CN112911223B - 基于飞行器的图像处理方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于飞行器的图像处理方法、装置、设备及存储介质，若接收到图像处理指令，飞行器获取初始图像数据，对初始图像数据进行编码，得到第一图像数据；对第一图像数据进行数据转换，得到第二图像数据；对第二图像数据进行调制，得到第三图像数据；将第三图像数据传输至与飞行器连接的预设接收机，以使预设接收机接收第三图像数据，并对第三图像数据进行解调、转换、解码处理，得到目标图像数据。本发明飞行器将初始图像数据进行编码、数据转换以及调制后传输至预设接收机，实现对高清图像数据的快速传输，同时克服地面多径传输所造成的的码间串扰，实现高清图像数据的无损传输，提高飞行器对于特定目标进行监控时的图像处理效率。
Description
技术领域
本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种基于飞行器的图像处理方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着科学技术的快速发展，现如今人们可通过飞行器对特定目标进行识别与跟踪，以对特定目标进行监控。目前国内旋翼飞行器已经被广泛的运用在电力行业、新闻媒体行业等众多行业，但是，当前飞行器对于特定目标进行监控时图像处理效率较低。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种基于飞行器的图像处理方法、装置、设备及存储介质，旨在解决当前飞行器对于特定目标进行监控时图像处理效率较低的技术问题。
为实现上述目的，本发明实施例提供一种基于飞行器的图像处理方法，所述基于飞行器的图像处理方法包括：
若接收到图像处理指令，飞行器获取初始图像数据，对所述初始图像数据进行编码，得到第一图像数据；
对所述第一图像数据进行数据转换，得到第二图像数据；
对所述第二图像数据进行调制，得到第三图像数据；
将所述第三图像数据传输至与所述飞行器连接的预设接收机，以使所述预设接收机接收所述第三图像数据，并对所述第三图像数据进行解调、转换、解码处理，得到目标图像数据。
优选地，所述对所述第二图像数据进行调制，得到第三图像数据的步骤包括：
调用预设调制器，通过所述预设调制器对所述第二图像数据进行调幅调制，生成中间图像数据；
调用逆快速傅里叶变换处理器，通过所述逆快速傅里叶变换处理器对所述中间图像数据进行处理，得到第三图像数据。
优选地，所述对所述第一图像数据进行数据转换，得到第二图像数据的步骤包括：
通过串并转换方式将串行传输的所述第一图像数据进行转换，得到并行传输的第二图像数据。
优选地，所述对所述初始图像数据进行编码，得到第一图像数据的步骤包括：
通过R-S编码器对所述初始图像数据进行编码，得到第一图像数据。
优选地，所述将所述第三图像数据传输至与所述飞行器连接的预设接收机的步骤还包括：
基于预设时间间隔向与所述飞行器连接的预设接收机发送基准信号，以使所述预设接收机根据所述基准信号对所述第三图像数据进行解调、转换、解码处理，得到目标图像数据。
优选地，所述飞行器获取初始图像数据的步骤之前，还包括：
通过摄像机的镜头进行图像拍摄，得到拍摄图像；
对所述拍摄图像进行压缩处理，得到初始图像数据；
将所述初始图像数据存储至存储器单元，以在进行数据传输时从所述存储器单元获取所述初始图像数据。
优选地，所述将所述第三图像数据传输至与所述飞行器连接的预设接收机的步骤之前，还包括：
基于预设无线通信方式向预设接收机发送连接请求；
若接收到所述预设接收机基于所述连接请求的确认信号，则判定成功与所述预设接收机建立通信连接。
为实现上述目的，本发明还提供一种基于飞行器的图像处理装置，所述基于飞行器的图像处理装置包括：
编码模块，用于若接收到图像处理指令，飞行器获取初始图像数据，对所述初始图像数据进行编码，得到第一图像数据；
转换模块，用于对所述第一图像数据进行数据转换，得到第二图像数据；
调制模块，用于对所述第二图像数据进行调制，得到第三图像数据；
发送模块，用于将所述第三图像数据传输至与所述飞行器连接的预设接收机，以使所述预设接收机接收所述第三图像数据，并对所述第三图像数据进行解调、转换、解码处理，得到目标图像数据。
