CN112896491A - 一种垂直起降飞行器侧杆操纵装置及操控方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及驾驶舱集成设计技术领域，具体公开了一种垂直起降飞行器侧杆操纵装置及控制方法，该垂直起降飞行器侧杆操纵装置包括操纵杆、握持套筒、滑杆、模式切换装置、控制组件和壳体，滑杆相对于壳体可选择性的沿第一方向或第二方向滑动，滑杆可锁止于壳体内，第一方向和第二方向相互垂直；操纵杆与滑杆铰接且具有相对固定的第一状态和转动的第二状态；握持套筒套设于操纵杆且具有沿操纵杆的轴向滑动的第一模式和绕操纵杆的轴线转动的第二模式；模式切换装置将控制模式切换为旋翼或固定翼模式；控制组件接收操纵装置的信号并控制垂直起降飞行器。该装置将固定翼和旋翼两种模式融合在一起，符合两种模式的操控逻辑，降低了操作人员的操作负荷。

Description

一种垂直起降飞行器侧杆操纵装置及操控方法

技术领域

本发明涉及驾驶舱集成设计技术领域，尤其涉及一种垂直起降飞行器侧杆操纵装置及垂直起降飞行器的控制方法。

背景技术

垂直起降飞行器(又称为复合翼飞机)，其兼具旋翼机和固定翼飞机的特点，其操纵方式需要能够适应两种模式下的操作特点。旋翼机的运动模式主要包含升降、平移以及航向运动，固定翼运动模式主要包含俯仰、滚转、偏航以及加减速(速率控制)。

旋翼机操纵机构包括变距杆、脚蹬、总距杆等部分组成；载人固定翼飞机以两轴侧杆、中央杆/盘、脚蹬、油门杆等部分组成。针对垂直起降飞机操纵器件的设计需要满足两种模式的操纵理念与操纵逻辑，减少操纵器件以降低操纵负荷。

发明内容

本发明的目的在于：提供一种垂直起降飞行器侧杆操纵装置，以解决相关技术中垂直起降飞机操纵器件的设计需要满足两种模式的操纵理念与操纵逻辑，当前操纵装置的操纵器件多、集成度低，驾驶人员的操纵负荷大的问题。

一方面，本发明提供一种垂直起降飞行器侧杆操纵装置，该垂直起降飞行器侧杆操纵装置包括操纵杆、握持套筒、滑杆、模式切换装置、控制组件和壳体，所述滑杆设置于所述壳体内，所述滑杆相对于所述壳体可选择性的沿第一方向或第二方向滑动，同时，所述滑杆可锁止于所述壳体内；所述操纵杆与所述滑杆铰接且具有相对固定的第一状态和选择性的沿所述第一方向或所述第二方向相对转动的第二状态；所述握持套筒套设于所述操纵杆且具有所述握持套筒沿所述操纵杆的轴向滑动的第一模式和所述握持套筒绕所述操纵杆的轴线转动的第二模式；所述模式切换装置用于将垂直起降飞行器的控制模式切换为旋翼模式或固定翼模式；所述控制组件接收所述操纵杆、所述握持套筒、所述滑杆和所述模式切换装置发出的信号并控制所述垂直起降飞行器，所述第一方向和所述第二方向相互垂直。

作为垂直起降飞行器侧杆操纵装置的优选技术方案，还包括第一滑块和第二滑块，所述第一滑块沿所述第一方向的侧壁与所述壳体沿所述第一方向的侧壁上一个设置有第一卡槽，另一个设置有第一滑轨，相对的所述第一卡槽与所述第一滑轨滑动配合，所述第二滑块沿所述第二方向的侧壁与所述壳体沿所述第二方向的侧壁上一个设置有第二卡槽，另一个设置有第二滑轨，相对的所述第二卡槽与所述第二滑轨滑动配合；

所述第一滑块和所述第二滑块分别设置有第一滑槽和第二滑槽，所述滑杆依次穿设于所述第一滑槽和所述第二滑槽且分别与所述第一滑槽和所述第二滑槽滑动连接。

作为垂直起降飞行器侧杆操纵装置的优选技术方案，所述垂直起降飞行器侧杆操纵装置还包括第一弹簧和第二弹簧，沿所述第一方向，所述第一弹簧一端与所述第一滑块固接，另一端与所述壳体固接，沿所述第二方向，所述第二弹簧一端与所述第二滑块固接，另一端与所述壳体固接。

