种变道处理方法、装置、设备及车辆。

背景技术

目前，变道辅助功能(LCW，Lane Change Warning)被广泛应用于高级驾驶辅助系统(ADAS，Advanced Driving Assistance System)，LCW可以对自车侧方车辆及后方车辆进行风险评估，在减少变道风险方面发挥着重要作用。

在L2级及以上的自动驾驶系统中，当驾驶员通过打转向灯实现拨杆变道，或者车辆自动控制变道时，需要判断车辆在变道时是否存在变道风险，若不存在变道风险，系统允许进行相应的转向灯变道或者自动控制变道，若存在变道风险，风险评估模块将作出相应的警示以禁止转向灯变道或者自动控制变道。当车辆行驶于直道时，系统可以根据传感器输出的数据作出准确的风险评估，但是，当车辆行驶于弯道，或者车道线具有一定弯曲度时，风险评估模块根据传感器输出的数据无法准确判断自车侧方车辆的位置及其所在车道，也无法准确判断自车后方车辆的位置及其所在车道，进而无法作出准确的风险评估，容易出现漏报或者误报的情况。

发明内容

本申请实施例提供了一种变道处理方法、装置、设备及车辆，可以对车辆变道风险进行评估，减少误报漏报的情况出现，以保证变道辅助系统的准确性，以及可以提高自主变道的正确性和安全性。

本申请实施例提供了一种变道处理方法，该方法包括：

根据每个预设时间内的行驶参数，确定每个预设时间内自车的位置变化数据；

根据每个预设时间内的自车的位置变化数据和初始轨迹采样位置，确定多个轨迹采样位置，以及确定多个轨迹采样位置中前时刻的轨迹采样位置相对于后时刻的轨迹采样位置的第一相对位置信息；

根据初始轨迹采样位置和预设记录距离，从多个轨迹采样位置中确定多个轨迹记录位置；

获取对象的位置信息基于车辆对应的当前时刻轨迹采样位置的第二相对位置信息；

根据第一相对位置信息和第二相对位置信息，从多个轨迹记录位置中确定出与对象的位置信息相邻的两个历史轨迹记录位置；

根据两个历史轨迹记录位置的位置信息，确定对象与自车的距离；

基于距离对自车的变道进行处理。

进一步地，确定多个轨迹采样位置中前时刻的轨迹采样位置相对于后时刻的轨迹采样位置的第一相对位置信息，包括：

基于前时刻的轨迹采样位置、前时刻至后时刻对应的预设时间内的位置变化数据，确定后时刻的轨迹采样位置相对于前时刻的轨迹采样位置的过渡相对位置信息；

根据过渡相对位置信息和前时刻的轨迹采样位置，确定前时刻的轨迹采样位置相对于后时刻的轨迹采样位置的第一相对位置信息。

进一步地，该方法还包括：

根据每个预设时间内自车的位置变化数据和初始轨迹采样位置，确定多个车道线采样位置，以及每个车道线采样位置中前时刻的车道线采样位置相对于后时刻的车道线采样位置的第三相对位置信息；

