CN112906947A - 用于机场的自动驾驶集装货托盘车的管控方法及系统 - Google Patents
用于机场的自动驾驶集装货托盘车的管控方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112906947A CN112906947A CN202110130084.0A CN202110130084A CN112906947A CN 112906947 A CN112906947 A CN 112906947A CN 202110130084 A CN202110130084 A CN 202110130084A CN 112906947 A CN112906947 A CN 112906947A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- pallet truck
- vehicle
- task
- truck
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 37
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 25
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 12
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 3
- 238000002397 field ionisation mass spectrometry Methods 0.000 claims 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 abstract description 4
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 62
- 230000006870 function Effects 0.000 description 12
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 11
- 238000013439 planning Methods 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 238000013468 resource allocation Methods 0.000 description 3
- 208000033255 Progressive myoclonic epilepsy type 1 Diseases 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 2
- 230000010006 flight Effects 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 206010003591 Ataxia Diseases 0.000 description 1
- 206010010947 Coordination abnormal Diseases 0.000 description 1
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 208000016290 incoordination Diseases 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 1
- 230000006855 networking Effects 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 1
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 1
- 238000007639 printing Methods 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
- 108090000623 proteins and genes Proteins 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
- G06Q10/047—Optimisation of routes or paths, e.g. travelling salesman problem
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
- B64F1/32—Ground or aircraft-carrier-deck installations for handling freight
- B64F1/322—Cargo loaders specially adapted for loading air freight containers or palletized cargo into or out of the aircraft
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
- G06Q10/063—Operations research, analysis or management
- G06Q10/0631—Resource planning, allocation, distributing or scheduling for enterprises or organisations
- G06Q10/06315—Needs-based resource requirements planning or analysis
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
- G06Q10/063—Operations research, analysis or management