作为垂直起降飞行器侧杆操纵装置的优选技术方案，所述垂直起降飞行器侧杆操纵装置还包括第一锁止结构和第二锁止结构，所述第一锁止结构将所述第一滑块沿所述第一方向锁止于所述壳体，所述第二锁止结构将所述第二滑块沿所述第二方向锁止于所述壳体。

作为垂直起降飞行器侧杆操纵装置的优选技术方案，所述操纵杆与所述滑杆连接端设置有球头，所述滑杆与所述操纵杆连接端设置有球形凹槽，所述球头设置于所述球形凹槽内且与所述滑杆具有所述第一状态和所述第二状态。

作为垂直起降飞行器侧杆操纵装置的优选技术方案，所述垂直起降飞行器侧杆操纵装置还包括第一位移传感器、第二位移传感器和第三位移传感器、所述第一位移传感器监测所述滑杆沿所述第一方向的位移量；所述第二位移传感器监测所述滑杆沿所述第二方向的位移量；所述第三位移传感器监测所述握持套筒沿所述操纵杆的轴向的位移量；

所述控制组件将所述第一位移传感器的监测信号、所述第二位移传感器的监测信号、所述第三位移传感器的监测信号均转化为控制信号控制所述垂直起降飞行器。

作为垂直起降飞行器侧杆操纵装置的优选技术方案，所述垂直起降飞行器侧杆操纵装置还包括第一角度传感器和第二角度传感器，所述第一角度传感器监测所述握持套筒绕所述操纵杆的轴线的转动角度；所述第二角度传感器监测所述操纵杆相对于所述滑杆转动的角度，所述控制组件将所述第一角度传感器的监测信号和所述第二角度传感器的监测信号均转化为控制信号控制所述垂直起降飞行器。

作为垂直起降飞行器侧杆操纵装置的优选技术方案，所述垂直起降飞行器侧杆操纵装置还包括套筒锁止装置，所述套筒锁止装置使所述握持套筒相对所述操纵杆固定。

另一方面，本发明提供一种操控方法，包括上述任一方案中的垂直起降飞行器侧杆操纵装置，用于操控所述垂直起降飞行器，所述第一方向、所述第二方向和第三方向两两垂直，包括以下步骤：

切换为所述旋翼模式；

所述操纵杆沿所述第一方向滑动时，控制垂直起降飞行器沿所述第一方向航行；

所述操纵杆沿所述第二方向滑动时，控制垂直起降飞行器沿所述第二方向航行；

所述握持套筒沿所述操纵杆轴向滑动时，控制所述垂直起降飞行器沿所述第三方向航行；

所述握持套筒绕所述操纵杆的轴线转动时，控制所述垂直起降飞行器改变航向；

切换为所述固定翼模式；

所述操纵杆沿所述第二方向滑动时，控制所述垂直起降飞行器沿所述第二方向的推力；

所述操纵杆相对于所述滑杆沿所述第一方向转动时，所述垂直起降飞行器沿所述第一方向翻滚；

所述操纵杆相对于所述滑杆沿所述第二方向转动时，所述垂直起降飞行器沿所述第二方向俯仰；

所述握持套筒绕所述操纵杆的轴线转动时，控制所述垂直起降飞行器改变航向。

作为操控方法的优选技术方案，所述第一方向为所述垂直起降飞行器机翼的展开方向，所述第二方向为所述垂直起降飞行器航行的方向，所述第三方向分别与所述第一方向和所述第二方向垂直。

本发明的有益效果为：

该垂直起降飞行器侧杆操纵装置包括操纵杆、握持套筒、滑杆、模式切换装置、控制组件和壳体，滑杆设置于壳体内，滑杆相对于壳体可选择性的沿第一方向或第二方向滑动，同时，滑杆可锁止于壳体内；操纵杆与滑杆铰接且具有相对固定的第一状态和选择性的沿所述第一方向或所述第二方向相对转动的第二状态；握持套筒套设于操纵杆，且具有握持套筒沿操纵杆的轴向滑动的第一模式和握持套筒绕操纵杆的轴线转动的第二模式，模式切换装置用于将垂直起降飞行器的控制模式切换为旋翼模式或固定翼模式；控制组件接收操纵杆、握持套筒、滑杆和模式切换装置的信号并控制给垂直起降飞行器，第一方向和第二方向相互垂直。该装置将固定翼模式和旋翼模式两种操控模式融合在垂直起降飞行器侧杆操纵装置中，不仅符合两种操控模式的操控逻辑，而且减少了操作器件，降低了操作人员的操作负荷。