根据初始轨迹采样位置和预设记录距离，从多个车道线采样位置中确定多个车道线记录位置；

获取对象的位置信息基于当前车道线采样位置的第四相对位置信息；

根据第三相对位置信息和第四相对位置信息，从多个车道线记录位置中确定出与对象的位置信息相邻的两个历史车道线记录位置；

根据两个历史车道线记录位置的位置信息，确定对象所处的目标车道；

基于目标车道对自车的变道进行处理。

进一步地，根据每个预设时间内的行驶参数，确定每个预设时间内的位置变化数据，包括：

获取车辆在每个预设时间对应的车速信息；

根据行驶参数和车速信息，确定车辆在每个预设时间对应的曲率信息；

根据行驶参数、预设时间和曲率信息，确定车辆在每个预设时间内的位置变化数据。

进一步地，行驶参数包括车辆的纵向速度；

根据行驶参数、预设时间和曲率信息，确定车辆在每个预设时间内的位置变化数据，包括：

根据纵向速度和预设时间，确定候选位置变化数据；

根据曲率信息和候选位置变化数据，确定航向角变化数据；

根据曲率信息和航向角变化数据，确定车辆在每个预设时间内的位置变化数据。

进一步地，根据第一相对位置信息和第二相对位置信息，从多个轨迹记录位置中确定出与对象的位置信息相邻的两个历史轨迹记录位置，包括：

根据第一相对位置信息中的纵向位置信息和第二相对位置信息中的纵向位置信息，从多个轨迹记录位置中确定出与对象的位置信息相邻的两个历史轨迹记录位置。

进一步地，根据每个预设时间内的位置变化数据和初始轨迹采样位置，确定多个轨迹采样位置，包括：

基于初始轨迹采样位置和一个预设时间内的位置变化数据，确定后时刻的轨迹采样位置；

将后时刻的轨迹采样位置确定为初始轨迹采样位置，重复基于初始轨迹采样位置和一个预设时间内的位置变化数据，确定后时刻的轨迹采样位置，直至得到多个轨迹采样位置。

进一步地，基于距离对自车的变道进行处理，包括：

若距离大于预设距离阈值，对车辆进行减速变道处理。

相应地，本申请实施例还提供了一种设备，该电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述变道处理方法。

相应地，本申请实施例还提供了一种车辆，该车辆包括存储介质，存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述变道处理方法。

本申请实施例具有如下有益效果：

本申请实施例所公开的一种变道处理方法、装置、设备及车辆，可以对车辆变道风险进行评估，减少误报漏报的情况出现，以保证变道辅助系统的准确性，以及可以提高自主变道的正确性和安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本申请实施例所提供的一种应用环境的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种变道处理方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种确定每个预设时间内的位置变化数据的方法的流程图；

图4是本申请实施例提供的一种确定车辆在每个预设时间内的位置变化数据；

图5是本申请实施例提供的一种确定前时刻的轨迹采样位置相对于后时刻的轨迹采样位置的第一相对位置信息的示意图；

图6是本申请实施例提供的一种确定对象与行车轨迹的横向距离的示意图；

图7是本申请实施例提供的一种报警区域示意图；

图8是本申请实施例提供的一种变道处理方法的流程示意图；

图9是本申请实施例提供的一种确定的车道线信息的示意图；

图10是本申请实施例提供的一种变道处理装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一个实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此处所称的“实施例”是指可包含于本申请至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“为”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

请参阅图1，其所示为本申请实施例所提供的一种应用环境的示意图，包括车辆101，该车辆101包括变道处理装置，该变道处理装置可以根据每个预设时间内的行驶参数，确定每个预设时间内自车的位置变化数据，根据每个预设时间内自车的位置变化数据和初始轨迹采样位置，确定多个轨迹采样位置，以及确定多个轨迹采样位置中前时刻的轨迹采样位置相对于后时刻的轨迹采样位置的第一相对位置信息，根据初始轨迹采样位置和预设记录距离，从多个轨迹采样位置中确定多个轨迹记录位置，获取对象的位置信息基于车辆对应的当前时刻轨迹采样位置的第二相对位置信息，根据第一相对位置信息和第二相对位置信息，从多个轨迹记录位置中确定出与对象的位置信息相邻的两个历史轨迹记录位置，根据两个历史轨迹记录位置的位置信息，确定对象与自车的距离，基于距离对自车的变道进行处理。

下面介绍本申请一种变道处理方法的具体实施例，图2是本申请实施例提供的一种变道处理方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，在实际执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，该方法可以包括：

S201：根据每个预设时间内的行驶参数，确定每个预设时间内自车的位置变化数据。

本申请实施例中，预设时间可以是预先设定的采样周期，服务器可以获取车辆在每个预设时间内的行驶参数，即在每个采样时刻获取自车的行驶参数，并将其作为对应的采样周期内的行驶参数，并根据每个采样周期内的行驶参数，确定每个采样周期内的自车的位置变化数据。例如，可以在每个采样时刻获取自车的纵向速度V₀、车轮转角WheelAngle、前轴到质心距离L_f、后轴到质心距离L_r、轮距B、车辆质量m、当前车速V_t、前轮侧偏系数C_f、后轮侧片系数C_r。还可以获取自车的纵向加速度a₀、横摆角速度YawRate，方向盘转角PinionSteerAg以及方向盘转角变化率PinionSteerAgSpd等。并将其作为对应的采用周期内的行驶参数，并根据每个采样周期内的行驶参数，确定每个采样周期内的自车的位置变化数据。

