CN112907961A - 一种基于车路协同的匝道汇入方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明一种基于车路协同的匝道汇入方法及系统，所述方法包括：实时获取主路及辅路的交通车辆信息；主路的交通车辆信息为主路车辆信息，辅路的交通车辆信息为辅路车辆信息；根据主路车辆信息与辅路车辆信息判断是否有车辆将经辅路的匝道汇入主路；若判断为是，则基于主路车辆信息与所述辅路车辆信息判断是否存在匝道汇入安全风险；若判断为是，则生成风险提示信息，并将风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的行驶车辆，所述风险提示信息用于提醒在主路及辅路行驶的行驶车辆；本发明实现对于有人驾驶车辆提高了行车安全，对于无人驾驶汽车则提升了自动驾驶车辆感知主路交通情况，提供匝道汇入的安全性，提高车辆匝道汇入效率。

Description

一种基于车路协同的匝道汇入方法及系统

技术领域

本发明涉及一种车路协同的匝道汇入技术，尤其是一种基于车路协同的匝道汇入方法及系统。

背景技术

自动驾驶汽车（Autonomous vehicles；Self-driving automobile ）是一种通过人工智能技术实现自动驾驶的智能汽车，通过传感器对环境感知，进而代替驾驶员对进行车辆操作，减轻或代替驾驶员的工作；自动驾驶车辆在从辅路汇入主路场景中，由于主路通常不在一个平面，或其他地形原因遮挡，在辅路行驶的自动驾驶车辆往往探测不到主路行驶的车辆，并且往往辅路加速车道距离较短，给自动驾驶车辆汇入主路增加了困难，存在较大安全风险，或主路行驶的自动驾驶车辆没有及时探测到匝道汇入的车辆，存在安全风险。

已有的匝道汇入方法，如专利CN109598950A公开一种智能网联车辆的匝道协同汇入控制方法，根据高速公路入口匝道处实时获取的主线和匝道车辆状态信息来确定匝道汇入主线的车辆数，控制匝道车辆汇入顺序，减少对主线车辆运行的影响；专利CN108986488A通过分析主路上行驶车辆到间隙，搜索合适换道间隙，让辅路车辆插入间隙，否则辅路车停车等待，该方法到不足是假设主路只有一个车道，并且该方法会造成辅路上车辆拥堵，实际上很难实施；

发明CN110379182A公开一种基于车路广义动力学的匝道合流区协同控制系统，进入匝道合流区的主车道车辆通过车载通讯设备与交通控制中心建立通讯，交通控制中心对协同运动模式的性能指标进行判断，并将最终的运动指令发送到相应的协同车辆。

目前研究的大多是基于交通控制中心的信息数据形成的决策来控制车辆汇入，但是在交通混流的情况下，无法对有人驾驶车辆进行相应的控制。

显然，现有技术中多数是通过交通控制中心对车辆汇入进行控制，这种技术在理论上可行，但是难以实施，特别在有人驾驶和自动驾驶的混合交通情况下，进而导致目前的匝道汇入的方法存在安全性低及匝道汇入效率低的问题。

发明内容

基于此，针对上述技术问题，提供一种能够提高匝道汇入的安全性及提高车辆匝道汇入效率的基于车路协同的匝道汇入方法及系统。

本发明技术方案如下：

一种基于车路协同的匝道汇入方法，包括：

步骤S100：实时获取主路及辅路的交通车辆信息；其中，主路的交通车辆信息为主路车辆信息，辅路的交通车辆信息为辅路车辆信息；

步骤S200：根据所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息判断是否有车辆将经辅路的匝道汇入主路；

步骤S300：若判断为是，则基于所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息判断是否存在匝道汇入安全风险；

步骤S400：若判断为是，则生成风险提示信息，并将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的行驶车辆，所述风险提示信息用于提醒在主路及辅路行驶的行驶车辆。

具体地，当在主路及辅路行驶的行驶车辆包含有人驾驶车辆时；

所述将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的行驶车辆的步骤之后，还包括：

步骤S410：基于所述风险提示信息生成主路风险提示界面及辅路风险提示界面；其中，所述主路风险提示界面朝向主路的有人驾驶车辆，所述辅路风险提示界面朝向辅路的有人驾驶车辆；

