CN112937411B - 一种冷藏装置多级减震联动控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种冷藏装置多级减震联动控制方法及系统，应用于冷藏装置，冷藏装置包括底盘和冷藏厢，通过在底盘和冷藏箱之间设置多个刚度可调节的主动减震单元，获取冷藏装置的振动信号后，根据振动信号计算冷藏装置的刚度所需调节参数值，根据各个主动减震单元的刚度可调节参数值和冷藏装置的刚度所需调节参数值，从而确定各个主动减震单元的刚度所需调节参数值，并根据各个主动减震单元的刚度所需调节参数值，分别调节各个主动减震单元的刚度，也就是说，通过各个主动减震单元的减震联动控制，可以达到降低冷藏厢内货物震动的目的。因此，本方案在运输过程中能够减小货物的震动，降低所运输货物的损耗。

Description

一种冷藏装置多级减震联动控制方法及系统

技术领域

本申请涉及冷链运输技术领域，特别涉及一种冷藏装置多级减震联动控制方法及系统。

背景技术

随着如今生活水平的提升，人们对冷链物流的需求不断增大，冷链运输车辆作为冷链物流的核心环节之一，其需求将进一步提高。冷链运输车辆一般分为厢式冷藏车和底盘冷藏车，其中厢式冷藏车其冷藏厢、底盘、车头均为一体；而底盘冷藏车由底盘和冷藏厢组成，底盘与冷藏厢可实现分离。

冷藏车一般用来运输如新鲜蔬果等货物，在运输过程中如果出现颠簸，则很容易造成货物损坏。现有的冷藏车通常会在货物包装上采取减震措施，如在包装厢上设置凹孔，将货物放置在凹孔中以避免碰撞。这种相对简单的减震措施，在市区内短距离运输过程中能够有效避免货物损坏，但在复杂路况或长距离运输中货物还是会不断颠簸，货物仍然存在较高的损耗。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请提供一种冷藏装置多级减震联动控制方法及系统，在运输过程中能够减小货物的振动，降低所运输货物的损耗。

本发明第一方面提供一种冷藏装置多级减震联动控制方法，应用于冷藏装置，所述冷藏装置包括底盘和冷藏厢，所述底盘和所述冷藏箱之间设置有多个刚度可调节的主动减震单元，所述冷藏装置多级减震联动控制方法包括：

获取所述冷藏装置的振动信号；

根据所述振动信号，计算所述冷藏装置的刚度所需调节参数值；

根据各个所述主动减震单元的刚度可调节参数值和所述冷藏装置的刚度所需调节参数值，确定各个所述主动减震单元的刚度所需调节参数值；

根据各个所述主动减震单元的刚度所需调节参数值，分别调节各个所述主动减震单元的刚度。

优选地，所述根据各个所述主动减震单元的刚度可调节参数值和所述冷藏装置的刚度所需调节参数值，确定各个所述主动减震单元的刚度所需调节参数值，包括：

根据各个所述主动减震单元的刚度可调节参数值和所述冷藏装置的刚度所需调节参数值，按照预先设置的各个所述主动减震单元的优先级顺序，依次选择刚度可调节参数值能够满足冷藏装置的刚度所需调节参数值的一个或多个主动减震单元进行调节，确定各个所述主动减震单元的刚度所需调节参数值。

优选地，所述根据各个所述主动减震单元的刚度可调节参数值和所述冷藏装置的刚度所需调节参数值，确定各个所述主动减震单元的刚度所需调节参数值，包括：

根据各个所述主动减震单元的刚度可调节参数值和所述冷藏装置的刚度所需调节参数值，以调节所述主动减震单元的数量最少为目标，依次选择刚度可调节参数值能够满足冷藏装置的刚度所需调节参数值的一个或多个主动减震单元进行调节，确定各个所述主动减震单元的刚度所需调节参数值。

