CN112896515A - 一种无人机抛投器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种无人机抛投器，包括：料仓，设置在所述料仓一侧的拨料器，打孔器、挡料板，第一感应器，PLC控制器；所述拨料器包括：旋转驱动组件，与所述旋转驱动组件输出端连接的拨料棘轮，设置在所述拨料棘轮上的若干料槽；所述挡料板上设置有抛料口，所述挡料板罩在所述拨料器的抛料端一侧；所述打孔器包括：直线驱动组件，与所述直线驱动组件输出端连接的打孔针。本发明可快速准确的接收无人机的抛投指令，根据规划航线，实现装有昆虫幼虫虫丸的定点抛投，且具有搅拌功能，有效提高虫丸进入料槽的速度，抛投效率高。
Description
技术领域
本发明涉及农业生物防治及无人机抛投设备领域，尤其涉及一种无人机抛投器。
背景技术
农业生物防治以虫治虫技术，是一种利用自然界有益昆虫控制有害昆虫的技术；实施该技术时，通常是将昆虫的幼虫装在球状淀粉或纸质虫丸内，并通过配套植保无人机将虫丸大面积投放到农田里，从而起到生物防治以虫治虫的目的。虫丸和乒乓球大小类似，一个可以防治半径15米左右范围的农田，除虫效果好，且不会对环境造成污染，符合现代农业发展方向。现有技术中的无人机抛投器在进行作业时，通常是在无人机抛投器上悬挂单个或者多个虫丸，再进行抛投，由于虫丸数量的限制，无法一次性实现大面积作业，且无法实现定点投放，抛投效率低；另一方面，通常在无人机进行输送前，对虫丸进行打孔操作，导致虫丸内的幼虫爬出，影响虫丸的实际作用效果，降低除虫效率。
因此，现有技术吊挂抛投方式存在缺陷，需要改进。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种无人机抛投器，解决现有技术中，无人机抛投器在进行抛投时无法进行定点投放，无法实现大面积作业，抛投效率低的问题；解决现有技术提前对虫丸进行打孔，导致除虫效率低的问题。
本发明的技术方案如下：一种无人机抛投器，包括：料仓，设置在所述料仓一侧的拨料器，设置在所述拨料器一侧的打孔器、挡料板，设置在所述挡料板上的第一感应器，PLC控制器；所述拨料器包括：旋转驱动组件，与所述旋转驱动组件输出端连接的拨料棘轮，设置在所述拨料棘轮上的若干料槽；所述挡料板上设置有抛料口，所述挡料板罩在所述拨料器的抛料端一侧；所述打孔器包括：直线驱动组件，与所述直线驱动组件输出端连接的打孔针；所述料仓的底部设置有出料口，所述出料口、打孔针、抛料口均朝向所述料槽。虫丸放置在料仓内，拨料棘轮上的料槽朝向料仓的出料口一端，虫丸进入至料槽内，每一个料槽内刚好可放进一个虫丸，旋转驱动组件驱动拨料棘轮转动，朝靠近打孔器一侧移动，当移动至打孔工位时，直线驱动组件驱动打孔针朝向其正对的料槽移动，打孔针插入至虫丸内，完成打孔后，直线驱动组件驱动打孔针拨出，旋转驱动组件进一步带动拨料棘轮旋转，带动完成打孔的虫丸向挡料板一侧移动，第一感应器检测拨料棘轮转动至挡料板一侧时朝向挡料板的料槽内是否具有虫丸，若无虫丸，则旋转驱动组件驱动拨料棘轮进一步转动，若具有虫丸，PLC控制器发送信号给无人机，说明处于待抛状态，无人机收到信号后，向PLC控制器发送抛投信号，旋转驱动装置进一步带动拨料棘轮旋转，将已完成检测的虫丸带动至抛料口，并抛出，完成虫丸的抛投；无人机与本发明的PLC控制器通过PWM信号进行通讯，可快速准确的接收无人机的抛投指令，实现虫丸的定点抛投，抛投效率高；另一方面，本发明可在抛投前进行打孔，打孔与抛投之间时间间隔短，可有效防止幼虫的提前爬出，在虫丸落到地面后，虫丸内的幼虫可通过所打的通孔爬出，从而达到以虫治虫的目的，提高昆虫防治效果，保证除虫率，且本发明可进行快速自动打孔，打孔效率高，打孔器结构简单，简化整体结构。
进一步地，所述的一种无人机抛投器，还包括：搅料组件，设置在所述料仓外侧的无人机脚架；所述搅料组件设置在所述出料口的一侧。无人机脚架为等腰梯形状，数量为2，两个无人机脚架对称设置在料仓的外侧，保证料仓与无人机连接的稳定性。