图3是本申请实施例提供的一种确定每个预设时间内自车的位置变化数据的方法的流程图，具体如图3所示：

S301：获取车辆在每个预设时间对应的车速信息。

本申请实施例中，服务器可以获取在每个采样时刻自车的当前车速V_t，并将其作为对应的采样周期的车速信息，即预设时间对应的车速信息。

S303：根据行驶参数和车速信息，确定车辆在每个预设时间对应的曲率信息。

本申请实施例中，服务器可以根据获取的每个预设时间内的行驶参数和每个预设时间对应的车速信息，确定车辆在每个预设时间对应的曲率信息。即根据每个采样时刻自车的行驶参数和每个采样时刻自车的当前车速，确定每个采样时刻自车对应的曲率，并将其作为对应的采样周期的曲率信息，如此，可以确定车辆在每个预设时间对应的曲率信息。

对于一个预设时间而言，即在一个采样周期内，当该采样时刻自车的当前车速小于预设速度阈值时，可以根据二自由度车辆模型确定该采样时刻自车对应的曲率，即该采样周期对应的曲率信息。

具体地，可以采用如下公式该采样时刻自车对应的曲率Curvature：

当该采样时刻自车的当前车速大于等于预设速度阈值时，可以采用如下公式确定该采样时刻自车对应的曲率Curvature：

S305：根据行驶参数、预设时间和曲率信息，确定车辆在每个预设时间内的位置变化数据。

本申请实施例中，服务器可以根据每个预设时间内的行驶参数、每个预设时间和每个预设时间对应的曲率信息，确定车辆在每个预设时间内的位置变化数据。

图4是本申请实施例提供的一种确定车辆在每个预设时间内的位置变化数据，具体如图4所示：

S401：根据纵向速度和预设时间，确定候选位置变化数据。

对于一个预设时间而言，即在一个采样周期内，服务器可以根据一个采样时刻自车的纵向速度和预设时间，确定该采样时刻对应的上一个采样周期内自车的候选位置变化数据，即确定自车在一个采样周期内的位置变化量，具体地，可以采用如下公式确定自车在一个采样周期内的位置变化量Δ：

Δ＝V₀*T

其中，T表示采样周期。

S403：根据曲率信息和候选位置变化数据，确定航向角变化数据。

对于一个预设时间而言，即在一个采样周期内，服务器可以根据一个采样时刻对应的曲率以及该采样时刻对应的上一个采样周期内自车的候选位置变化数据，确定自车在一个采样周期内的航向角变化量，具体地，可以采用如下公式确定自车在一个采样周期内的航向角变化量Δθ：

Δθ＝Curvature*Δ

S405：根据曲率信息和航向角变化数据，确定车辆在每个预设时间内的位置变化数据。

对于一个预设时间而言，即在一个采样周期内，服务器可以根据一个采样时刻对应的曲率以及该采样时刻对应的上一个采样周期内车辆的航向角变数数据，确定自车在一个采样周期内的位置变化量。

在一种具体的实施方式中，当该采样时刻自车对应的曲率小于预设曲率阈值时，自车在该采样时刻对应的采样周期内的位置变化量可以按照车辆直线行驶的方法进行预测，即可以采用如下公式确定自车在一个采样周期内的位置变化量：

纵向位置变化量：ΔX＝Δ*cos(Δθ)

横向位置变化量：ΔY＝Δ*sin(Δθ)

当该采样时刻自车对应的曲率大于等于预设曲率阈值时，自车在该采样时刻对应的采样周期内的位置变化量可以按照车辆曲线行驶的方法进行预测，即可以采用如下公式确定自车在一个采样周期内的位置变化量

纵向位置变化量：ΔX＝(1-cos(Δθ))/Curvature

横向位置变化量：ΔY＝sin(Δθ)/Curvature

基于上文中所描述的确定车辆在每个预设时间内的位置变化数据的方法，可以确定自车在每个预设时间即每个采样周期内的位置变化量Δ、横向位置变化量ΔX、纵向位置变化量ΔY以及航向角变化量Δθ。

S203：根据每个预设时间内自车的位置变化数据和初始轨迹采样位置，确定多个轨迹采样位置，以及确定多个轨迹采样位置中前时刻的轨迹采样位置相对于后时刻的轨迹采样位置的第一相对位置信息。

本申请实施例中，车载传感器可以实时获取自车的位置，即在预设坐标系中的横纵向位置，并发送至服务器，例如角雷达实时获取自车在角雷达坐标系中的位置，并发送至服务器。如此，可以将车载传感器刚切换至工作状态时，获取的自车的位置数据记为初始轨迹采样位置，也可以在车载传感器接收到采样指令时，获取的自车的位置数据记为初始轨迹采样位置。