步骤S420：将所述风险提示信息分别展示于所述主路风险提示界面和所述辅路风险提示界面，以提醒在主路及辅路行驶的有人驾驶车辆；其中，所述主路风险提示界面展示的风险提示信息用于提示行驶在主路的有人驾驶车辆向左变道，所述辅路风险提示界面展示的风险提示信息用于提示行驶在辅路的有人驾驶车辆注意匝道汇入安全。

具体地，当在主路及辅路行驶的行驶车辆包含自动驾驶车辆时；

路侧感知单元获取主路的车辆信息，将传感器感知的信息发送给路侧计算单元，判断是否有车在执行匝道汇入的动作，当有车进行匝道汇入时，路侧计算单元会进行主路车辆与匝道是否存在安全风险的逻辑判断，如果存在安全风险，那么就会通过通信模块将主路交通参与者的位置、运动趋势信息广播出去，自动驾驶车辆通过车载单元接收路侧广播的交通参与者信息与自身传感器感知的信息融合，增强对匝道汇入区域的交通环境的感知；

所述将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的行驶车辆的步骤，具体包括：

基于V2X技术将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的自动驾驶车辆。

具体地，所述基于所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息判断是否存在匝道汇入安全风险的步骤，具体包括：

步骤S310：基于所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息并获取主路交通信息及主路车辆行驶信息；

步骤S320：根据所述主路交通信息和所述主路车辆行驶信息作车辆行驶逻辑推理并生成逻辑推理结果；

步骤S330：根据所述逻辑推理结果判断是否存在匝道汇入安全风险。

具体地，所述将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的行驶车辆的步骤，具体包括：

基于GSM/GPRS、WCDMA、CDMA2000、TD-SCDMA、4GLTE或5G技术将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的行驶车辆。

还提供一种基于车路协同的匝道汇入系统，包括：

路侧感知单元，用于实时获取主路及辅路的交通车辆信息；其中，主路的交通车辆信息为主路车辆信息，辅路的交通车辆信息为辅路车辆信息；

路侧计算单元，用于根据所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息判断是否有车辆将经辅路的匝道汇入主路；

路侧预警显示单元，用于若判断为是，则基于所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息判断是否存在匝道汇入安全风险；

路侧通信单元，用于若判断为是，则生成风险提示信息，并将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的行驶车辆，所述风险提示信息用于提醒在主路及辅路行驶的行驶车辆。

具体地，所述路侧感知单元包括但不限于激光雷达、毫米波雷达或摄像头。

具体地，所述路侧通信单元还包括：

风险提示界面生成单元，用于基于所述风险提示信息生成主路风险提示界面及辅路风险提示界面；其中，所述主路风险提示界面朝向主路的有人驾驶车辆，所述辅路风险提示界面朝向辅路的有人驾驶车辆；

路侧安全提醒显示单元，用于将所述风险提示信息分别展示于所述主路风险提示界面和所述辅路风险提示界面，以提醒在主路及辅路行驶的有人驾驶车辆；其中，所述主路风险提示界面展示的风险提示信息用于提示行驶在主路的有人驾驶车辆向左变道，所述辅路风险提示界面展示的风险提示信息用于提示行驶在辅路的有人驾驶车辆注意匝道汇入安全。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述基于车路协同的匝道汇入方法所述的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述基于车路协同的匝道汇入方法所述的步骤。

有益效果：本发明设计一种基于车路协同的匝道汇入方法及方法，本发明通过设计的匝道汇入方法，可以在上提升自动驾驶车辆感知匝道区域交通情况，提高匝道汇入的安全性，提高汇入效率；通过设计的匝道汇入方法，通过路侧显示屏，提示和引导有人驾驶车辆安全通行，提升匝道汇入安全性和汇入效率；无需在车辆上安装其他的设备，不用提升车辆成本，容易实施，只需要在路侧安装一些预警计算和显示单元，有很好经济性；不需要通过交通控制中心的控制决策，而是通过车路协同技术进行，采用辅助提示、预警以及感知共享的策略，实现自动驾驶车辆在汇入主路的最优控制，以此来提升控制稳定性以及安全性。

