CN112930788A - 遥控自走式小区点播机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了遥控自走式小区点播机，包括主机架，主机架前后依次装有行走动力电池，平行四杆机构，播种动力电机，控制盒，前支撑架，后支撑架，镇压轮，编码器以及播种动力电池，控制盒内设有单片机板块，延时控制模块，编码器模块，传输模块和风机控制器，供种动作由所述单片机板块与延时控制模块控制；单片机板块通过对连接有减速器的行走电机的控制实现点播机的四轮差速转向，并由传输模块与单片机板块实现遥控控制；播种动力电机的工作由编码器与遥控器共同控制。本发明集机电一体化、传感检测及遥控技术于一身，实现远程遥控作业、田间自动播种、供种换种及清理废种，有利于提高田间作业效率及作业效果，符合农业智能化发展的趋势。

Description

遥控自走式小区点播机

技术领域

本发明属于农业播种机械技术领域，尤其涉及遥控自走式小区点播机。

背景技术

小区播种机械是培育新品种、繁殖良种和品种对比等田间育种试验所用的专用播种机械，其作业效果对育种试验的结果起重要作用。但现阶段小区播种机多为牵引式，通过拖拉机的三点悬挂机构悬挂和牵引作业，在设计播种机具时需要考虑拖拉机的轮距、轮宽等因素以避免碾压播种行。由于拖拉机自身重量较大，作业过程中会对土壤反复碾压，导致播种土壤条件变差，影响育种试验结果。另外拖拉机牵引作业加大了能源消耗，不利于资源的节约环保，特别是在小区播种作业时，拖拉机牵引机具的转弯半径大，需要倒车调整才能按要求作业，导致作业效率低，容易碾压相邻作业区。

近年来，随着机电一体化技术的迅速发展，遥控技术在农业耕整地、播种、田间管理以及作物收获等农业生产活动中广泛应用。该技术借助各类传感器获得农机具的作业状态，技术人员通过控制模块可远程操控机具的运作，提高了工作效率并可以精准控制播种间距，保证穴距的一致性。

综上所述，如何集机电一体化技术和遥控技术于一身，提供遥控自走式小区点播机，在人机远距离状态下完成小区播种，有效解决能源消耗高、转弯半径大、作业效率低、作业效果差等问题，已经成为亟需解决的问题。

发明内容

为了克服现有技术存在的一系列缺陷，本发明的目的在于针对上述问题，提供遥控自走式小区点播机，包括主机架2，其特征在于，所述主机架2从前到后依次安装有行走动力电池1，平行四杆机构16，播种动力电机3，控制盒4，前支撑架28，后支撑架18，镇压轮11，编码器10以及播种动力电池9，所述控制盒4内固定有单片机板块，延时控制模块，编码器模块，传输模块和风机控制器，其中，所述小区点播机的供种动作由所述单片机板块与延时控制模块控制；所述单片机板块通过对连接有减速器的行走电机23的控制实现点播机的四轮差速转向，并由传输模块与单片机板块实现遥控控制；所述播种动力电机3的工作由编码器10与遥控器共同控制。

优选的，所述主机架2在前后方向上分布两组左右对称设置的电机安装臂，每组电机安装臂间均设计安装电池盒，所述行走动力电池1以及播种动力电池9分别置于主机架2前后的电池盒内，所述编码器10通过编码器支架固定安装在所述主机架2的左后方。

优选的，所述前支撑架28上分别开设有两个风机槽，两个左右对称设置的仿形杆限位槽以及一个中间槽口，所述仿形杆限位槽用以限制仿形杆27的运动轨迹，所述中间槽口通过提升穿销20安装有提升电缸21，提升电缸21的提升方向与平行四杆机构16的运动轨迹相吻合。