优选地，所述底盘设有车架和车桥，所述冷藏厢设于所述车架上，多个所述主动减震单元至少分别设置于所述车架与所述车桥之间、所述车架与所述冷藏厢之间。

本发明第二方面提供一种冷藏装置多级减震联动控制系统，应用于冷藏装置，所述冷藏装置包括底盘和冷藏厢，所述底盘和所述冷藏箱之间设置有多个刚度可调节的主动减震单元，所述冷藏装置多级减震联动控制系统包括：

检测单元，用于获取所述冷藏装置的振动信号；

控制单元，用于根据所述振动信号，计算所述冷藏装置的刚度所需调节参数值；所述控制单元还用于根据各个所述主动减震单元的刚度可调节参数值和所述冷藏装置的刚度所需调节参数值，确定各个所述主动减震单元的刚度所需调节参数值；

调节单元，用于根据各个所述主动减震单元的刚度所需调节参数值，分别调节各个所述主动减震单元的刚度。

优选地，各个所述主动减震单元均设有内腔；

所述调节单元具体用于，根据各个所述主动减震单元的刚度所需调节参数值，分别向各个所述主动减震单元的内腔增压，以调节各个所述主动减震单元的刚度。

优选地，所述内腔包括有杆腔及无杆腔，所述有杆腔及所述无杆腔均与所述调节单元连通；

所述调节单元具体用于，根据各个所述主动减震单元的刚度所需调节参数值，分别向各个所述主动减震单元的所述有杆腔或所述无杆腔增压，以调节各个所述主动减震单元的刚度。

优选地，所述系统还包括第一电磁阀和第二电磁阀，所述第一电磁阀和所述第二电磁阀均与所述控制单元电连接；

所述有杆腔通过所述第一电磁阀连通所述调节单元；

所述无杆腔通过所述第二电磁阀连通所述调节单元。

优选地，所述系统还包括带有节流孔的第三电磁阀，所述第三电磁阀与所述控制单元电连接；

所述有杆腔通过所述第三电磁阀连通泄压口。

优选地，所述底盘设有车架和车桥，所述冷藏厢设于所述车架上，多个所述主动减震单元至少分别设置于所述车架与所述车桥之间、所述车架与所述冷藏厢之间。

本发明提供的冷藏装置多级减震联动控制方法及系统，应用于冷藏装置，冷藏装置包括底盘和冷藏厢，通过在底盘和冷藏箱之间设置多个刚度可调节的主动减震单元，获取冷藏装置的振动信号后，根据振动信号计算冷藏装置的刚度所需调节参数值，根据各个主动减震单元的刚度可调节参数值和冷藏装置的刚度所需调节参数值，从而确定各个主动减震单元的刚度所需调节参数值，并根据各个主动减震单元的刚度所需调节参数值，分别调节各个主动减震单元的刚度，也就是说，通过各个主动减震单元的减震联动控制，可以达到降低冷藏厢内货物的震动的目的。因此，与现有技术，在运输过程中能够减小货物的震动，降低所运输货物的损耗。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种冷藏装置多级减震联动控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种冷藏装置多级减震联动控制系统的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种主动减震单元刚度调节的原理图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上，它可以直接在另一个元件上或者间接设置在另一个元件上；当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，多个”、“若干个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本申请可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本申请所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本申请所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

一方面，本发明实施例提供了一种冷藏装置多级减震联动控制方法，请参阅图1，应用于冷藏装置，冷藏装置包括底盘和冷藏厢，底盘和冷藏箱之间设置有多个刚度可调节的主动减震单元，该冷藏装置多级减震联动控制方法包括：

S100、获取冷藏装置的振动信号。

需要说明的是，本发明实施例中，冷藏装置主要用于运输如新鲜蔬果等需要冷藏运输的货物，该冷藏装置包括底盘和冷藏厢，其中底盘是如半挂车等可供驱动行驶的车辆的底盘，需要运输的货物放置于冷藏厢内保持冷藏状态，冷藏装置可以通过牵引车驱动行驶，实现货物的冷藏运输。由于运输过程中如果出现颠簸，则很容易造成货物损坏，因此，需要获取冷藏装置的振动信号。其中，振动信号可以通过安装于冷藏装置的车桥与车架之间的振动加速度传感器等获取。