进一步地，所述旋转驱动组件包括：第一固定架，设置在所述第一固定架上的第一旋转驱动装置，与所述第一旋转驱动装置输出端连接的第一同步轮，第二同步轮，套在所述第一同步轮、第二同步轮上的同步带；所述拨料棘轮套在所述第二同步轮上。第一旋转驱动装置带动第一同步轮旋转，第一同步轮通过同步带带动第二同步轮旋转，进一步带动套在第二同步轮上的拨料棘轮旋转。
进一步地，所述直线驱动组件包括：第二固定架，设置在所述第二固定架一端上的第二旋转驱动装置，与所述第二旋转驱动装置输出端连接的转轴板，与所述转轴板连接的鱼眼接头，与所述鱼眼接头连接的滑块，与所述滑块连接的固定板；所述第二固定架上设置有与所述滑块相配合的滑轨，所述打孔针安装在所述固定板上。第二旋转驱动装置带动转轴板转动，转轴板通过鱼眼接头与滑块连接，从而拉动滑块在滑轨上做直线运动，带动打孔针向靠近或远离拨料棘轮一侧移动，实现快速精确打孔。
进一步地，所述第二同步轮的一端设置有一感应片，所述第一固定架上设置有与所述感应片相配合的第二感应器。感应片随第二同步轮同步进行转动，通过第二感应器与感应片相配合，保证在第一旋转驱动装置的作用下，拨料棘轮每旋转一次，角度均为45°。
进一步地，所述第二固定架与所述第一固定架的一端连接；所述第一固定架、第二固定架的一端分别设置有第一保护罩、第二保护罩；所述挡料板与所述第一固定架底部一侧连接。第一保护罩、第二保护罩分别罩住拨料器、打孔器，可保证无人机飞行过程中，拨料器、打孔器作用的稳定性，防止受到外界的干扰或遭受碰撞导致拨料器、打孔器的损坏，有效延长使用寿命。
进一步地，所述搅料组件包括：设置在所述第一固定架上的第三旋转驱动装置，与所述第三旋转驱动装置输出端连接的搅料板；所述搅料板设置在所述料仓内，且设置在所述出料口的一侧。在完成检测的虫丸抛出后，料仓的出料口打开，第三旋转驱动装置带动搅料板转动，虫丸进入料槽内，出料口的宽度可保证至少两个虫丸进入至对应的料槽内，通过搅料组件可加快虫丸进入至料槽的速度，进一步提高抛投效率；本发明的料仓内可同时盛放几百个虫丸，在搅拌组件、拨料器、打孔器、挡料板、PLC控制器的配合下，自动排序、打孔，实现逐个投放，快速实现大面积作业。
进一步地，所述挡料板包括：挡板，连接在所述挡板外侧的两侧板；所述挡板与所述的两侧板围成挡料槽，所述抛料口设置在所述挡料槽的一端。完成打孔后，虫丸转动至挡料槽处，并通过第一感应器进行检测；挡料槽为弧形槽，可配合拨料棘轮进行虫丸的逐个抛投。
进一步地，所述第一感应器为光电感应器。
采用上述方案，本发明提供一种无人机抛投器，具有以下有益效果：
1、可快速准确的接收无人机的抛投指令，实现无序盛装的虫丸的定点抛放；
2、开孔、抛投同步，有效防止虫丸内昆虫幼虫提前爬出，提高虫丸的作用效果，保证除虫率；
3、具有搅拌功能，提高虫丸进入至料槽的速度，从而提高抛投效率；
4、结构简单，打孔、抛投过程自动化程度高。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明另一角度的结构示意图；
图3为本发明拨料器、打孔器、挡料板、搅拌组件的结构示意图；
图4为本发明拨料器、打孔器、挡料板、搅拌组件另一角度的结构示意图；
图5为本发明挡料板的结构示意图。
其中：料仓1、出料口10、无人机脚架11、拨料器2、拨料棘轮20、料槽21、第一固定架22、第一旋转驱动装置23、第一同步轮24、第二同步轮25、同步带26、感应片27、第二感应器28、打孔器3、第二固定架30、第二旋转驱动装置31、转轴板32、鱼眼接头33、滑块34、固定板35、滑轨36、打孔针37、挡料板4、抛料口40、挡板41、侧板42、第一感应器5、PLC控制器6、搅料组件7、第三旋转驱动装置70、搅料板71。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例，对本发明进行详细说明。
