CN112917494A - 一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人及其演奏方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人及其演奏方法，属于大棚保温装置技术领域，通过齿轮盘带动环形齿轮盘转动进而带动升降螺杆方位进行调节，通过启动第一旋转电机带动伸缩外壳转动进行方位的调节，通过启动第一电动伸缩杆带动内滑动板运动，通过内滑动板带动倒e型连接架运动，通过启动第二旋转电机带动第一转轴转动，通过第一转轴带动调节杆转动，通过调节杆带动第三旋转电机转动，通过第三旋转电机带动第二转轴转动，通过第二转轴的正反转动带动架子鼓锤进行锤击架子鼓。

Description

一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人及其演奏方法

技术领域

本发明涉及一种架子鼓演奏机器人，特别是涉及一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人，本发明还涉及一种架子鼓演奏机器人演奏方法，特别涉及一种一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人演奏方法，属于架子鼓演奏机器人技术领域。

背景技术

架子鼓即爵士鼓，是爵士乐队中十分重要的一种打击乐器，它通常由一个脚踏的低音大鼓、一个军鼓、二个或以上嗵嗵鼓、一个或两个吊镲、一个节奏镲和一个带踏板的踩镲等部分组成。当然有时因演奏需要会增设一些如牛铃、木鱼、沙槌、三角铁、音树，不管增设多少器件，都是由一人演奏。鼓手用鼓槌击打各部件使其发声。爵士乐中常用的鼓槌有木制的鼓棒，由钢丝制成的鼓刷，由一捆细木条捆成的束棒等。

架子鼓形成于20世纪40年代，它包含着各种不同类型、不同音色的手击乐器和脚击乐器。手击乐器有小鼓、嗵鼓、吊镲等，脚击乐器有大鼓、踩镲。在此基础上，根据演奏的需要、可随时增减附加打击乐器。在乐队中鼓手掌握着乐曲的速度和节奏等重要环节，尤其是在爵士乐中，鼓手特别需要与其他乐手保持默契的合作状态。

通常来说，架子鼓常与其他乐器共同演奏，但架子鼓亦可以独奏。

现有技术中在进行演奏的机器人中都是采用只有两只手臂的比较像人形的结构，而此种结构其控制操作起来是比较复杂的而且在结构上也比较复杂，另外现有技术中的演奏机器人其无法识别乐谱只能录入要演奏的程序进行演奏，为此设计一种一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人及其演奏方法来优化上述问题。

发明内容

本发明的主要目的是为了提供一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人及其演奏方法，通过启动升降电机带动升降螺杆转动，通过升降螺杆带动滑动块运动进而调节升降铰接臂的角度，通过升降铰接臂的角度调节带动主体杆进行高度的调节至所需高度，通过将乐谱放置在乐谱放置板上并通过启动第二电动伸缩杆调节乐谱放置板的角度值合适位置，通过将架子鼓锤插入至夹持环的内侧并启动气泵对气囊内进行供气至固定架子鼓锤，通过启动方位调节电机带动齿轮盘转动，通过齿轮盘带动环形齿轮盘转动进而带动升降螺杆方位进行调节，通过启动第一旋转电机带动伸缩外壳转动进行方位的调节，通过启动第一电动伸缩杆带动内滑动板运动，通过内滑动板带动倒e型连接架运动，通过启动第二旋转电机带动第一转轴转动，通过第一转轴带动调节杆转动，通过调节杆带动第三旋转电机转动，通过第三旋转电机带动第二转轴转动，通过第二转轴的正反转动带动架子鼓锤进行锤击架子鼓。

