CN112937570B - 一种行驶路径的确定方法、装置、设备及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请实施例所公开的一种行驶路径确定方法、装置、设备及车辆，包括根据车辆的初始位置数据和N个目标位置数据，确定M条候选逃逸路径，M为大于等于N的正整数，根据车辆的初始行驶路径和M条候选逃逸路径，确定当前行驶路径，根据对象的位置信息，确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息，若碰撞信息与预设安全信息匹配，根据当前行驶路径行驶。基于本申请实施例，采用终点采样方法，并采用7次多项式的表示候选逃逸路径，可以使得每条候选逃逸路径均是完整路径，可以提高候选逃逸路径的精度。此外，还可以实时确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息，以及实时更新逃逸路径，可以提高确定行驶路径的鲁棒性和车辆驾驶的安全性。

Description

一种行驶路径的确定方法、装置、设备及车辆

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种行驶路径的确定方法、装置、设备及车辆。

背景技术

目前，高级驾驶辅助系统(ADAS，Advanced Driving Assistance System)被广泛应用于汽车上，其中。前方碰撞预警系统(FCW,Forward Collision Waring)和自动制动系统(AEB，Autonmous Emergenay Braking)可以避免或者减轻碰撞，当在车辆急速减速或者感知对象过晚时，ADAS不能及时触发FCW和AEB，容易错过最晚刹车时间点，导致无法避免碰撞。

发明内容

本申请实施例提供了一种行驶路径的确定方法、装置、设备及车辆，可以提高候选逃逸路径的精度，可以提高确定行驶路径的鲁棒性和车辆驾驶的安全性。

本申请实施例提供了一种行驶路径的确定方法，该方法包括：

根据车辆的初始位置数据和N个目标位置数据，确定M条候选逃逸路径；M为大于等于N的正整数；

根据车辆的初始行驶路径和M条候选逃逸路径，确定当前行驶路径；

根据对象的位置信息，确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息；

若碰撞信息与预设安全信息匹配，根据当前行驶路径行驶。

进一步地，根据车辆的初始行驶路径和M条候选逃逸路径，确定当前行驶路径，包括：

根据车辆的初始行驶路径和M条候选逃逸路径，确定M个逃逸偏移量；

根据M个逃逸偏移量中的目标逃逸偏移量，确定当前行驶路径。

进一步地，根据对象的位置信息，确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息之后，还包括：

若碰撞信息与预设碰撞信息匹配，则将当前行驶路径确定为初始行驶路径；

根据初始行驶路径和M条候选逃逸路径，确定M个当前的逃逸偏移量；

根据M个当前的逃逸偏移量中的当前目标逃逸偏移量，确定当前行驶路径，直至根据对象的位置信息，确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息与预设安全信息匹配，根据当前行驶路径行驶。

进一步地，根据对象的位置信息，确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息，包括：

基于当前行驶路径，确定车辆的多个预测位置信息；

根据对象的位置信息和多个预测位置信息，确定碰撞信息。

进一步地，预设碰撞信息包括：

对象的位置信息与多个预测位置信息中一个预测位置信息至少有部分信息重复；或者，

对象的位置信息与多个预设位置信息中一个预测位置信息间的距离信息满足预设碰撞距离信息。

进一步地，将当前行驶路径确定为初始行驶路径之前，还包括：

基于当前行驶路径，确定车辆的当前位置数据；

根据当前位置数据和N个目标位置数据，确定M条更新逃逸路径；M为大于等于N的正整数。

相应地，本申请实施例还提供了一种行驶路径的确定装置，该装置包括包括：

候选逃逸路径确定模块，用于根据车辆的初始位置数据和N个目标位置数据，确定M条候选逃逸路径；M为大于等于N的正整数；

当前行驶路径确定模块，用于根据车辆的初始行驶路径和M条候选逃逸路径，确定当前行驶路径；

碰撞信息径确定模块，用于根据对象的位置信息，确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息；

第一行驶控制模块，用于若碰撞信息与预设安全信息匹配，根据当前行驶路径行驶。

进一步地，该装置还包括：

初始行驶路径确定模块，用于若碰撞信息与预设碰撞信息匹配，则将当前行驶路径确定为初始行驶路径；

逃逸偏移量确定模块，用于根据初始行驶路径和M条候选逃逸路径，确定M个当前的逃逸偏移量；

第二行驶控制模块，用于根据M个当前的逃逸偏移量中的当前目标逃逸偏移量，确定当前行驶路径，直至根据对象的位置信息，确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息与预设安全信息匹配，根据当前行驶路径行驶。