S200、根据振动信号，计算冷藏装置的刚度所需调节参数值。

本实施例中，由于每次外界的震动激励大小不同，对应需要调节的震动强度也不同，在获取了冷藏装置的振动信号后，需要计算出当前冷藏装置的振动信号对应的刚度所需调节参数值。其中，振动信号与刚度所需调节参数值之间的对应关系可预先通过实验数据或理论推导获得。

S300、根据各个主动减震单元的刚度可调节参数值和冷藏装置的刚度所需调节参数值，确定各个主动减震单元的刚度所需调节参数值。

本实施例中，各个主动减震单元的结构参数如外形尺寸、变形量等已知，因此可以确定各个主动减震单元的刚度可调节参数值，并与计算出的当前冷藏装置的振动信号对应的刚度所需调节参数值比较后，可以确定各个主动减震单元的刚度所需调节参数值。

S400、根据各个主动减震单元的刚度所需调节参数值，分别调节各个主动减震单元的刚度。

本实施例中，确定了各个主动减震单元的刚度所需调节参数值后，可以分别调节各个主动减震单元的刚度。具体来说，在底盘和冷藏厢之间设置多个减震单元，并且通过主动调节一个或多个主动减震单元的刚度从而实现对冷藏装置的减震，也就是说，各个主动减震单元的减震控制是联动的，以达到有效降低冷藏厢内货物的震动的目的。

在上述实施例的基础上，一种具体的实施方式中，底盘设有车架和车桥，冷藏厢设于车架上，多个主动减震单元至少分别设置于车架与车桥之间、车架与冷藏厢之间。可选的，冷藏厢内还可设置有托盘，托盘上设置有货堆，冷藏厢与托盘之间、托盘与货堆之间均可分别设置主动减震单元。

本实施例中，在冷藏装置运输货物过程中，振动由车桥传递至车架，再到冷藏厢、托盘、货堆，最后通过包装箱传递至货物之间。通过在车架与车桥之间、车架与冷藏厢之间、冷藏厢与托盘之间、托盘与货堆之间分别设置主动减震单元，即在每两个相邻部件之间逐层设置四级主动减震单元，当检测到冷藏装置的震动过大时，可以根据不同的控制策略进行联动控制，调节四级主动减震单元中的任意一个或多个的刚度，从而有效降低由车桥传递至货物的振动。其中，各个主动减震单元的结构可以相同，也可以不同。可选的，货堆与货堆之间还可以设置减震垫等，一个货堆内的包装厢与包装厢之间也可以设置减震垫，从而进一步降低货物之间的震动。

具体实施时，将车架与车桥之间的主动减震单元设为第一级，车架与冷藏厢之间的设为第二级，冷藏厢与托盘之间的设为第三级，托盘与货堆之间的设为第四级。各级主动减震单元的刚度可调节参数值如表1所示：

表1

其中，第一级、第二级、第三级和第四级主动减震单元的刚度变换范围分别为10000～15000N/mm、15000～20000N/mm、5000～25000N/mm和500～2000N/mm。也就是说，第一级、第二级、第三级和第四级主动减震单元的刚度可调节参数值分别为5000N/mm、5000N/mm、20000N/mm和1500N/mm。

由于每次外界的震动激励大小不同，每次需要调整的减震单元数量及相应的刚度所需调节参数值也不同，因此，可能仅需要调整一个主动减震单元的刚度即可满足减震需求，也可能需要同时调整多个主动减震单元的刚度。

可选的，在本发明的一些实施例中，步骤S300，具体包括：

根据各个主动减震单元的刚度可调节参数值和冷藏装置的刚度所需调节参数值，按照预先设置的各个主动减震单元的优先级顺序，依次选择刚度可调节参数值能够满足冷藏装置的刚度所需调节参数值的一个或多个主动减震单元进行调节，确定各个主动减震单元的刚度所需调节参数值。