本发明的目的可以通过采用如下技术方案达到：

一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人，包括主体杆，所述主体杆的一侧等间距开设有多组通口，所述主体杆的内部且靠近所述通口处安装有固定盘，所述固定盘的顶部安装有贯穿所述通口的方位调节驱动组件，所述主体杆的外侧且靠近所述通口处安装有连接轴承，所述连接轴承的外侧安装有与所述方位调节驱动组件相互啮合的环形齿轮盘，所述环形齿轮盘的外侧安装有连接转动臂，所述连接转动臂远离所述环形齿轮盘的一端安装有伸缩外壳驱动组件，所述伸缩外壳驱动组件的顶部安装有伸缩臂组件，所述伸缩臂组件的端部安装有倒e型连接架，所述倒e型连接架内底部安装有调节杆驱动组件，所述调节杆驱动组件上安装有可被所述调节杆驱动组件驱动的调节杆，所述调节杆的内端部安装有夹持环调节驱动组件，所述夹持环调节驱动组件上安装有夹持环，且所述夹持环与所述调节杆之间安装有气泵组件，所述主体杆的顶部安装有第一连接杆，所述第一连接杆的外侧安装有乐器支撑架，所述乐器支撑架的顶部开设有限位槽，所述限位槽的内侧铰接有乐谱放置板组件，所述限位槽内端部安装有驱动所述乐谱放置板组件调节的乐谱板角度调节驱动组件，所述主体杆的底部铰接有升降架组件，所述升降架组件的底部设有U型底座，且所述U型底座上安装有驱动所述升降架组件运动的高度调节驱动组件，所述第一连接杆的顶部安装有面向所述乐谱放置板组件的摄像头。

优选的，所述方位调节驱动组件包括方位调节电机和齿轮盘，所述方位调节电机安装在所述固定盘的顶部，且所述方位调节电机的输出端安装有齿轮盘，且所述齿轮盘与所述环形齿轮盘顶部相互啮合；

所述伸缩外壳驱动组件包括第一旋转电机、电机安装槽和第三转轴，所述电机安装槽开设在所述连接转动臂的端部，所述电机安装槽的内底部安装有第一旋转电机，所述第一旋转电机的输出端安装有第三转轴，所述第三转轴的顶部与所述伸缩臂组件固定。

优选的，所述伸缩臂组件包括伸缩外壳、内滑动板和第一电动伸缩杆，所述伸缩外壳的底端部安装在所述第三转轴的顶部处，所述伸缩外壳的内端部靠近所述电机安装槽处安装有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的输出端安装有内滑动板，所述内滑动板部分插入至所述伸缩外壳的内侧。

优选的，所述调节杆驱动组件包括第二旋转电机和第一转轴，所述第二旋转电机安装在所述倒e型连接架的内底部处，且所述第二旋转电机的输出端安装有第一转轴，所述第一转轴外侧的中部安装有调节杆；

所述夹持环调节驱动组件包括第三旋转电机和第二转轴，所述第三旋转电机安装在所述调节杆内端部处，且所述第三旋转电机的输出端安装有第二转轴，所述第二转轴的端部安装有夹持环。

优选的，所述气泵组件包括气泵、连接管和气囊，所述气囊铺设在所述夹持环的内侧，且所述调节杆顶部靠近所述夹持环处安装有气泵，所述气泵的一端连通有连接管，所述连接管的另一端贯穿所述夹持环与所述气囊连通。

优选的，所述乐谱放置板组件包括乐谱放置板和第二连接杆，所述限位槽内侧的一端铰接有第二连接杆，所述第二连接杆顶部的一侧安装有乐谱放置板；

所述乐谱板角度调节驱动组件包括第二电动伸缩杆和输出杆，所述限位槽内壁的一侧安装有第二电动伸缩杆，且所述第二电动伸缩杆的输出端安装有输出杆，所述输出杆的另一端与所述第二连接杆一侧铰接。

优选的，所述升降架组件包括升降铰接臂、滑动块和限位滑轨，所述U型底座内底部安装有限位滑轨，所述限位滑轨的顶部设有可在所述限位滑轨顶部滑动的滑动块，所述滑动块的顶部铰接有升降铰接臂，所述升降铰接臂远离所述滑动块的一端与所述主体杆的底部铰接。

优选的，所述高度调节驱动组件包括升降铰接臂、升降螺杆和螺纹孔，所述滑动块的内侧开设有螺纹孔，所述U型底座的一侧中部安装有升降铰接臂，所述升降铰接臂的输出端安装有贯穿所述滑动块的升降螺杆，且所述升降螺杆与所述螺纹孔相互啮合；