附图说明

图1为一个实施例中基于车路协同的匝道汇入方法的应用场景图；

图2为一个实施例中基于车路协同的匝道汇入方法的流程示意图；

图3为另一个实施例中基于车路协同的匝道汇入方法的流程示意图；

图4为另一个实施例中基于车路协同的匝道汇入方法中判断是否存在匝道汇入安全风险的流程示意图。

图5为一个实施例中基于车路协同的匝道汇入方法的有人驾驶车辆匝道汇入流程图。

图6为一个实施例中基于车路协同的匝道汇入方法的自动驾驶车辆匝道汇入流程图。

图7为一个实施例中基于车路协同的匝道汇入方法的系统架构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供的基于车路协同的匝道汇入方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，一种基于车路协同的匝道汇入装置1001设置于主路及辅路的旁侧，所述基于车路协同的匝道汇入装置1001先通过检测主路及辅路的情况，以实时获取主路及辅路的交通车辆信息；其中，主路的交通车辆信息为主路车辆信息，辅路的交通车辆信息为辅路车辆信息；接着，所述基于车路协同的匝道汇入装置1001根据所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息判断是否有车辆将经辅路的匝道汇入主路，若判断为是，则所述基于车路协同的匝道汇入装置1001基于所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息判断是否存在匝道汇入安全风险；接着，若所述基于车路协同的匝道汇入装置1001判断为是，则生成风险提示信息，并将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的行驶车辆，所述风险提示信息用于提醒在主路及辅路行驶的行驶车辆。

另外，当在主路及辅路行驶的行驶车辆包含有人驾驶车辆时；所述基于车路协同的匝道汇入装置1001还可以基于所述风险提示信息生成主路风险提示界面及辅路风险提示界面；其中，所述主路风险提示界面朝向主路的有人驾驶车辆，所述辅路风险提示界面朝向辅路的有人驾驶车辆；

然后，所述基于车路协同的匝道汇入装置1001将所述风险提示信息分别展示于所述主路风险提示界面和所述辅路风险提示界面，以提醒在主路及辅路行驶的有人驾驶车辆；其中，所述主路风险提示界面展示的风险提示信息用于提示行驶在主路的有人驾驶车辆向左变道，所述辅路风险提示界面展示的风险提示信息用于提示行驶在辅路的有人驾驶车辆注意匝道汇入安全，所述辅路风险提示界面可以为所述基于车路协同的匝道汇入装置1001上的一显示屏。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种基于车路协同的匝道汇入方法，所述方法包括以下步骤：

步骤S100：实时获取主路及辅路的交通车辆信息；其中，主路的交通车辆信息为主路车辆信息，辅路的交通车辆信息为辅路车辆信息；

具体地，车辆实际行驶过程中，交通信息实时变化，主路与辅路的连接处亦是如此。故，本步骤中通过实时获取所述主路车辆信息和所述辅路车辆信息，便于后续为辅路的车辆汇入提供有效数据基础，使在有效且准确的数据基础之上作车辆的匝道汇入控制，提升安全性能和匝道汇入效率。

步骤S200：根据所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息判断是否有车辆将经辅路的匝道汇入主路；

具体地，本步骤中，以所述主路车辆信息和所述辅路车辆信息均至少包括车辆数量和与各车辆对应的车辆速度为例，当基于所述辅路车辆信息中的车辆数量和车辆速度均不为零时，说明此事辅路有车辆且车辆以所述车辆速度驶入主路，则此时判断有车辆将经辅路的匝道汇入主路。

当然，上述仅以车辆数量和车辆速度举例，并非对判断过程所限定。同理，可以采用其他参数来进行本步骤中的判断。

步骤S300：若判断为是，则基于所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息判断是否存在匝道汇入安全风险；

具体地，若判断为是，则为判断根据所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息判断有车辆将经辅路的匝道汇入主路。

此时，在有车辆将经辅路的匝道汇入主路，为了保证车辆经辅路的匝道汇入主路的安全性，故此时需要判断在汇入过程中是否存在风险，即为本步骤中所述基于所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息判断是否存在匝道汇入安全风险。