- G06Q10/0631—Resource planning, allocation, distributing or scheduling for enterprises or organisations
- G06Q10/06316—Sequencing of tasks or work
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
- G06Q50/40—Business processes related to the transportation industry
Landscapes
- Business, Economics & Management (AREA)
- Human Resources & Organizations (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Economics (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- Entrepreneurship & Innovation (AREA)
- Tourism & Hospitality (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- Marketing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Operations Research (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Development Economics (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Primary Health Care (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明涉及一种用于机场的自动驾驶集装货托盘车的管控方法及系统，该方法包括：接收机场用车需求，机场用车需求根据飞机搭载的货物生成，货物包括托盘货和散货；生成用车任务，用车任务包括第一用车任务，第一用车任务基于单件托盘货或散货生成，用车任务关联有第一位置、第二位置和第三位置；向正在执行任务的集装货托盘车集装货托盘车下发第一用车任务，并根据集装货托盘车发回的反馈信息，确定第一目标集装货托盘车；基于第一目标集装货托盘车和第一用车任务生成第二用车任务；向未执行任务的集装货托盘车下发第二用车任务，并根据集装货托盘车发回的反馈信息，确定第二目标集装货托盘车；向目标集装货托盘车发送行车路径，以使目标集装货托盘车根据行车路径完成其对应的用车任务。本发明为各用车机构提供安全、高效、可控的服务保障。
Description
技术领域
本发明涉及航空领域，尤其涉及一种用于机场的自动驾驶集装货托盘车的管控方法及系统。
背景技术
智能网联汽车，即ICV(Intelligent Connected Vehicle)，是指车联网与智能车的有机联合，是搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与人、车、路、智能交通云平台等智能信息交换共享，实现安全、舒适、节能、高效行驶，让汽车更加智能。现有的智能网联汽车仅仅将汽车与网络之间进行简单连接，没有实现汽车与网络、汽车与环境之间的深度融合交互，因此现有的智能网联汽车在自动驾驶的过程中还存在很多安全问题。目前，利用云控技术的智能网联汽车技术是弥补自动驾驶技术功能不足，解决安全问题的一个途径。
智能网联交通在现阶段多集中于单一车辆或技术，在车端、云端以及中间协同管控方面存在着诸多不协调或功能单一，资源无法共享等问题。目前主要通过附近车辆检测、道路检测和车辆紧急制动手段，消除由于人分心、注意力不集中而造成的事故。但是，全球自动驾驶产业的战略重心已从单车智能转移到车辆与外界环境的连接，现有的云控技术仅仅实现了将车辆与网络之间进行简单连接，没有实现汽车与环境之间的深度融合，没有在技术上实现对云控数据的利用。
因此，在特定功能的封闭区域内安全高效地运行内部车辆，必须充分利用云控系统。特别是，迄今为止还没有一种将基于车路云一体化控制系统的交通管控技术应用于民航领域的机场中的实例。众所周知，机场作为一个特殊的相对封闭环境，高精度、严时效是其基本要求，在这样一种要求高安全性、高时效性、高精度性的机场中急需基于高可靠性智能网联的自动驾驶集装货托盘车的管控技术。
发明内容
本发明的目的在于解决在非开放的交通环境的机场内，引导自动驾驶集装货托盘车的车路云一体化控制技术的问题。
为解决上述问题，本发明实施例提供了一种用于机场的自动驾驶集装货托盘车的管控方法，所述集装货托盘车用于运输托盘货和散货，所述方法应用于车辆调度管理平台，所述方法包括：
接收机场用车需求，所述机场用车需求根据飞机搭载的货物生成，所述货物包括托盘货和散货；
生成用车任务，所述用车任务包括第一用车任务，所述第一用车任务基于单件托盘货或散货生成，所述用车任务关联有第一位置、第二位置和第三位置，所述第一位置为装载所述货物的位置，所述第二位置为卸载所述托盘货的位置，所述第三位置为卸载所述散货的位置；
向正在执行任务的集装货托盘车下发第一用车任务，并根据集装货托盘车发回的反馈信息，确定目标集装货托盘车，作为执行第一用车任务的第一目标集装货托盘车；
基于所述第一目标集装货托盘车和第一用车任务生成第二用车任务；
向未执行任务的集装货托盘车下发第二用车任务，并根据集装货托盘车发回的反馈信息，确定目标集装货托盘车，作为执行第二用车任务的第二目标集装货托盘车；
向所述目标集装货托盘车发送行车路径，以使所述目标集装货托盘车根据所述行车路径完成其对应的用车任务，所述行车路径根据所述目标集装货托盘车的当前位置和所述用车任务关联的位置确定。
可选的，所述生成用车任务，包括：
确定每个托盘货和散货可拆分的最小体积；
根据所述最小体积生成第一用车任务。
可选的，所述向正在执行任务的集装货托盘车下发第一用车任务，并根据集装货托盘车发回的反馈信息，确定目标集装货托盘车，作为执行第一用车任务的第一目标集装货托盘车，包括：
遍历正在执行任务的集装货托盘车的车辆信息，从中选择符合条件的集装货托盘车；
向所述符合条件的集装货托盘车下发所述第一用车任务；
接收所述符合条件的集装货托盘车发回的反馈信息；