优选的，所述主机架2通过平行四杆机构16连接有仿形提升架25，开沟器15与仿形提升架25固定连接，覆土板13固定连接在仿形提升架25的尾部，种箱35与仿形提升架25固定连接，气吸式点播机构14通过播种轮轴42与仿形提升架25连接，仿形杆27通过穿销与仿形提升架25连接并且中间为压缩弹簧，仿形提升架25与提升板26固定连接，提升板26与提升电缸21连接；平行四杆机构16通过四个轴套进行轴向定位，确保仿形提升架25的轴向位置；工作状态时，提升电缸21处于伸张状态，仿形杆27在仿形杆限位槽中活动，压缩弹簧上下两端受力，且提升穿销20在中间槽口中上下自由移动，使整个播种单体绕平行四杆机构16运动，达到仿形的目的；当需要调整播深或结束播种作业时，收缩提升电缸21，拉动提升穿销20到槽口最底部，提升电缸21顶部被限制移动，拉动下方提升板26向上运动，带动播种单体依托平行四杆机构16向上绕动，完成提升动作。

优选的，所述平行四杆机构16与仿形提升架25均设有两组。

优选的，所述后支撑架18在竖直方向上的位置高于种箱35，所述后支撑架18上固定连接有供种机构5，供种机构5由四块板材支撑，所述供种机构5包括弹匣种盒38四组，供种链条37两组，供种口40，供种管36，供种推块39和供种步进电机7，所述弹匣种盒38均包括两个种盒，用于分别向两个种箱35供种，供种步进电机7通过电机支撑架固定连接在后支撑架18上，其中，在供种链条37上的供种推块39由供种步进电机7带动前进，以推动弹匣种盒38向供种口40移动，种子由供种口40落下并经供种管36落入种箱35，完成供种动作；供种步进电机7再次动作，供种推块39将弹匣种盒38中的一个种盒推入弹匣种盒收集盒19，另一个种盒到达供种口40的位置，供给另外一种种子，完成换种动作。

优选的，所述小区点播机还包括播种机构，所述播种机构包括气吸式点播机构14，种箱35，风机41，气吸管29，气吹管30，开沟器15，播种链条24两组，播种链轮34两组，播种动力电机3，以及播种动力输出轴22一套，其中，播种动力电池9为风机41以及播种动力电机3提供动力；风机41固定安装在前支撑架28的风机槽中，气吸管29连接风机41的气吸口与气吸式点播机构14的气吸口，气吹管30由风机41的气吹口接出，开沟器15包围在气吸式点播机构14的前端，播种后覆土板13及镇压轮11依次完成覆土、镇压作业，播种动力电机3通过电机支撑架固定连接到主机架2的左侧，播种动力电机3通过联轴器连接播种动力输出轴22，并通过播种链条24带动播种轮轴42转动，进而带动气吸式点播机构14转动，进行播种作业。

优选的，所述气吹管30分为两个支路，较细的支路通向种箱35气吹清种，确保播种质量，不出现重播现象；较粗的支路连接气吸式点播机构14的气吹口，确保播种后气吸孔不被堵塞。

优选的，所述小区点播机还包括废种清理系统，所述废种清理系统包括清理电缸6，定滑轮8，清理提拉绳31，弹簧活页32，种箱盖33和废种盒12，其中，所述清理电缸6由延时控制模块及单片机板块控制，所述清理电缸6和定滑轮8固定连接在后支撑架18上，弹簧活页32将种箱盖33连接在种箱35上，废种盒12通过销钉连接在种箱35上，清理提拉绳31底端分别连接两个种箱盖33，清理提拉绳31的顶端经由定滑轮8连接在清理电缸6上，通过控制收缩清理电缸6，清理提拉绳31带动种箱盖33打开，弹簧活页32弹簧被拉伸，废种落入废种盒12中，废种清理完毕伸张清理电缸6，在弹簧活页32的作用下种箱盖33关闭，完成废种清理动作。