所述伸缩外壳底部的一端安装有环形限位滑轨，所述连接座的顶部开设有环形限位槽，且所述环形限位滑轨插入至所述环形限位槽的内侧并与所述环形限位槽相互配合。

一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人演奏方法，包括如下步骤：

步骤1：通过启动升降电机带动升降螺杆转动，通过升降螺杆带动滑动块运动进而调节升降铰接臂的角度；

步骤2：通过升降铰接臂的角度调节带动主体杆进行高度的调节至所需高度；

步骤3：通过将乐谱放置在乐谱放置板上并通过启动第二电动伸缩杆调节乐谱放置板的角度值合适位置；

步骤4：通过将架子鼓锤插入至夹持环的内侧并启动气泵对气囊内进行供气至固定架子鼓锤；

步骤5：通过启动方位调节电机带动齿轮盘转动，通过齿轮盘带动环形齿轮盘转动进而带动升降螺杆方位进行调节；

步骤6：通过启动第一旋转电机带动伸缩外壳转动进行方位的调节；

步骤7：通过启动第一电动伸缩杆带动内滑动板运动，通过内滑动板带动倒e型连接架运动；

步骤8：通过启动第二旋转电机带动第一转轴转动，通过第一转轴带动调节杆转动，通过调节杆带动第三旋转电机转动，通过第三旋转电机带动第二转轴转动，通过第二转轴的正反转动带动架子鼓锤进行锤击架子鼓。

本发明的有益技术效果：

本发明提供的一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人及其演奏方法，通过启动升降电机带动升降螺杆转动，通过升降螺杆带动滑动块运动进而调节升降铰接臂的角度，通过升降铰接臂的角度调节带动主体杆进行高度的调节至所需高度，通过将乐谱放置在乐谱放置板上并通过启动第二电动伸缩杆调节乐谱放置板的角度值合适位置，通过将架子鼓锤插入至夹持环的内侧并启动气泵对气囊内进行供气至固定架子鼓锤，通过启动方位调节电机带动齿轮盘转动，通过齿轮盘带动环形齿轮盘转动进而带动升降螺杆方位进行调节，通过启动第一旋转电机带动伸缩外壳转动进行方位的调节，通过启动第一电动伸缩杆带动内滑动板运动，通过内滑动板带动倒e型连接架运动，通过启动第二旋转电机带动第一转轴转动，通过第一转轴带动调节杆转动，通过调节杆带动第三旋转电机转动，通过第三旋转电机带动第二转轴转动，通过第二转轴的正反转动带动架子鼓锤进行锤击架子鼓。

附图说明

图1为按照本发明的一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人及其演奏方法的一优选实施例的装置整体立体结构分解图；

图2为按照本发明的一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人及其演奏方法的一优选实施例的a处结构放大图；

图3为按照本发明的一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人及其演奏方法的一优选实施例的b处结构放大图；

图4为按照本发明的一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人及其演奏方法的一优选实施例的伸缩臂立体结构示意图；

图5为按照本发明的一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人及其演奏方法的一优选实施例的支撑升降底座立体结构示意图；

图6为按照本发明的一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人及其演奏方法的一优选实施例的乐谱放置架组件立体结构示意图；

图7为按照本发明的一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人及其演奏方法的一优选实施例的支撑柱立体结构示意图；

图8为按照本发明的一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人及其演奏方法的一优选实施例的装置侧剖视图；

图9为按照本发明的一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人及其演奏方法的一优选实施例的调节臂组件结构剖视图；

图10为按照本发明的一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人及其演奏方法的一优选实施例的c处结构放大图；

图11为按照本发明的一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人及其演奏方法的一优选实施例的d处结构放大图；

图12为按照本发明的一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人及其演奏方法的一优选实施例的乐谱架结构示意图；

图13为按照本发明的一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人及其演奏方法的一优选实施例的支撑升降底座结构示意图；