请参照图1-图5，本发明提供一种无人机抛投器，包括：料仓1，设置在所述料仓1一侧的拨料器2，设置在所述拨料器2一侧的打孔器3、挡料板4，设置在所述挡料板4上的第一感应器5，PLC控制器6；所述拨料器2包括：旋转驱动组件，与所述旋转驱动组件输出端连接的拨料棘轮20，设置在所述拨料棘轮20上的八个料槽21；所述挡料板4上设置有抛料口40，所述挡料板4罩在所述拨料器2的抛料端一侧；所述打孔器3包括：直线驱动组件，与所述直线驱动组件输出端连接的打孔针37；所述料仓1的底部设置有出料口10，所述出料口10、打孔针37、抛料口40均朝向所述料槽21。所述挡料板4包括：挡板41，连接在所述挡板41外侧的两侧板42；所述挡板41与所述的两侧板42围成挡料槽，所述抛料口40设置在所述挡料槽的一端；具体地，在本实施例中，所述第一感应器5为光电感应器，型号为：SICK GTB6。虫丸放置在料仓1内，拨料棘轮20上的料槽21朝向料仓1的出料口10一端，虫丸进入至料槽21内，每一个料槽21内刚好可放进一个虫丸，旋转驱动组件驱动拨料棘轮20转动，朝靠近打孔器3一侧移动，当移动至打孔工位时，直线驱动组件驱动打孔针37朝向其正对的料槽21移动，打孔针37插入至虫丸内，完成打孔后，直线驱动组件驱动打孔针37拨出，旋转驱动组件进一步带动拨料棘轮20旋转，带动完成打孔的虫丸向挡料板4一侧移动，第一感应器5检测拨料棘轮20转动至挡料板4一侧时朝向挡料板4的料槽21内是否具有虫丸，若无虫丸，则旋转驱动组件驱动拨料棘轮20进一步转动，若具有虫丸，PLC控制器6发送信号给无人机，说明处于待抛状态，无人机收到信号后，向PLC控制器6发送抛投信号，旋转驱动装置进一步带动拨料棘轮20旋转，将已完成检测的虫丸带动至抛料口40，并抛出，于此同时，下一个料槽21内已装入虫丸，并移动至打孔工位，重复上述过程，完成各个虫丸的抛投；无人机与本发明的PLC控制器6通过PWM信号进行通讯，可快速准确的接收无人机的抛投指令，实现虫丸的定点抛投，抛投效率高；另一方面，本发明可在抛投前进行打孔，打孔与抛投之间时间间隔短，可有效防止幼虫的提前爬出，在虫丸落到地面后，虫丸内的幼虫可通过所打的通孔爬出，从而达到以虫治虫的目的，提高昆虫防治效果，保证除虫率，且本发明可进行快速自动打孔，打孔效率高，打孔器结构简单，简化整体结构。
请参照图3-图4，具体地，在本实施例中，所述旋转驱动组件包括：第一固定架22，设置在所述第一固定架22上的第一旋转驱动装置23，与所述第一旋转驱动装置23输出端连接的第一同步轮24，第二同步轮25，套在所述第一同步轮24、第二同步轮25上的同步带26；所述拨料棘轮20套在所述第二同步轮25上。所述第一旋转驱动装置为旋转电机；第一旋转驱动装置23带动第一同步轮24旋转，第一同步轮24通过同步带26带动第二同步轮25旋转，进一步带动套在第二同步轮25上的拨料棘轮20旋转。所述第二同步轮25的一端设置有一感应片27，所述第一固定架22上设置有与所述感应片27相配合的第二感应器28。感应片27随第二同步轮25同步进行转动，通过第二感应器28与感应片27相配合，保证在第一旋转驱动装置23的作用下，拨料棘轮20每旋转一次，角度均为45°；所述感应片27为不锈钢感应片，所述第二感应器28的型号为EE-SX67。
请参照图3-图4，具体地，在本实施例中，所述直线驱动组件包括：第二固定架30，设置在所述第二固定架30一端上的第二旋转驱动装置31，与所述第二旋转驱动装置31输出端连接的转轴板32，与所述转轴板32连接的鱼眼接头33，与所述鱼眼接头33连接的滑块34，与所述滑块34连接的固定板35；所述第二固定架30上设置有与所述滑块34相配合的滑轨36，所述打孔针37安装在所述固定板35上。第二旋转驱动装置31带动转轴板32转动，转轴板32通过鱼眼接头33与滑块34连接，从而拉动滑块34在滑轨36上移动，带动打孔针37向靠近或远离拨料棘轮20一侧移动，实现快速精确打孔。所述第二旋转驱动装置为旋转电机；所述第二固定架30与所述第一固定架30的一端连接；所述第一固定架22、第二固定架30的一端分别设置有第一保护罩、第二保护罩；所述挡料板4与所述第一固定架22底部一侧连接。第一保护罩、第二保护罩分别罩住拨料器2、打孔器3，可保证无人机飞行过程中，拨料器2、打孔器3作用的稳定性，防止受到外界的干扰或遭受碰撞导致拨料器2、打孔器3的损坏，有效延长使用寿命。