进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种基于飞行器的图像处理设备，所述基于飞行器的图像处理设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于飞行器的图像处理程序，所述基于飞行器的图像处理程序被所述处理器执行时实现上述的基于飞行器的图像处理方法的步骤。
进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有基于飞行器的图像处理程序，所述基于飞行器的图像处理程序被处理器执行时实现上述的基于飞行器的图像处理方法的步骤。
本发明实施例提供一种基于飞行器的图像处理方法、装置、设备及存储介质，若接收到图像处理指令，飞行器获取初始图像数据，对所述初始图像数据进行编码，得到第一图像数据；对所述第一图像数据进行数据转换，得到第二图像数据；对所述第二图像数据进行调制，得到第三图像数据；将所述第三图像数据传输至与所述飞行器连接的预设接收机，以使所述预设接收机接收所述第三图像数据，并对所述第三图像数据进行解调、转换、解码处理，得到目标图像数据。本发明飞行器将初始图像数据进行编码、数据转换以及调制后传输至预设接收机，实现对高清图像数据的快速传输，同时克服地面多径传输所造成的的码间串扰，实现高清图像数据的无损传输，提高飞行器对于特定目标进行监控时的图像处理效率。
附图说明
图1为本发明基于飞行器的图像处理方法实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；
图2为本发明基于飞行器的图像处理方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明基于飞行器的图像处理方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明基于飞行器的图像处理装置较佳实施例的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例提供一种基于飞行器的图像处理方法、装置、设备及存储介质，若接收到图像处理指令，飞行器获取初始图像数据，对所述初始图像数据进行编码，得到第一图像数据；对所述第一图像数据进行数据转换，得到第二图像数据；对所述第二图像数据进行调制，得到第三图像数据；将所述第三图像数据传输至与所述飞行器连接的预设接收机，以使所述预设接收机接收所述第三图像数据，并对所述第三图像数据进行解调、转换、解码处理，得到目标图像数据。本发明飞行器将初始图像数据进行编码、数据转换以及调制后传输至预设接收机，实现对高清图像数据的快速传输，同时克服地面多径传输所造成的的码间串扰，实现高清图像数据的无损传输，提高飞行器对于特定目标进行监控时的图像处理效率。
如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的基于飞行器的图像处理设备结构示意图。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
本发明实施例基于飞行器的图像处理设备可以是PC，也可以是平板电脑、便携计算机等可移动式终端设备。
如图1所示，该基于飞行器的图像处理设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005 可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的基于飞行器的图像处理设备结构并不构成对基于飞行器的图像处理设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及基于飞行器的图像处理程序。
在图1所示的设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的基于飞行器的图像处理程序，并执行以下操作：
若接收到图像处理指令，飞行器获取初始图像数据，对所述初始图像数据进行编码，得到第一图像数据；
对所述第一图像数据进行数据转换，得到第二图像数据；
对所述第二图像数据进行调制，得到第三图像数据；
将所述第三图像数据传输至与所述飞行器连接的预设接收机，以使所述预设接收机接收所述第三图像数据，并对所述第三图像数据进行解调、转换、解码处理，得到目标图像数据。