本申请实施例中，服务器可以基于初始轨迹采样位置和一个预设时间内的位置变化数据，确定后时刻的轨迹采样位置，并将后时刻的轨迹采样位置确定为初始轨迹采样位置，重复基于初始轨迹采样位置和一个预设时间内的位置变化数据，确定后时刻的轨迹采样位置，直至得到多个轨迹采样位置。

本申请实施例中，服务器可以基于前时刻的轨迹采样位置、前时刻至后时刻对应的采样周期内的位置变化数据，确定后时刻的轨迹采样位置相对于前时刻的轨迹采样位置的过渡相对位置信息，根据过渡相对位置信息和前时刻的轨迹采样位置，确定前时刻的轨迹采样位置相对于后时刻的轨迹采样位置的第一相对位置信息。

下面以一个具体的例子进行说明，图5是本申请实施例提供的一种确定前时刻的轨迹采样位置相对于后时刻的轨迹采样位置的第一相对位置信息的示意图，具体如图5所示：

假设，第一采样周期内车辆的纵向位置变化量为ΔX₁、横向位置变化量ΔY₁、航向角变化量为Δθ₁，第二采样周期内车辆的纵向位置变化量为ΔX₂、横向位置变化量ΔY₂、航向角变化量为Δθ₂。

将自车的初始轨迹采样位置记为(0,0)，并以其为坐标原点以及以自车的当前行驶方向作为纵向坐标轴建立第一个坐标系，可以确定第二个轨迹采样位置在第一个坐标系中的位置为(X₁,Y₁)，即后时刻的轨迹采样位置相对于前时刻的轨迹采样位置的过渡相对位置信息，其中，X₁＝ΔX₁，Y₁＝ΔY₁。进而将第二个轨迹采样位置记为(0,0)，并以其为坐标原点以及以自车的当前行驶方向作为纵向坐标轴建立第二个坐标系，可以确定初始轨迹采样位置在第二个坐标系中的位置为(a₂,b₂)，也可以确定第三个轨迹采样位置在第二个坐标系中的位置为(X₂,Y₂)，其中，X₂＝ΔX₂，Y₂＝ΔY₂。进而将第三个轨迹采样位置记为(0,0)，并以其为坐标原点以及以自车的当前行驶方向作为纵向坐标轴建立第三个坐标系，可以确定初始轨迹采样位置在第三个坐标系中的位置为(a₃,b₃)，也可以确定第二个轨迹采样位置在第三个坐标系中的位置为(c₃,d₃)。重复上述步骤，可以确定多个轨迹采样位置(X_i,Y_i)，以及前时刻的轨迹采样位置相对于后时刻的轨迹采样位置的第一相对位置信息，例如上文中举例的初始轨迹采样位置在第二个坐标系中的位置为(a₂,b₂)、初始轨迹采样位置在第三个坐标系中的位置为(a₃,b₃)，第二个轨迹采样位置在第三个坐标系中的位置为(c₃,d₃)。

在一种具体的实施方式中，可以采用如下公式确定初始轨迹采样位置在第二个坐标系中的位置为(a₂,b₂)：

a₂＝-(X₁*cosΔθ₁+Y₁*sinΔθ₁)+(X₀*cosΔθ₁+Y₀*sinΔθ₁)

b₂＝(X₁*sinΔθ₁-Y₁*cosΔθ₁)-(X₀*sinΔθ₁-Y₀*cosΔθ₁)

其中，(X₀，Y₀)表示第一个坐标系中初始轨迹采样位置对应的位置。

S205：根据初始轨迹采样位置和预设记录距离，从多个轨迹采样位置中确定多个轨迹记录位置。

本申请实施例中，在自车的行驶过程中，服务器可以根据在自车的初始轨迹采样位置、每个预设时间内的位置变化数据和预设记录距离，从多个轨迹采样位置中确定多个轨迹记录位置。具体地，以初始轨迹采样位置为基准，将初始轨迹采样位置至第二个轨迹采样位置自车的位置变数量记为Δ₁，将第二个轨迹采样位置至第三个轨迹采样位置自车的位置变数量记为Δ₂，以此类推，将第i个轨迹采样位置至第i+1个轨迹采样位置自车的位置变数量记为Δ_i，当Δ₁、Δ₂、...Δ_i的和值大于等于预设记录距离Δ₀时，即Δ₁+Δ₂+...+Δ_i≥Δ₀，可以将第i+1个轨迹采样位置确定为第一个轨迹记录位置，进而以第i+2个轨迹采样位置为基准，重新对后时刻中多个轨迹采样位置进行累加，直至再次得到和值大于等于预设记录距离，将其确定为第二个轨迹记录位置，重复操作，可以得到多个轨迹记录位置。这里，多个轨迹记录位置中的每个轨迹记录位置都是自车的历史轨迹记录位置。