优选的，主机架2，前支撑架28和后支撑架18均采用8mm钢板制作。

与现有技术相比，本发明具备以下有益效果：

1)本发明集机电一体化技术、传感检测技术及遥控技术于一身，可实现远程遥控作业、田间自动播种、供种换种及清理废种等功能，有利于提高田间作业效率及作业效果，符合农业智能化发展的趋势；

2)本发明采用自走式一体机身，机具转弯半径小，自身重量轻，作业平稳可靠，减少了对地头区域及相邻播种区域的碾压，减少了对田间土壤的压实程度，降低能源消耗，符合节约发展模式；

3)本发明采用气吹清种的结构，确保播种过程的重播率，在合理利用风机能源的同时达到有效的清种效果，有利于能源的节约，设计新颖且实用；

4)本发明的供种换种结构与废种清理系统协调作业，采用机电一体化技术，实现供种换种及废种清理的自动化作业模式，提高作业效率，降低人工技术操作要求；

5)本发明行走作业和播种作业由不同电源提供动力，避免了电源能量不充足时风机工作效果不达标，播种质量变差的情况，确保作业全程播种质量稳定。

附图说明

图1是本发明的遥控自走式小区点播机的正视图；

图2是本发明的遥控自走式小区点播机的上下二等角轴侧图；

图3是本发明的遥控自走式小区点播机的供种机构和播种机构的正视图；

图4是本发明的遥控自走式小区点播机的供种机构和播种机构的上下二等角轴侧图。

图中附图标记为：

1-行走动力电池，2-主机架，3-播种动力电机，4-控制盒，5-供种机构，6-清理电缸，7-供种步进电机，8-定滑轮，9-播种动力电池，10-编码器，11-镇压轮，12-废种盒，13-覆土板，14-气吸式点播机构，15-开沟器，16-平行四杆机构，17-行走轮，18-后支撑架，19-弹匣种盒收集盒，20-提升穿销，21-提升电缸，22-播种动力输出轴，23-行走电机，24-播种链条，25-仿形提升架，26-提升板，27-仿形杆，28-前支撑架，29-气吸管，30-气吹管，31-清理提拉绳，32-弹簧活页，33-种箱盖，34-播种链轮，35-种箱，36-供种管，37-供种链条，38-弹匣种盒，39-供种推块，40-供种口，41-风机，42-播种轮轴。

具体实施方式

为使本发明实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面通过参考附图描述的实施例以及方位性的词语均是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

本发明的一个宽泛实施例中，遥控自走式小区点播机，包括主机架2，其特征在于，所述主机架2从前到后依次安装有行走动力电池1，平行四杆机构16，播种动力电机3，控制盒4，前支撑架28，后支撑架18，镇压轮11，编码器10以及播种动力电池9，所述控制盒4内固定有单片机板块，延时控制模块，编码器模块，传输模块和风机控制器，其中，所述小区点播机的供种动作由所述单片机板块与延时控制模块控制；所述单片机板块通过对连接有减速器的行走电机23的控制实现点播机的四轮差速转向，并由传输模块与单片机板块实现遥控控制；所述播种动力电机3的工作由编码器10与遥控器共同控制。

优选的，所述主机架2在前后方向上分布两组左右对称设置的电机安装臂，每组电机安装臂间均设计安装电池盒，所述行走动力电池1以及播种动力电池9分别置于主机架2前后的电池盒内，所述编码器10通过编码器支架固定安装在所述主机架2的左后方。

优选的，所述前支撑架28上分别开设有两个风机槽，两个左右对称设置的仿形杆限位槽以及一个中间槽口，所述仿形杆限位槽用以限制仿形杆27的运动轨迹，所述中间槽口通过提升穿销20安装有提升电缸21，提升电缸21的提升方向与平行四杆机构16的运动轨迹相吻合。

