CN112929434A - 一种定位方法、装置、服务器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供了一种定位方法、装置、服务器及存储介质，涉及定位技术领域，以解决现有技术中定位精度差的问题。具体包括：获取终端设备的第一位置和第二位置；其中，第一位置为根据终端设备支持的最高等级的网络制式确定的位置，第二位置为根据载波相位差分技术RTK确定的位置；在第一位置和第二位置之间的间距大于预设间距的情况下，重新获取N个第一位置和N个第二位置，N为大于或等于2的正整数；确定目标集合，目标集合为第一集合和第二集合中离散程度最小的集合；第一集合包括N+1个第一位置，第二集合包括N+1个的第二位置；根据目标集合确定目标位置，并向终端设备发送目标位置。

Description

一种定位方法、装置、服务器及存储介质

技术领域

本公开涉及定位技术领域，具体而言，涉及一种定位方法、装置、服务器及存储介质。

背景技术

近年来，随着智慧城市的大力发展，涉及到定位服务的业务越来越多，如：共享单车业务、无人机业务、智能驾驶业务、医疗设备管控业务等。

现有技术中，主要的定位技术包括：射频定位、蓝牙定位和无线上网(Wireless-Fidelity，WiFi)定位等。这些定位技术都存在各种不足，如：射频定位标签之间信号干扰、蓝牙定位距离短、WiFi定位信号不稳定等，而这些不足使得最终测量的定位结果精度低，难以满足实际要求。

发明内容

本公开提供了一种定位方法、装置、服务器及存储介质，以解决现有技术中定位精度差的问题。

为达到上述目的，本公开采用如下技术方案：

第一方面，本公开提供了一种定位方法，该方法包括以下步骤：服务器获取终端设备的第一位置和第二位置；其中，第一位置为根据终端设备支持的最高等级的网络制式确定的位置，第二位置为根据载波相位差分技术RTK确定的位置；在第一位置和第二位置之间的间距大于预设间距的情况下，重新获取N个第一位置和N个第二位置，N为大于或等于2的正整数；确定目标集合，目标集合为第一集合和第二集合中离散程度最小的集合；第一集合包括N+1个第一位置，第二集合包括N+1个的第二位置；服务器根据目标集合确定目标位置，并向终端设备发送目标位置。

第二方面，本公开提供了一种定位装置，该装置包括获取模块、处理模块和发送模块；获取模块，被配置为获取终端设备的第一位置和第二位置；其中，第一位置为根据终端设备支持的最高等级的网络制式确定的位置，第二位置为根据载波相位差分技术RTK确定的位置；处理模块，被配置为在第一位置和第二位置之间的间距大于预设间距的情况下，重新获取N个第一位置和N个第二位置，N为大于或等于2的正整数；处理模块，还被配置为确定目标集合，目标集合为第一集合和第二集合中离散程度最小的集合；第一集合包括N+1个第一位置，第二集合包括N+1个的第二位置；发送模块，被配置为根据目标集合确定目标位置，并向终端设备发送目标位置。

第三方面，提供一种服务器，包括：处理器；用于存储该处理器可执行指令的存储器；其中，该处理器被配置为执行指令，以实现如上述第一方面提供的定位方法。

第四方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，包括指令。当指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上述第一方面提供的定位方法。

第五方面，本公开提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面提供的定位方法。

需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在第一计算机可读存储介质上。其中，第一计算机可读存储介质可以与接入网设备的处理器封装在一起的，也可以与接入网设备的处理器单独封装，本公开对此不作限定。

本公开中第二方面到第五方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面到第五方面描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。

在本公开中，上述名字对设备或功能模块本身不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本公开类似，属于本公开权利要求及其等同技术的范围之内。

本公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：

本公开所提供的定位方法中，通过获取基于终端设备支持的最高等级的网络制式技术得到的第一位置和基于RTK技术上得到的第二位置，判断第一位置和第二位置是否相同，若第一位置和第二位置相同，则确定第一位置为终端设备的目标位置；若第一位置和第二位置不同，则再次获取多个第一位置和第二位置；根据再次获取的第一位置和第二位置，判断终端设备支持的最高等级的网络制式技术和RTK技术哪种方式对应的离散程度更小，选择离散程度更小的技术对应的目标位置，最终将该目标位置发送至终端设备。这样，得到的目标位置更加精确。本公开通过终端设备支持的最高等级的网络制式技术和RTK技术融合，不仅弥补传统RTK中的信号传输问题，而且降低了部署成本，扩大了部署范围，解决了定位精度低和覆盖范围小的问题，实现厘米级的精准定位。同时本公开方法简便易操作，学习成本低，适用性更广。