S207：获取对象的位置信息基于车辆对应的当前时刻轨迹采样位置的第二相对位置信息。

本申请实施例中，对象可以是自车行驶道路上的任一事物，例如其他车辆、车道线上的一点。

S209：根据第一相对位置信息和第二相对位置信息，从多个轨迹记录位置中确定出与对象的位置信息相邻的两个历史轨迹记录位置。

本申请实施例中，服务器可以根据多个轨迹采样位置中前时刻的轨迹采样位置相对于后时刻的轨迹采样位置的第一相对位置信息以及对象的位置信息基于车辆对应的当前时刻轨迹采样位置的第二相对位置信息，从多个轨迹记录位置中确定出与对象的位置信息相邻的两个历史轨迹记录位置，即根据第一相对位置信息中的纵向位置信息和第二相对位置信息中的纵向位置信息，从多个轨迹记录位置中确定出与对象的位置信息相邻的两个历史轨迹记录位置。

在一种可选的实施方式中，若获取对象的位置信息的时刻为第t ms，将第t ms对应的轨迹采样位置记为(0,0)，并以其为坐标原点以及以自车的当前行驶方向作为纵向坐标轴建立坐标系，可以确定第一个轨迹记录位置在该坐标系中坐标(X_his1,Y_his1)、第二个轨迹记录位置在该坐标系中的坐标(X_his2,Y_his2)、第三个轨迹记录位置在该坐标系中的坐标(X_his3,Y_his3)以及对象在该坐标系中坐标(X_Obj,Y_Obj)。根据对象在该坐标系中纵向坐标X_Obj，可以从车辆行驶轨迹确定纵向坐标也为X_Obj的点，若X_his2<X_Obj<X_his3，可以确定第二个轨迹记录位置和第三个轨迹记录位置为与对象的位置信息相邻的两个历史轨迹记录位置。

S211：根据两个历史轨迹记录位置的位置信息，确定对象与行车轨迹的距离。

本申请实施例中，图6是本申请实施例提供的一种确定对象与行车轨迹的横向距离的示意图。服务器可以根据两个历史轨迹记录位置中每个历史轨迹记录位置的横向位置，确定对象与行车轨迹的横向距离。

基于上文中列举的确定第二个轨迹记录位置(X_his2,Y_his2)和第三个轨迹记录位置(X_his3,Y_his3)为与对象的位置信息相邻的两个历史轨迹记录位置，服务器可以对第二个轨迹记录位置中的横向距离Y_his2和第二个轨迹记录位置中的横向距离Y_his2进行插值处理，以确定车辆行驶轨迹中纵向坐标为X_Obj的点的横向坐标Y_ego，进而根据对象在该坐标系横向坐标Y_Obj和车辆行驶轨迹中纵向坐标为X_Obj的点的横向坐标Y_ego，确定对象与行车轨迹的横向距离D。服务器也可以对第二个轨迹记录位置中的横向距离Y_his2和第二个轨迹记录位置中的横向距离Y_his2进行求均值处理，以确定车辆行驶轨迹中纵向坐标为X_Obj的点的横向坐标Y_ego，进而根据对象在该坐标系横向坐标Y_Obj和车辆行驶轨迹中纵向坐标为X_Obj的点的横向坐标Y_ego，确定对象与行车轨迹的横向距离D。

S213：基于距离对自车的变道进行处理。

本申请实施例中，图7是本申请实施例提供的一种报警区域示意图。服务器在确定对象与自车的距离之后，可以基于该距离信息以及车载传感器如角雷达获取对象的当前行驶速度、横纵向速度、与自车的相对速度以及碰撞时间等信息，对车辆的变道进行风险评估。例如，当距离小于预设距离，即对象在图7所示的报警区域内时，根据车载传感器如角雷达获取对象的当前行驶速度、横纵向速度、与自车的相对速度以及碰撞时间等信息，若上述信息均满足预设变道危险条件，即若自车以当前行驶速度、当前曲率进行变道，基于对象的当前行驶速度、横纵向速度、与自车的相对速度以及碰撞时间会与对象碰撞，服务器可以确定车辆的变道处于危险状态，即可以确定车辆的变道风险等级为第一等级，并对车辆进行减速变道处理。当横向距离大于预设横向距离，即对象在图7所示的报警区域外时，可以确定车辆的变道处于非危险状态，自车以当前行驶速度、当前曲率进行变道。