相应地，本申请实施例还提供了一种设备，该设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述行驶路径的确定方法。

相应地，本申请实施例还提供了一种车辆，该车辆包括存储介质，存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述行驶路径的确定方法。

本申请实施例具有如下有益效果：

本申请实施例所公开的一种行驶路径的确定方法、装置、设备及车辆，通过采用终点采样方法，并采用7次多项式的表示候选逃逸路径，可以使得每条候选逃逸路径均是完整路径，可以提高候选逃逸路径的精度。此外，还可以实时确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息，以及实时更新逃逸路径，可以提高确定行驶路径的鲁棒性和车辆驾驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本申请实施例所提供的一种应用环境的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种行驶路径的确定方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种候选逃逸路径的示意图；

图4是本申请实施例提供的一种确定当前行驶路径的方法的流程图；

图5是本申请实施例提供的一种确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息的示意图；

图6是本申请实施例提供的一种确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息的示意图；

图7是本申请实施例提供的一种行驶路径的确定装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一个实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此处所称的“实施例”是指可包含本申请至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“为”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

请参阅图1，其所示为本申请实施例所提供的一种应用环境的示意图，包括车辆，该车辆上安装有车载服务器101，该车载服务器101可以根据车辆的初始位置数据和N个目标位置数据，确定M条候选逃逸路径，其中，M为大于等于N的正整数，进而根据车辆的初始行驶路径和M条候选逃逸路径确定出M个逃逸偏移量，再根据M个逃逸偏移量中的目标逃逸偏移量确定当前行驶路径，以及根据对象的位置信息确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息。若该碰撞信息与预设碰撞信息匹配，则重复根据车辆的当前行驶路径和M条候选逃逸路径确定出M个当前的逃逸偏移量，并根据M个当前的逃逸偏移量中的当前目标逃逸偏移量确定当前行驶路径，直至根据对象的位置信息确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息与预设碰撞信息不匹配，根据当前行驶路径行驶。

下面介绍本申请提供的一种行驶路径的确定方法的具体实施例，图2是本申请实施例提供的一种行驶路径的确定方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，在实际执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，该方法可以包括：

S201：根据车辆的初始位置数据和N个目标位置数据，确定M条候选逃逸路径；M为大于等于N的正整数。

本申请实施例中，车载服务器可以基于预设坐标系确定车辆的初始位置数据和N个目标位置数据，预设坐标系可以是车身坐标系，进而车载服务器可以根据车辆的初始位置数据和N个目标位置数据，确定M条候选逃逸路径，其中，M为大于等于N的正整数。即车载服务器可以终点采样方法，并每条候选逃逸路径可以采用7次多项式的表示方式进行表示。如此，可以使得每条候选逃逸路径均是完整路径，并且可以提高候选逃逸路径的精度。

图3是本申请实施例提供的一种候选逃逸路径的示意图。在一种可选的实施方式中，车载服务器可以确定5个目标位置数据，即N＝5，进而车载服务器可以根据车辆的初始位置和5个目标位置数据中的任意一个目标位置数据，确定5条候选逃逸路径，也即是，车载服务器可以根据5个目标位置数据确定25条候选逃逸路径，即M＝25。

在另一种可选的实施方式中，车载服务器可以确定5个目标位置数据，即N＝5，进而车载服务器可以根据车辆的初始位置和5个目标位置数据中的任意一个目标位置数据，确定1条候选逃逸路径，也即是，车载服务器可以根据5个目标位置数据确定5条候选逃逸路径，即M＝5。