图14为按照本发明的一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人及其演奏方法的一优选实施例的e处结构放大图。

图中：1-连接转动臂，2-第一连接杆，3-乐器支撑架，4-伸缩外壳，5-内滑动板，6-倒e型连接架，7-U型底座，8-限位滑轨，9-升降电机，10-升降螺杆，11-滑动块，12-升降铰接臂，13-齿轮盘，14-环形齿轮盘，15-通口，16-连接座，17-第一旋转电机，18-环形限位槽，19-环形限位滑轨，20-调节杆，21-主体杆，22-乐谱放置板，23-摄像头，24-限位槽，25-固定盘，26-连接轴承，27-第二旋转电机，28-第一转轴，29-方位调节电机，30-第二连接杆，31-第一电动伸缩杆，32-气泵，33-连接管，34-夹持环，35-气囊，36-第二转轴，37-第三旋转电机，38-第二电动伸缩杆，39-电机安装槽，40-第三转轴。

具体实施方式

为使本领域技术人员更加清楚和明确本发明的技术方案，下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。

如图1-图14所示，本实施例提供的一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人，包括主体杆21，主体杆21的一侧等间距开设有多组通口15，主体杆21的内部且靠近通口15处安装有固定盘25，固定盘25的顶部安装有贯穿通口15的方位调节驱动组件，主体杆21的外侧且靠近通口15处安装有连接轴承26，连接轴承26的外侧安装有与方位调节驱动组件相互啮合的环形齿轮盘14，环形齿轮盘14的外侧安装有连接转动臂1，连接转动臂1远离环形齿轮盘14的一端安装有伸缩外壳驱动组件，伸缩外壳驱动组件的顶部安装有伸缩臂组件，伸缩臂组件的端部安装有倒e型连接架6，倒e型连接架6内底部安装有调节杆驱动组件，调节杆驱动组件上安装有可被调节杆驱动组件驱动的调节杆20，调节杆20的内端部安装有夹持环调节驱动组件，夹持环调节驱动组件上安装有夹持环34，且夹持环34与调节杆20之间安装有气泵组件，主体杆21的顶部安装有第一连接杆2，第一连接杆2的外侧安装有乐器支撑架3，乐器支撑架3的顶部开设有限位槽24，限位槽24的内侧铰接有乐谱放置板组件，限位槽24内端部安装有驱动乐谱放置板组件调节的乐谱板角度调节驱动组件，主体杆21的底部铰接有升降架组件，升降架组件的底部设有U型底座7，且U型底座7上安装有驱动升降架组件运动的高度调节驱动组件，第一连接杆2的顶部安装有面向乐谱放置板组件的摄像头23。

通过启动升降电机9带动升降螺杆10转动，通过升降螺杆10带动滑动块11运动进而调节升降铰接臂12的角度，通过升降铰接臂12的角度调节带动主体杆21进行高度的调节至所需高度，通过将乐谱放置在乐谱放置板22上并通过启动第二电动伸缩杆38调节乐谱放置板22的角度值合适位置，通过将架子鼓锤插入至夹持环34的内侧并启动气泵32对气囊35内进行供气至固定架子鼓锤，通过启动方位调节电机29带动齿轮盘13转动，通过齿轮盘13带动环形齿轮盘14转动进而带动升降螺杆10方位进行调节，通过启动第一旋转电机17带动伸缩外壳4转动进行方位的调节，通过启动第一电动伸缩杆31带动内滑动板5运动，通过内滑动板5带动倒e型连接架6运动，通过启动第二旋转电机27带动第一转轴28转动，通过第一转轴28带动调节杆20转动，通过调节杆20带动第三旋转电机37转动，通过第三旋转电机37带动第二转轴36转动，通过第二转轴36的正反转动带动架子鼓锤进行锤击架子鼓。

在本实施例中，方位调节驱动组件包括方位调节电机29和齿轮盘13，方位调节电机29安装在固定盘25的顶部，且方位调节电机29的输出端安装有齿轮盘13，且齿轮盘13与环形齿轮盘14顶部相互啮合；