本公开的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本公开实施例中一种定位系统的结构示意图；

图2是根据本公开实施例中一种定位方法的流程示意图之一；

图3是根据本公开实施例中一种测量系统的结构示意图；

图4是根据本公开实施例中一种定位装置的结构示意图之一；

图5是根据本公开实施例中一种定位装置的结构示意图之一；

图6是根据本公开实施例提供的定位方法的计算机程序产品的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

需要说明的是，本公开实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本公开实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

为了便于清楚描述本公开实施例的技术方案，在本公开实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分，本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不是在对数量或执行次序进行限定。

首先，对本公开所提供的技术方案的应用场景进行介绍：

目前市面上现有的主流定位技术主要包括：射频定位、蓝牙定位、Wifi定位和蜂窝移动网络定位等。

其中，射频定位的优势在于操作便捷和非接触式的定位，为数据的安全性提供了良好的保障。但是由于射频定位的定位标签位置是参照附近标签来确定的，也就是说需要定位的标签精度由附近标签决定。如果在环境复杂的场景下，射频定位的精度就难以保障，且射频定位的标签如果部署密度过高，标签之间会产生干扰，也会对定位精度产生极大的影响。因此，射频定位的定位精度及使用场景都因射频定位的特性而受到极大的限制。

蓝牙定位依赖于传输信号的强度，大部分情况下传输距离较近。同时蓝牙定位的传输只能是点对点，速度慢，信号易受外界干扰，定位十分不稳定，适用范围较小。

Wifi定位同样具有信号不稳定、信号受限且部分地区部署成本较高等问题。

蜂窝移动网络定位采用TOA位置测量过程中，往往会存在信号被建筑物遮挡、信号被反射、折射等情况，从而使得测量结果存在部分误差。

综上，现有的定位技术从各个方面都有各自的优缺点，但是这些定位技术，都难以结合智慧城市发展来提供更加有针对性的定位服务。

针对上述问题，本公开实施例提供一种定位方法。分别根据终端设备支持的最高等级的网络制式定位技术和RTK定位技术获取到第一位置和第二位置，判断第一位置和第二位置数据是否一致，若第一位置和第二位置相同，则确定第一位置为目标位置；若第一位置和第二位置不同，则根据终端设备支持的最高等级的网络制式定位技术和RTK定位技术再次获取第一位置和第二位置，根据获取到的所有位置按照预设规则，确定出目标位置，并将目标位置发送至终端设备。由于RTK定位技术基于终端设备支持的最高等级的网络制式实现，使得确定出的目标位置的精度更高。从而解决现有技术中，定位精度低的问题。

本公开实施例提供的定位方法适用于定位系统。图1示出了一种定位系统，该系统包括服务器和终端设备。其中，服务器和终端设备通过有线通讯或无线通讯方式进行通信。

需要说明的是，图1示出的通信系统仅仅是本公开实施例提供的一种实现方式，本公开对此不作限定。

本公开实施例中的终端设备可以是手机、平板电脑、桌面型、膝上型、手持计算机、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本，以及蜂窝电话、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、增强现实(augmentedreality，AR)\虚拟现实(virtual reality，VR)设备等可以安装即时通讯应用，并使用即时通讯应用通信的设备，本公开实施例对该终端设备的具体形态不作特殊限制。

本公开实施例中的服务器可以是向终端设备发送数据或者接收终端设备发送的数据的服务器。在一些实施例中，服务器可以是一台服务器，也可以是由多台服务器组成的服务器集群，本公开对此不做限定。

在介绍了本公开实施例的应用场景和实施环境之后，对本公开实施例提供的定位方法进行详细介绍。

图2是根据一示例性实施例示出的一种定位方法的流程图，如图2所示，该方法可以包括步骤201-步骤204：

步骤201、服务器获取终端设备的第一位置和第二位置。

具体的，第一位置为根据终端设备支持的最高等级的网络制式确定的位置，第二位置为根据载波相位差分技术RTK确定的位置。第一位置和第二位置可以用定位坐标的形式来表征，还可以用其它形式来表征。