S203：根据车辆的初始行驶路径和M条候选逃逸路径，确定当前行驶路径。

图4是本申请实施例提供的一种确定当前行驶路径的方法的流程图，具体如下：

S401：根据车辆的初始行驶路径和M条候选逃逸路径，确定M个逃逸偏移量。

本申请实施例中，车载服务器可以根据车辆的初始行驶路径和M条候选逃逸路径中任一候选逃逸路径，确定一个逃逸偏移量，例如，基于上文中所描述的25条候选逃逸路径中候选逃逸路径(1,1)、候选逃逸路径(1,2)...候选逃逸路径(2,1)...候选逃逸路径(5,5)分别确定一个逃逸偏移量，如此可以确定25个逃逸偏移量。

S403：根据M个逃逸偏移量中的目标逃逸偏移量，确定当前行驶路径。

本申请实施例中，车载服务器在确定M个逃逸偏移量之后，可以从该M个逃逸偏移量中确定目标逃逸偏移量，并根据目标逃逸偏移量确定当前行驶路径。

在一种可选的实施方式中，车载服务器可以将M个逃逸偏移量中的最小偏移量确定为目标逃逸偏移量，并根据最小偏移量对应的候选逃逸路径确定当前行驶路径。

基于上文中所描述的25个逃逸偏移量，对根据最小偏移量对应的候选逃逸路径确定当前行驶路径进一步进行说明。假设，候选逃逸路径(1,1)对应逃逸偏移量1、候选逃逸路径(1,2)对应逃逸偏移量2...候选逃逸路径(2,1)对应逃逸偏移量6...候选逃逸路径(5,5)对应逃逸偏移量25，基于图3，可以确定候选逃逸路径(1,1)对应逃逸偏移量1为25个逃逸偏移量中的最小值，可以将候选逃逸路径(1,1)对应逃逸偏移量1确定为目标逃逸偏移量，并根据逃逸偏移量1对应的候选逃逸路径(1,1)确定当前行驶路径。如此，可以减小车辆的偏移角度，减少由于车辆偏移角度过大发生安全事故的可能性。

在另一种可选的实施方式中，车载服务器可以将M个逃逸偏移量中的中值偏移量确定为目标逃逸偏移量，并根据中值偏移量对应的候选逃逸路径确定当前行驶路径。

基于上文中所描述的25个逃逸偏移量，对根据最小偏移量对应的候选逃逸路径确定当前行驶路径进一步进行说明。假设，候选逃逸路径(1,1)对应逃逸偏移量1、候选逃逸路径(1,2)对应逃逸偏移量2...候选逃逸路径(2,1)对应逃逸偏移量6...候选逃逸路径(5,5)对应逃逸偏移量25，基于图3，可以确定候选逃逸路径(3,3)对应逃逸偏移量13为25个逃逸偏移量中的中值，可以将候选逃逸路径(3,3)对应逃逸偏移量13确定为目标逃逸偏移量，并根据逃逸偏移量13对应的候选逃逸路径(3,3)确定当前行驶路径。如此，可以提高确定当前行驶路径的准确性，节约系统资源。

S205：根据对象的位置信息，确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息。

本申请实施例中，车载服务器可以基于预设坐标系，确定对象的位置信息，并根据对象的位置信息，确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息。

在一种可选的实施方式中，车载服务器可以基于预设坐标系，如车身坐标系，确定每个预设时刻对象的位置信息和车辆的位置信息。具体地，可以每隔50ms对对象的位置和车辆的位置进行一次采集，可以采集100组位置信息。进而根据每个预设时刻对象的位置信息和车辆的位置信息，确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息。

在另一种可选的实施方式中，车载服务器可以基于预设坐标系，如车身坐标系，确定当前时刻对象的位置和车辆的位置，并基于车辆的当前行驶路径，确定车辆的多个预测位置信息，并根据对象的位置信息和多个预测位置信息，确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息。