根据所述反馈信息确定目标集装货托盘车，作为执行第一用车任务的第一目标集装货托盘车。
可选的，所述遍历正在执行任务的集装货托盘车的车辆信息，从中选择符合条件的集装货托盘车，包括：
车辆调度管理平台存储有集装货托盘车的车辆信息，所述车辆信息包括所述集装货托盘车的可用车辆容量；
遍历正在执行任务的集装货托盘车的车辆信息，选择所述可用车辆容量大于所述最小体积的货物所需的车辆容量的集装货托盘车作为符合条件的集装货托盘车。
可选的，所述基于所述第一目标集装货托盘车和第一用车任务生成第二用车任务，包括：
基于所述第一目标集装货托盘车和第一用车任务确定已经被分配的托盘货和散货；
根据未被分配的托盘货和散货生成第二用车任务。
可选的，所述向未执行任务的集装货托盘车下发第二用车任务，并根据集装货托盘车发回的反馈信息，确定目标集装货托盘车，作为执行第二用车任务的第二目标集装货托盘车，包括：
遍历尚未执行任务的集装货托盘车的车辆信息，从中选择符合条件的集装货托盘车；
向所述符合条件的集装货托盘车下发所述第二用车任务；
接收所述符合条件的集装货托盘车发回的反馈信息；
根据所述反馈信息确定目标集装货托盘车，作为执行第二用车任务的第二目标集装货托盘车。
可选的，所述遍历尚未执行任务的集装货托盘车的车辆信息，从中选择符合条件的集装货托盘车，包括：
车辆调度管理平台存储有集装货托盘车的车辆信息，所述车辆信息包括所述自动驾驶的集装货托盘车的车辆容量；
遍历所述车辆信息，选择所述车辆容量与所述用车任务的需求容量一致的集装货托盘车作为符合条件的集装货托盘车。
可选的，所述遍历尚未执行任务的集装货托盘车的车辆信息，从中选择符合条件的集装货托盘车，包括：
车辆调度管理平台存储有集装货托盘车的车辆信息，所述车辆信息包括所述自动驾驶的集装货托盘车的计划信息，所述计划信息为预先为集装货托盘车安排的任务的信息；
从车辆信息的计划信息中确定集装货托盘车的可用时间段；
遍历所述车辆信息，选择所述可用时间段与所述用车任务的需求时段一致的集装货托盘车作为符合条件的集装货托盘车。
可选的，所述根据集装货托盘车发回的反馈信息，确定目标集装货托盘车，包括：
接收集装货托盘车发回的反馈信息，所述反馈信息包括接受任务信息或拒绝任务信息；
采集反馈信息为接受任务信息的集装货托盘车的当前位置；
确定所述当前位置与执行用车任务的目标位置之间的路程；
对所述路程按照由近及远的顺序进行排序；
按照路程由近及远的顺序选择预设数量的集装货托盘车作为目标集装货托盘车。
可选的，所述向所述目标集装货托盘车发送行车路径，以使所述目标集装货托盘车根据所述行车路径完成其对应的用车任务，包括：
根据用车任务确定所述用车任务关联的位置，当所述货物为托盘货时，所述用车任务关联有第一位置和第二位置，当所述货物为散货时，所述用车任务关联有第一位置和第三位置；
确定所述目标集装货托盘车的当前位置；
根据所述目标集装货托盘车的当前位置和所述目标集装货托盘车对应的用车任务关联的位置，向所述目标集装货托盘车发送行车路径，以使所述目标集装货托盘车从当前位置到达第一位置，装载所述托盘货后到达第二位置卸载所述托盘货，或者，所述目标集装货托盘车从当前位置到达第一位置，装载所述散货后到达第三位置卸载所述散货。
本发明实施例还提供了一种用于机场的自动驾驶集装货托盘车的管控系统，包括：
任务下发平台、任务执行平台和车辆调度管理平台，
所述任务下发平台包括塔台/机坪模块、机场指挥模块、航司运控模块和转运模块，所述任务下发平台生成机场用车需求；
所述任务下发平台将所述机场用车需求传输给所述车辆调度管理平台，所述车辆调度管理平台通过如权利要求1-10所述的方法，向目标集装货托盘车下发行车路径，以使所述目标集装货托盘车按照所述行车路径从第三位置到达第一位置，装载所述托盘货后到达第二位置卸载所述托盘货；
所述任务执行平台监控所述目标集装货托盘车对所述用车任务的执行情况，根据所述执行情况生成任务反馈信息、并将所述任务反馈信息发送给所述车辆调度管理平台；
所述车辆调度管理平台根据所述任务反馈信息生成新的机场用车需求。
可选的，所述塔台/机坪模块包括A-SMGCS系统和气象信息系统，所述机场指挥模块包括ORMS系统和FIMS系统，所述航司运控模块包括GHS系统和其他航司系统，所述转运模块包括GHS系统和其他航司系统；
所述塔台/机坪模块向所述车辆调度管理平台发送飞机引导需求、飞机位置信息、气象信息、审批路径信息和实时指令信息；
所述机场指挥模块向所述车辆调度管理平台发送场务需求信息、保障需求信息、航班信息和停机位信息；
所述航司运控模块向所述车辆调度管理平台发送货运需求信息和维修需求信息；
所述转运模块向所述车辆调度管理平台发送转运需求信息。
可选的，所述任务执行平台包括：监控子系统；
所述监控子系统用于监控所述目标集装货托盘车按照所述行车路径从第三位置到达第一位置，装载所述托盘货后到达第二位置卸载所述托盘货；
针对目标集装货托盘车生成任务完成信息。
可选的，所述车辆调度管理平台接收所述监控子系统发出的针对目标集装货托盘车生成的任务完成信息后，向所述任务下发平台发起删除某一用车任务的请求，任务下发平台根据所述请求删除所述用车任务；
所述车辆调度管理平台将与所述用车任务相关的目标集装货托盘车的计划信息进行修改。
通过上述技术方案，本发明实现了整个机场范围内自动驾驶集装货托盘车的统一调度管理、科学路径规划，为各用车机构提供安全、高效、可控的服务保障。
附图说明
图1为本发明实施例1提供的一种用于机场的自动驾驶集装货托盘车的管控方法的流程图；
图2为本发明实施例1提供的生成用车任务的管控方法的流程图；
图3为本发明实施例1提供的向正在执行任务的集装货托盘车下发第一用车任务的管控方法的流程图；
图4为本发明实施例1提供的基于所述第一目标集装货托盘车和第一用车任务生成第二用车任务的管控方法的流程图；
图5为本发明实施例1提供的向未执行任务的集装货托盘车下发第二用车任务的管控方法的流程图；
图6为本发明实施例1提供的向所述目标集装货托盘车发送行车路径的管控方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例，仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例1