伸缩外壳驱动组件包括第一旋转电机17、电机安装槽39和第三转轴40，电机安装槽39开设在连接转动臂1的端部，电机安装槽39的内底部安装有第一旋转电机17，第一旋转电机17的输出端安装有第三转轴40，第三转轴40的顶部与伸缩臂组件固定。

在本实施例中，伸缩臂组件包括伸缩外壳4、内滑动板5和第一电动伸缩杆31，伸缩外壳4的底端部安装在第三转轴40的顶部处，伸缩外壳4的内端部靠近电机安装槽39处安装有第一电动伸缩杆31，第一电动伸缩杆31的输出端安装有内滑动板5，内滑动板5部分插入至伸缩外壳4的内侧。

在本实施例中，调节杆驱动组件包括第二旋转电机27和第一转轴28，第二旋转电机27安装在倒e型连接架6的内底部处，且第二旋转电机27的输出端安装有第一转轴28，第一转轴28外侧的中部安装有调节杆20；

夹持环调节驱动组件包括第三旋转电机37和第二转轴36，第三旋转电机37安装在调节杆20内端部处，且第三旋转电机37的输出端安装有第二转轴36，第二转轴36的端部安装有夹持环34。

在本实施例中，气泵组件包括气泵32、连接管33和气囊35，气囊35铺设在夹持环34的内侧，且调节杆20顶部靠近夹持环34处安装有气泵32，气泵32的一端连通有连接管33，连接管33的另一端贯穿夹持环34与气囊35连通。

在本实施例中，乐谱放置板组件包括乐谱放置板22和第二连接杆30，限位槽24内侧的一端铰接有第二连接杆30，第二连接杆30顶部的一侧安装有乐谱放置板22；

乐谱板角度调节驱动组件包括第二电动伸缩杆38和输出杆，限位槽24内壁的一侧安装有第二电动伸缩杆38，且第二电动伸缩杆38的输出端安装有输出杆，输出杆的另一端与第二连接杆30一侧铰接。

在本实施例中，升降架组件包括升降铰接臂12、滑动块11和限位滑轨8，U型底座7内底部安装有限位滑轨8，限位滑轨8的顶部设有可在限位滑轨8顶部滑动的滑动块11，滑动块11的顶部铰接有升降铰接臂12，升降铰接臂12远离滑动块11的一端与主体杆21的底部铰接。

在本实施例中，高度调节驱动组件包括升降铰接臂12、升降螺杆10和螺纹孔，滑动块11的内侧开设有螺纹孔，U型底座7的一侧中部安装有升降铰接臂12，升降铰接臂12的输出端安装有贯穿滑动块11的升降螺杆10，且升降螺杆10与螺纹孔相互啮合；

伸缩外壳4底部的一端安装有环形限位滑轨19，连接座16的顶部开设有环形限位槽18，且环形限位滑轨19插入至环形限位槽18的内侧并与环形限位槽18相互配合。

一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人演奏方法，包括如下步骤：

步骤1：通过启动升降电机9带动升降螺杆10转动，通过升降螺杆10带动滑动块11运动进而调节升降铰接臂12的角度；

步骤2：通过升降铰接臂12的角度调节带动主体杆21进行高度的调节至所需高度；

步骤3：通过将乐谱放置在乐谱放置板22上并通过启动第二电动伸缩杆38调节乐谱放置板22的角度值合适位置；

步骤4：通过将架子鼓锤插入至夹持环34的内侧并启动气泵32对气囊35内进行供气至固定架子鼓锤；

步骤5：通过启动方位调节电机29带动齿轮盘13转动，通过齿轮盘13带动环形齿轮盘14转动进而带动升降螺杆10方位进行调节；

步骤6：通过启动第一旋转电机17带动伸缩外壳4转动进行方位的调节；

步骤7：通过启动第一电动伸缩杆31带动内滑动板5运动，通过内滑动板5带动倒e型连接架6运动；

步骤8：通过启动第二旋转电机27带动第一转轴28转动，通过第一转轴28带动调节杆20转动，通过调节杆20带动第三旋转电机37转动，通过第三旋转电机37带动第二转轴36转动，通过第二转轴36的正反转动带动架子鼓锤进行锤击架子鼓。