进一步地，所述对所述第二图像数据进行调制，得到第三图像数据的步骤包括：
调用预设调制器，通过所述预设调制器对所述第二图像数据进行调幅调制，生成中间图像数据；
调用逆快速傅里叶变换处理器，通过所述逆快速傅里叶变换处理器对所述中间图像数据进行处理，得到第三图像数据。
进一步地，所述对所述第一图像数据进行数据转换，得到第二图像数据的步骤包括：
通过串并转换方式将串行传输的所述第一图像数据进行转换，得到并行传输的第二图像数据。
进一步地，所述对所述初始图像数据进行编码，得到第一图像数据的步骤包括：
通过R-S编码器对所述初始图像数据进行编码，得到第一图像数据。
进一步地，所述将所述第三图像数据传输至与所述飞行器连接的预设接收机的步骤还包括：
基于预设时间间隔向与所述飞行器连接的预设接收机发送基准信号，以使所述预设接收机根据所述基准信号对所述第三图像数据进行解调、转换、解码处理，得到目标图像数据。
进一步地，所述飞行器获取初始图像数据的步骤之前，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的基于飞行器的图像处理程序，并执行以下操作：
通过摄像机的镜头进行图像拍摄，得到拍摄图像；
对所述拍摄图像进行压缩处理，得到初始图像数据；
将所述初始图像数据存储至存储器单元，以在进行数据传输时从所述存储器单元获取所述初始图像数据。
进一步地，所述将所述第三图像数据传输至与所述飞行器连接的预设接收机的步骤之前，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的基于飞行器的图像处理程序，并执行以下操作：
基于预设无线通信方式向预设接收机发送连接请求；
若接收到所述预设接收机基于所述连接请求的确认信号，则判定成功与所述预设接收机建立通信连接。
为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
参照图2，本发明第一实施例提供一种基于飞行器的图像处理方法的流程示意图。该实施例中，所述基于飞行器的图像处理方法包括以下步骤：
步骤S10，若接收到图像处理指令，基于飞行器获取初始图像数据，对所述初始图像数据进行编码，得到第一图像数据；
本实施例中基于飞行器的图像处理方法应用于由飞行器与预设接收机组成的基于飞行器的图像处理系统，飞行器与预设接收机之间可以通过无线通信方式进行连接，以使飞行器与预设接收机之间可以进行数据交互；其中，飞行器是由小无线电遥控操纵或自主程序控制、无人驾驶的一种可重复使用的航空器，具有遥控、自主、半自主飞行的能力，能携带多种任务设备，用于完成不同的飞行任务，飞行器上设置有摄像机，可以通过摄像机在飞行器的飞行过程中进行图像或视频拍摄；预设接收机用于接收飞行器拍摄并传输的图像或视频数据，在本实施例中预设接收机可以为智能手机、平板电脑、 PC(PersonalComputer，个人计算机)等终端。可以理解地，为方便描述，后续将基于飞行器的图像处理系统简称为系统。
可以理解地，在需要通过飞行器执行飞行任务时，用户可以通过小无线遥控器或者控制程序生成方向调整指令、拍摄指令、图像处理指令等控制指令，对飞行器进行移动方向调整、图像/视频拍摄、图像/视频传输等控制。因此，在接收到用户通过小无线遥控器或者控制程序发送的图像处理指令时，飞行器从内置的存储器单元中读取出通过摄像机拍摄的高清的初始图像数据，其中存储器单元用于存储飞行器各程序产生的数据，例如摄像机拍摄并压缩的图像/视频数据、飞行器运行参数数据等。进一步地，飞行器通过编码器对读取的初始图像数据进行数据编码，并在编码完成后得到第一图像数据，其中编码器是将信号(如比特流)或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。
可以理解地，所述飞行器获取初始图像数据的步骤之前，还包括：
步骤A1，通过摄像机的镜头进行图像拍摄，得到拍摄图像；
步骤A2，对所述拍摄图像进行压缩处理，得到初始图像数据；
步骤A3，将所述初始图像数据存储至存储器单元，以在进行数据传输时从所述存储器单元获取所述初始图像数据。