图1为本发明实施例1提供的一种自动驾驶的集装货托盘车的管控方法的流程图。其中，车辆调度管理平台用来执行任务调度、路径规划、资源管理和信息协同。结合图1，该方法包括：
S10、接收机场用车需求。
所述机场用车需求根据飞机搭载的货物生成，所述货物包括托盘货和散货。
所述机场用车需求根据飞机搭载的货物生成。
机场用车需求是通过任务下发平台下发的。任务下发平台包括塔台管制模块，机场指挥模块、航司运控模块和转运模块。任务下发平台通过这些模块从各个控制中心处获取信息，生成机场用车任务，并将机场用车任务下发到车辆调度管理平台。所述机场用车需求根据飞机停靠的时间和搭乘飞机的旅客数量生成。
一般的，由于是集装货托盘车，与旅客摆渡车的行驶路线可以不同，因此集装货托盘车对时间的要求比旅客摆渡车低，为了便于协调行车路线，防止在同一地点造成拥堵，集装货托盘车可以在旅客摆渡车之后到达。
可以根据飞机的航班表，预先为旅客摆渡车设置计划信息。当航班的时刻表出现偏差时，再对计划信息进行修改。搭乘飞机的旅客数量也是决定旅客摆渡车数量的重要因素。
托盘货(Pallet Cargo)就是码放在托盘上的货物，或者说是已经打了托盘的货物。根据国际标准化组织(SO)的规定，国际标准托盘规格有如下四种：1)1200mm*1000mm，长方形，欧洲普遍使用； 2)1200mm*800mm，长方形，欧洲普遍使用；3)1140mm*1140mm，正方形，澳洲普遍使用；4)40英寸(1016mm)*48英寸(1219mm)，长方形，美国普遍使用。因此，托盘貨的单件体积比较大。要装运托盘货，必须考虑运输工具的特点，尤其是航空运输。因为客机的舱门一般很小，舱位也非常有限，尤其是小飞机(窄体飞机)。通常来说，如果是托盘货，必须是大飞机(宽体飞机)才能装运。小飞机(窄体飞机)是装不了的，因为窄体飞机舱门很小，单件的任何一边都不能超过0.8米，否则就有可能装不进去。
散货，就是用纸箱包装的小件货。当然，除了纸箱，还有其他包装，比如用桶包装的小件货，用袋子包装的小件货，捆成条状的小件货，捆成小札的小件货等等。要注意的是，一小件一小件的散货，并不是直接装到飞机上的，而是先把这些小件货装到标准规格的航空集装单元(ULD)里面。ULD的英文全称为Unit load device，意为集装设备、集装单元。
S20、生成用车任务。
车辆调度管理平台接收到机场用车需求后，将其进行拆分，拆分为用车任务。
机场用车需求可以拆分为多个用车任务。如根据航班的实际搭载货物，确定需要的集装货托盘车的类型和数量。需要m辆A类型(装载有其他行李，但是有很多空缺)的车和n辆B类型(完全没有装载任何行李)的车。可以将其拆分为(m+n)多个用车任务。每个用车任务关联有执行用车任务的目标位置。
所述用车任务关联有第一位置和第二位置，所述第一位置为所述飞机的停靠位置，所述第二位置为第二位置为卸载托盘货的位置。
所述用车任务关联有第一位置和第二位置，所述第一位置为装载所述托盘货的位置，所述第二位置为卸载所述托盘货的位置。
当然，可以理解的是，第二位置是对卸载托盘货的位置的总称。第二位置可以是多个不同的位置。
所述用车任务包括第一用车任务，所述第一用车任务基于单件托盘货或散货生成，所述用车任务关联有第一位置、第二位置和第三位置，所述第一位置为装载所述货物的位置，所述第二位置为卸载所述托盘货的位置，所述第三位置为卸载所述散货的位置。
结合实际，卸载散货的位置是转运中心。
结合图2，步骤S20还可以包括如下的步骤：
S21、确定每个托盘货和散货可拆分的最小体积。
托盘货和散货有不同的体积，首先要确定每个航班中，托盘货和散货的体积。
S22、根据所述最小体积生成第一用车任务。
在生成第一用车任务的时候时，优先考虑小体积的托盘货和散货。优先将小体积的托盘货和散货分派给有空闲空间，但是正在执行其他任务的集装货托盘车。这样可以很好的节约空间，提高集装货托盘车的使用效率。
S30、向正在执行任务的集装货托盘车下发第一用车任务，并根据集装货托盘车发回的反馈信息，确定目标集装货托盘车，作为执行第一用车任务的第一目标集装货托盘车。
结合图3，步骤S30还可以包括如下的步骤：
S31、遍历正在执行任务的集装货托盘车的车辆信息，从中选择符合条件的集装货托盘车。
具体的，车辆调度管理平台存储有集装货托盘车的车辆信息，所述车辆信息包括所述集装货托盘车的可用车辆容量；遍历正在执行任务的集装货托盘车的车辆信息，选择所述可用车辆容量大于所述最小体积的货物所需的车辆容量的集装货托盘车作为符合条件的集装货托盘车。
S32、向所述符合条件的集装货托盘车下发所述第一用车任务。
S33、接收所述符合条件的集装货托盘车发回的反馈信息。
S34、根据所述反馈信息确定目标集装货托盘车，作为执行第一用车任务的第一目标集装货托盘车。
具体的，车辆调度管理平台接收正在执行任务的集装货托盘车发回的反馈信息，所述反馈信息包括接受任务信息或拒绝任务信息；采集反馈信息为接受任务信息的集装货托盘车的当前位置；确定所述当前位置与执行用车任务的目标位置之间的路程；对所述路程按照由近及远的顺序进行排序；按照路程由近及远的顺序选择预设数量的集装货托盘车作为目标集装货托盘车。
S40、基于所述第一目标集装货托盘车和第一用车任务生成第二用车任务。
结合图4，步骤S40还可以包括如下的步骤：
S41、基于所述第一目标集装货托盘车和第一用车任务确定已经被分配的托盘货和散货。
S42、根据未被分配的托盘货和散货生成第二用车任务。
此时，已经没有托盘货或者散货可以被分配给正在执行任务的集装货托盘车了，因此对剩余的托盘货和散货进行任务分配。此时优先以调配尽量少的集装货托盘车为原则，生成第二用车任务。
S50、向未执行任务的集装货托盘车下发第二用车任务，并根据集装货托盘车发回的反馈信息，确定目标集装货托盘车，作为执行第二用车任务的第二目标集装货托盘车。
结合图5，步骤S50还可以包括如下的步骤：
S51、遍历尚未执行任务的集装货托盘车的车辆信息，从中选择符合条件的集装货托盘车。
可选的，车辆调度管理平台存储有集装货托盘车的车辆信息，所述车辆信息包括所述自动驾驶的集装货托盘车的车辆容量；遍历所述车辆信息，选择所述车辆容量与所述用车任务的需求容量一致的集装货托盘车作为符合条件的集装货托盘车。
可选的，车辆调度管理平台存储有集装货托盘车的车辆信息，所述车辆信息包括所述自动驾驶的集装货托盘车的计划信息，所述计划信息为预先为集装货托盘车安排的任务的信息；