示例性的，如图3所示，第一位置和第二位置通过测量系统获取。其中，测量系统包括卫星、接入网设备、终端设备和数据处理中心站，卫星、接入网设备、终端设备和数据处理中心站通过有线通讯方式或无线通讯方式进行通信。

接入网设备可以为演进式基站(evolved Node Base Station，eNB)，还可以为表示第五代通信技术(the 5Generation Mobile Communication Technology,5G)网络中的基站，本公开实施例对此不作具体限定。其中，接入网设备包括基准站设备和流动站设备。

数据处理中心站可以是可以为演进式基站还可以是第五代通信技术网络中的基站。图3中数据处理中心站以基站为例示出。

第一位置为根据终端设备支持的最高等级的网络制式确定的位置，若终端设备既支持5G网络也支持4G网络时，第一位置是根据5G网络确定。当第一位置基于5G网络技术确定时，5G网络技术具体采用到达时间(time of arrival，TOA)测量方法，TOA测量方法至少需要三个基站对终端设备进行定位测量。其中，一个基站对应一个圆形的覆盖范围，最终终端设备的估计位置处于三个圆相交区域内。ToA测量方法主要是测量接收信号在基站和终端设备之间的到达时间，然后将到达时间转换为距离来进行定位。通过测量，3个基站得到终端设备对应的3个定位坐标，分别为P(x5G1，y5G1)，Q(x5G2,y5G2),V(x5G3,y5G3)。

第二位置通过RTK技术确定，RTK技术通过接入网设备和卫星来实现。使用RTK技术按照规定的采样率对终端设备的定位坐标进行连续观测，得到3个定位坐标为G(xRTK1,yRTK1)、J(xRTK2,yRTK2)、L(xRTK3,yRTK3)。

将基于终端设备支持的最高等级的网络制式技术得到的定位坐标和基于RTK技术得到的定位坐标通过终端设备支持的最高等级的网络制式实时传送给数据处理中心站。数据处理中心站通过3个5G技术获得的定位坐标(P(x5G1，y5G1)，Q(x5G2,y5G2),V(x5G3,y5G3))和3个RTK技术获得的定位坐标(G(xRTK1,yRTK1)、J(xRTK2,yRTK2)、L(xRTK3,yRTK3))判断出终端设备处于哪三个基准站所组成的三角形内，再根据算法和定位模型得出基于终端设备支持的最高等级的网络制式技术的第一位置，即第一定位坐标A(x1,y1)和基于RTK技术的第二位置，即第二定位坐标B(x2,y2)。

由于，终端设备支持的最高等级的网络制式(5G网络)是由基础覆盖的宏站与承担热点覆盖的小站组成，网络节点的成倍增长以及站间距的成倍缩小，同时，本公开测量的定位数据通过5G网络进行传输，使得定位观测数据的通信速率更快，干扰损失较少；且5G网络自身具有Massive MIMO技术特性，可以极大的解决传统网络造成的RTK定位精度的多径问题，在基于传统网络的RTK定位技术中，多径是影响定位精度的主要原因，通过运用MassiveMIMO技术可产生定向的窄波束，以精准描述信号的到达方向，从而解决多径的问题。

步骤202a、服务器在第一位置和第二位置之间的间距小于或等于预设间距的情况下，确定第一位置为目标位置。

结合步骤201，若确定第一定位坐标A(x1,y1)和第二定位坐标B(x2,y2)之间的间距符合预设间距，其中，预设间距可以是第一定位坐标和第二定位坐标重合，即x1＝x2,y1＝y2，还可以是第一定位坐标和第二定位坐标之间的差值小于或等于某个数据，该数据具体可根据实际的业务需求设置，本公开对此不作限定。若确定第一定位坐标A(x1,y1)和第二定位坐标B(x2,y2)之间的间距符合预设间距，则确定该点为终端设备的目标位置。