进一步地，本步骤中，当判断为否，则为判断所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息判断没有车辆将经辅路的匝道汇入主路，此时转回步骤S100：实时获取主路及辅路的交通车辆信息。

步骤S400：若判断为是，则生成风险提示信息，并将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的行驶车辆，所述风险提示信息用于提醒在主路及辅路行驶的行驶车辆。

具体地，本步骤中，当判断为是时，则为基于所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息判断存在匝道汇入安全风险。

此时，在存在潜在风险的前提下，为了进一步保证匝道汇入的安全性和高效性，故需要对即将产生风险的主路的车辆和辅路的车辆予以提醒，故生成所述风险提示信息。

接着，将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的行驶车辆，行驶车辆在接收到所述风险提示信息后，将产生警觉，固此时所述风险提示信息具备提醒及警示作用，即为本步骤中所述风险提示信息用于提醒在主路及辅路行驶的行驶车辆。

进一步地，行驶在主路及辅路的行驶车辆可能存在以下几种情况：

第一种情况，也就是更符合实际道路交通场景的情况，即主路和辅路均存在有人驾驶车辆和自动驾驶车辆，故，本步骤中具体为将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的有人驾驶车辆和自动驾驶车辆。

有人驾驶车辆接收到所述风险提示信息后，可以通过有人驾驶车辆本车所自带的声音提示功能，提示驾驶员，根据所述风险提示信息来规避匝道汇入的车辆或避让主路的车辆，以更好地实现高权且高效地匝道汇入。

对于自动驾驶车辆，在接收到所述风险提示信息后，给自动驾驶车辆以辅助决策，保证自动驾驶车辆更好地实现安全搞笑的匝道汇入。

第二种情况，主路和辅路均为自动驾驶车辆，故本步骤具体为将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的自动驾驶车辆，从而通过所述风险提示信息辅助主路及辅路的自动驾驶车辆作自动驾驶决策，提高行车安全性。

第三种情况，主路和辅路均为有人驾驶车辆，故本步骤具体为将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的有人驾驶车辆，从而提醒有人驾驶车辆的驾驶员，注意匝道汇入，提升匝道汇入安全性。

第四种情况为主路为自动驾驶车辆，辅路为有人驾驶车辆。第五种情况为主路为有人驾驶车辆，辅路为自动驾驶车辆，此时仍然通过步骤S400能够提醒有人驾驶车辆及自动驾驶车辆，进而提升匝道汇入的安全性。

进一步地，本步骤中，当判断为否，则为基于所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息判断不存在匝道汇入安全风险，此时转步骤S100：实时获取主路及辅路的交通车辆信息。

在一个实施例中，如图3所示，当在主路及辅路行驶的行驶车辆包含有人驾驶车辆时；

所述将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的行驶车辆的步骤之后，还包括：

步骤S410：基于所述风险提示信息生成主路风险提示界面及辅路风险提示界面；其中，所述主路风险提示界面朝向主路的有人驾驶车辆，所述辅路风险提示界面朝向辅路的有人驾驶车辆；

本实施例中，针对主路或辅路存在有人驾驶车辆的情况，可以通过在主路及辅路的路边设置一路侧显示屏，路侧显示屏可以设置为一个或多个，只要设置为显示屏朝向主路及辅路的有人驾驶车辆即可。

具体地，基于所述风险提示信息生成的主路风险提示界面及辅路风险提示界面可以设置于所述路侧显示屏上，进而通过路侧显示屏上显示信息来给有人驾驶车辆的驾驶员提供可视化提示，高效快捷。且此种设置后，无需在车辆上安装其他的设备，不用提升车辆成本，且实施起来难度交底，只需要在路侧安装一些显示屏即可。

步骤S420：将所述风险提示信息分别展示于所述主路风险提示界面和所述辅路风险提示界面，以提醒在主路及辅路行驶的有人驾驶车辆；其中，所述主路风险提示界面展示的风险提示信息用于提示行驶在主路的有人驾驶车辆向左变道，所述辅路风险提示界面展示的风险提示信息用于提示行驶在辅路的有人驾驶车辆注意匝道汇入安全。