以上，仅为本发明进一步的实施例，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明所公开的范围内，根据本发明的技术方案及其构思加以等同替换或改变，都属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人，其特征在于：包括主体杆(21)，所述主体杆(21)的一侧等间距开设有多组通口(15)，所述主体杆(21)的内部且靠近所述通口(15)处安装有固定盘(25)，所述固定盘(25)的顶部安装有贯穿所述通口(15)的方位调节驱动组件，所述主体杆(21)的外侧且靠近所述通口(15)处安装有连接轴承(26)，所述连接轴承(26)的外侧安装有与所述方位调节驱动组件相互啮合的环形齿轮盘(14)，所述环形齿轮盘(14)的外侧安装有连接转动臂(1)，所述连接转动臂(1)远离所述环形齿轮盘(14)的一端安装有伸缩外壳驱动组件，所述伸缩外壳驱动组件的顶部安装有伸缩臂组件，所述伸缩臂组件的端部安装有倒e型连接架(6)，所述倒e型连接架(6)内底部安装有调节杆驱动组件，所述调节杆驱动组件上安装有可被所述调节杆驱动组件驱动的调节杆(20)，所述调节杆(20)的内端部安装有夹持环调节驱动组件，所述夹持环调节驱动组件上安装有夹持环(34)，且所述夹持环(34)与所述调节杆(20)之间安装有气泵组件，所述主体杆(21)的顶部安装有第一连接杆(2)，所述第一连接杆(2)的外侧安装有乐器支撑架(3)，所述乐器支撑架(3)的顶部开设有限位槽(24)，所述限位槽(24)的内侧铰接有乐谱放置板组件，所述限位槽(24)内端部安装有驱动所述乐谱放置板组件调节的乐谱板角度调节驱动组件，所述主体杆(21)的底部铰接有升降架组件，所述升降架组件的底部设有U型底座(7)，且所述U型底座(7)上安装有驱动所述升降架组件运动的高度调节驱动组件，所述第一连接杆(2)的顶部安装有面向所述乐谱放置板组件的摄像头(23)。

2.根据权利要求1所述的一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人，其特征在于：所述方位调节驱动组件包括方位调节电机(29)和齿轮盘(13)，所述方位调节电机(29)安装在所述固定盘(25)的顶部，且所述方位调节电机(29)的输出端安装有齿轮盘(13)，且所述齿轮盘(13)与所述环形齿轮盘(14)顶部相互啮合；

所述伸缩外壳驱动组件包括第一旋转电机(17)、电机安装槽(39)和第三转轴(40)，所述电机安装槽(39)开设在所述连接转动臂(1)的端部，所述电机安装槽(39)的内底部安装有第一旋转电机(17)，所述第一旋转电机(17)的输出端安装有第三转轴(40)，所述第三转轴(40)的顶部与所述伸缩臂组件固定。

3.根据权利要求2所述的一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人，其特征在于：所述伸缩臂组件包括伸缩外壳(4)、内滑动板(5)和第一电动伸缩杆(31)，所述伸缩外壳(4)的底端部安装在所述第三转轴(40)的顶部处，所述伸缩外壳(4)的内端部靠近所述电机安装槽(39)处安装有第一电动伸缩杆(31)，所述第一电动伸缩杆(31)的输出端安装有内滑动板(5)，所述内滑动板(5)部分插入至所述伸缩外壳(4)的内侧。

4.根据权利要求3所述的一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人，其特征在于：所述调节杆驱动组件包括第二旋转电机(27)和第一转轴(28)，所述第二旋转电机(27)安装在所述倒e型连接架(6)的内底部处，且所述第二旋转电机(27)的输出端安装有第一转轴(28)，所述第一转轴(28)外侧的中部安装有调节杆(20)；