优选的，所述主机架2通过平行四杆机构16连接有仿形提升架25，开沟器15与仿形提升架25固定连接，覆土板13固定连接在仿形提升架25的尾部，种箱35与仿形提升架25固定连接，气吸式点播机构14通过播种轮轴42与仿形提升架25连接，仿形杆27通过穿销与仿形提升架25连接并且中间为压缩弹簧，仿形提升架25与提升板26固定连接，提升板26与提升电缸21连接；平行四杆机构16通过四个轴套进行轴向定位，确保仿形提升架25的轴向位置；工作状态时，提升电缸21处于伸张状态，仿形杆27在仿形杆限位槽中活动，压缩弹簧上下两端受力，且提升穿销20在中间槽口中上下自由移动，使整个播种单体绕平行四杆机构16运动，达到仿形的目的；当需要调整播深或结束播种作业时，收缩提升电缸21，拉动提升穿销20到槽口最底部，提升电缸21顶部被限制移动，拉动下方提升板26向上运动，带动播种单体依托平行四杆机构16向上绕动，完成提升动作。

优选的，所述平行四杆机构16与仿形提升架25均设有两组。

优选的，所述后支撑架18在竖直方向上的位置高于种箱35，所述后支撑架18上固定连接有供种机构5，供种机构5由四块板材支撑，所述供种机构5包括弹匣种盒38四组，供种链条37两组，供种口40，供种管36，供种推块39和供种步进电机7，所述弹匣种盒38均包括两个种盒，用于分别向两个种箱35供种，供种步进电机7通过电机支撑架固定连接在后支撑架18上，其中，在供种链条37上的供种推块39由供种步进电机7带动前进，以推动弹匣种盒38向供种口40移动，种子由供种口40落下并经供种管36落入种箱35，完成供种动作；供种步进电机7再次动作，供种推块39将弹匣种盒38中的一个种盒推入弹匣种盒收集盒19，另一个种盒到达供种口40的位置，供给另外一种种子，完成换种动作。

优选的，所述小区点播机还包括播种机构，所述播种机构包括气吸式点播机构14，种箱35，风机41，气吸管29，气吹管30，开沟器15，播种链条24两组，播种链轮34两组，播种动力电机3，以及播种动力输出轴22一套，其中，播种动力电池9为风机41以及播种动力电机3提供动力；风机41固定安装在前支撑架28的风机槽中，气吸管29连接风机41的气吸口与气吸式点播机构14的气吸口，气吹管30由风机41的气吹口接出，开沟器15包围在气吸式点播机构14的前端，播种后覆土板13及镇压轮11依次完成覆土、镇压作业，播种动力电机3通过电机支撑架固定连接到主机架2的左侧，播种动力电机3通过联轴器连接播种动力输出轴22，并通过播种链条24带动播种轮轴42转动，进而带动气吸式点播机构14转动，进行播种作业。

优选的，所述气吹管30分为两个支路，较细的支路通向种箱35气吹清种，确保播种质量，不出现重播现象；较粗的支路连接气吸式点播机构14的气吹口，确保播种后气吸孔不被堵塞。

优选的，所述小区点播机还包括废种清理系统，所述废种清理系统包括清理电缸6，定滑轮8，清理提拉绳31，弹簧活页32，种箱盖33和废种盒12，其中，所述清理电缸6由延时控制模块及单片机板块控制，所述清理电缸6和定滑轮8固定连接在后支撑架18上，弹簧活页32将种箱盖33连接在种箱35上，废种盒12通过销钉连接在种箱35上，清理提拉绳31底端分别连接两个种箱盖33，清理提拉绳31的顶端经由定滑轮8连接在清理电缸6上，通过控制收缩清理电缸6，清理提拉绳31带动种箱盖33打开，弹簧活页32弹簧被拉伸，废种落入废种盒12中，废种清理完毕伸张清理电缸6，在弹簧活页32的作用下种箱盖33关闭，完成废种清理动作。

优选的，主机架2，前支撑架28和后支撑架18均采用8mm钢板制作。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合优选实施例和附图，对本发明进一步详细说明。此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不限制本发明。