本申请实施例中，假设，车辆Ego外轮廓为矩形，对象Obj为外轮廓也为矩形的其他车辆。车载服务器可以每个50ms对车辆Ego的位置和对象Obj的位置进行一次采样，图5是本申请实施例提供的一种确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息的示意图，如5所示，车身坐标系为X0Y，以车辆Ego后轴中心为原点，行驶方向为X轴，驾驶员左手方向为Y轴，建立第一坐标系X_ego0Y_ego，同时，以对象Obj后轴中心为原点，行驶方向为X轴，驾驶员左手方向为Y轴，建立第二坐标系X_obj0Y_obj。进而，可以将对象Obj的四个顶点投影至第一坐标系X_ego0Y_ego，确定每个顶点在第一坐标系中的坐标(X_obj,Y_obj)，以及将对象Obj的四条边投影至第一坐标系X_ego0Y_ego，若对象Obj的四条边与车辆Ego对应的矩形有重叠区域，判断重叠区域包含的顶点坐标(X_obj,Y_obj)是否在车辆Ego内，图5示例了重叠区域即加粗区域包含的顶点在车辆Ego内，则可以确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息为部分重叠。图6是本申请实施例提供的一种确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息的示意图，若重叠区域包含的顶点坐标(X_obj,Y_obj)不在车辆Ego内，则可以进一步车辆Ego和对象Obj是否具有包含关系，具体地，可以判断车辆Ego中的任意一点是否在对象Obj内，如判断车辆Ego的原点是否在对象Obj内，进而确定原点与对象Obj每条边的距离，并判断原点与对象Obj每条边的距离与对应的邻边长的大小关系，图6示例了车辆Ego的原点是否在对象Obj内，且原点与对象Obj每条边的距离小于对应的邻边长，则可以确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息为对象Obj包含车辆Ego，即完全重叠。

S207：若碰撞信息与预设安全信息匹配，根据当前行驶路径行驶。

本申请实施例中，车载服务器在根据对象的位置信息，确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息之后，可以进一步判断碰撞信息与预设安全信息是否匹配，若碰撞信息与预设安全信息匹配，则可以根据当前行驶路径行驶。其中，预设安全信息可以是车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息为无重叠。

车载服务器也可以判断碰撞信息与预设碰撞信息是否匹配。若碰撞信息与预设碰撞信息匹配，则将当前行驶路径确定为初始行驶路径，根据初始行驶路径和M条候选逃逸路径，确定M个当前的逃逸偏移量，根据M个当前的逃逸偏移量中的当前目标逃逸偏移量，确定当前行驶路径，直至根据对象的位置信息，确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息与预设安全信息匹配，根据当前行驶路径行驶。其中，预设碰撞信息可以是对象的位置信息与多个预测位置信息中一个预测位置信息至少有部分信息重复；也可以是对象的位置信息与多个预设位置信息中一个预测位置信息间的距离信息满足预设碰撞距离信息。也即是，当车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息为部分重叠，或者，车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息为完全重叠，或者，车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息为不重叠，但距离小于预设碰撞距离阈值时，可以确定当前行驶路径不安全，会与对象进行碰撞。需要重新确定候选逃逸路径，具体地，可以将当前行驶路径确定为初始行驶路径，可以根据初始行驶路径和M条候选逃逸路径，确定M个当前的逃逸偏移量，并可以根据M个当前的逃逸偏移量中的当前目标逃逸偏移量，确定当前行驶路径，直至根据对象的位置信息，确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息与预设安全信息匹配，根据当前行驶路径行驶。

在一种具体的实施方式中，车载服务器将当前行驶路径确定为初始行驶路径之前，还可以基于当前行驶路径，确定车辆的当前位置数据，根据当前位置数据和N个目标位置数据，确定M条更新逃逸路径，其中，M为大于等于N的正整数。

在另一种具体的实施方式中，车载服务器可以在每个周期对应的记录时刻记录四个点分别对应的参数，即当前行驶路径中当前位置数据、目标位置数据、以及当前位置数据和目标位置数据中间的两个位置数据分别对应的参数(x1,y1,h1)，并在下一周期将该四个点转化至新的车身坐标系，进而确定在新的车身坐标系下分别对应的参数(x2,y2,h2)，以及基于四个点在新的车身坐标系下分别对应的参数确定待更新逃逸路径，并确定y1与y2的差值，进而可以基于该差值和权重系数，对待更新逃逸路径进行补偿，得到更新逃逸路径。

本申请实施例提供的行驶路径的确定方法，采用终点采样方法，并采用7次多项式的表示候选逃逸路径，可以使得每条候选逃逸路径均是完整路径，可以提高候选逃逸路径的精度。此外，还可以实时确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息，以及实时更新逃逸路径，可以提高确定行驶路径的鲁棒性和车辆驾驶的安全性。