附图说明

图1为本发明实施例中垂直起降飞行器侧杆操纵装置的结构示意图一；

图2为本发明实施例中垂直起降飞行器侧杆操纵装置的结构示意图二。

图中：

1、操纵杆；2、握持套管；3、滑杆；4、壳体；5、球头；6、球形凹槽；7、第一滑块；8、第二滑块；9、模式切换装置；10、第一弹簧；11、第二弹簧。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置，而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1～2所示，本实施例提供一种垂直起降飞行器侧杆操纵装置，该垂直起降飞行器侧杆操纵装置包括操纵杆1、握持套筒2、滑杆3、模式切换装置9、控制组件和壳体4，滑杆3设置于壳体4内，滑杆3相对于壳体4可选择性的沿第一方向或第二方向滑动，同时，滑杆3可锁止于壳体4内；操纵杆1与滑杆3铰接且具有相对固定的第一状态和选择性的沿所述第一方向或所述第二方向相对转动的第二状态；握持套筒2套设于操纵杆1，且具有握持套筒2沿操纵杆1的轴向滑动的第一模式和握持套筒2绕操纵杆1的轴线转动的第二模式，模式切换装置9用于将垂直起降飞行器的控制模式切换为旋翼模式或固定翼模式；控制组件接收操纵杆1、握持套筒2、滑杆3和模式切换装置9的信号并控制给垂直起降飞行器，第一方向和第二方向相互垂直。

旋翼模式下，操纵杆1与滑杆3处于第一状态，滑杆3相对于壳体4选择性的沿第一方向或第二方向滑动，握持套筒2同时开启第一模式和第二模式；固定翼模式下，滑杆3相对于壳体4沿第二方向滑动，滑杆3固定于壳体4内，操纵杆1与滑杆3处于第二状态，握持套筒2开启第二模式；第一方向和第二方向相互垂直。该装置将固定翼模式和旋翼模式两种操控模式融合在垂直起降飞行器侧杆操纵装置中，不仅符合两种操控模式的操控逻辑，而且减少了操作器件，降低了操作人员的操作负荷。

可选地，还包括第一滑块7和第二滑块8，第一滑块7沿第一方向的两个侧壁与壳体4沿第一方向的两个侧壁上一个设置有第一卡槽，另一个设置有第一滑轨，相对的第一卡槽与第一滑轨滑动配合，第二滑块8沿第二方向的两个侧壁与壳体4沿第二方向的两个侧壁上一个设置有第二卡槽，另一个设置有第二滑轨，相对的第二卡槽与第二滑轨滑动配合；第一滑块7和第二滑块8分别设置有第一滑槽和第二滑槽，滑杆3依次穿设于第一滑槽和第二滑槽且分别与第一滑槽和第二滑槽滑动连接。本实施例中，壳体4沿第一方向的两个侧壁设置有第一卡槽，沿第二方向的两个侧壁上设置有第二卡槽，第一卡槽和第二卡槽不共面，且第一滑块7和第二滑块8分别在第一卡槽和第二卡槽内滑动时，第一滑块7和第二滑块8不会发生运动干涉。

可选地，垂直起降飞行器侧杆操纵装置还包括第一弹簧10和第二弹簧11，沿第一方向，第一弹簧10一端与第一滑块7固接，另一端与壳体4固接，沿第二方向，第二弹簧11一端与第二滑块8固接，另一端与壳体4固接。本实施例中，第一弹簧10和第二弹簧11协同工作时，操纵杆1在不受驾驶人员推力的情况下处于初始位置，其中，初始位置为第一滑块7处于第一卡槽的中间位置且第二滑块8处于第二卡槽的中间位置时滑杆3所处的位置。