如图1-4所示，本发明的遥控自走式小区点播机，包括主机架2，所述主机架2大致设计为左右对称结构，包括四个动力电机安装臂，前后各一组电机安装臂间设计安装电池盒，用以安装行走动力电池1以及播种动力电池9。主机架2从前到后依次安装行走动力电池1，平行四杆机构16，播种动力电机3，控制盒4，前支撑架28，后支撑架18，镇压轮11，编码器10，播种动力电池9，如此重量分布均匀，不会出现偏重而影响作业效果的情况。

所述仿形提升架25通过平行四杆机构16与主机架2连接，自下而上，开沟器15通过螺栓与仿形提升架25固定连接，覆土板13通过螺栓固定连接在仿形提升架25的尾部，种箱35通过螺栓与仿形提升架25固定连接，气吸式点播机构14通过播种轮轴42与仿形提升架25连接，仿形杆27通过穿销与仿形提升架25连接并且中间压缩弹簧，仿形杆27在仿形杆限位槽中运动。以上零部件及机构形成一个播种单体。两组仿形提升架25通过螺栓与提升板26固定连接，提升板26通过螺栓与提升电缸21连接，提升电缸21通过提升穿销20限位在中间槽口中。平行四杆机构16通过四个轴套进行轴向定位，确保仿形提升架25的轴向位置。工作状态时，提升电缸21处于伸张状态，具体伸张长度视工作地况而调整。由于仿形杆27在仿形杆限位槽中活动，仿形杆27与仿形提升架25中间有压缩大弹簧，上下两端受力，且提升穿销20在中间槽口中可上下自由移动，可以使整个播种单体绕平行四杆机构16运动，达到仿形的目的。当需要调整播深或结束播种作业时，提升电缸21开始收缩，拉动提升穿销20到中间槽口最底部，电缸顶部被限制移动，于是拉动下方提升板26向上运动，带动以仿形提升架25为主要连接件的播种单体依托平行四杆机构16向上绕动，完成提升动作。

所述播种机构中，自上而下，风机41安装在风机槽中，并通过螺栓固定连接。气吸管29连接风机41的气吸口与气吸式点播机构14的气吸口，气吹管30由风机41气吹口接出，较粗的一支路连接气吸式点播机构14的气吹口，确保播种后播种气吸孔不会被堵塞；较细的支路接到种箱内以适当角度气吹播种气吸孔，确保每个气吸孔吸取的种子不多于一粒，保证重播率。开沟器15对气吸式点播机构14的前端呈包围的状态，既实现开沟的功能有能保证气吸式点播机构14不被堵塞。播种后覆土板13及镇压轮11依次完成覆土、镇压作业。播种动力电机3通过电机支撑架及螺栓固定连接主机架2的左侧，通过联轴器连接播种动力输出轴22，通过播种链条24带动播种轮轴42转动，进而带动气吸式点播机构14转动，进行播种作业。

所述供种机构5通过螺栓固定在后支撑架18上，播种机构5由四块板材支撑，供种步进电机7通过电机支撑架及螺栓固定连接在后支撑板上，带动供种链条37，进而带动固定在供种链条37上的供种推块39推动弹匣种盒38到达供种口40，种子由供种口40落下经供种管36落入种箱35，完成供种动作。供种步进电机7再次动作，供种推块39将弹匣种盒38的一组推入弹匣种盒收集盒19，另一组种盒到达供种口40的位置，供给另外一种种子，完成换种动作。在换种之前，需要进行清理废种动作。

所述清理电缸6和定滑轮8通过螺栓固定连接在后支撑架18上，弹簧活页32通过销钉连接在种箱35上，种箱盖33固定连接在弹簧活页32上。废种盒12通过销钉连接在种箱35上。清理提拉绳31底端分别连接两个种箱盖33，经由定滑轮8，顶端连接在清理电缸6上。控制收缩清理电缸6，清理提拉绳31带动种箱盖33打开，弹簧活页32弹簧被拉伸，废种落入废种盒12中，废种清理完毕伸张清理电缸6，在弹簧活页32的作用下种箱盖33关闭，完成废种清理动作。

本发明的单片机板块，延时控制模块，编码器模块，传输模块，风机控制器全部安置在控制盒4内。遥控实现本发明的所有作业动作。具体控制流程如下所述。机身的转向由四轮差速实现，如欲使机身右转，则机身右侧两个行走轮17呈后退转向，机身左侧两个行走轮17呈前进转向，完成右转动作，同理实现左转。按下遥控器工作按钮，编码器10开始采集后轮转速信息，并由编码器模块、单片机板块分析处理后，控制播种动力电机3的运动。在进行供种换种，或地头转向时，解除工作旋钮，将播种单体提升至适合高度，此时播种动力电机3不受编码器10的信息控制。此时，按下换种按钮，清理电缸6率先动作，完成废种清理动作；5秒后动作完成，供种步进电机7开始动作，完成供种换种动作。通过遥控，控制播种单体下落至合适高度，按下工作旋钮，播种动力电机3继续受编码器10的信息控制，进行播种作业。

最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.遥控自走式小区点播机，包括主机架(2)，其特征在于，所述主机架(2)从前到后依次安装有行走动力电池(1)，平行四杆机构(16)，播种动力电机(3)，控制盒(4)，前支撑架(28)，后支撑架(18)，镇压轮(11)，编码器(10)以及播种动力电池(9)，所述控制盒(4)内固定有单片机板块，延时控制模块，编码器模块，传输模块和风机控制器，其中，所述小区点播机的供种动作由所述单片机板块与延时控制模块控制；所述单片机板块通过对连接有减速器的行走电机(23)的控制实现点播机的四轮差速转向，并由传输模块与单片机板块实现遥控控制；所述播种动力电机(3)的工作由编码器(10)与遥控器共同控制。

2.根据权利要求1所述的遥控自走式小区点播机，其特征在于，所述主机架(2)在前后方向上分布两组左右对称设置的电机安装臂，每组电机安装臂间均设计安装电池盒，所述行走动力电池(1)以及播种动力电池(9)分别置于主机架(2)前后的电池盒内，所述编码器(10)通过编码器支架固定安装在所述主机架(2)的左后方。

3.根据权利要求2所述的遥控自走式小区点播机，其特征在于，所述前支撑架(28)上分别开设有两个风机槽，两个左右对称设置的仿形杆限位槽以及一个中间槽口，所述仿形杆限位槽用以限制仿形杆(27)的运动轨迹，所述中间槽口通过提升穿销(20)安装有提升电缸(21)，提升电缸(21)的提升方向与平行四杆机构(16)的运动轨迹相吻合。

4.根据权利要求3所述的遥控自走式小区点播机，其特征在于，所述主机架(2)通过平行四杆机构(16)连接有仿形提升架(25)，开沟器(15)与仿形提升架(25)固定连接，覆土板(13)固定连接在仿形提升架(25)的尾部，种箱(35)与仿形提升架(25)固定连接，气吸式点播机构(14)通过播种轮轴(42)与仿形提升架(25)连接，仿形杆(27)通过穿销与仿形提升架(25)连接并且中间为压缩弹簧，仿形提升架(25)与提升板(26)固定连接，提升板(26)与提升电缸(21)连接；平行四杆机构(16)通过四个轴套进行轴向定位，确保仿形提升架(25)的轴向位置；工作状态时，提升电缸(21)处于伸张状态，仿形杆(27)在仿形杆限位槽中活动，压缩弹簧上下两端受力，且提升穿销(20)在中间槽口中上下自由移动，使整个播种单体绕平行四杆机构(16)运动，达到仿形的目的；当需要调整播深或结束播种作业时，收缩提升电缸(21)，拉动提升穿销(20)到槽口最底部，提升电缸(21)顶部被限制移动，拉动下方提升板(26)向上运动，带动播种单体依托平行四杆机构(16)向上绕动，完成提升动作。

5.根据权利要求4所述的遥控自走式小区点播机，其特征在于，所述平行四杆机构(16)与仿形提升架(25)均设有两组。

6.根据权利要求1所述的遥控自走式小区点播机，其特征在于，所述后支撑架(18)在竖直方向上的位置高于种箱(35)，所述后支撑架(18)上固定连接有供种机构(5)，供种机构(5)由四块板材支撑，所述供种机构(5)包括弹匣种盒(38)四组，供种链条(37)两组，供种口(40)，供种管(36)，供种推块(39)和供种步进电机(7)，所述弹匣种盒(38)均包括两个种盒，用于分别向两个种箱(35)供种，供种步进电机(7)通过电机支撑架固定连接在后支撑架(18)上，其中，在供种链条(37)上的供种推块(39)由供种步进电机(7)带动前进，以推动弹匣种盒(38)向供种口(40)移动，种子由供种口(40)落下并经供种管(36)落入种箱(35)，完成供种动作；供种步进电机(7)再次动作，供种推块(39)将弹匣种盒(38)中的一个种盒推入弹匣种盒收集盒(19)，另一个种盒到达供种口(40)的位置，供给另外一种种子，完成换种动作。

7.根据权利要求1所述的遥控自走式小区点播机，其特征在于，所述小区点播机还包括播种机构，所述播种机构包括气吸式点播机构(14)，种箱(35)，风机(41)，气吸管(29)，气吹管(30)，开沟器(15)，播种链条(24)两组，播种链轮(34)两组，播种动力电机(3)，以及播种动力输出轴(22)一套，其中，播种动力电池(9)为风机(41)以及播种动力电机(3)提供动力；风机(41)固定安装在前支撑架(28)的风机槽中，气吸管(29)连接风机(41)的气吸口与气吸式点播机构(14)的气吸口，气吹管(30)由风机(41)的气吹口接出，开沟器(15)包围在气吸式点播机构(14)的前端，播种后覆土板(13)及镇压轮(11)依次完成覆土、镇压作业，播种动力电机(3)通过电机支撑架固定连接到主机架(2)的左侧，播种动力电机(3)通过联轴器连接播种动力输出轴(22)，并通过播种链条(24)带动播种轮轴(42)转动，进而带动气吸式点播机构(14)转动，进行播种作业。

8.根据权利要求7所述的遥控自走式小区点播机，其特征在于，所述气吹管(30)分为两个支路，较细的支路通向种箱(35)气吹清种，确保播种质量，不出现重播现象；较粗的支路连接气吸式点播机构(14)的气吹口，确保播种后气吸孔不被堵塞。

9.根据权利要求1所述的遥控自走式小区点播机，其特征在于，所述小区点播机还包括废种清理系统，所述废种清理系统包括清理电缸(6)，定滑轮(8)，清理提拉绳(31)，弹簧活页(32)，种箱盖(33)和废种盒(12)，其中，所述清理电缸(6)由延时控制模块及单片机板块控制，所述清理电缸(6)和定滑轮(8)固定连接在后支撑架(18)上，弹簧活页(32)将种箱盖(33)连接在种箱(35)上，废种盒(12)通过销钉连接在种箱(35)上，清理提拉绳(31)底端分别连接两个种箱盖(33)，清理提拉绳(31)的顶端经由定滑轮(8)连接在清理电缸(6)上，通过控制收缩清理电缸(6)，清理提拉绳(31)带动种箱盖(33)打开，弹簧活页(32)弹簧被拉伸，废种落入废种盒(12)中，废种清理完毕伸张清理电缸(6)，在弹簧活页(32)的作用下种箱盖(33)关闭，完成废种清理动作。

10.根据权利要求1-9任一所述的遥控自走式小区点播机，其特征在于，主机架(2)，前支撑架(28)和后支撑架(18)均采用8mm钢板制作。

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