本申请实施例还提供的一种行驶路径的确定装置，图7是本申请实施例提供的一种行驶路径的确定装置的结构示意图，具体如图7所示，该装置可以包括：

候选逃逸路径确定模块701用于根据车辆的初始位置数据和N个目标位置数据，确定M条候选逃逸路径；M为大于等于N的正整数；

当前行驶路径确定模块703用于根据车辆的初始行驶路径和M条候选逃逸路径，确定当前行驶路径；

碰撞信息径确定模块705用于根据对象的位置信息，确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息；

第一行驶控制模块707用于若碰撞信息与预设安全信息匹配，根据当前行驶路径行驶。

本申请实施例中，该装置还可以包括：

初始行驶路径确定模块，用于若碰撞信息与预设碰撞信息匹配，则将当前行驶路径确定为初始行驶路径；

逃逸偏移量确定模块，用于根据初始行驶路径和M条候选逃逸路径，确定M个当前的逃逸偏移量；

第二行驶控制模块，用于根据M个当前的逃逸偏移量中的当前目标逃逸偏移量，确定当前行驶路径，直至根据对象的位置信息，确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息与预设安全信息匹配，根据当前行驶路径行驶。

本申请实施例中的装置与方法实施例基于同样的申请构思。

本申请实施例还提供的一种设备，该设备可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中的一种车道线的确定方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该存储器加载并执行以实现上述的行驶路径的确定方法。

本申请实施例还提供的一种车辆，该车辆包括存储介质，存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种车道线的确定方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述行驶路径的确定方法。

可选的，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-only Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

由上述本申请提供的行驶路径的确定方法、装置、电子设备或存储介质的实施例可见，本申请中方法包括根据车辆的初始位置数据和N个目标位置数据，确定M条候选逃逸路径，M为大于等于N的正整数，根据车辆的初始行驶路径和M条候选逃逸路径，确定当前行驶路径，根据对象的位置信息，确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息，若碰撞信息与预设安全信息匹配，根据当前行驶路径行驶。基于本申请实施例，采用终点采样方法，并采用7次多项式的表示候选逃逸路径，可以使得每条候选逃逸路径均是完整路径，可以提高候选逃逸路径的精度。此外，还可以实时确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息，以及实时更新逃逸路径，可以提高确定行驶路径的鲁棒性和车辆驾驶的安全性。

需要说明的是：上述本申请实施例的先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣，且上述本说明书对特定的实施例进行了描述，其他实施例也在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或者步骤可以按照不同的实施例中的顺序来执行并且能够实现预期的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出特定顺序或者连接顺序才能够实现期望的结果，在某些实施方式中，多任务并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的均为与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置的实施例而言，由于其与方法实施例基于同样的申请构思，所以进行了简单描述，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种行驶路径的确定方法，其特征在于，包括：

根据车辆的初始位置数据和N个目标位置数据，确定M条候选逃逸路径；所述M为大于等于N的正整数；

根据所述车辆的初始行驶路径和所述M条候选逃逸路径，确定当前行驶路径；

根据对象的位置信息，确定车辆在所述当前行驶路径上与所述对象的碰撞信息；

若所述碰撞信息与预设安全信息匹配，根据所述当前行驶路径行驶；

所述根据对象的位置信息，确定车辆在所述当前行驶路径上与所述对象的碰撞信息，包括：

根据每个预设时刻所述对象的位置信息建立第一坐标系以及根据每个预设时刻所述车辆的位置信息建立第二坐标系；

将所述对象对应的矩形的每个顶点投影至所述第一坐标系以及将所述对象对应的矩形的每条边投影至所述第一坐标系；

若所述对象对应的矩形的边与所述车辆对应的矩形的有重叠区域，且所述重叠区域包含的顶点坐标在所述车辆对应的矩形内，确定所述车辆在所述当前行驶路径上与所述对象的碰撞信息为部分重叠；