可选地，垂直起降飞行器侧杆操纵装置还包括第一锁止结构和第二锁止结构，第一锁止结构将第一滑块7沿第一方向锁止于壳体4，第二锁止结构将第二滑块8沿第二方向锁止于壳体4。本实施例中，当滑杆3沿第一方向滑动时，第一弹簧10会给予滑杆3阻尼力，当撤去施加在滑杆3上的作用力时，滑杆3回自动回到初始位置，同时，在固定翼模式下，第一锁止结构会将第一滑块7锁止在第一卡槽的中间位置；当滑杆3沿第二方向滑动时，第二弹簧会给予滑杆3阻尼力，当撤去施加在滑杆3上的作用力时，滑杆3会自动回到初始位置；同时，当需要垂直起降飞行器执行翻滚或俯仰运动时，第二锁止结构会将第二滑块8锁止在第二卡槽的中间位置；其中，第一锁止结构和第二锁止结构可以为但不限于液压缸，沿第一方向，液压缸的伸缩杆与第一滑块固接，缸体与壳体固接，通过控制液压缸将第一滑块沿第一方向锁止。沿第二方向，第二滑块的锁止为同样原理。由于此部分结构属于公知常识，在此不再赘述。

可选地，操纵杆1与滑杆3连接端设置有球头5，滑杆3与操纵杆1连接端设置有球形凹槽6，球头5设置于球形凹槽6内且与滑杆3具有第一状态和第二状态。本实施例中，球头5和球形凹槽6转动配合，球形凹槽6开口处的直径小于球头5的最大直径，且球形凹槽6的最大深度大于球头5的半径，球头5和球形凹槽6的侧壁之间设置有第三锁止结构，该第三锁止结构可使操纵杆1和滑杆3具有第一状态和第二状态，且操纵杆1在沿第一方向或第二方向转动过程中具有阻尼力，当撤去操作者施加在操纵杆1上的力时，操纵杆1和滑杆3的轴线重合。可选地，垂直起降飞行器侧杆操纵装置还包括第一位移传感器、第二位移传感器、第三位移传感器、第一角度传感器和第二角度传感器，第一位移传感器监测滑杆3沿第一方向的位移量；第二位移传感器监测滑杆3沿第二方向的位移量；第三位移传感器监测握持套筒2沿操纵杆1的轴向的位移量；第一角度传感器监测握持套筒2绕操纵杆1轴线的转动角度；第二角度传感器为两个，两个第二角度传感器分别监测操纵杆1相对于滑杆3沿第一方向和第二方向的转动角度。控制组件将第一位移传感器的监测信号、第二位移传感器的监测信号、第三位移传感器的监测信号、第一角度传感器的监测信号和第二角度传感器的监测信号均转化为控制信号控制垂直起降飞行器。本实施例中，垂直起降飞行器即具有旋翼模式又具有固定翼模式，控制器将接收到的监测信号转化为相对应的控制信号分别控制垂直起降飞行器的机翼以及引擎等执行机构工作。

可选地，垂直起降飞行器侧杆操纵装置还包括套筒锁止装置，套筒锁止装置使握持套筒2相对操纵杆1固定。本实施例中，套筒锁止装置的控制按钮设置在握持套筒2上，且该控制按钮与控制器连接，当开启套筒锁止按钮时，操纵杆和滑杆处于第一状态；当关闭套筒锁止按钮时，若处于旋翼模式时，开启第一模式和第二模式，若处于固定翼模式时，只开启第二模式。

另一方面，本实施例提供一种操控方法，包括上述任一方案中的垂直起降飞行器侧杆操纵装置，用于操控垂直起降飞行器，其中第一方向、第二方向和第三方向两两垂直，包括以下步骤：