本申请实施例中，服务器可以采用与确定车辆行驶轨迹的同样的方法确定车道线信息，进而根据车道线信息对车道的变道进行处理。图8是本申请实施例提供的一种变道处理方法的流程示意图，具体如图8所示，该方法可以包括：

S801：根据每个预设时间内的自车的位置变化数据和初始轨迹采样位置，确定多个车道线采样位置，以及每个车道线采样位置中前时刻的车道线采样位置相对于后时刻的车道线采样位置的第三相对位置信息。

S803：根据初始轨迹采样位置和预设记录距离，从多个车道线采样位置中确定多个车道线记录位置。

S805：获取对象的位置信息基于当前车道线采样位置的第四相对位置信息。

S807：根据第三相对位置信息和第四相对位置信息，从多个车道线记录位置中确定出与对象的位置信息相邻的两个历史车道线记录位置。

S809：根据两个历史车道线记录位置的位置信息，确定对象所处的目标车道。

S811：基于目标车道对车辆的变道进行处理。

该根据车道线信息进行变道处理方法的具体实施方式与上文中提供的根据车辆行驶轨迹进行变道处理的方法基于同样的构思，此处不再赘述。

本申请实施例中，图9是本申请实施例提供的一种确定的车道线信息的示意图。车载传感器例如前视摄像头可以在每个轨迹采样位置确定前方4条车道线信息，即以自车行驶的当前车道内的行驶方向为基准，左侧的左1车道线对应的车道线信息、左2车道线对应的车道线信息、右1车道线对应的车道线信息以及右2车道线对应的车道线信息，其中，每条车道线对应的车道线信息可以是车道线对应的三次多项式。

若车辆在连续变道的过程中，当车辆从第一行驶车道变道至第二行驶车道，例如，从图9中左1和右1对应的第一行驶车道，变道至左2和左1对应的第二行驶车道，则自车行驶的当前车道为第二行驶车道，那么，左侧的左1车道线对应的车道线信息为：以第一行驶车道为基准时左2车道线对应的车道线信息，左侧的左2车道线对应的车道线信息为：将以第一行驶车道为基准时左2车道线对应的车道线信息向左偏移一个车道宽度，得到的预测车道线，右侧的右1车道线对应的车道线信息为：以第一行驶车道为基准时左1车道线对应的车道线信息，右侧的右2车道线对应的车道线信息为：以第一行驶车道为基准时右1车道线对应的车道线信息。

若车辆在连续变道的过程中，当车辆从第一行驶车道变道至第三行驶车道，例如，从图9中左1和右1对应的第一行驶车道，变道至右1和右2对应的第三行驶车道，则自车行驶的当前车道为第三行驶车道，其车道线信息的转换规则与上文中从左1和右1对应的第一行驶车道，变道至左2和左1对应的第二行驶车道一致，此处不再赘述。

一种确定根据两个历史车道线记录位置的位置信息，确定对象所处的目标车道的具体实施方式中，

若车辆行驶在图9中左1和右1对应的第一行驶车道，可以确定当前时刻车道线采样位置的坐标系，确定对象的位置信息(X_Obj,Y_Obj)，以及相邻的两个历史车道线记录位置分别对应4条车道线的位置信息，即(X_f,Y_secle1)、(X_f,Y_le1)、(X_f,Y_ri1)、(X_f,Y_secri2)、(X_r,Y_secle1)、(X_r,Y_le1)、(X_r,Y_ri1)、(X_r,Y_secri2)，进而通过比较Y_Obj与两个历史车道线记录位置分别对应4条车道线的位置信息，确定对象所处的目标车道，例如，当Y_secle1<Y_Obj<Y_le1<Y_secri2<Y_secle1,则可以确定对象在第二行驶车道，即自车行驶车道的左侧车道。