若所述重叠区域包含的顶点坐标不在所述车辆对应的矩形内，所述车辆的原点在所述对象对应的矩形内，且所述原点与所述对象对应的矩形的每条边的距离小于对应的邻边长，确定所述车辆在所述当前行驶路径上与所述对象的碰撞信息为完全重叠。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的初始行驶路径和所述M条候选逃逸路径，确定当前行驶路径，包括：

根据所述车辆的所述初始行驶路径和所述M条候选逃逸路径，确定M个逃逸偏移量；

根据所述M个逃逸偏移量中的目标逃逸偏移量，确定当前行驶路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述对象的位置信息，确定车辆在所述当前行驶路径上与所述对象的碰撞信息之后，还包括：

若所述碰撞信息与预设碰撞信息匹配，则将所述当前行驶路径确定为所述初始行驶路径；

根据所述初始行驶路径和所述M条候选逃逸路径，确定M个当前的逃逸偏移量；

根据所述M个当前的逃逸偏移量中的当前目标逃逸偏移量，确定当前行驶路径，直至根据所述对象的位置信息，确定所述车辆在所述当前行驶路径上与所述对象的碰撞信息与所述预设安全信息匹配，根据所述当前行驶路径行驶。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述对象的位置信息，确定车辆在所述当前行驶路径上与所述对象的碰撞信息，包括：

基于所述当前行驶路径，确定所述车辆的多个预测位置信息；

根据所述对象的位置信息和所述多个预测位置信息，确定所述碰撞信息。

5.根据所述权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设碰撞信息包括：

所述对象的位置信息与所述多个预测位置信息中一个预测位置信息至少有部分信息重复；或者，

所述对象的位置信息与所述多个预测位置信息中一个预测位置信息间的距离信息满足预设碰撞距离信息。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述当前行驶路径确定为所述初始行驶路径之前，还包括：

基于所述当前行驶路径，确定所述车辆的当前位置数据；

根据所述当前位置数据和所述N个目标位置数据，确定M条更新逃逸路径；所述M为大于等于N的正整数。

7.一种行驶路径的确定装置，其特征在于，包括：

候选逃逸路径确定模块，用于根据车辆的初始位置数据和N个目标位置数据，确定M条候选逃逸路径；所述M为大于等于N的正整数；

当前行驶路径确定模块，用于根据所述车辆的初始行驶路径和所述M条候选逃逸路径，确定当前行驶路径；

碰撞信息径确定模块，用于根据对象的位置信息，确定车辆在所述当前行驶路径上与所述对象的碰撞信息；

第一行驶控制模块，用于若所述碰撞信息与预设安全信息匹配，根据所述当前行驶路径行驶；

所述碰撞信息径确定模块，用于根据每个预设时刻所述对象的位置信息建立第一坐标系以及根据每个预设时刻所述车辆的位置信息建立第二坐标系；

将所述对象对应的矩形的每个顶点投影至所述第一坐标系以及将所述对象对应的矩形的每条边投影至所述第一坐标系；

若所述对象对应的矩形的边与所述车辆对应的矩形的有重叠区域，且所述重叠区域包含的顶点坐标在所述车辆对应的矩形内，确定所述车辆在所述当前行驶路径上与所述对象的碰撞信息为部分重叠；

若所述重叠区域包含的顶点坐标不在所述车辆对应的矩形内，所述车辆的原点在所述对象对应的矩形内，且所述原点与所述对象对应的矩形的每条边的距离小于对应的邻边长，确定所述车辆在所述当前行驶路径上与所述对象的碰撞信息为完全重叠。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

初始行驶路径确定模块，用于若所述碰撞信息与预设碰撞信息匹配，则将所述当前行驶路径确定为所述初始行驶路径；

逃逸偏移量确定模块，用于根据所述初始行驶路径和所述M条候选逃逸路径，确定M个当前的逃逸偏移量；

第二行驶控制模块，用于根据所述M个当前的逃逸偏移量中的当前目标逃逸偏移量，确定当前行驶路径，直至根据所述对象的位置信息，确定所述车辆在所述当前行驶路径上与所述对象的碰撞信息与所述预设安全信息匹配，根据所述当前行驶路径行驶。

9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现权利要求1-6任意一项所述的行驶路径的确定方法。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-6任意一项所述的行驶路径的确定方法。

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