切换为旋翼模式。

操纵杆1沿第一方向滑动时，控制垂直起降飞行器沿第一方向航行。

操纵杆1沿第二方向滑动时，控制垂直起降飞行器沿第二方向航行。

握持套筒2沿操纵杆1轴向滑动时，控制垂直起降飞行器沿第三方向航行。

握持套筒2绕操纵杆1的轴线转动时，控制垂直起降飞行器改变航向。

切换为固定翼模式。

操纵杆1沿第二方向滑动时，控制垂直起降飞行器沿第二方向的推力。

操纵杆1相对于滑杆3沿第一方向转动时，垂直起降飞行器沿第一方向翻滚。

操纵杆1相对于滑杆3沿第二方向转动时，垂直起降飞行器沿第二方向俯仰。

握持套筒2绕操纵杆1的轴线转动时，控制垂直起降飞行器改变航向。

本实施例中，在旋翼模式下，操纵杆1带动滑杆3选择性的沿第一方向或第二方向滑动，第一位移传感器和第二位移传感器将测得的位移信号传递给控制器，控制器发出控制信号，控制垂直起降飞行器沿第一方向或沿第二方向航行，关闭套筒锁止装置后，第三位移传感器监测握持套筒2沿操纵杆1轴向的位移量，且将位移量信号传递给控制器，控制器将接收到的位移量信号转换为控制信号控制垂直起降飞行器沿第三方向的航行，当需要改变垂直起降飞行器的航向时，通过转动握持套筒2，第一角度传感器监测握持套筒2的角度变化信号，并将测得的角度变化信号通过控制器转化为控制信号控制垂直起降飞机的航向。

切换为固定翼模式，操纵杆1沿第二方向滑动，第二位移传感器将监测到的位移量传递给控制器，控制器根据位移量信号转化为垂直起降飞行器的推力信号，进而控制垂直起降飞行器沿第二方向的推力大小，进而提升垂直起降飞行器的加速度；关闭套筒锁止装置前，操纵杆1与滑杆3处于第一状态，握持套筒2与操纵杆1的相对位置固定，关闭套筒锁止装置后，操纵杆1相对于滑杆3沿第一方向转动，第二角度传感器中的一个将测得的角度变化信号传递给控制器，控制器发出控制信号控制垂直起降飞行器沿第一方向翻滚，操纵杆1相对于滑杆3沿第二方向转动时，第二角度传感器将测得的角度变化信号传递给控制器，控制器发出控制信号控制垂直起降飞行器沿第二方向俯仰，握持套筒2绕操纵杆1的轴线转动，第一角度传感器将测得的角度变化信号传递给控制器，控制器发出控制信号以控制垂直起降飞行器改变航向。

优选地，第一方向为垂直起降飞行器机翼的展开方向，第二方向为垂直起降飞行器航行的方向，第三方向分别与第一方向和第二方向垂直。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种垂直起降飞行器侧杆操纵装置，其特征在于，包括操纵杆(1)、握持套筒(2)、滑杆(3)、模式切换装置(9)、控制组件和壳体(4)，所述滑杆(3)设置于所述壳体(4)内，所述滑杆(3)相对于所述壳体(4)可选择性的沿第一方向或第二方向滑动，同时，所述滑杆(3)可锁止于所述壳体(4)内；所述操纵杆(1)与所述滑杆(3)铰接且具有相对固定的第一状态和选择性的沿所述第一方向或所述第二方向相对转动的第二状态；所述握持套筒(2)套设于所述操纵杆(1)且具有所述握持套筒(2)沿所述操纵杆(1)的轴向滑动的第一模式和所述握持套筒(2)绕所述操纵杆(1)的轴线转动的第二模式；所述模式切换装置(9)用于将垂直起降飞行器的控制模式切换为旋翼模式或固定翼模式；所述控制组件接收所述操纵杆(1)、所述握持套筒(2)、所述滑杆(3)和所述模式切换装置(9)的信号并控制所述垂直起降飞行器，所述第一方向和所述第二方向相互垂直。

2.根据权利要求1所述的垂直起降飞行器侧杆操纵装置，其特征在于，还包括第一滑块(7)和第二滑块(8)，所述第一滑块(7)沿所述第一方向的侧壁与所述壳体(4)沿所述第一方向的侧壁上一个设置有第一卡槽，另一个设置有第一滑轨，相对的所述第一卡槽与所述第一滑轨滑动配合，所述第二滑块(8)沿所述第二方向的侧壁与所述壳体(4)沿所述第二方向的侧壁上一个设置有第二卡槽，另一个设置有第二滑轨，相对的所述第二卡槽与所述第二滑轨滑动配合；

所述第一滑块(7)和所述第二滑块(8)分别设置有第一滑槽和第二滑槽，所述滑杆(3)依次穿设于所述第一滑槽和所述第二滑槽且分别与所述第一滑槽和所述第二滑槽滑动连接。