具体地，本实施例中，路侧显示屏上实施主路风险提示界面展示的风险提示信息用于提示行驶在主路的有人驾驶车辆向左变道，进而避开匝道汇入的车辆，降低事故发生可能性，提高安全性。

路侧显示屏上所述辅路风险提示界面展示的风险提示信息用于提示行驶在辅路的有人驾驶车辆注意匝道汇入安全，进一步提示和引导有人驾驶车辆安全通行，提升匝道汇入安全性和汇入效率。

在一个实施例中，当在主路及辅路行驶的行驶车辆包含自动驾驶车辆时；

路侧感知单元获取主路的车辆信息，将传感器感知的信息发送给路侧计算单元，判断是否有车在执行匝道汇入的动作，当有车进行匝道汇入时，路侧计算单元会进行主路车辆与匝道是否存在安全风险的逻辑判断，如果存在安全风险，那么就会通过通信模块将主路交通参与者的位置、运动趋势信息广播出去，自动驾驶车辆通过车载单元接收路侧广播的交通参与者信息与自身传感器感知的信息融合，增强对匝道汇入区域的交通环境的感知；

所述将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的行驶车辆的步骤，具体包括：

基于V2X技术将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的自动驾驶车辆。

具体地，通过V2X广播告知自动驾驶车辆所述风险提示信息。

进一步地，本步骤中，将V2X技术运用于对自动驾驶车辆的信息传输中，充分利用V2X技术实现基于风险提示信息对实时交通信息的分析，自动选择路况最佳的行驶路线，从而大大缓解交通堵塞及匝道汇入的高效性。

进而，本步骤中，不需要通过交通控制中心的控制决策，而是通过车路协同进行，采用辅助提示就显示屏预警的方式，避免了交通混流的情况下不易实现匝道汇入的问题，并实现自动驾驶车辆在汇入主路的最优控制，以此来提升控制稳定性以及安全性。

在一个实施例中，如图4所示，所述基于所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息判断是否存在匝道汇入安全风险的步骤，具体包括：

步骤S310：基于所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息并获取主路交通信息及主路车辆行驶信息；

具体地，本步骤中，主路交通信息包括主路的道路是否完整及车辆是否堵塞信息，主路车辆行驶信息包括行驶速度信息。

步骤S320：根据所述主路交通信息和所述主路车辆行驶信息作车辆行驶逻辑推理并生成逻辑推理结果；

本步骤中，根据主路的道路是否完整及主路车辆的行驶速度对主路的行驶车辆在主路的道路上的未来行驶路径作合理地逻辑推理，进而判断主路和辅路的车辆是否会冲突或不冲突，其中，冲突和不冲突即为所述逻辑推理结果。

步骤S330：根据所述逻辑推理结果判断是否存在匝道汇入安全风险。

具体地，当所述逻辑推理结果为冲突时，则判断存在匝道汇入安全风险，当所述逻辑推理结果为不冲突时，则判断不存在匝道汇入安全风险，即为步骤中根据所述逻辑推理结果判断是否存在匝道汇入安全风险。

在一个实施例中，所述将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的行驶车辆的步骤，具体包括：

基于GSM/GPRS、WCDMA、CDMA2000、TD-SCDMA、4GLTE或5G技术将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的行驶车辆。

进一步地，根据实际需求适当采用GSM/GPRS、WCDMA、CDMA2000、TD-SCDMA、4GLTE或5G中的一种或多种，进而实现高效且准确地将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的行驶车辆，保证信息传输的准确性及实时性，以提升匝道汇入效率和安全性能。

在一个实施例中，提供一种基于车路协同的匝道汇入系统，所述系统包括路侧感知单元、路侧计算单元、路侧预警显示单元和路侧通信单元。

其中，所述路侧感知单元，用于实时获取主路及辅路的交通车辆信息；其中，主路的交通车辆信息为主路车辆信息，辅路的交通车辆信息为辅路车辆信息；

所述路侧计算单元，用于根据所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息判断是否有车辆将经辅路的匝道汇入主路；

所述路侧预警显示单元，用于若判断为是，则基于所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息判断是否存在匝道汇入安全风险；