本实施例中，第一种控制策略以降低系统反应时间为目标，通过预先设置各个主动减震单元的优先级顺序，当检测到冷藏装置的振动信号后，即可按照优先级顺序，依次选择刚度可调节参数值能够满足冷藏装置的刚度所需调节参数值的一个或多个主动减震单元进行调节，以满足冷藏装置的刚度所需调节参数值，并确定各个主动减震单元的刚度所需调节参数值，降低系统反应时间。

具体来说，可将车架与车桥之间的主动减震单元设为第一级，车架与冷藏厢之间的设为第二级，冷藏厢与托盘之间的设为第三级，托盘与货堆之间的设为第四级，且设置第一级主动减震单元的优先级最高，第二级主动减震单元的优先级次之，第三级主动减震单元的优先级再次之，第四级主动减震单元的优先级最低。当检测到冷藏装置的振动信号后，优先选择调节第一级主动减震单元的刚度，若第一级主动减震单元的最大可调节刚度值不能满足冷藏装置需要调节的刚度值，则继续选择调节第二级、第三级或第四级主动减震单元的刚度，直到能够满足冷藏装置的刚度所需调节参数值。需要说明的是，虽然各级主动减震单元的刚度调节选择顺序不同，但是具体调节时各级主动减震单元为同时动作。

具体实施时，第一种控制策略示例如表2所示：

表2

其中，在初始状态下，各级主动减震单元的刚度均处于最小值，分别为10000N/mm、15000N/mm、5000N/mm和500N/mm，此时四级主动减震单元的总刚度值为30500N/mm。当检测到当前冷藏装置的振动信号对应的所需刚度值为30500N/mm时，冷藏装置的刚度所需调节参数为0，此时各级主动减震单元的刚度均无需调节；当检测到当前冷藏装置的振动信号对应的所需刚度值为37500N/mm时，冷藏装置的刚度所需调节参数值为7000N/mm，第一级主动减震单元的优先级最高，首先选择调节第一级主动减震单元的刚度，由于将第一级主动减震单元的刚度调节为最大值15000N/mm后，仍无法满足冷藏装置的刚度所需调节参数值，继续选择调节第二级主动减震单元的刚度，并将第二级主动减震单元的刚度调节为17000N/mm，此时其余各级主动减震单元的刚度均无需调节；当检测到当前冷藏装置的振动信号对应的刚度所需调节参数为其他值时，以此类推。

可选的，在本发明的另一些实施例中，步骤S300，具体包括：

根据各个主动减震单元的刚度可调节参数值和冷藏装置的刚度所需调节参数值，以调节主动减震单元的数量最少为目标，依次选择刚度可调节参数值能够满足冷藏装置的刚度所需调节参数值的一个或多个主动减震单元进行调节，确定各个主动减震单元的刚度所需调节参数值。

本实施例中，第二种控制策略以调节主动减震单元的数量最少为目标，当检测到冷藏装置的振动信号后，通过依次比较各个主动减震单元的刚度可调节参数值与当前冷藏装置的刚度所需调节参数值，以调节主动减震单元的数量最少为目标，依次选择刚度可调节参数值能够满足冷藏装置的刚度所需调节参数值的一个或多个主动减震单元进行调节，并确定各个主动减震单元的刚度所需调节参数值，且保证需要调节主动减震单元的数量最少。

具体来说，将车架与车桥之间的主动减震单元设为第一级，车架与冷藏厢之间的设为第二级，冷藏厢与托盘之间的设为第三级，托盘与货堆之间的设为第四级。当检测到冷藏装置的振动信号后，依次比较各级主动减震单元的刚度可调节参数值与当前冷藏装置的刚度所需调节参数值，以调节主动减震单元的数量最少为目标，优先选择调节能够满足冷藏装置需要调节的刚度值最为接近的刚度可调节参数值对应的主动减震单元进行调节。若该主动减震单元的最大可调节刚度值不能满足冷藏装置需要调节的刚度值，则继续选择冷藏装置剩余需要调节的刚度值最为接近的刚度可调节参数值对应的主动减震单元进行调节，直到满足冷藏装置的刚度所需调节参数值。同样需要说明的是，虽然各级主动减震单元的刚度调节选择顺序不同，但是具体调节时各级主动减震单元为同时动作。