从车辆信息的计划信息中确定集装货托盘车的可用时间段；
遍历所述车辆信息，选择所述可用时间段与所述用车任务的需求时段一致的集装货托盘车作为符合条件的集装货托盘车。
S52、向所述符合条件的集装货托盘车下发所述第二用车任务。
S53、接收所述符合条件的集装货托盘车发回的反馈信息。
S54、根据所述反馈信息确定目标集装货托盘车，作为执行第二用车任务的第二目标集装货托盘车。
具体的，车辆调度管理平台接收未执行任务的集装货托盘车发回的反馈信息，所述反馈信息包括接受任务信息或拒绝任务信息；采集反馈信息为接受任务信息的集装货托盘车的当前位置；确定所述当前位置与执行用车任务的目标位置之间的路程；对所述路程按照由近及远的顺序进行排序；按照路程由近及远的顺序选择预设数量的集装货托盘车作为目标集装货托盘车。
S60、向所述目标集装货托盘车发送行车路径，以使所述目标集装货托盘车根据所述行车路径完成其对应的用车任务，所述行车路径根据所述目标集装货托盘车的当前位置和所述用车任务关联的位置确定。
结合图6，步骤S60还可以包括如下的步骤：
S61、根据用车任务确定所述用车任务关联的位置。
当所述货物为托盘货时，所述用车任务关联有第一位置和第二位置，当所述货物为散货时，所述用车任务关联有第一位置和第三位置。
S62、确定所述目标集装货托盘车的当前位置。
S63、根据所述目标集装货托盘车的当前位置和所述目标集装货托盘车对应的用车任务关联的位置，向所述目标集装货托盘车发送行车路径。
以使所述目标集装货托盘车从当前位置到达第一位置，装载所述托盘货后到达第二位置卸载所述托盘货，或者，所述目标集装货托盘车从当前位置到达第一位置，装载所述散货后到达第三位置卸载所述散货。
在上述实施例的基础上，生成第一用车任务或者第一用车任务 (在不加以区分时，统称为用车任务)时，还可以对机场用车需求进行优先级的确定，按照优先级从高到低的排序，将所述机场用车需求拆分为用车任务。
所述优先级根据所述货物的类型确定，所述货物类型包括空运包裹和乘客行李，所述乘客行李的优先级高于所述空运包裹的优先级。优先级可以根据托盘货在航班中总体的等待时间来确定。如一趟航班提前到达机场，另一趟航班延误到达机场，但此时的集装货托盘车资源紧缺，无法同时满足两趟航班的托盘货托运工作。此时确定延误到达机场的用车需求的优先级高于提前到达机场的航班的优先级。也可以对一些突发事件进行人工的优先级提高。
所述用车任务包括任务用车类型，所述用车任务关联有执行用车任务的目标位置。按照优先级对机场用车需求进行排序后，将优先级最高的机场用车需求进行拆分，拆分为多个用车任务。一般的，所述用车任务包括任务用车类型。即上文提到的A类型或者B类型。
实时采集机场飞行区域航空器运行状态、任务中车辆行驶状态和车辆任务分配状态、路网动态数据、车辆交通状态和航空器交通状态，能避免由于任务主导造成信息数据滞后产生的安全隐患，利于机场飞行区域内交通安全管理，能避免发生交通冲突(车辆间交通冲突、车辆与航空器交通冲突等)，避免安全事故，能避免由于任务临时变更造成的交通冲突，避免影响整个机场的运行效率。
在生成行车路径时，可以先获取机场飞行区域道路路网数据和航空器路网数据，在此基础上进行行车路径的生成。
机场飞行区域道路路网数据和航空器路网数据通过全球定位系统采集存储于云端数据库和或本地数据库获取，获取的机场飞行区域道路路网数据和航空器路网数据作为本方案的基础数据，可以是基于任务形成的机场飞行区域内飞机、车辆的路径构成的路网数据；所述道路路网数据包括，区域内车辆道路数据和车辆交通标识数据；
基本要素包括点、线及面数据；扩展要素包括道路边线、车道线、停止线、减速线、道路交叉点、道路与航空器道路交叉点数据；
道路路网数据的精度为厘米级GPS加差分定位，误差正负5厘米；
所述航空器路网数据包括，区域内航空器路径数据、航空器交通标识数据，以及航空器道路数据与车辆道路数据共有数据。
基本要素包括点、线及面数据；扩展要素；扩展要素包括道路与航空器路网相交点、进机位点、机位点、跑道、停止线、滑行道闭合区数据；
航空器路网数据的精度为厘米级GPS加差分定位，误差正负5厘米。
实施例2
本发明实施例2提供一种自动驾驶的集装货托盘车的管控系统。其中，车辆调度管理平台包括：任务调度模块、路径规划模块、资源管理模块和信息协同模块。该系统构建如下：
任务下发平台、任务执行平台和车辆调度管理平台：
所述任务下发平台包括塔台/机坪模块，机场指挥模块、航司运控模块和转运模块，所述任务下发平台生成机场用车需求；
所述任务下发平台将所述机场用车需求传输给所述车辆调度管理平台，所述车辆调度管理平台通过如权利要求1-10任一所述的方法，向目标集装货托盘车下发行车路径，以使所述目标集装货托盘车按照所述行车路径从第三位置到达第一位置，装载所述托盘货后到达第二位置卸载所述托盘货；
所述任务执行平台监控所述目标集装货托盘车对所述用车任务的执行情况，根据所述执行情况生成任务反馈信息、并将所述任务反馈信息发送给所述车辆调度管理平台；
所述车辆调度管理平台根据所述任务反馈信息生成新的机场用车需求。
通过上述技术方案，本发明实现了整个机场范围内所有车辆(有人驾驶及自动驾驶)的统一调度管理、科学路径规划，为各用车机构提供安全、高效、可控的服务保障。
可选的，所述塔台/机坪模块包括A-SMGCS系统和气象信息系统，所述机场指挥模块包括ORMS系统和FIMS系统，所述航司运控模块包括GHS系统和其他航司系统，所述转运模块包括GHS系统和其他航司系统。
高级场面活动引导与控制系统(A-SMGCS)高级场面活动引导与控制系统应具备多种监视源数据接收和融合功能。采用广播式自动相关监视、多点定位、二次监视雷达等监视技术对协同监控目标实现监视；对非合作监控目标，包括监视目标、障碍和外来物，需采用场面监视雷达、视景增强和跑道异物检测等监视技术。高级场面活动引导与控制系统包括四级功能，分别为：监视、控制、路由和引导。
监视功能包括覆盖区域内所有运动及静止航空器和车辆的精确定位；根据引导与控制需求对沿路径的时间与位置数据进行更新；检测任何入侵包括航空器运动区域、跑道带及指定保护区域的入侵；完成对机场地面、飞行初始阶段和飞行最后阶段的监视。
控制功能包括使授权运动速度最大化(动态能力)；检测冲突及提供解决方案；提供纵向间距；对跑道或滑行道入侵提供告警并启动保护装置(如停止牌或报警器)；对紧急入侵提供告警等。