所述路侧通信单元，用于若判断为是，则生成风险提示信息，并将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的行驶车辆，所述风险提示信息用于提醒在主路及辅路行驶的行驶车辆。

在一个实施例中，所述路侧感知单元包括但不限于激光雷达、毫米波雷达或摄像头。进一步地，根据实际需求选定所述路侧感知单元，即选择激光雷达、毫米波雷达或摄像头中的一个或多个组合，实现实时获取主路及辅路的交通车辆信息。

在一个实施例中，所述路侧通信单元还包括以下单元：

风险提示界面生成单元，用于基于所述风险提示信息生成主路风险提示界面及辅路风险提示界面；其中，所述主路风险提示界面朝向主路的有人驾驶车辆，所述辅路风险提示界面朝向辅路的有人驾驶车辆；

路侧安全提醒显示单元，用于将所述风险提示信息分别展示于所述主路风险提示界面和所述辅路风险提示界面，以提醒在主路及辅路行驶的有人驾驶车辆；其中，所述主路风险提示界面展示的风险提示信息用于提示行驶在主路的有人驾驶车辆向左变道，所述辅路风险提示界面展示的风险提示信息用于提示行驶在辅路的有人驾驶车辆注意匝道汇入安全。

在一个实施例中，所述路侧预警显示单元还用于基于所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息并获取主路交通信息及主路车辆行驶信息；根据所述主路交通信息和所述主路车辆行驶信息作车辆行驶逻辑推理并生成逻辑推理结果；根据所述逻辑推理结果判断是否存在匝道汇入安全风险。

在一个实施例中，所述路侧通信单元还用于：基于GSM/GPRS、WCDMA、CDMA2000、TD-SCDMA、4GLTE或5G技术将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的行驶车辆。

在一个实施例中，提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述基于车路协同的匝道汇入方法的步骤。

在一个实施例中，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述基于车路协同的匝道汇入方法的步骤。

在一个实施例中，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：实时获取主路及辅路的交通车辆信息；其中，主路的交通车辆信息为主路车辆信息，辅路的交通车辆信息为辅路车辆信息；根据所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息判断是否有车辆将经辅路的匝道汇入主路；若判断为是，则基于所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息判断是否存在匝道汇入安全风险；若判断为是，则生成风险提示信息，并将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的行驶车辆，所述风险提示信息用于提醒在主路及辅路行驶的行驶车辆。

在一个实施例中，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：基于所述风险提示信息生成主路风险提示界面及辅路风险提示界面；其中，所述主路风险提示界面朝向主路的有人驾驶车辆，所述辅路风险提示界面朝向辅路的有人驾驶车辆；将所述风险提示信息分别展示于所述主路风险提示界面和所述辅路风险提示界面，以提醒在主路及辅路行驶的有人驾驶车辆；其中，所述主路风险提示界面展示的风险提示信息用于提示行驶在主路的有人驾驶车辆向左变道，所述辅路风险提示界面展示的风险提示信息用于提示行驶在辅路的有人驾驶车辆注意匝道汇入安全。

在一个实施例中，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：基于V2X技术将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的自动驾驶车辆。

在一个实施例中，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：基于所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息并获取主路交通信息及主路车辆行驶信息；根据所述主路交通信息和所述主路车辆行驶信息作车辆行驶逻辑推理并生成逻辑推理结果；根据所述逻辑推理结果判断是否存在匝道汇入安全风险。

在一个实施例中，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：基于GSM/GPRS、WCDMA、CDMA2000、TD-SCDMA、4GLTE或5G技术将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的行驶车辆。

还需要说明的是，本发明中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者设备描述一些方法或系统。但是，本发明不局限于，上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。

以上，仅为本发明的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于车路协同的匝道汇入方法，其特征在于，包括：

实时获取主路及辅路的交通车辆信息；其中，主路的交通车辆信息为主路车辆信息，辅路的交通车辆信息为辅路车辆信息；

根据所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息判断是否有车辆将经辅路的匝道汇入主路；

若判断为是，则基于所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息判断是否存在匝道汇入安全风险；

若判断为是，则生成风险提示信息，并将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的行驶车辆，所述风险提示信息用于提醒在主路及辅路行驶的行驶车辆。