3.根据权利要求2所述的垂直起降飞行器侧杆操纵装置，其特征在于，所述垂直起降飞行器侧杆操纵装置还包括第一弹簧(10)和第二弹簧(11)，沿所述第一方向，所述第一弹簧(10)一端与所述第一滑块(7)固接，另一端与所述壳体(4)固接，沿所述第二方向，所述第二弹簧(11)一端与所述第二滑块(8)固接，另一端与所述壳体(4)固接。

4.根据权利要求3所述的垂直起降飞行器侧杆操纵装置，其特征在于，所述垂直起降飞行器侧杆操纵装置还包括第一锁止结构和第二锁止结构，所述第一锁止结构将所述第一滑块(7)沿所述第一方向锁止于所述壳体(4)，所述第二锁止结构将所述第二滑块(8)沿所述第二方向锁止于所述壳体(4)。

5.根据权利要求1所述的垂直起降飞行器侧杆操纵装置，其特征在于，所述操纵杆(1)与所述滑杆(3)连接端设置有球头(5)，所述滑杆(3)与所述操纵杆(1)连接端设置有球形凹槽(6)，所述球头(5)设置于所述球形凹槽(6)内且与所述滑杆(3)具有所述第一状态和所述第二状态。

6.根据权利要求1所述的垂直起降飞行器侧杆操纵装置，其特征在于，所述垂直起降飞行器侧杆操纵装置还包括第一位移传感器、第二位移传感器和第三位移传感器、所述第一位移传感器监测所述滑杆(3)沿所述第一方向的位移量；所述第二位移传感器监测所述滑杆(3)沿所述第二方向的位移量；所述第三位移传感器监测所述握持套筒(2)沿所述操纵杆(1)的轴向的位移量；

所述控制组件将所述第一位移传感器的监测信号、所述第二位移传感器的监测信号、所述第三位移传感器的监测信号均转化为控制信号控制所述垂直起降飞行器。

7.根据权利要求1所述的垂直起降飞行器侧杆操纵装置，其特征在于，所述垂直起降飞行器侧杆操纵装置还包括第一角度传感器和两个第二角度传感器，所述第一角度传感器监测所述握持套筒(2)绕所述操纵杆(1)的轴线的转动角度；两个所述第二角度传感器监测所述操纵杆(1)相对于所述滑杆(3)分别沿所述第一方向的转动角度和沿所述第二方向的转动角度，所述控制组件将所述第一角度传感器的监测信号和所述第二角度传感器的监测信号均转化为控制信号控制所述垂直起降飞行器。

8.根据权利要求1-7任一项所述的垂直起降飞行器侧杆操纵装置，其特征在于，所述垂直起降飞行器侧杆操纵装置还包括套筒锁止装置，所述套筒锁止装置使所述握持套筒(2)相对所述操纵杆(1)固定。

9.一种操控方法，基于权利要求1-7任一项所述的垂直起降飞行器侧杆操纵装置，用于操控所述垂直起降飞行器，所述第一方向、所述第二方向和第三方向两两垂直；其特征在于，包括以下步骤：

切换为所述旋翼模式；

所述操纵杆(1)沿所述第一方向滑动时，控制垂直起降飞行器沿所述第一方向航行；

所述操纵杆(1)沿所述第二方向滑动时，控制垂直起降飞行器沿所述第二方向航行；

所述握持套筒(2)沿所述操纵杆(1)轴向滑动时，控制所述垂直起降飞行器沿所述第三方向航行；

所述握持套筒(2)绕所述操纵杆(1)的轴线转动时，控制所述垂直起降飞行器改变航向；

切换为所述固定翼模式；

所述操纵杆(1)沿所述第二方向滑动时，控制所述垂直起降飞行器沿所述第二方向的推力；

所述操纵杆(1)相对于所述滑杆(3)沿所述第一方向转动时，所述垂直起降飞行器沿所述第一方向翻滚；

所述操纵杆(1)相对于所述滑杆(3)沿所述第二方向转动时，所述垂直起降飞行器沿所述第二方向俯仰；

所述握持套筒(2)绕所述操纵杆(1)的轴线转动时，控制所述垂直起降飞行器改变航向。

10.根据权利要求9所述的操控方法，其特征在于，所述第一方向为所述垂直起降飞行器机翼的展开方向，所述第二方向为所述垂直起降飞行器航行的方向，所述第三方向分别与所述第一方向和所述第二方向垂直。

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