本申请实施例中，可以根据对象所处的目标车道以及自车的转向灯状态信息，并根据车载传感器如角雷达获取对象的当前行驶速度、横纵向速度、与自车的相对速度以及碰撞时间等信息，若上述信息均满足预设变道危险条件。即若自车与对象所处目标车道同侧的转向灯已开启，且以当前行驶速度、当前曲率进行变道，基于对象的当前行驶速度、横纵向速度、与自车的相对速度以及碰撞时间会与对象碰撞，服务器可以确定车辆的变道处于危险状态，即可以确定车辆的变道风险等级为第二等级，并对车辆进行禁止变道处理。

采用本申请实施例所提供的变道处理方法，可以对车辆变道风险进行评估，减少误报漏报的情况出现，以保证变道辅助系统的准确性，以及可以提高自主变道的正确性和安全性。

本申请实施例还提供的一种变道处理装置，图10是本申请实施例提供的一种变道处理装置的结构示意图，如图10所示，该装置可以包括：

位置变化数据确定模块1001用于根据每个预设时间内自车的行驶参数，确定每个预设时间内的位置变化数据；

第一相对位置信息确定模块1003用于根据每个预设时间内自车的位置变化数据和初始轨迹采样位置，确定多个轨迹采样位置，以及多个轨迹采样位置中前时刻的轨迹采样位置相对于后时刻的轨迹采样位置的第一相对位置信息；

轨迹记录位置确定模块1005用于根据初始轨迹采样位置和预设记录距离，从多个轨迹采样位置中确定多个轨迹记录位置；

第二相对位置信息获取模块1007用于获取对象的位置信息基于车辆对应的当前时刻轨迹采样位置的第二相对位置信息；

历史轨迹记录位置确定模块1009用于根据第一相对位置信息和第二相对位置信息，从多个轨迹记录位置中确定出与对象的位置信息相邻的两个历史轨迹记录位置；

横向距离确定模块1011用于根据两个历史轨迹记录位置的位置信息，确定对象与自车的距离；

处理模块1013用于基于距离对自车的变道进行处理。

本申请实施例中的装置与方法实施例基于同样的申请构思。

本申请实施例还提供的一种设备，电子设备可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中的一种变道处理方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该存储器加载并执行以实现上述的变道处理方法。

本申请实施例还提供的一种车辆，该车辆包括存储介质，存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种变道处理方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述变道处理方法。

可选的，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-only Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

由上述本申请提供的变道处理方法、装置、设备或车辆的实施例可见，本申请中方法包括根据每个预设时间内的行驶参数，确定每个预设时间内自车的位置变化数据，根据每个预设时间内自车的位置变化数据和初始轨迹采样位置，确定多个轨迹采样位置，以及确定多个轨迹采样位置中前时刻的轨迹采样位置相对于后时刻的轨迹采样位置的第一相对位置信息，根据初始轨迹采样位置和预设记录距离，从多个轨迹采样位置中确定多个轨迹记录位置，获取对象的位置信息基于车辆对应的当前时刻轨迹采样位置的第二相对位置信息，根据第一相对位置信息和第二相对位置信息，从多个轨迹记录位置中确定出与对象的位置信息相邻的两个历史轨迹记录位置，根据两个历史轨迹记录位置的位置信息，确定对象与行车轨迹的距离，基于距离对自车的变道进行处理。基于本申请实施例，可以对车辆变道风险进行评估，减少误报漏报的情况出现，以保证变道辅助系统的准确性，以及可以提高自主变道的正确性和安全性。

需要说明的是：上述本申请实施例的先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣，且上述本说明书对特定的实施例进行了描述，其他实施例也在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或者步骤可以按照不同的实施例中的顺序来执行并且能够实现预期的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出特定顺序或者连接顺序才能够实现期望的结果，在某些实施方式中，多任务并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的均为与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置的实施例而言，由于其与方法实施例基于同样的申请构思，所以仅进行了简单描述，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种变道处理方法，其特征在于，包括：

根据每个预设时间内的行驶参数，确定所述每个预设时间内自车的位置变化数据；

根据所述每个预设时间内的自车的位置变化数据和初始轨迹采样位置，确定多个轨迹采样位置，以及确定所述多个轨迹采样位置中前时刻的轨迹采样位置相对于后时刻的轨迹采样位置的第一相对位置信息；

根据所述初始轨迹采样位置和预设记录距离，从所述多个轨迹采样位置中确定多个轨迹记录位置；

获取对象的位置信息基于所述车辆对应的当前时刻轨迹采样位置的第二相对位置信息；

根据所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，从所述多个轨迹记录位置中确定出与所述对象的位置信息相邻的两个历史轨迹记录位置；