具体实施时，第二种控制策略示例如表3所示：

表3

其中，在初始状态下，各级主动减震单元的刚度均处于最小值，分别为10000N/mm、15000N/mm、5000N/mm和500N/mm，此时四级主动减震单元的总刚度值为30500N/mm，且各级主动减震单元。当检测到当前冷藏装置的振动信号对应的所需刚度值为30500N/mm时，冷藏装置的刚度所需调节参数为0，此时各级主动减震单元的刚度均无需调节；当检测到当前冷藏装置的振动信号对应的所需刚度值为37500N/mm时，冷藏装置的刚度所需调节参数为7000N/mm，第三级主动减震单元的刚度可调节参数值为20000N/mm，是能够满足冷藏装置需要调节的刚度值最为接近的刚度可调节参数值对应的主动减震单元，选择调节第三级主动减震单元的刚度，并将第三级主动减震单元的刚度调节为12000N/mm，此时其余各级主动减震单元的刚度均无需调节；当检测到当前冷藏装置的振动信号对应的刚度所需调节参数为其他值时，以此类推。

另一方面，本发明实施例提供了一种冷藏装置多级减震联动控制系统，请参阅图2和图3，应用于冷藏装置，冷藏装置包括底盘1和冷藏厢2，底盘1和冷藏箱2之间设置有多个刚度可调节的主动减震单元30，冷藏装置多级减震联动控制系统包括：

检测单元40，用于获取冷藏装置的振动信号；

控制单元50，用于根据振动信号，计算冷藏装置的刚度所需调节参数值；控制单元50还用于根据各个主动减震单元30的刚度可调节参数值和冷藏装置的刚度所需调节参数值，确定各个主动减震单元30的刚度所需调节参数值；

调节单元60，用于根据各个主动减震单元30的刚度所需调节参数值，分别调节各个主动减震单元30的刚度。

需要说明的是，本发明实施例中，冷藏装置主要用于运输如新鲜蔬果等需要冷藏运输的货物，该冷藏装置包括底盘1和冷藏厢2，其中底盘1是如半挂等可供驱动行驶的车辆的底盘，需要运输的货物放置于冷藏厢2内保持冷藏状态，冷藏装置可以通过牵引车驱动行驶，实现货物的冷藏运输。由于运输过程中如果出现颠簸，则很容易造成货物损坏，因此，需要获取冷藏装置的振动信号。

本实施例中，通过检测单元40获取冷藏装置的振动信号，其中，检测单元40可以是振动加速度传感器等能够获取振动信号的电器件。获取了冷藏装置的振动信号后，通过控制单元50计算当前冷藏装置的振动信号对应的刚度所需调节参数值。而由于各个主动减震单元30的结构参数已知，可以确定各个主动减震单元30的刚度可调节参数值，控制单元50将其与计算出的当前冷藏装置的振动信号对应的刚度所需调节参数值比较后，可以确定各个主动减震单元30的刚度所需调节参数值。确定了各个主动减震单元30的刚度所需调节参数值后，通过调节单元60分别调节各个主动减震单元30的刚度，也就是说，通过各个主动减震单元30的减震联动控制，可以达到降低冷藏厢内货物的震动的目的。

在上述实施例的基础上，一种具体的实施方式中，底盘1设有车架11和车桥12，冷藏厢2设于车架11上，冷藏厢2内设置有托盘21，托盘21上设置有货堆22，多个主动减震单元30分别设置于车架11与车桥12之间、车架11与冷藏厢2之间、冷藏厢2与托盘21之间、托盘21与货堆22之间。