路由功能实现复杂机场车辆密集情况下，为运动区域中每一航空器或车辆指派行驶路线、改变目的地及线路的功能。
引导功能主要包括为飞行员和驾驶员提供清晰的指示以允许他们沿指派路径行进；显示受限或不可用的路径及区域；接受路由的随时改变；对所有的引导辅助设备的运行状态进行监控等。
气象信息系统，是指设置在机场内的一种由微型电子计算机控制的地面气象有线遥测仪器。探测部分安装在飞机跑道附近，能自动测量风向、风速、气温、气压、湿度、云幂高、飞机跑道视程等气象要素。
仪器能自动地处理各种气象要素观测值，并将结果传送至气象台打印、显示出来或进行报警。空中交通服务部门也装有连接该观测系统的显示器。这样，人们便可坐在室内掌握机场的天气情况。
机场运营资源管理系统(Airport Operation Resource Management Sys tem，简称ORMS)，是基于智能集成业务交换平台IMF(Intelligent Middle Flat)下的一个核心业务系统。ORMS能够对机位、登机口、值机柜台、行李分拣转盘、行李提取转盘等运营资源进行动态实时智能分配和模拟假设分析，为用户提供合理的运营资源分配方案，满足多航站楼资源分配的需要，并能对季度航班计划、短期航班计划、次日航班计划等航班进行资源的假设分配，产生各种资源分配方案评估“分配成本”。ORMS提供完善的规则定义功能和优化算法，可以基于用户自定义的各类约束规则和优先规则，自动产生优先推荐资源；提供完善的自动报警功能，对违反规则、时间冲突等的操作进行预警提醒同时给出处理建议；ORMS支持全图形化用户界面，对关键资源如机位、登机口、行李转盘和值机柜台等的实时分配和占用情况，均采用甘特图和平面视图的方式直观显示，所有业务操作均可通过甘特图、平面视图上资源的拖拽完成。
航班信息管理系统(Flight Information Management System，简称 FIMS)，是基于智能集成业务交换平台IMF(Intelli.gent Middle Flat)的新一代航班信息处理系统,通过处理“滑动窗口”对象内的航班信息, 实现对航班计划，动态信息的智能管理功能。
所述塔台/机坪模块向所述车辆调度管理平台发送飞机引导需求、飞机位置信息、气象信息、审批路径信息和实时指令信息；
所述机场指挥模块向所述车辆调度管理平台发送场务需求信息、保障需求信息、航班信息和停机位信息；
所述航司运控模块向所述车辆调度管理平台发送货运需求信息和维修需求信息；
所述转运模块向所述车辆调度管理平台发送转运需求信息。
可选的，所述任务执行平台包括：监控子系统；
所述监控子系统用于监控所述目标集装货托盘车导航到达作业点、执行现场作业以及反馈作业完成的过程，以生成任务反馈信息。
可选的，所述反馈信息包括任务完成信息；
所述车辆调度管理平台接收所述任务完成信息后，向所述任务下发平台发起删除机场用车需求的请求，任务下发平台根据所述请求删除对应的机场用车需求；
所述车辆调度管理平台将与所述机场用车需求相关的目标集装货托盘车的状态修改为空闲车辆。
可选的，所述反馈信息包括任务未完成信息；
所述车辆调度管理平台接收所述任务未完成信息后，向所述任务下发平台反馈所述任务未完成信息，以供所述任务下发平台显示所述机场用车需求的进展；
所述车辆调度管理平台根据所述任务未完成信息生成新的用车任务。
通过上述技术方案，本发明实现了整个机场范围内自动驾驶集装货托盘车的统一调度管理、科学路径规划，为拖运行李提供安全、高效、可控的服务保障。
通过上述技术方案，本发明实现了整个机场范围内自动驾驶车辆的统一调度管理、科学路径规划，为各用车机构提供安全、高效、可控的服务保障。
虽然，上文中已经用一般性说明、具体实施方式及试验，对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。
Claims (14)
1.一种用于机场的自动驾驶集装货托盘车的管控方法，其特征在于，所述集装货托盘车用于运输托盘货和散货，所述方法应用于车辆调度管理平台，所述方法包括：
接收机场用车需求，所述机场用车需求根据飞机搭载的货物生成，所述货物包括托盘货和散货；
生成用车任务，所述用车任务包括第一用车任务，所述第一用车任务基于单件托盘货或散货生成，所述用车任务关联有第一位置、第二位置和第三位置，所述第一位置为装载所述货物的位置，所述第二位置为卸载所述托盘货的位置，所述第三位置为卸载所述散货的位置；
向正在执行任务的集装货托盘车下发第一用车任务，并根据集装货托盘车发回的反馈信息，确定目标集装货托盘车，作为执行第一用车任务的第一目标集装货托盘车；
基于所述第一目标集装货托盘车和第一用车任务生成第二用车任务；
向未执行任务的集装货托盘车下发第二用车任务，并根据集装货托盘车发回的反馈信息，确定目标集装货托盘车，作为执行第二用车任务的第二目标集装货托盘车；
向所述目标集装货托盘车发送行车路径，以使所述目标集装货托盘车根据所述行车路径完成其对应的用车任务，所述行车路径根据所述目标集装货托盘车的当前位置和所述用车任务关联的位置确定。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成用车任务，包括：
确定每个托盘货和散货可拆分的最小体积；
根据所述最小体积生成第一用车任务。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述向正在执行任务的集装货托盘车下发第一用车任务，并根据集装货托盘车发回的反馈信息，确定目标集装货托盘车，作为执行第一用车任务的第一目标集装货托盘车，包括：
遍历正在执行任务的集装货托盘车的车辆信息，从中选择符合条件的集装货托盘车；
向所述符合条件的集装货托盘车下发所述第一用车任务；
接收所述符合条件的集装货托盘车发回的反馈信息；
根据所述反馈信息确定目标集装货托盘车，作为执行第一用车任务的第一目标集装货托盘车。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述遍历正在执行任务的集装货托盘车的车辆信息，从中选择符合条件的集装货托盘车，包括：
车辆调度管理平台存储有集装货托盘车的车辆信息，所述车辆信息包括所述集装货托盘车的可用车辆容量；