根据所述两个历史轨迹记录位置的位置信息，确定所述对象与所述自车的距离；

基于所述距离对所述自车的变道进行处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述多个轨迹采样位置中前时刻的轨迹采样位置相对于后时刻的轨迹采样位置的第一相对位置信息，包括：

基于前时刻的轨迹采样位置、所述前时刻至所述后时刻对应的预设时间内的位置变化数据，确定所述后时刻的轨迹采样位置相对于所述前时刻的轨迹采样位置的过渡相对位置信息；

根据所述过渡相对位置信息和所述前时刻的轨迹采样位置，确定所述前时刻的轨迹采样位置相对于后时刻的轨迹采样位置的第一相对位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述每个预设时间内自车的位置变化数据和所述初始轨迹采样位置，确定多个车道线采样位置，以及每个车道线采样位置中前时刻的车道线采样位置相对于后时刻的车道线采样位置的第三相对位置信息；

根据所述初始轨迹采样位置和所述预设记录距离，从所述多个车道线采样位置中确定多个车道线记录位置；

获取所述对象的位置信息基于所述当前车道线采样位置的第四相对位置信息；

根据所述第三相对位置信息和所述第四相对位置信息，从所述多个车道线记录位置中确定出与所述对象的位置信息相邻的两个历史车道线记录位置；

根据所述两个历史车道线记录位置的位置信息，确定所述对象所处的目标车道；

基于所述目标车道对所述自车的变道进行处理。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个预设时间内的行驶参数，确定所述每个预设时间内的位置变化数据，包括：

获取所述车辆在所述每个预设时间对应的车速信息；

根据所述行驶参数和所述车速信息，确定所述车辆在所述每个预设时间对应的曲率信息；

根据所述行驶参数、所述预设时间和所述曲率信息，确定所述车辆在所述每个预设时间内的位置变化数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述行驶参数包括所述车辆的纵向速度；

所述根据所述行驶参数、所述预设时间和所述曲率信息，确定所述车辆在所述每个预设时间内的位置变化数据，包括：

根据所述纵向速度和所述预设时间，确定候选位置变化数据；

根据所述曲率信息和所述候选位置变化数据，确定航向角变化数据；

根据所述曲率信息和所述航向角变化数据，确定所述车辆在所述每个预设时间内的位置变化数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，从所述多个轨迹记录位置中确定出与所述对象的位置信息相邻的两个历史轨迹记录位置，包括：

根据所述第一相对位置信息中的纵向位置信息和所述第二相对位置信息中的纵向位置信息，从所述多个轨迹记录位置中确定出与所述对象的位置信息相邻的两个历史轨迹记录位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个预设时间内的位置变化数据和初始轨迹采样位置，确定多个轨迹采样位置，包括：

基于初始轨迹采样位置和一个预设时间内的位置变化数据，确定后时刻的轨迹采样位置；

将所述后时刻的轨迹采样位置确定为所述初始轨迹采样位置，重复基于初始轨迹采样位置和一个预设时间内的位置变化数据，确定后时刻的轨迹采样位置，直至得到多个轨迹采样位置。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述距离对所述自车的变道进行处理，包括：

若所述距离大于预设距离阈值，对所述车辆进行减速变道处理。

9.一种变道处理装置，其特征在于，包括：

位置变化数据确定模块，用于根据每个预设时间内自车的行驶参数，确定所述每个预设时间内的位置变化数据；

第一相对位置信息确定模块，用于根据所述每个预设时间内自车的位置变化数据和初始轨迹采样位置，确定多个轨迹采样位置，以及所述多个轨迹采样位置中前时刻的轨迹采样位置相对于后时刻的轨迹采样位置的第一相对位置信息；

轨迹记录位置确定模块，用于根据所述初始轨迹采样位置和预设记录距离，从所述多个轨迹采样位置中确定多个轨迹记录位置；

第二相对位置信息获取模块，用于获取对象的位置信息基于所述车辆对应的当前时刻轨迹采样位置的第二相对位置信息；

历史轨迹记录位置确定模块，用于根据所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，从所述多个轨迹记录位置中确定出与所述对象的位置信息相邻的两个历史轨迹记录位置；

距离确定模块，用于根据所述两个历史轨迹记录位置的位置信息，确定所述对象与所述自车的距离；

处理模块，用于基于所述距离对所述自车的变道进行处理。

10.一种设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现权利要求1-8任意一项所述的变道处理方法。

11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-8任意一项所述的变道处理方法。

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