本实施例中，在冷藏装置运输货物过程中，震动由车桥12传递至车架11，再到冷藏厢2、托盘21、货堆22，最后通过包装箱传递至货物之间。通过在车架11与车桥12之间、车架11与冷藏厢2之间、冷藏厢2与托盘21之间、托盘21与货堆22之间分别设置主动减震单元30，即在每两个相邻部件之间逐层设置四级主动减震单元，当检测到冷藏装置的震动过大时，可以根据不同的控制策略进行联动控制，调节四级主动减震单元中的任意一个或多个的刚度，从而有效降低由车桥12传递至货物的震动。其中，各个主动减震单元30的结构可以相同，也可以不同。可选的，货堆与货堆之间还可以设置减震垫等，一个货堆内的包装厢与包装厢之间也可以设置减震垫，从而进一步降低货物之间的震动。

在上述实施例的基础上，本发明的一些实施例中，各个主动减震单元30均设有内腔，调节单元60具体用于，根据各个主动减震单元30的刚度所需调节参数值，分别向各个主动减震单元30的内腔增压，以调节各个主动减震单元30的刚度。

本实施例中，通过检测单元40检测冷藏装置两个相邻部件的振动信号，当判断冷藏装置的两个相邻部件之间相互靠近或相互远离有加快的趋势，即冷藏装置的震动过大时，控制单元50确定各个主动减震单元30的刚度所需调节参数值，并控制调节单元60向需要调节的各级主动减震单元30的内腔增压，增大相应的主动减震单元30的刚度，降低两个相邻部件之间的震动，从而减弱由车桥12传递至货物的震动。在具体实施时，控制单元50及调节单元60均可以设置在冷藏厢2内，也可以是安装在底盘上；主动减震单元30可以是气压装置如空气弹簧等，相应地调节单元60可以是气源，通过控制气源向气压装置内充入压缩空气，可以增大气压装置的刚度，从而降低两个相邻部件之间的震动。

进一步地，在上述实施例的基础上，本发明的一些实施例中，主动减震单元30的内腔包括有杆腔及无杆腔，有杆腔及无杆腔均与调节单元60连通，调节单元60具体用于，根据各个主动减震单元30的刚度所需调节参数值，分别向各个主动减震单元30的有杆腔或无杆腔增压，以调节各个主动减震单元30的刚度。

本实施例中，通过检测单元40检测冷藏装置两个相邻部件的振动信号，当判断两者之间是有相互靠近加快的趋势时，控制单元50确定各个主动减震单元30的刚度所需调节参数值，并控制调节单元60向需要调节的各级主动减震单元30的无杆腔内增压，增大主动减震单元30的刚度，阻止两个相邻部件之间相互靠近加快的趋势，降低两个相邻部件之间的震动，从而降低由车桥12传递至货物的震动；当判断两者之间是有相互远离加快的趋势时，控制单元50确定各个主动减震单元30的刚度所需调节参数值，并控制调节单元60向需要调节的各级主动减震单元30的有杆腔内增压，增大主动减震单元30的刚度，阻止两个相邻部件之间相互远离加快的趋势，降低两个相邻部件之间的震动，从而降低由车桥12传递至货物的震动。通过分别向主动减震单元30的有杆腔或无杆腔内增压，可以更好地调节主动减震单元30的刚度，从而降低两个相邻部件之间的震动。在具体实施时，主动减震单元30可以是液压油缸，相应地调节单元60可以是液压油源，液压油源分别连通液压油缸的有杆腔及无杆腔。

进一步地，在上述实施例的基础上，本发明的一些实施例中，该系统还包括第一电磁阀51和第二电磁阀52，第一电磁阀51和第二电磁阀52均与控制单元50电连接；主动减震单元30的有杆腔通过第一电磁阀51连通调节单元60，主动减震单元30的无杆腔通过第二电磁阀52连通调节单元60。

本实施例中，通过检测单元40检测冷藏装置两个相邻部件的振动信号，当判断两者之间是有相互靠近加快的趋势时，控制单元50确定各个主动减震单元30的刚度所需调节参数值，并控制与需要调节的各级主动减震单元30的无杆腔对应的第二电磁阀52得电，使调节单元60与该主动减震单元30的无杆腔连通向无杆腔内增压，增大主动减震单元30的刚度，阻止两个相邻部件之间相互靠近加快的趋势，降低两个相邻部件之间的震动，从而降低由车桥12传递至货物的震动；当判断两者之间是有相互远离加快的趋势时，控制单元50确定各个主动减震单元30的刚度所需调节参数值，并控制与需要调节的各级主动减震单元30的有杆腔对应的第一电磁阀51得电，使调节单元60与该主动减震单元30的有杆腔连通向有杆腔内增压，增大主动减震单元30的刚度，阻止两个相邻部件之间相互靠近加快的趋势，降低两个相邻部件之间的震动，从而降低由车桥12传递至货物的震动。

进一步地，在上述实施例的基础上，本发明的一些实施例中，该系统还包括带有节流孔的第三电磁阀53，第三电磁阀53与控制单元50电连接，主动减震单元30的有杆腔通过第三电磁阀53连通泄压口。

本实施例中，第三电磁阀53选用带节流孔的电磁阀，主动减震单元30的有杆腔可以单独通过第三电磁阀53连通泄压口；也可以选用三位三通电磁阀作为第一电磁阀51，三位三通电磁阀的进口与主动减震单元30的有杆腔连通，三位三通电磁阀的第一出口与调节单元60连通，第二出口通过第三电磁阀53与泄压口连通。当判断两者之间是有相互远离加快的趋势时，控制单元50确定各个主动减震单元30的刚度所需调节参数值，可以进一步控制与需要调节的各级主动减震单元30的有杆腔对应的第三电磁阀53得电，使需要调节的各级主动减震单元30的有杆腔通过节流孔与泄压口连通，缓慢泄压，增大主动减震单元30的阻尼，阻止两个相邻部件之间相互远离加速的趋势，降低两个相邻部件之间的震动，从而减弱由车桥12传递至货物的震动。

作为本发明一种优选的实施例，该系统还包括与控制单元50电连接的压力反馈单元70，压力反馈单元70用于检测主动减震单元30的有杆腔及无杆腔的压力信号。具体的，压力反馈单元70可以是压力传感器，一组压力传感器为两个，分别设置在主动减震单元30的有杆腔或无杆腔与调节单元60的连通回路上。当调节单元60在控制单元50的控制下，向主动减震单元30的无杆腔内增压时，压力反馈单元70实时检测主动减震单元30的无杆腔内压力信号，并反馈至控制单元50，控制单元50通过分析主动减震单元30的无杆腔内压力，计算主动减震单元30的刚度，判断是否需要继续控制调节单元60向主动减震单元30的无杆腔内增压，使主动减震单元30的刚度调节至最佳值，从而更好地降低两个相邻部件之间的振动，减弱由车桥12传递至货物的振动。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种冷藏装置多级减震联动控制方法，其特征在于，应用于冷藏装置，所述冷藏装置包括底盘和冷藏厢，所述底盘和所述冷藏厢之间设置有多个刚度可调节的主动减震单元，其中，所述主动减震单元为液压油缸或气压装置，所述冷藏装置多级减震联动控制方法包括：

获取所述冷藏装置的振动信号；

根据所述振动信号，计算所述冷藏装置的刚度所需调节参数值；

根据各个所述主动减震单元的刚度可调节参数值和所述冷藏装置的刚度所需调节参数值，确定各个所述主动减震单元的刚度所需调节参数值；

根据各个所述主动减震单元的刚度所需调节参数值，分别调节各个所述主动减震单元的刚度；

所述底盘设有车架和车桥，所述冷藏厢设于所述车架上，多个所述主动减震单元至少分别设置于所述车架与所述车桥之间、所述车架与所述冷藏厢之间；

其中，所述根据各个所述主动减震单元的刚度可调节参数值和所述冷藏装置的刚度所需调节参数值，确定各个所述主动减震单元的刚度所需调节参数值，包括：

根据各个所述主动减震单元的刚度可调节参数值和所述冷藏装置的刚度所需调节参数值，按照预设的控制策略依次选择刚度可调节参数值能够满足冷藏装置的刚度所需调节参数值的一个或多个主动减震单元进行调节，确定各个所述主动减震单元的刚度所需调节参数值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述主动减震单元的刚度可调节参数值和所述冷藏装置的刚度所需调节参数值，按照预设的控制策略依次选择刚度可调节参数值能够满足冷藏装置的刚度所需调节参数值的一个或多个主动减震单元进行调节，确定各个所述主动减震单元的刚度所需调节参数值，包括：