请参照图2-图4，具体地，在本实施例中，所述的一种无人机抛投器，还包括：搅料组件7，设置在所述料仓1外侧的无人机脚架11；所述搅料组件7设置在所述出料口10的一侧。具体地，在本实施例中，所述无人机脚架11为10升植保无人机常规机架，安装尺寸与普通10升药箱相同；无人机脚架11为等腰梯形状，数量为2，两个无人机脚架11对称设置在料仓1的外侧，保证料仓1与无人机连接的稳定性。具体地，在本实施例中，所述搅料组件7包括：第三旋转驱动装置70，与所述第三旋转驱动装置70输出端连接的搅料板71；所述搅料板71设置在所述料仓1内，且设置在所述出料口10的一侧。所述第三旋转驱动装置70为旋转电机；在完成检测的虫丸抛出后，料仓1的出料口10打开，第三旋转驱动装置70带动搅料板71转动，虫丸进入料槽21内，出料口10的宽度可保证至少两个虫丸进入至对应的料槽21内，通过搅料组件7可加快虫丸进入至料槽21的速度，进一步提高抛投效率；本发明的料仓1内可同时盛放几百个虫丸，在搅拌组件7、拨料器2、打孔器3、挡料板4、PLC控制器6的配合下，自动排序、打孔，实现逐个投放，快速实现大面积作业。
综上所述，本发明提供一种无人机抛投器，具有以下有益效果：
1、可快速准确的接收无人机的抛投指令，实现无序盛装的虫丸的定点抛放；
2、开孔、抛投同步，有效防止虫丸内昆虫幼虫提前爬出，提高虫丸的作用效果，保证除虫率；
3、具有搅拌功能，提高虫丸进入至料槽的速度，从而提高抛投效率；
4、结构简单，打孔、抛投过程自动化程度高。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种无人机抛投器，其特征在于，包括：料仓，设置在所述料仓一侧的拨料器，设置在所述拨料器一侧的打孔器、挡料板，设置在所述挡料板上的第一感应器，PLC控制器；所述拨料器包括：旋转驱动组件，与所述旋转驱动组件输出端连接的拨料棘轮，设置在所述拨料棘轮上的若干料槽；所述挡料板上设置有抛料口，所述挡料板罩在所述拨料器的抛料端一侧；所述打孔器包括：直线驱动组件，与所述直线驱动组件输出端连接的打孔针；所述料仓的底部设置有出料口，所述出料口、打孔针、抛料口均朝向所述料槽。
2.根据权利要求1所述的一种无人机抛投器，其特征在于，还包括：搅料组件，设置在所述料仓外侧的无人机脚架；所述搅料组件设置在所述出料口的一侧。
3.根据权利要求2所述的一种无人机抛投器，其特征在于，所述旋转驱动组件包括：第一固定架，设置在所述第一固定架上的第一旋转驱动装置，与所述第一旋转驱动装置输出端连接的第一同步轮，第二同步轮，套在所述第一同步轮、第二同步轮上的同步带；所述拨料棘轮套在所述第二同步轮上。
4.根据权利要求3所述的一种无人机抛投器，其特征在于，所述直线驱动组件包括：第二固定架，设置在所述第二固定架一端上的第二旋转驱动装置，与所述第二旋转驱动装置输出端连接的转轴板，与所述转轴板连接的鱼眼接头，与所述鱼眼接头连接的滑块，与所述滑块连接的固定板；所述第二固定架上设置有与所述滑块相配合的滑轨，所述打孔针安装在所述固定板上。
5.根据权利要求3所述的一种无人机抛投器，其特征在于，所述第二同步轮的一端设置有一感应片，所述第一固定架上设置有与所述感应片相配合的第二感应器。
6.根据权利要求4所述的一种无人机抛投器，其特征在于，所述第二固定架与所述第一固定架的一端连接；所述第一固定架、第二固定架的一端分别设置有第一保护罩、第二保护罩；所述挡料板与所述第一固定架底部一侧连接。
7.根据权利要求3所述的一种无人机抛投器，其特征在于，所述搅料组件包括：设置在所述第一固定架上的第三旋转驱动装置，与所述第三旋转驱动装置输出端连接的搅料板；所述搅料板设置在所述料仓内，且设置在所述出料口的一侧。
8.根据权利要求1所述的一种无人机抛投器，其特征在于，所述挡料板包括：挡板，连接在所述挡板外侧的两侧板；所述挡板与所述的两侧板围成挡料槽，所述抛料口设置在所述挡料槽的一端。
9.根据权利要求1所述的一种无人机抛投器，其特征在于，所述第一感应器为光电感应器。
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