可以理解地，若用户向飞行器发送图像处理指令，表征用户需要飞行器拍摄高清图像/视频，并将拍摄的高清图像/视频经过处理后高清传输至预设接收机中，以使用户可以对拍摄的图像/视频进行查看，便于对图像中的目标物体进行研究。因此，在接收到用户发送的图像处理指令时，飞行器调用预置的摄像机，并通过摄像机的广角玻璃光学镜头对镜头面向的方向进行拍摄，通过CMOS进行图像采集，并将采集得到的拍摄图像传送至中央处理单元，可以理解地，由于视频是由图像帧组成，即使对视频进行高清传输，也可以通过对视频中的每一图像帧按照图像的处理方式进行处理；进一步地，飞行器在中央处理单元中通过H.264视频压缩技术对拍摄图像进行压缩处理，在压缩完成后得到初始图像数据，H.264是由ITU-T(ITU-T for ITU Telecommunication Standardization Sector，国际电信联盟电信标准分局)视频编码专家组(VCEG)和ISO/IEC(信息技术-用户基础设施结构化布线)动态图像专家组(MPEG)联合组成的联合视频组(JVT，Joint Video Team)提出的高度压缩数字视频编解码器标准；并且，飞行器中还预置有存储器单元，使得飞行器可以将压缩的初始图像数据传输至存储器单元进行存储，在进行数据传输时从存储器单元中提取出初始图像数据，并将初始图像数据发送至预设接收机，实现图像数据的快速、高清传输。
进一步地，所述对所述初始图像数据进行编码，得到第一图像数据的步骤包括：
步骤S11，通过R-S编码器对所述初始图像数据进行编码，得到第一图像数据。
进一步地，飞行器将获取的初始图像数据输入至预设的R-S (Reed-solomon，里德-所罗门)编码器(224、208)中，通过R-S编码器对第一图像数据进行数据编码，并在完成数据编码后，得到第一图像数据，通过R-S编码器对第一图像数据进行数据编码，可以在提高对生成的第一图像进行传输时的传输速率，有利于实现图像数据的快速传输，其中R-S编码器为编码器中的一种，也被称为里所编码器，224为R-S编码器中的延迟电路， 208为R-S编码器中的预编码器。
步骤S20，对所述第一图像数据进行数据转换，得到第二图像数据；
进一步地，飞行器通过串并转换方式对第一图像数据进行数据转换，得到第二图像数据，以在后续的图像处理过程对第二图像数据进行调制，得到第三图像数据；再将第三图像数据传输至与飞行器连接的预设接收机中，便于预设接收机接收并对第三图像数据进行处理，得到目标图像数据，克服地面的多径传输所造成的码间串扰。
进一步地，所述对所述第一图像数据进行数据转换，得到第二图像数据的步骤包括：
步骤S21，通过串并转换方式将串行传输的所述第一图像数据进行转换，得到并行传输的第二图像数据。
进一步地，飞行器通过串并转换方式对第一图像数据进行数据转换，具体地，通过将频域中的一个宽带信道划分成多个重叠的子信道，将以串行传输的第一图像数据转换为以并行传输的第二图像数据，以在后续的图像处理过程对第二图像数据进行调制，得到第三图像数据；再将第三图像数据传输至与飞行器连接的预设接收机中，便于预设接收机接收第三图像数据，并对第三图像数据进行解调、转换、解码处理，得到目标图像数据，克服地面的多径传输所造成的码间串扰，提高飞行器对于特定目标进行监控时的图像处理效率。
步骤S30，对所述第二图像数据进行调制，得到第三图像数据；
进一步地，飞行器首先通过预设调制器对第二图像数据进行调幅调制，生成中间图像数据，再通过逆快速傅里叶变换对中间图像数据进行数据变换，得到第三图像数据，以在后续的图像处理过程中将第三图像数据传输至与飞行器连接的预设接收机，便于预设接收机接收第三图像数据，并对第三图像数据进行解调、转换、解码处理，得到目标图像数据。
步骤S40，将所述第三图像数据传输至与所述飞行器连接的预设接收机，以使所述预设接收机接收所述第三图像数据，并对所述第三图像数据进行解调、转换、解码处理，得到目标图像数据。
进一步地，飞行器基于其与预设接收机之间的通信连接关系，通过数据传输信道将生成的第三图像数据传输至预设接收机中，并且，飞行器还向预设接收机发送基准信号，以便于预设接收机能够接收第三图像数据与基准信号，根据基准信号结合快速傅里叶变换，以及与飞行器的预设调制器对应的160AM(Amplitude Modulation，调幅)解调器，对第三图像数据进行数据解调，得到第四图像数据，然后通过串并转换方式将以并行传输的第四图像数据转换为以串行传输的第五图像数据，最后通过与飞行器预设编码器对应的 R-S解码器来对第五图像数据进行解码，得到与初始图像数据一致的目标图像数据，便于用户对目标图像数据进行查看并进行进一步的处理。可以理解地，当预设接收机收到以信号形式存在的第三图像数据后，不用通过带通滤波器来分隔子载波，而是通过快速付里叶变换(FFT)来选用信号中即便混叠也能够保持正交的波形。通过对图像数据进行快速傅里叶变换以及向预设接收机发送基准信号，可以大大降低多径干扰带来的影响，可以快速地完成高清图像传输。还可以理解地，为了对付PAL(Phase Alteration Line，逐行倒相)制模拟电视的同频干扰，凡在PAL信号频谱中能量强的频谱线如图像载频、副载波和伴音载波附近的一些信道可以空开来不用，虽然没有用足512个信道，但解决了OFDM(OrthogonalFrequency Division Multiplexing，正交频分复用) 和PAL信号间的相互干扰。由此可见，采用OFDM的调制方式可以省略自适应均衡器和同步干扰抑制滤波器，本实施例中可以设置图像载频、副载波和伴音载波的200KHZ(千赫兹)范围内的信道空置来避免同频干扰。
可以理解地，所述将所述第三图像数据传输至与所述飞行器连接的预设接收机的步骤之前，还包括：
步骤B1，基于预设无线通信方式向预设接收机发送连接请求；
步骤B2，若接收到所述预设接收机基于所述连接请求的确认信号，则判定成功与所述预设接收机建立通信连接。
进一步地，为了使飞行器能够将生成的第三图像数据顺利地发送至预设接收机，以实现图像数据的快速、高清传输，在向预设接收机传输第三图像数据之前，飞行器还需要通过预设的无线电波、无线网络等无线通信方式向预设接收机发送连接请求，实时检测是否存在预设接收机在接收到连接请求后通过连接请求而发送的确认信号，若确定接收到预设接收机发送的确认信号，飞行器则判定成功与预设接收机建立了通信连接关系，使得飞行器可以将生成的第三图像数据基于其与预设接收机的连接关系发送至预设接收机，为后续进行图像数据的高清传输打下基础，以实现对图像数据的高清传输，提高飞行器对于特定目标进行监控时的图像处理效率。
进一步地，所述将所述第三图像数据传输至与所述飞行器连接的预设接收机的步骤还包括：
步骤S41，基于预设时间间隔向与所述飞行器连接的预设接收机发送基准信号，以使所述预设接收机根据所述基准信号对所述第三图像数据进行解调、转换、解码处理，得到目标图像数据。
进一步地，为了降低多径干扰对数据传输带来的影响，飞行器还通过其用于传输数据的各并行信道，每隔一定波形间隔向预设接收机发送基准信号，使得预设接收机在接收到基准信号后，可以通过基准信号计算出频响特性均衡数据，再通过频响特性均衡数据结合快速傅里叶变换，以及与飞行器的预设调制器对应的解调器，对第三图像数据进行数据解调，得到第四图像数据，然后通过串并转换方式将以并行传输的第四图像数据转换为以串行传输的第五图像数据，最后通过与飞行器预设编码器对应的解码器来对第五图像数据进行解码，得到与初始图像数据一致的目标图像数据，便于用户对目标图像数据进行查看并进行进一步的处理。
本实施例提供一种基于飞行器的图像处理方法、装置、设备及存储介质，若接收到图像处理指令，飞行器获取初始图像数据，对所述初始图像数据进行编码，得到第一图像数据；对所述第一图像数据进行数据转换，得到第二图像数据；对所述第二图像数据进行调制，得到第三图像数据；将所述第三图像数据传输至与所述飞行器连接的预设接收机，以使所述预设接收机接收所述第三图像数据，并对所述第三图像数据进行解调、转换、解码处理，得到目标图像数据。本发明飞行器将初始图像数据进行编码、数据转换以及调制后传输至预设接收机，实现对高清图像数据的快速传输，同时克服地面多径传输所造成的的码间串扰，实现高清图像数据的无损传输，提高飞行器对于特定目标进行监控时的图像处理效率。
进一步地，参照图3，基于本发明基于飞行器的图像处理方法的第一实施例，提出本发明基于飞行器的图像处理方法的第二实施例，在第二实施例中，所述对所述第二图像数据进行调制，得到第三图像数据的步骤包括：
步骤S31，调用预设调制器，通过所述预设调制器对所述第二图像数据进行调幅调制，生成中间图像数据；
步骤S32，调用逆快速傅里叶变换处理器，通过所述逆快速傅里叶变换处理器对所述中间图像数据进行处理，得到第三图像数据。
进一步地，飞行器调用预设的160AM(Amplitude Modulation，调幅)调制器，通过160AM调制器对第二图像数据进行AM调制处理，生成中间图像数据，再调用逆快速傅里叶变换(IFFT)处理器，将中间图像数据输入至逆快速傅里叶变换处理器中，通过逆快速傅里叶变换处理器对中间图像数据进行数据变换处理，得到第三图像数据。具体地，通过将第二图像数据输入至 160AM调制器中，通过160AM调制器把以信号形式存在的第二图像数据调制到512个并行频率信道上，形成中间图像数据；再将中间图像数据输入至逆快速傅里叶变换处理器中，由逆快速傅里叶变换处理器将中间图像数据通过双边带调制到载波中，形成第三图像数据，以便于将第三图像数据通过高清传输的方式传输至预设接收机中，实现图像数据的无损传输。可以理解地，本申请中采用512个并行信道进行高清传输，是为了克服地面的多径传输所造成的码间串扰。例如：当8MHz(Mega Hertz，兆赫)频带正交划分成512 信道时，每一信道可容纳的波形脉冲宽度仅此为τ＝512/8＝64μS(微秒)，而地面广播经多径传入的信号强度较大，通常在通过近区反射而来，所以时延较小，一般在3-3.5μs以下，因而可以采用加保护时间的方法来吸收掉符号间的干扰，其中μS为时间单位。
本实施例通过预设调制器对所述第二图像数据进行调幅调制，生成中间图像数据；再通过逆快速傅里叶变换处理器对中间图像数据进行处理，得到第三图像数据。可以克服地面的多径传输所造成的码间串扰，提高飞行器对于特定目标进行监控时的图像处理效率。
进一步地，本发明还提供一种基于飞行器的图像处理装置。
参照图4，图4为本发明基于飞行器的图像处理装置第一实施例的功能模块示意图。
所述基于飞行器的图像处理装置包括：
编码模块10，用于若接收到图像处理指令，飞行器获取初始图像数据，对所述初始图像数据进行编码，得到第一图像数据；
转换模块20，用于对所述第一图像数据进行数据转换，得到第二图像数据；
调制模块30，用于对所述第二图像数据进行调制，得到第三图像数据；
发送模块40，用于将所述第三图像数据传输至与所述飞行器连接的预设接收机，以使所述预设接收机接收所述第三图像数据，并对所述第三图像数据进行解调、转换、解码处理，得到目标图像数据。
进一步地，所述编码模块10包括：
编码单元，用于通过R-S编码器对所述初始图像数据进行编码，得到第一图像数据。
进一步地，所述编码模块10还包括：
拍摄单元，用于通过摄像机的镜头进行图像拍摄，得到拍摄图像；
压缩单元，用于对所述拍摄图像进行压缩处理，得到初始图像数据；
存储单元，用于将所述初始图像数据存储至存储器单元，以在进行数据传输时从所述存储器单元获取所述初始图像数据。
进一步地，所述转换模块20包括：
转换单元，用于通过串并转换方式将串行传输的所述第一图像数据进行转换，得到并行传输的第二图像数据。
进一步地，所述调制模块30包括：
调制单元，用于调用预设调制器，通过所述预设调制器对所述第二图像数据进行调幅调制，生成中间图像数据；
变换单元，用于调用逆快速傅里叶变换处理器，通过所述逆快速傅里叶变换处理器对所述中间图像数据进行处理，得到第三图像数据。
进一步地，所述发送模块40包括：
第一发送单元，用于基于预设时间间隔向与所述飞行器连接的预设接收机发送基准信号，以使所述预设接收机根据所述基准信号对所述第三图像数据进行解调、转换、解码处理，得到目标图像数据。
进一步地，所述发送模块40还包括：
第二发送单元，用于基于预设无线通信方式向预设接收机发送连接请求；
判定单元，用于若接收到所述预设接收机基于所述连接请求的确认信号，则判定成功与所述预设接收机建立通信连接。
此外，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质优选为计算机可读存储介质，其上存储有基于飞行器的图像处理程序，所述基于飞行器的图像处理程序被处理器执行时实现上述基于飞行器的图像处理方法各实施例的步骤。
在本发明基于飞行器的图像处理装置和计算机可读介质的实施例中，包含了上述基于飞行器的图像处理方法各实施例的全部技术特征，说明和解释内容与上述基于飞行器的图像处理方法各实施例基本相同，在此不做赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是固定终端，如物联网智能设备，包括智能空调、智能电灯、智能电源、智能路由器等智能家居；也可以是移动终端，包括智能手机、可穿戴的联网AR/VR装置、智能音箱、自动驾驶汽车等诸多联网设备)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (9)
1.一种基于飞行器的图像处理方法，其特征在于，所述基于飞行器的图像处理方法包括：
若接收到图像处理指令，飞行器获取初始图像数据，对所述初始图像数据进行编码，得到第一图像数据；
对所述第一图像数据进行数据转换，得到第二图像数据；
对所述第二图像数据进行调制，得到第三图像数据；
将所述第三图像数据传输至与所述飞行器连接的预设接收机，以使所述预设接收机接收所述第三图像数据，并对所述第三图像数据进行解调、转换、解码处理，得到目标图像数据；
所述将所述第三图像数据传输至与所述飞行器连接的预设接收机的步骤还包括：
基于预设时间间隔向与所述飞行器连接的预设接收机发送基准信号，以使所述预设接收机接收所述第三图像数据与基准信号，根据所述基准信号结合快速傅里叶变换，以及与所述飞行器的预设调制器对应的解调器，对所述第三图像数据进行解调，得到第四图像数据，对所述第四图像数据进行转换和解码处理，得到目标图像数据。
2.如权利要求1所述的基于飞行器的图像处理方法，其特征在于，所述对所述第二图像数据进行调制，得到第三图像数据的步骤包括：
调用预设调制器，通过所述预设调制器对所述第二图像数据进行调幅调制，生成中间图像数据；
调用逆快速傅里叶变换处理器，通过所述逆快速傅里叶变换处理器对所述中间图像数据进行处理，得到第三图像数据。
3.如权利要求1所述的基于飞行器的图像处理方法，其特征在于，所述对所述第一图像数据进行数据转换，得到第二图像数据的步骤包括：
通过串并转换方式将串行传输的所述第一图像数据进行转换，得到并行传输的第二图像数据。
4.如权利要求1所述的基于飞行器的图像处理方法，其特征在于，所述对所述初始图像数据进行编码，得到第一图像数据的步骤包括：
通过R-S编码器对所述初始图像数据进行编码，得到第一图像数据。
5.如权利要求1所述的基于飞行器的图像处理方法，其特征在于，所述飞行器获取初始图像数据的步骤之前，还包括：
通过摄像机的镜头进行图像拍摄，得到拍摄图像；
对所述拍摄图像进行压缩处理，得到初始图像数据；
将所述初始图像数据存储至存储器单元，以在进行数据传输时从所述存储器单元获取所述初始图像数据。
6.如权利要求1所述的基于飞行器的图像处理方法，其特征在于，所述将所述第三图像数据传输至与所述飞行器连接的预设接收机的步骤之前，还包括：
基于预设无线通信方式向预设接收机发送连接请求；
若接收到所述预设接收机基于所述连接请求的确认信号，则判定成功与所述预设接收机建立通信连接。
7.一种基于飞行器的图像处理装置，其特征在于，所述基于飞行器的图像处理装置包括：
编码模块，用于若接收到图像处理指令，飞行器获取初始图像数据，对所述初始图像数据进行编码，得到第一图像数据；
转换模块，用于对所述第一图像数据进行数据转换，得到第二图像数据；
调制模块，用于对所述第二图像数据进行调制，得到第三图像数据；
发送模块，用于将所述第三图像数据传输至与所述飞行器连接的预设接收机，以使所述预设接收机接收所述第三图像数据，并对所述第三图像数据进行解调、转换、解码处理，得到目标图像数据；基于预设时间间隔向与所述飞行器连接的预设接收机发送基准信号，以使所述预设接收机接收所述第三图像数据与基准信号，根据所述基准信号结合快速傅里叶变换，以及与所述飞行器的预设调制器对应的解调器，对所述第三图像数据进行解调，得到第四图像数据，对所述第四图像数据进行转换和解码处理，得到目标图像数据。
8.一种基于飞行器的图像处理设备，其特征在于，所述基于飞行器的图像处理设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于飞行器的图像处理程序，所述基于飞行器的图像处理程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的基于飞行器的图像处理方法的步骤。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有基于飞行器的图像处理程序，所述基于飞行器的图像处理程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的基于飞行器的图像处理方法的步骤。
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