根据各个所述主动减震单元的刚度可调节参数值和所述冷藏装置的刚度所需调节参数值，按照预先设置的各个所述主动减震单元的优先级顺序，依次选择刚度可调节参数值能够满足冷藏装置的刚度所需调节参数值的一个或多个主动减震单元进行调节，确定各个所述主动减震单元的刚度所需调节参数值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述主动减震单元的刚度可调节参数值和所述冷藏装置的刚度所需调节参数值，按照预设的控制策略依次选择刚度可调节参数值能够满足冷藏装置的刚度所需调节参数值的一个或多个主动减震单元进行调节，确定各个所述主动减震单元的刚度所需调节参数值，包括：

根据各个所述主动减震单元的刚度可调节参数值和所述冷藏装置的刚度所需调节参数值，以调节所述主动减震单元的数量最少为目标，依次选择刚度可调节参数值能够满足冷藏装置的刚度所需调节参数值的一个或多个主动减震单元进行调节，确定各个所述主动减震单元的刚度所需调节参数值。

4.一种冷藏装置多级减震联动控制系统，其特征在于，应用于冷藏装置，所述冷藏装置包括底盘和冷藏厢，所述底盘和所述冷藏厢之间设置有多个刚度可调节的主动减震单元，其中，所述主动减震单元为液压油缸或气压装置，所述冷藏装置多级减震联动控制系统包括：

检测单元，用于获取所述冷藏装置的振动信号；

控制单元，用于根据所述振动信号，计算所述冷藏装置的刚度所需调节参数值；所述控制单元还用于根据各个所述主动减震单元的刚度可调节参数值和所述冷藏装置的刚度所需调节参数值，确定各个所述主动减震单元的刚度所需调节参数值；

调节单元，用于根据各个所述主动减震单元的刚度所需调节参数值，分别调节各个所述主动减震单元的刚度；

所述底盘设有车架和车桥，所述冷藏厢设于所述车架上，多个所述主动减震单元至少分别设置于所述车架与所述车桥之间、所述车架与所述冷藏厢之间；

所述控制单元在执行根据各个所述主动减震单元的刚度可调节参数值和所述冷藏装置的刚度所需调节参数值，确定各个所述主动减震单元的刚度所需调节参数值时，具体用于：

根据各个所述主动减震单元的刚度可调节参数值和所述冷藏装置的刚度所需调节参数值，按照预设的控制策略依次选择刚度可调节参数值能够满足冷藏装置的刚度所需调节参数值的一个或多个主动减震单元进行调节，确定各个所述主动减震单元的刚度所需调节参数值。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，各个所述主动减震单元均设有内腔；

所述调节单元具体用于，根据各个所述主动减震单元的刚度所需调节参数值，分别向各个所述主动减震单元的内腔增压，以调节各个所述主动减震单元的刚度。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述内腔包括有杆腔及无杆腔，所述有杆腔及所述无杆腔均与所述调节单元连通；

所述调节单元具体用于，根据各个所述主动减震单元的刚度所需调节参数值，分别向各个所述主动减震单元的所述有杆腔或所述无杆腔增压，以调节各个所述主动减震单元的刚度。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括第一电磁阀和第二电磁阀，所述第一电磁阀和所述第二电磁阀均与所述控制单元电连接；

所述有杆腔通过所述第一电磁阀连通所述调节单元；

所述无杆腔通过所述第二电磁阀连通所述调节单元。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括带有节流孔的第三电磁阀，所述第三电磁阀与所述控制单元电连接；

所述有杆腔通过所述第三电磁阀连通泄压口。

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