所述夹持环调节驱动组件包括第三旋转电机(37)和第二转轴(36)，所述第三旋转电机(37)安装在所述调节杆(20)内端部处，且所述第三旋转电机(37)的输出端安装有第二转轴(36)，所述第二转轴(36)的端部安装有夹持环(34)。

5.根据权利要求4所述的一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人，其特征在于：所述气泵组件包括气泵(32)、连接管(33)和气囊(35)，所述气囊(35)铺设在所述夹持环(34)的内侧，且所述调节杆(20)顶部靠近所述夹持环(34)处安装有气泵(32)，所述气泵(32)的一端连通有连接管(33)，所述连接管(33)的另一端贯穿所述夹持环(34)与所述气囊(35)连通。

6.根据权利要求5所述的一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人，其特征在于：所述乐谱放置板组件包括乐谱放置板(22)和第二连接杆(30)，所述限位槽(24)内侧的一端铰接有第二连接杆(30)，所述第二连接杆(30)顶部的一侧安装有乐谱放置板(22)；

所述乐谱板角度调节驱动组件包括第二电动伸缩杆(38)和输出杆，所述限位槽(24)内壁的一侧安装有第二电动伸缩杆(38)，且所述第二电动伸缩杆(38)的输出端安装有输出杆，所述输出杆的另一端与所述第二连接杆(30)一侧铰接。

7.根据权利要求6所述的一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人，其特征在于：所述升降架组件包括升降铰接臂(12)、滑动块(11)和限位滑轨(8)，所述U型底座(7)内底部安装有限位滑轨(8)，所述限位滑轨(8)的顶部设有可在所述限位滑轨(8)顶部滑动的滑动块(11)，所述滑动块(11)的顶部铰接有升降铰接臂(12)，所述升降铰接臂(12)远离所述滑动块(11)的一端与所述主体杆(21)的底部铰接。

8.根据权利要求7所述的一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人，其特征在于：所述高度调节驱动组件包括升降铰接臂(12)、升降螺杆(10)和螺纹孔，所述滑动块(11)的内侧开设有螺纹孔，所述U型底座(7)的一侧中部安装有升降铰接臂(12)，所述升降铰接臂(12)的输出端安装有贯穿所述滑动块(11)的升降螺杆(10)，且所述升降螺杆(10)与所述螺纹孔相互啮合；

所述伸缩外壳(4)底部的一端安装有环形限位滑轨(19)，所述连接座(16)的顶部开设有环形限位槽(18)，且所述环形限位滑轨(19)插入至所述环形限位槽(18)的内侧并与所述环形限位槽(18)相互配合。

9.根据权利要求8所述的一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人演奏方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1：通过启动升降电机(9)带动升降螺杆(10)转动，通过升降螺杆(10)带动滑动块(11)运动进而调节升降铰接臂(12)的角度；

步骤2：通过升降铰接臂(12)的角度调节带动主体杆(21)进行高度的调节至所需高度；

步骤3：通过将乐谱放置在乐谱放置板(22)上并通过启动第二电动伸缩杆(38)调节乐谱放置板(22)的角度值合适位置；

步骤4：通过将架子鼓锤插入至夹持环(34)的内侧并启动气泵(32)对气囊(35)内进行供气至固定架子鼓锤；

步骤5：通过启动方位调节电机(29)带动齿轮盘(13)转动，通过齿轮盘(13)带动环形齿轮盘(14)转动进而带动升降螺杆(10)方位进行调节；

步骤6：通过启动第一旋转电机(17)带动伸缩外壳(4)转动进行方位的调节；

步骤7：通过启动第一电动伸缩杆(31)带动内滑动板(5)运动，通过内滑动板(5)带动倒e型连接架(6)运动；

步骤8：通过启动第二旋转电机(27)带动第一转轴(28)转动，通过第一转轴(28)带动调节杆(20)转动，通过调节杆(20)带动第三旋转电机(37)转动，通过第三旋转电机(37)带动第二转轴(36)转动，通过第二转轴(36)的正反转动带动架子鼓锤进行锤击架子鼓。

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