2.根据权利要求1所述的一种基于车路协同的匝道汇入方法，其特征在于，当在主路及辅路行驶的行驶车辆包含有人驾驶车辆时；

所述将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的行驶车辆的步骤之后，还包括：

基于所述风险提示信息生成主路风险提示界面及辅路风险提示界面；其中，所述主路风险提示界面朝向主路的有人驾驶车辆，所述辅路风险提示界面朝向辅路的有人驾驶车辆；

将所述风险提示信息分别展示于所述主路风险提示界面和所述辅路风险提示界面，以提醒在主路及辅路行驶的有人驾驶车辆；其中，所述主路风险提示界面展示的风险提示信息用于提示行驶在主路的有人驾驶车辆向左变道，所述辅路风险提示界面展示的风险提示信息用于提示行驶在辅路的有人驾驶车辆注意匝道汇入安全。

3.根据权利要求1所述的一种基于车路协同的匝道汇入方法，其特征在于，当在主路及辅路行驶的行驶车辆包含自动驾驶车辆时；

路侧感知单元获取主路的车辆信息，将传感器感知的信息发送给路侧计算单元，判断是否有车在执行匝道汇入的动作，当有车进行匝道汇入时，路侧计算单元会进行主路车辆与匝道是否存在安全风险的逻辑判断，如果存在安全风险，那么就会通过通信模块将主路交通参与者的位置、运动趋势信息广播出去，自动驾驶车辆通过车载单元接收路侧广播的交通参与者信息与自身传感器感知的信息融合，增强对匝道汇入区域的交通环境的感知；

所述将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的行驶车辆的步骤，具体包括：

基于V2X技术将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的自动驾驶车辆。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种基于车路协同的匝道汇入方法，其特征在于，所述基于所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息判断是否存在匝道汇入安全风险的步骤，具体包括：

基于所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息并获取主路交通信息及主路车辆行驶信息；

根据所述主路交通信息和所述主路车辆行驶信息作车辆行驶逻辑推理并生成逻辑推理结果；

根据所述逻辑推理结果判断是否存在匝道汇入安全风险。

5.根据权利要求1或2所述的一种基于车路协同的匝道汇入方法，其特征在于，所述将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的行驶车辆的步骤，具体包括：

基于GSM/GPRS、WCDMA、CDMA2000、TD-SCDMA、4GLTE或5G技术将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的行驶车辆。

6.一种基于车路协同的匝道汇入系统，其特征在于，包括：

路侧感知单元，用于实时获取主路及辅路的交通车辆信息；其中，主路的交通车辆信息为主路车辆信息，辅路的交通车辆信息为辅路车辆信息；

路侧计算单元，用于根据所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息判断是否有车辆将经辅路的匝道汇入主路；

路侧预警显示单元，用于若判断为是，则基于所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息判断是否存在匝道汇入安全风险；

路侧通信单元，用于若判断为是，则生成风险提示信息，并将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的行驶车辆，所述风险提示信息用于提醒在主路及辅路行驶的行驶车辆。

7.根据权利要求6所述的一种基于车路协同的匝道汇入系统，其特征在于，所述路侧感知单元包括但不限于激光雷达、毫米波雷达或摄像头。

8.根据权利要求6所述的一种基于车路协同的匝道汇入系统，其特征在于，所述路侧通信单元还包括：

风险提示界面生成单元，用于基于所述风险提示信息生成主路风险提示界面及辅路风险提示界面；其中，所述主路风险提示界面朝向主路的有人驾驶车辆，所述辅路风险提示界面朝向辅路的有人驾驶车辆；

路侧安全提醒显示单元，用于将所述风险提示信息分别展示于所述主路风险提示界面和所述辅路风险提示界面，以提醒在主路及辅路行驶的有人驾驶车辆；其中，所述主路风险提示界面展示的风险提示信息用于提示行驶在主路的有人驾驶车辆向左变道，所述辅路风险提示界面展示的风险提示信息用于提示行驶在辅路的有人驾驶车辆注意匝道汇入安全。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-5任一项所述基于车路协同的匝道汇入方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述基于车路协同的匝道汇入方法的步骤。

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