遍历正在执行任务的集装货托盘车的车辆信息，选择所述可用车辆容量大于所述最小体积的货物所需的车辆容量的集装货托盘车作为符合条件的集装货托盘车。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一目标集装货托盘车和第一用车任务生成第二用车任务，包括：
基于所述第一目标集装货托盘车和第一用车任务确定已经被分配的托盘货和散货；
根据未被分配的托盘货和散货生成第二用车任务。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向未执行任务的集装货托盘车下发第二用车任务，并根据集装货托盘车发回的反馈信息，确定目标集装货托盘车，作为执行第二用车任务的第二目标集装货托盘车，包括：
遍历尚未执行任务的集装货托盘车的车辆信息，从中选择符合条件的集装货托盘车；
向所述符合条件的集装货托盘车下发所述第二用车任务；
接收所述符合条件的集装货托盘车发回的反馈信息；
根据所述反馈信息确定目标集装货托盘车，作为执行第二用车任务的第二目标集装货托盘车。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述遍历尚未执行任务的集装货托盘车的车辆信息，从中选择符合条件的集装货托盘车，包括：
车辆调度管理平台存储有集装货托盘车的车辆信息，所述车辆信息包括所述自动驾驶的集装货托盘车的车辆容量；
遍历所述车辆信息，选择所述车辆容量与所述用车任务的需求容量一致的集装货托盘车作为符合条件的集装货托盘车。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述遍历尚未执行任务的集装货托盘车的车辆信息，从中选择符合条件的集装货托盘车，包括：
车辆调度管理平台存储有集装货托盘车的车辆信息，所述车辆信息包括所述自动驾驶的集装货托盘车的计划信息，所述计划信息为预先为集装货托盘车安排的任务的信息；
从车辆信息的计划信息中确定集装货托盘车的可用时间段；
遍历所述车辆信息，选择所述可用时间段与所述用车任务的需求时段一致的集装货托盘车作为符合条件的集装货托盘车。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据集装货托盘车发回的反馈信息，确定目标集装货托盘车，包括：
接收集装货托盘车发回的反馈信息，所述反馈信息包括接受任务信息或拒绝任务信息；
采集反馈信息为接受任务信息的集装货托盘车的当前位置；
确定所述当前位置与执行用车任务的目标位置之间的路程；
对所述路程按照由近及远的顺序进行排序；
按照路程由近及远的顺序选择预设数量的集装货托盘车作为目标集装货托盘车。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述目标集装货托盘车发送行车路径，以使所述目标集装货托盘车根据所述行车路径完成其对应的用车任务，包括：
根据用车任务确定所述用车任务关联的位置，当所述货物为托盘货时，所述用车任务关联有第一位置和第二位置，当所述货物为散货时，所述用车任务关联有第一位置和第三位置；
确定所述目标集装货托盘车的当前位置；
根据所述目标集装货托盘车的当前位置和所述目标集装货托盘车对应的用车任务关联的位置，向所述目标集装货托盘车发送行车路径，以使所述目标集装货托盘车从当前位置到达第一位置，装载所述托盘货后到达第二位置卸载所述托盘货，或者，所述目标集装货托盘车从当前位置到达第一位置，装载所述散货后到达第三位置卸载所述散货。
11.一种用于机场的自动驾驶集装货托盘车的管控系统，其特征在于，包括：
任务下发平台、任务执行平台和车辆调度管理平台，
所述任务下发平台包括塔台/机坪模块，机场指挥模块、航司运控模块和转运模块，所述任务下发平台生成机场用车需求；
所述任务下发平台将所述机场用车需求传输给所述车辆调度管理平台，所述车辆调度管理平台通过如权利要求1-10任一所述的方法，向目标集装货托盘车下发行车路径，以使所述目标集装货托盘车按照所述行车路径从第三位置到达第一位置，装载所述托盘货后到达第二位置卸载所述托盘货；
所述任务执行平台监控所述目标集装货托盘车对所述用车任务的执行情况，根据所述执行情况生成任务反馈信息、并将所述任务反馈信息发送给所述车辆调度管理平台；
所述车辆调度管理平台根据所述任务反馈信息生成新的机场用车需求。
12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，
所述塔台/机坪模块包括A-SMGCS系统和气象信息系统，所述机场指挥模块包括ORMS系统和FIMS系统，所述航司运控模块包括GHS系统和其他航司系统，所述转运模块包括GHS系统和其他航司系统；
所述塔台/机坪模块向所述车辆调度管理平台发送飞机引导需求、飞机位置信息、气象信息、审批路径信息和实时指令信息；
所述机场指挥模块向所述车辆调度管理平台发送场务需求信息、保障需求信息、航班信息和停机位信息；
所述航司运控模块向所述车辆调度管理平台发送货运需求信息和维修需求信息；
所述转运模块向所述车辆调度管理平台发送转运需求信息。
13.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述任务执行平台包括：监控子系统；
所述监控子系统用于监控所述目标集装货托盘车按照所述行车路径从第三位置到达第一位置，装载所述托盘货后到达第二位置卸载所述托盘货；
针对目标集装货托盘车生成任务完成信息。
14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，
所述车辆调度管理平台接收所述监控子系统发出的针对目标集装货托盘车生成的任务完成信息后，向所述任务下发平台发起删除某一用车任务的请求，任务下发平台根据所述请求删除所述用车任务；
所述车辆调度管理平台将与所述用车任务相关的目标集装货托盘车的计划信息进行修改。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110130084.0A CN112906947A (zh) | 2021-01-29 | 2021-01-29 | 用于机场的自动驾驶集装货托盘车的管控方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110130084.0A CN112906947A (zh) | 2021-01-29 | 2021-01-29 | 用于机场的自动驾驶集装货托盘车的管控方法及系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112906947A true CN112906947A (zh) | 2021-06-04 |