步骤202b、服务器在第一位置和第二位置之间的间距大于预设间距的情况下，重新获取N个第一位置和N个第二位置，N为大于或等于2的正整数。

本步骤中，在第一位置和第二位置之间的间距大于预设间距的情况下，需要再次进行至少两次的位置测量，从而得到至少两个第一位置和至少两个第二位置。

示例性的，结合步骤201和步骤202a，若确定第一定位坐标A(x1,y1)和第二定位坐标B(x2,y2)之间的间距不符合预设间距，则将再次发起信号搜索进行第二次、第三次的位置测量，将采用上述两种技术第二次测量所得的基于终端设备支持的最高等级的网络制式技术确定的第一定位坐标设为C(x3,y3)，基于RTK技术确定的第二定位坐标设为D(x4,y4,)。第三次测量所得的基于终端设备支持的最高等级的网络制式技术确定的第一定位坐标设为E(x5,y5)，基于RTK技术确定的第二定位坐标设为F(x6,y6)。

进一步的，再次发起信号搜索可进行多次测量，至少进行2次测量。则得到的第一定位坐标至少有3个，第二定位坐标至少有3个。

步骤203、确定目标集合，目标集合为第一集合和第二集合中离散程度最小的集合。

其中，第一集合包括N+1个第一位置，第二集合包括N+1个的第二位置。

本步骤中，离散程度可以通过标准差、方差或者其它类型的数据来表征，本公开对此不做限制。

具体的，步骤203包括如下子步骤：

步骤2031、服务器根据第一集合确定第一集合的离散程度，根据第二集合确定第二集合的离散程度。

示例性的，本公开以标准差为例进行阐述，第一集合的标准差为基于终端设备支持的最高等级的网络制式技术测得的横坐标的标准差S5GX和纵坐标的标准差S5GY之和。第二集合的标准差为基于终端设备支持的最高等级的网络制式技术测得的横坐标的标准差SRTKX和纵坐标的标准差SRTKY之和。

如上，基于终端设备支持的最高等级的网络制式技术测出的3个第一定位坐标A(x1,y1)、C(x3,y3)和E(x5,y5)，可求出横坐标对应的标准差S5GX。

其中，xi为3次测量的横坐标，

n为测量次数。

同理，结合上述计算方法，还可求出基于终端设备支持的最高等级的网络制式技术测出的3个定位坐标中纵坐标对应的标准差S5GY，基于RTK技术测出的3个第二定位坐标B(x2,y2)、D(x4,y4)和F(x6,y6)，求出横坐标对应的标准差SRTKX和纵坐标对应的标准差SRTKY。

步骤2032a、服务器在第一集合的离散程度小于第二集合的离散程度的情况下，确定第一集合为目标集合。

在第一集合的标准差小于第二集合的标准差的情况下，即S5GX+SS5GY＜SRTKX+SRTKY,则确定基于终端设备支持的最高等级的网络制式技术测量的N+1个第一位置对应的第一集合作为目标集合。其中，第一集合中包括若干第一定位坐标，如：A(x1,y1)、C(x3,y3)和E(x5,y5)。

步骤2032b、服务器在第一集合的离散程度大于第二集合的离散程度的情况下，确定第二集合为目标集合。

在第一集合的标准差大于第二集合的标准差的情况下，即S5GX+SS5GY＞SRTKX+SRTKY,则选择基于RTK技术基准站测量N+1个第二位置对应的第二集合作为目标集合。其中，第二集合中包括若干第二定位坐标，如：B(x2,y2)、D(x4,y4)和F(x6,y6)。

步骤204、服务器根据目标集合确定目标位置，并向终端设备发送目标位置。

本步骤中，若确定第一集合为目标集合，则根据第一集合中包括的若干第一定位坐标，如：(A(x1,y1)、C(x3,y3)和E(x5,y5))来计算出最终的目标位置。

若确定第二集合为目标集合，则根据第二集合中包括的若干第二定位坐标，如：B(x2,y2)、D(x4,y4)和F(x6,y6)来计算出最终的目标位置。

在确定出最终的目标位置后，并将目标位置的位置反馈给终端设备，并进行定位结果的输出。

进一步的，当终端设备在测量区域内只能搜索到终端设备支持的最高等级的网络制式对应的基准站且该基准站的数量大于3时，根据当前网络制式测算出的结果确定为所求的目标位置。

当终端设备在测量区域内只能搜索到RTK基准站时采用RTK测算方法，测算出的结果确定为所求的目标位置。

本公开所提供的定位方法中，通过获取基于终端设备支持的最高等级的网络制式技术得到的第一位置和基于RTK技术上得到的第二位置，判断第一位置和第二位置是否相同，若第一位置和第二位置相同，则确定第一位置为终端设备的目标位置；若第一位置和第二位置不同，则再次获取多个第一位置和第二位置；根据再次获取的第一位置和第二位置，判断终端设备支持的最高等级的网络制式技术和RTK技术哪种方式对应的离散程度更小，选择离散程度更小的技术对应的目标位置，最终将该目标位置发送至终端设备。这样，得到的目标位置更加精确。本公开通过终端设备支持的最高等级的网络制式技术和RTK技术融合，不仅弥补传统RTK中的信号传输问题，而且降低了部署成本，扩大了部署范围，解决了定位精度低和覆盖范围小的问题，实现厘米级的精准定位。同时本公开方法简便易操作，学习成本低，适用性更广。

上述主要从方法的角度对本公开实施例提供的方案进行了介绍。为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本公开能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。

图4是根据一示例性实施例示出的一种定位装置的结构示意图，用于服务器，该定位装置可以用于执行图2所示的定位方法。作为一种可实现方式，该装置可以包括获取模块410、处理模块420和发送模块430。

获取模块410，被配置为获取终端设备的第一位置和第二位置；其中，第一位置为根据终端设备支持的最高等级的网络制式确定的位置，第二位置为根据载波相位差分技术RTK确定的位置。例如，结合图2，获取模块410可以用于执行步骤201。

处理模块420，还被配置为在第一位置和第二位置之间的间距大于预设间距的情况下，重新获取N个第一位置和N个第二位置，N为大于或等于2的正整数；例如，结合图2，处理模块420可以用于步骤202b。

处理模块420，还被配置为确定目标集合，目标集合为第一集合和第二集合中离散程度最小的集合；第一集合包括N+1个第一位置，第二集合包括N+1个的第二位置；例如，结合图2，处理模块420可以用于步骤203。

发送模块430，还被配置为根据目标集合确定目标位置，并向终端设备发送目标位置；例如，结合图2，发送模块430可以用于步骤204。

当然，本公开实施例提供的定位装置包括但不限于上述模块，例如定位装置还可以包括存储单元430。存储单元430可以用于存储该写定位装置的程序代码，还可以用于存储写定位装置在运行过程中生成的数据，如写请求中的数据等。

图5为本公开实施例提供的一种定位装置的结构示意图，如图5所示，该定位装置可以包括：至少一个处理器51、存储器52、通信接口53和通信总线54。

下面结合图5对定位装置的各个构成部件进行具体的介绍：

其中，处理器51是定位装置的控制中心，可以是一个处理器，也可以是多个处理元件的统称。例如，处理器51是一个中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，也可以是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者是被配置成实施本公开实施例的一个或多个集成电路，例如：一个或多个DSP，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)。

在具体的实现中，作为一种实施例，处理器51可以包括一个或多个CPU，例如图5中所示的CPU0和CPU1。且，作为一种实施例，定位装置可以包括多个处理器，例如图5中所示的处理器51和处理器55。这些处理器中的每一个可以是一个单核处理器(Single-CPU)，也可以是一个多核处理器(Multi-CPU)。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。

存储器52可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(ElectricallyErasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器52可以是独立存在，通过通信总线54与处理器51相连接。存储器52也可以和处理器51集成在一起。

在具体的实现中，存储器52，用于存储本公开中的数据和执行本公开的软件程序。处理器51可以通过运行或执行存储在存储器52内的软件程序，以及调用存储在存储器52内的数据，执行空调器的各种功能。

通信接口53，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如无线接入网(Radio Access Network，RAN)，无线局域网(Wireless Local Area Networks，WLAN)、终端设备、云端等。通信接口53可以包括获取单元实现获取功能，以及发送单元实现发送功能。

通信总线54，可以是工业标准体系结构(Industry Standard Archite cture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Archi tecture，EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

作为一个示例，结合图5，定位装置中的处理模块530实现的功能与图5中的处理器51的功能相同，存储单元540实现的功能与图5中的存储器52的功能相同。

本公开另一实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例所示的方法。

在一些实施例中，所公开的方法可以实施为以机器可读格式被编码在计算机可读存储介质上的或者被编码在其它非瞬时性介质或者制品上的计算机程序指令。

图6示意性地示出本公开实施例提供的计算机程序产品的概念性局部视图，计算机程序产品包括用于在计算设备上执行计算机进程的计算机程序。

在一个实施例中，计算机程序产品是使用信号承载介质610来提供的。信号承载介质610可以包括一个或多个程序指令，其当被一个或多个处理器运行时可以提供以上针对图2描述的功能或者部分功能。因此，例如，参考图2中所示的实施例，步骤201-步骤204的一个或多个特征可以由与信号承载介质66相关联的一个或多个指令来承担。此外，图6中的程序指令也描述示例指令。

在一些示例中，信号承载介质610可以包含计算机可读介质611，诸如但不限于，硬盘驱动器、紧密盘(CD)、数字视频光盘(DVD)、数字磁带、存储器、只读存储记忆体(read-only memory，ROM)或随机存储记忆体(random access memory，RAM)等等。

在一些实施方式中，信号承载介质610可以包含计算机可记录介质612，诸如但不限于，存储器、读/写(R/W)CD、R/W DVD、等等。

在一些实施方式中，信号承载介质610可以包含通信介质613，诸如但不限于，数字和/或模拟通信介质(例如，光纤电缆、波导、有线通信链路、无线通信链路、等等)。

信号承载介质610可以由无线形式的通信介质613(例如，遵守IEEE 602.61标准或者其它传输协议的无线通信介质)来传达。一个或多个程序指令可以是，例如，计算机可执行指令或者逻辑实施指令。

在一些示例中，诸如针对图2描述的写数据装置可以被配置为，响应于通过计算机可读介质611、计算机可记录介质612、和/或通信介质613中的一个或多个程序指令，提供各种操作、功能、或者动作。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全分类部或者部分功能。

在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全分类部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全分类部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本公开各个实施例方法的全分类部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何在本公开揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

获取终端设备的第一位置和第二位置；其中，所述第一位置为根据终端设备支持的最高等级的网络制式确定的位置，所述第二位置为根据载波相位差分技术RTK确定的位置；

在所述第一位置和所述第二位置之间的间距大于预设间距的情况下，重新获取N个第一位置和N个第二位置，所述N为大于或等于2的正整数；

确定目标集合，所述目标集合为第一集合和第二集合中离散程度最小的集合；所述第一集合包括获取到的第一位置，所述第二集合包括获取到的第二位置；

根据所述目标集合确定目标位置，并向终端设备发送所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标集合，包括：

根据所述第一集合确定所述第一集合的离散程度，根据所述第二集合确定所述第二集合的离散程度；

在所述第一集合的离散程度小于所述第二集合的离散程度的情况下，确定所述第一集合为目标集合；

在所述第一集合的离散程度大于所述第二集合的离散程度的情况下，确定所述第二集合为目标集合。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取终端设备的第一位置和第二位置之后，还包括：

在所述第一位置和所述第二位置之间的间距小于或等于预设间距的情况下，确定所述第一位置为目标位置。

4.一种定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，被配置为获取终端设备的第一位置和第二位置；其中，所述第一位置为根据终端设备支持的最高等级的网络制式确定的位置，所述第二位置为根据载波相位差分技术RTK确定的位置；

处理模块，被配置为在所述第一位置和所述第二位置之间的间距大于预设间距的情况下，重新获取N个第一位置和N个第二位置，所述N为大于或等于2的正整数；

处理模块，还被配置为确定目标集合，所述目标集合为第一集合和第二集合中离散程度最小的集合；所述第一集合包括获取到的第一位置，所述第二集合包括获取到的第二位置；

发送模块，被配置为根据目标集合确定目标位置，并向终端设备发送所述目标位置。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，

所述处理模块，还被配置为根据所述第一集合确定所述第一集合的离散程度，根据所述第二集合确定所述第二集合的离散程度；

所述处理模块，还被配置为在所述第一集合的离散程度大于所述第二集合的离散程度的情况下，确定所述第二集合为目标集合；

所述处理模块，还被配置为在所述第一集合的离散程度小于所述第二集合的离散程度的情况下，确定所述第一集合为目标集合。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，

所述处理模块，还被配置为在所述第一位置和所述第二位置之间的间距小于或等于预设间距的情况下，确定所述第一位置为目标位置。

7.一种服务器，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1至3中任一项所述定位方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括计算机指令，当所述计算机指令在服务器上运行时，使得所述服务器执行如权利要求1-3中任意一项所述的定位方法。

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