CN112925260A - 一种自动焊接控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种自动焊接控制系统。焊接体信息采集模块：用于获取焊接体的焊接图像，并获取焊接体的焊接标准信息；焊接参数输入模块，用于获取用户的焊接需求，并根据所述焊接需求，确定焊接体的焊接参数；焊点横向追踪模块：用于获取焊接体横向上的焊接体图像和预设的焊接参数，并对焊接体进行焊接，在焊接过程中对焊接体进行横向追踪，确定横向追踪数据；焊点纵向追踪模块：对焊接体进行焊接，在焊接过程中对焊接体进行纵向追踪，确定纵向追踪数据；焊点竖直追踪模块：用于获取焊接体竖直方向上的焊接体图像和预设的焊接参数，并对焊接体进行焊接，在焊接过程中对焊接体进行竖直追踪，确定竖直追踪数据；PLC控制模块：执行自动焊接。
Description
技术领域
本发明涉及焊接技术领域，特别涉及一种自动焊接控制系统。
背景技术
目前，焊接机器人在工业领域中应用很频繁，在整个产品的焊接过程中，往往会遇到不规则的焊接产品，在产品焊接完成后，焊接时焊接机器手臂焊接角度不正确，或者焊接的热度是否与设定值一致，产品是否焊接牢固，产品在焊接过程中是否有焊接故障发出的情况，此时无法识别，也无法判断是否焊接异常，这种情况存在着产品焊接的质量不符合焊接标准的风险。因此，基于这种情况，有必要对焊接机器人的焊接控制做出进一步的改进。
发明内容
本发明提供一种自动焊接控制系统，用以解决现有技术中产品焊接的焊接质量差的情况。
一种自动焊接控制系统，其特征在于，包括：
焊接体信息采集模块：用于获取焊接体的焊接图像，并获取焊接体的焊接标准信息；
焊接参数输入模块：用于获取用户的焊接需求，并根据所述焊接需求，确定焊接体的焊接参数；其中，
所述焊接参数包括横向焊接参数和纵向焊接参数；
焊点横向追踪模块：用于获取焊接体横向上的焊接体图像和横向焊接参数，并在对焊接体进行焊接的过程中，对所述焊接体进行横向追踪，确定横向追踪数据；
焊点纵向追踪模块：用于获取焊接体纵向上的焊接体图像和纵向焊接参数，并对焊接体进行焊接，在焊接过程中对焊接体进行纵向追踪，确定纵向追踪数据；
焊点竖直追踪模块：用于获取焊接体竖直方向上的焊接体图像和预设的焊接参数，并对焊接体进行焊接，在焊接过程中对焊接体进行竖直追踪，确定竖直追踪数据；
PLC控制模块：用于将所述横向追踪数据、纵向追踪数据和竖直追踪数据导入预先设置的三维立体坐标系中，确定焊接参数，并将所述焊接参数导入PLC控制器，执行自动焊接。
作为本发明的一种实施例：所述焊接体信息采集模块包括：
装备设置单元：用于在焊接体的横向上、纵向上和竖直方向上设置数据采集装置，通过数据采集装置，提取实时焊接图像；
数据输入单元：用于获取图像的焊接输入数据，并根据所述焊接输入数据，确定的焊接点的位置；
数据筛选单元：用于对根据所述焊接点的位置，通过搭建焊接预演模型，并根据所述焊接预演模型，获取焊接标准信息。
作为本发明的一种实施例：所述数据筛选单元通过以下步骤获取焊接标准信息，其步骤包括：
获取焊接流程数据，根据所述焊接流程数据搭建焊接框架；
将所述焊接点的位置带入所述焊接框架，生成焊接预演模型；
根据所述焊接预演模型生成预演模型，获取焊接预演模型的实时预演数据，对提取的焊接预演模型以时间为单位进行初步顺序计算，顺序执行操作序列中的每个单步操作，对单步操作进行可行性校验，对通过可行性校验的单步操作，以单步骤操作执行预演，获取单步骤操作中每个操作步骤中的参数，并作为焊接标准信息。
作为本发明的一种实施例：所述焊接参数输入模块包括：
需求获取单元：用于获取用户输入的焊接标准信息；
焊接体信息获取单元：用于获取焊接体的轮廓特征和焊接位置；
参数确定模块：用于根据所述焊接标准信息构建基于焊接标准的焊接导入模型，将所述焊接体的轮廓特征和焊接位置导入所述焊接导入模型，确定所述焊接体的焊接参数。
作为本发明的一种实施例：所述焊点横向追踪模块包括：
定位单元：定位焊接体的第一焊接面和第二焊接面，使待焊面处于横向焊接位置；
焊接单元：用于提供前置热源和后置热源，使所述第一焊接面与所述第二焊接面的待焊面的待焊处形成焊缝，所述前置热源的能量密度大于所述后置热源的能量密度；
焊接面
焊接夹角控制单元：用于确定所述第一焊接面和所述第二焊接面的竖直焊接线；
并确定沿所述竖直焊接线上每一个焊接点进行焊接时的焊接夹角；
横向追踪单元：用于根据所述焊接夹角的变化情况，对焊接的轨迹进行横向追踪，确定横向追踪参数。
作为本发明的一种实施例：所述焊点纵向追踪模块包括：
定位单元：定位焊接体的第一焊接面和第二焊接面，使待焊面处于纵向焊接位置；
横向追踪单元：用于根据所述焊接夹角的变化情况，对焊接的轨迹进行纵向追踪，确定纵向追踪参数。
作为本发明的一种实施例：所述焊点竖直追踪模块包括：
定位单元：定位焊接体的第一焊接面和第二焊接面，使待焊面处于竖直焊接位置；
横向追踪单元：用于根据所述焊接夹角的变化情况，对焊接的轨迹进行竖直追踪，确定竖直追踪参数。
作为本发明的一种实施例：所述PLC控制模块包括：
三维立体坐标系构建单元：用于获取焊接场景信息，并根据所述焊接场景信息，在三维立体空间中搭建三维立体坐标系；
数据导入单元：用于将所述横向追踪参数、纵向追踪参数和竖直追踪参数分别导入所述三维立体坐标系，生成三维空间模型；
参数确定单元：用于根据所述三维空间模型，生成离散图，根据所述离散图确定焊接参数；
焊接单元：用于将所述焊接参数导入PLC控制器，基于PLC控制器的焊接程序，进行自动焊接。
作为本发明的一种实施例：所述根据所述参数确定单元根据离散图确定焊接参数，包括以下步骤：
步骤1：设所述离散图中的坐标点为离散集合，mi为集合M中的第i离散点对应的追踪参数特征；其中，i＝1，2，3，……n；n表示离散点的总个数；
步骤2：根据所述追踪参数特征，构建焊接分布模型：
其中，sim(p,i)为第i离散点对应的追踪参数特征mi和预设焊接指标的相似度，则sim(p,i)计算如下：
其中，h为预设的焊接指标；pi表示第i离散点对应的离散参数；
步骤3：根据所述焊接分布模型，通过下式确定焊接参数：
其中，α表示相似度的重要程度，α∈(0，1)；C为焊接参数。
本发明有益效果是：本发明基于焊接追踪技术，通过空间建模技术，从不同的角度进行焊接控制将焊接机器人焊机与空间模型相连，以便对在进行空间建模的同时，基于空间建模技术实现焊接控制，将PLC控制器的焊接参数通过三维立体坐标系获取，可以防止焊接时出现焊接参数错误，以保证焊接生产的正常进行。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明实施例中一种自动焊接控制系统的系统组成图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
如附图1所示，一种自动焊接控制系统，包括：
焊接体信息采集模块：用于获取焊接体的焊接图像，并获取焊接体的焊接标准信息；本发明首先通过数据采集设备获取焊接体的焊接图像，数据采集设备为摄像设备。
焊接参数输入模块：用于获取用户的焊接需求，并根据所述焊接需求，确定焊接体的焊接参数；其中，
所述焊接参数包括横向焊接参数、纵向焊接参数和竖直焊接参数；
通过三个角度进行焊接参数的获取，便于本发明构建三维坐标系，基于三维坐标系实现自动控制参数的计算。
焊点横向追踪模块：用于获取焊接体横向上的焊接体图像和横向焊接参数，并在对焊接体进行焊接的过程中，对所述焊接体进行横向追踪，确定横向追踪数据；横向追踪数据是一个横向上焊接轨迹，记录了焊接的整个过程。
焊点纵向追踪模块：用于获取焊接体纵向上的焊接体图像和纵向焊接参数，并对焊接体进行焊接，在焊接过程中对焊接体进行纵向追踪，确定纵向追踪数据；纵向追踪数据是一个纵向上的焊接轨迹，记录了在每个横向上的焊接点上纵向的焊接参数。
焊点竖直追踪模块：用于获取焊接体竖直方向上的焊接体图像和预设的焊接参数，并对焊接体进行焊接，在焊接过程中对焊接体进行竖直追踪，确定竖直追踪数据；竖直追踪数据表示在追踪过程中上下焊接的距离。
PLC控制模块：用于将所述横向追踪数据、纵向追踪数据和竖直追踪数据导入预先设置的三维立体坐标系中，确定焊接参数，并将所述焊接参数导入PLC控制器，执行自动焊接。本发明通过在横向、纵向和竖直三个方向上确定焊接的追踪数据，然后根据这些数据在三维立体坐标系中确定整个焊接的过程，这个过程以坐标点的形式体现，进而也可以通过这个三维坐标系确定焊接的过程。在本发明中，焊接体的焊接参数表示的是焊接体的焊接点和焊接标准。而本发明计算出来的焊接参数，是基于已有的焊接参数推算出来的下一步焊接的焊接点的焊接参数。
上述技术方案的有益效果是：本发明基于焊接追踪技术，通过空间建模技术，从不同的角度进行焊接控制将焊接机器人焊机与空间模型相连，以便对在进行空间建模的同时，基于空间建模技术实现焊接控制，将PLC控制器的焊接参数通过三维立体坐标系获取，可以防止焊接时出现焊接参数错误，以保证焊接生产的正常进行。
作为本发明的一种实施例：所述焊接体信息采集模块包括：
装备设置单元：用于在焊接体的横向上、纵向上和竖直方向上设置数据采集装置，通过数据采集装置，提取实时焊接图像；
数据输入单元：用于获取图像的焊接输入数据，并根据所述焊接输入数据，确定的焊接点的位置；
数据筛选单元：用于对根据所述焊接点的位置，通过搭建焊接预演模型，并根据所述焊接预演模型，获取焊接标准信息。
上述技术方案的原理在于：本发明分别在焊接体的横向、纵向和竖直方向上设置数据采集装置，进行实时拍摄焊接图像。例如：视频采集设备。数据输入单元是用于将焊接图像上的焊接输入数据，例如焊接角度、焊接轨迹和焊接的宽度和长度等输入数据，进而确定焊接点的位置。而数据筛选单元用于在本名根据焊接点的位置进行焊接预演的时候，确定后续的焊接过程数据，并在后续焊接过程中实现焊接参数的预演确定。
上述技术方案的有益效果在于：能够从三个角度提取焊接的参数，确定焊接点的位置，最后基于焊接预演，确定焊接的标准。
作为本发明的一种实施例：所述数据筛选单元通过以下步骤获取焊接标准信息，其步骤包括：
获取焊接流程数据，根据所述焊接流程数据搭建焊接框架；
焊接流程数据就是在焊接过程中，焊接体传送到焊接焊枪对应的待焊接位置上，然后进行焊接，整个焊接时一个过程，因此可以搭建焊接框架，
将所述焊接点的位置带入所述焊接框架，生成焊接预演模型；
在焊接点带入焊接框架之后，焊接体以立体焊接的形式进行焊接预演，而通过焊接预演的数据，就可以构建焊接预演模型，这个模型时一个通用的数学模型。
根据所述焊接预演模型生成预演模型，获取焊接预演模型的实时预演数据，对提取的焊接预演模型以时间为单位进行初步顺序计算，顺序执行操作序列中的每个单步操作，对单步操作进行可行性校验，对通过可行性校验的单步操作，以单步骤操作执行预演，获取单步骤操作中每个操作步骤中的参数，并作为焊接标准信息。
预演模型就不仅仅时焊接模型，还包括焊接故障模型、焊接不标准的模型。以时间为单位进行计算，确定单步操作，在焊接的过程中焊接机器人时以一个点一个点的进行焊接，所以在一段时间内都具有焊接顺序，但不操作的可行性，因为焊接是一个焊接面和焊接体双方的共同作用的焊接场面，所以都需要爽不操作，但是对于焊接体的一个点持续焊接或者焊接错误的时候，也会存在焊接参数但不操作，但是单步操作比较少。
作为本发明的一种实施例：所述焊接参数输入模块包括：
需求获取单元：用于获取用户输入的焊接标准信息；焊接标注内心戏就是用户输入的焊接标准。
焊接体信息获取单元：用于获取焊接体的轮廓特征和焊接位置；焊接体的轮廓特征可以实现对焊接区域的定位，而焊接位置，实现了焊接点的确定。
参数确定模块：用于根据所述焊接标准信息构建基于焊接标准的焊接导入模型，将所述焊接体的轮廓特征和焊接位置导入所述焊接导入模型，确定所述焊接体的焊接参数。在这个步骤中，计算出的焊接参数是通过符合焊接标准的焊接导入模型，根据这个通用的模型，计算出焊接体的轮廓特征和焊接位置。
作为本发明的一种实施例：所述焊点横向追踪模块包括：
定位单元：定位焊接体的第一焊接面和第二焊接面，使待焊面处于横向焊接位置；焊接体一般是两个工件进行焊接，所以本发明采用了定位，定位不同的焊接面，这个焊接面的数据是横向焊接数据。
焊接单元：用于提供前置热源和后置热源，使所述第一焊接面与所述第二焊接面的待焊面的待焊处形成焊缝，所述前置热源的能量密度大于所述后置热源的能量密度；因为在焊接的时候是通过热量焊接，因此本发明引入前置热源和后置热源，通过差异式的热源进行焊接，更加容易让焊接的固定，也更加稳固。
并确定沿所述竖直焊接线上每一个焊接点进行焊接时的焊接夹角；焊接的时候因为焊枪是具有轨迹的，因此焊接的时候焊枪和焊接面会以一个夹角的形式焊接，因为整个焊接轨迹有大量不同的焊接位置，所以焊接的角度也是多个。
横向追踪单元：用于根据所述焊接夹角的变化情况，对焊接的轨迹进行横向追踪，确定横向追踪参数。在角度变化的情况下，横向追踪参数，就是横向上在不同焊接角度下的焊接参数。
作为本发明的一种实施例：所述焊点纵向追踪模块包括：
定位单元：定位焊接体的第一焊接面和第二焊接面，使待焊面处于纵向焊接位置；
横向追踪单元：用于根据所述夹角的变化情况，对焊接的轨迹进行纵向追踪，确定纵向追踪参数。
在恒现象追踪参数确定之后，本发明自然也可以进行纵向焊接参数的确定，通过纵向焊接参数的确定，就存在构建三维坐标系横轴。
作为本发明的一种实施例：所述焊点竖直追踪模块包括：
定位单元：定位焊接体的第一焊接面和第二焊接面，使待焊面处于竖直焊接位置；
横向追踪单元：用于根据所述夹角的变化情况，对焊接的轨迹进行竖直追踪，确定竖直追踪参数。
在构建三维坐标系的时候，在横轴和纵轴确定的情况下，通过竖直追踪参数作为竖轴。
作为本发明的一种实施例：
所述PLC控制模块包括：
三维立体坐标系构建单元：用于获取焊接场景信息，并根据所述焊接场景信息，在三维立体空间中搭建三维立体坐标系；
三维立体坐标系是一种空间坐标系，它具有焊接场景的元素信息，并且是以数据化的形式体现。因此，在空间中，它是一种场景化的坐标系，在场景中显示焊接方式。
数据导入单元：用于将所述横向追踪参数、纵向追踪参数和竖直追踪参数分别导入所述三维立体坐标系，生成三维空间模型；
再将横向追踪参数、纵向追踪参数和竖直追踪参数分别导入三维立体坐标系之后，生成的三维空间是一种立体化的空间模型。
参数确定单元：用于根据所述三维空间模型，生成离散图，根据所述离散图确定焊接参数；
这种立体化的空间模型，每一个焊接点都在其中有一个坐标，因此是以离散图的形式体现。进而通过对离散图进行计算确定焊机参数。
焊接单元：用于将所述焊接参数导入PLC控制器，基于PLC控制器的焊接程序，进行自动焊接。在焊接参数确定了之后，将焊接参数转化为控制PLC的焊接信号，然后以脉冲信号的形式体现，就可以实现自动焊接。
作为本发明的一种实施例：
所述参数确定单元根据离散图确定焊接参数，包括以下步骤：
步骤1：设所述离散图中的坐标点为离散集合，mi为集合M中的第i离散点对应的追踪参数特征；其中，i＝1，2，3，……n；n表示离散点的总个数；
步骤2：根据所述追踪参数特征，构建焊接分布模型：
其中，sim(p,i)为第i离散点对应的追踪参数特征mi和预设焊接指标的相似度，则sim(p,i)计算如下：
其中，h为预设的焊接指标；pi表示第i离散点对应的离散参数；
步骤3：根据所述焊接分布模型，通过下式确定焊接参数：
其中，α表示相似度的重要程度，α∈(0，1)；C为焊接参数。
在焊接参数的计算过程中，本发明首先以三维立体坐标系，确定离散图中的离散集合，确定每一个离散坐标，每一个坐标都有横轴、纵轴和竖轴三个方向上的参数确定。这三个参数的正太分布函数也代表追踪参数特征。本发明根据追踪参数也在，构建焊接分布模型，就是焊接点的分布模型，本发明以指数函数的形式和每个离散点对应的追踪参数特征mi和预设焊接指标的相似度，这个分布模型，能够判断出每个离散点在三维空间坐标系上的离散位置和离散信息。最后本发明在进行焊接参数的计算过程中，通过分布模型和分布调节的参数的乘积作为参数，在这个过程中，本发明引入的相似度的重要程度，即离散点对应的追踪参数特征mi和预设焊接指标的相似度，最终通过相似度和相似度的距离参数的计算确定了焊接的参数，在这个过程中，没有引入其它的限定因素，因为在这个过程中是一个自动生成焊接参数的过程，生成的焊接参数是分布函数和每一个离散参数以及追踪参数特征的在距离算法下的乘积，确定焊接参数，这个焊接参数符合离散分布规则，本发明也是是一种从数据采集端对数据的控制参数进行优化和控制输出的过程。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (9)
1.一种自动焊接控制系统，其特征在于，包括：
焊接体信息采集模块：用于获取焊接体的焊接图像，并获取焊接体的焊接标准信息；
焊接参数输入模块：用于获取用户的焊接需求，并根据所述焊接需求，确定焊接体的焊接参数；其中，
所述焊接参数包括横向焊接参数、纵向焊接参数和竖直焊接参数；
焊点横向追踪模块：用于获取焊接体横向上的焊接体图像和横向焊接参数，并在对焊接体进行焊接的过程中，对所述焊接体进行横向追踪，确定横向追踪数据；
焊点纵向追踪模块：用于获取焊接体纵向上的焊接体图像和纵向焊接参数，并对焊接体进行焊接，在焊接过程中对焊接体进行纵向追踪，确定纵向追踪数据；
焊点竖直追踪模块：用于获取焊接体竖直方向上的焊接体图像和预设的焊接参数，并对焊接体进行焊接，在焊接过程中对焊接体进行竖直追踪，确定竖直追踪数据；
PLC控制模块：用于将所述横向追踪数据、纵向追踪数据和竖直追踪数据导入预先设置的三维立体坐标系中，确定焊接参数，并将所述焊接参数导入PLC控制器，执行自动焊接。
2.如权利要求1所述的一种自动焊接控制系统，其特征在于，所述焊接体信息采集模块包括：
装备设置单元：用于在焊接体的横向上、纵向上和竖直方向上设置数据采集装置，通过数据采集装置，提取实时焊接图像；
数据输入单元：用于获取所述焊接图像的焊接输入数据，并根据所述焊接输入数据，确定的焊接点的位置；
数据筛选单元：用于对根据所述焊接点的位置，通过搭建焊接预演模型，并根据所述焊接预演模型，获取焊接标准信息。
3.如权利要求2所述的一种自动焊接控制系统，其特征在于，所述数据筛选单元通过以下步骤获取焊接标准信息，其步骤包括：
获取焊接流程数据，根据所述焊接流程数据搭建焊接框架；
将所述焊接点的位置带入所述焊接框架，生成焊接预演模型；
根据所述焊接预演模型生成预演模型，获取焊接预演模型的实时预演数据，对提取的焊接预演模型以时间为单位进行初步顺序计算，顺序执行操作序列中的每个单步操作，对单步操作进行可行性校验，对通过可行性校验的单步操作，以单步骤操作执行预演，获取单步骤操作中每个操作步骤中的参数，并作为焊接标准信息。
4.如权利要求1所述的一种自动焊接控制系统，其特征在于，所述焊接参数输入模块包括：
需求获取单元：用于获取用户输入的焊接标准信息；
焊接体信息获取单元：用于获取焊接体的轮廓特征和焊接位置；
参数确定模块：用于根据所述焊接标准信息构建基于焊接标准的焊接导入模型，将所述焊接体的轮廓特征和焊接位置导入所述焊接导入模型，确定所述焊接体的焊接参数。
5.如权利要求1所述的一种自动焊接控制系统，其特征在于，所述焊点横向追踪模块包括：
定位单元：定位焊接体的第一焊接面和第二焊接面，使待焊面处于横向焊接位置；
焊接单元：用于提供前置热源和后置热源，使所述第一焊接面与所述第二焊接面的待焊面的待焊处形成焊缝，所述前置热源的能量密度大于所述后置热源的能量密度；焊接夹角控制单元：用于确定所述第一焊接面和所述第二焊接面的竖直焊接线；
并确定沿所述竖直焊接线上每一个焊接点进行焊接时的焊接夹角；
横向追踪单元：用于根据所述焊接夹角的变化情况，对焊接的轨迹进行横向追踪，确定横向追踪参数。
6.如权利要求5所述的一种自动焊接控制系统，其特征在于，所述焊点纵向追踪模块包括：
定位单元：定位焊接体的第一焊接面和第二焊接面，使待焊接的焊接面处于纵向焊接位置；
横向追踪单元：用于根据所述焊接夹角的变化情况，对焊接的轨迹进行纵向追踪，确定纵向追踪参数。
7.如权利要求5所述的一种自动焊接控制系统，其特征在于，所述焊点竖直追踪模块包括：
定位单元：定位焊接体的第一焊接面和第二焊接面，使待焊接的焊接面处于竖直焊接位置；
横向追踪单元：用于根据所述焊接夹角的变化情况，对焊接的轨迹进行竖直追踪，确定竖直追踪参数。
8.如权利要求1所述的一种自动焊接控制系统，其特征在于，所述PLC控制模块包括：
三维立体坐标系构建单元：用于获取焊接场景信息，并根据所述焊接场景信息，在三维立体空间中搭建三维立体坐标系；
数据导入单元：用于将所述横向追踪参数、纵向追踪参数和竖直追踪参数分别导入所述三维立体坐标系，生成三维空间模型；
参数确定单元：用于根据所述三维空间模型，生成离散图，根据所述离散图确定焊接参数；
焊接单元：用于将所述焊接参数导入PLC控制器，基于PLC控制器的焊接程序，进行自动焊接。
9.如权利要求8所述的一种自动焊接控制系统，其特征在于，所述参数确定单元根据离散图确定焊接参数，包括以下步骤：
步骤1：设所述离散图中的坐标点为离散集合，mi为集合M中的第i离散点对应的追踪参数特征；其中，i＝1，2，3，……n；n表示离散点的总个数；
步骤2：根据所述追踪参数特征，构建焊接分布模型：
其中，sim(p,i)为第i离散点对应的追踪参数特征mi和预设焊接指标的相似度，则sim(p,i)计算如下：
其中，h为预设的焊接指标；pi表示第i离散点对应的离散参数；
步骤3：根据所述焊接分布模型，通过下式确定焊接参数：
其中，α表示相似度的重要程度，α∈(0，1)；C为焊接参数。
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| CN (1) | CN112925260A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114969553A (zh) * | 2022-07-19 | 2022-08-30 | 苏芯物联技术(南京)有限公司 | 一种基于知识图谱的焊接成本和工艺参数综合智能推荐方法 |
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2021
- 2021-01-25 CN CN202110093153.5A patent/CN112925260A/zh not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114969553A (zh) * | 2022-07-19 | 2022-08-30 | 苏芯物联技术(南京)有限公司 | 一种基于知识图谱的焊接成本和工艺参数综合智能推荐方法 |
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