Family
ID=76121673
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110130084.0A Pending CN112906947A (zh) | 2021-01-29 | 2021-01-29 | 用于机场的自动驾驶集装货托盘车的管控方法及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112906947A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114927003A (zh) * | 2022-05-12 | 2022-08-19 | 华设设计集团北京民航设计研究院有限公司 | 一种民用机场机坪智能车辆调度方法和系统 |
| CN115271398A (zh) * | 2022-07-18 | 2022-11-01 | 民航机场成都电子工程设计有限责任公司 | 一种机场空侧无人驾驶行李拖车调度算法 |
-
2021
- 2021-01-29 CN CN202110130084.0A patent/CN112906947A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114927003A (zh) * | 2022-05-12 | 2022-08-19 | 华设设计集团北京民航设计研究院有限公司 | 一种民用机场机坪智能车辆调度方法和系统 |
| CN115271398A (zh) * | 2022-07-18 | 2022-11-01 | 民航机场成都电子工程设计有限责任公司 | 一种机场空侧无人驾驶行李拖车调度算法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109118825B (zh) | 用于快速交通工具周转的方法、系统和计算机可读介质 | |
| CN112678201A (zh) | 用于机场的自动驾驶行李拖车的管控方法及系统 | |
| US20190047342A1 (en) | Vertical takeoff and landing transportation system | |
| US11110945B2 (en) | Intermodal transportation terminal control system and method | |
| US11565420B2 (en) | Teleoperation in a smart container yard | |
| CN112700070A (zh) | 用于机场的自动驾驶车辆的管控方法及系统 | |
| Alonso Tabares et al. | Aircraft ground handling: Analysis for automation | |
| CN107169677A (zh) | 一种民用机场机坪保障车辆集中式调度指挥系统 | |
| KR101301169B1 (ko) | 공항 또는 항만 교통용 네비게이션 시스템 | |
| CN112906947A (zh) | 用于机场的自动驾驶集装货托盘车的管控方法及系统 | |
| Cotton et al. | Airborne trajectory management for urban air mobility | |
| CN107444643A (zh) | 一种箱式货运无人机及其配套系统和应用 | |
| CN112700071A (zh) | 用于机场的自动驾驶旅客摆渡车的管控方法及系统 | |
| Meincke et al. | Concepts for cargo ground handling of unmanned cargo aircrafts and their influence on the supply chain | |
| CN112767726A (zh) | 用于机场的有人驾驶、自动驾驶车辆的管控方法及系统 | |
| Frej Vitalle et al. | A Model for the Integration of UAM operations in and near Terminal Areas | |
| Alonso Tabares et al. | Aircraft ground operations: steps towards automation | |
| Kulik et al. | Intelligent transport systems in aerospace engineering | |
| CN207617959U (zh) | 一种箱式货运无人机 | |
| US20230394975A1 (en) | Method and system for operation of fleet vehicles | |
| CN112793804A (zh) | 用于机场的自动驾驶行李拖车 | |
| Meincke | Cargo handling, transport and logistics processes in the context of drone operation | |
| WO2022120771A1 (zh) | 一种运输方法及系统、适于运输的车辆 | |
| Zieliński | Challenges for employing drones in the urban transport systems | |
| Alonso Tabares et al. | Intelligent and fuzzy applications in aircraft handling services with aviation 4.0 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |