CN112896471A - 多功能悬浮式水下机器人及其基站系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种多功能悬浮式水下机器人及其基站系统，该系统包括连接到海底观测网络的基站以及悬浮式水下机器人。本发明的多功能悬浮式水下机器人既能够在无缆状态下自主巡航，又能够对接到基站系统，实现远程操控。基站系统一般连接在海底观测网络上，因而，当水下机器人对接到基站后，操作人员能够在岸上远程操控水下机器人在海底观测网络的接驳盒附近进行作业。本发明的多功能悬浮式水下机器人及其基站系统集合了AUV的活动范围大以及可以自主导航的优点以及ROV的可以灵活手动操作以及工作能力强的特点，应用范围比单纯的ROV或者AUV更广；且供电方式灵活，既可以像AUV一样用可无线充电的电池供电，也可以直接用线缆有线供电。

Description

多功能悬浮式水下机器人及其基站系统
技术领域
本发明涉及一种水下机器人，具体涉及一种多功能悬浮式水下机器人及其基站系统，可同时结合无缆水下机器人和有缆式水下机器人的特点。
背景技术
水下机器人是探索海洋的重要工具，有缆式水下机器人(ROV)有较强的机动能力和水下作业能力(比如说可以操作高压水泵执行石油平台的清洗)，由于能源可以从海上平台通过缆绳提供，所以不需要考虑续航问题，但需要人员操控，而且因为缆绳长度有限，这种机器人活动范围较小，而无缆式水下机器人(AUV)能够在水下自主巡航，但是由于它的能量来自于自己携带的电池，续航能力需要考虑，而且其作业能力较弱。
发明内容
针对上述现有技术的不足，本发明提出了一种多功能悬浮式水下机器人及其基站系统，水下机器人既能够在无缆状态下自主巡航，又能够对接到基站系统，实现远程操控。基站系统一般连接在海底观测网络上，因而，当水下机器人对接到基站后，操作人员能够在岸上远程操控水下机器人在海底观测网络的接驳盒附近进行作业。一种多功能悬浮式水下机器人及其基站系统，能够以无缆方式运行，也可以以有缆方式运行。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种多功能悬浮式水下机器人及其基站系统，该系统包括连接到海底观测网络的基站以及悬浮式水下机器人；
所述基站包括支架、设于支架上的绞盘、电磁铁A、视觉靶标以及插头吸合座；所述视觉靶标用于引导水下机器人；所述电磁铁A用于固定水下机器人；所述插头吸合座上通过磁力固定有非接触式插头；当插头吸合座通电时，非接触式插头被固定；当插头吸合座断开时，非接触式插头处于自由状态；所述绞盘上设有线缆，所述线缆一端连接到非接触式插头上，另一端与海底观测网的接驳盒连接；所述基站是接驳盒的外围设备；
所述悬浮式水下机器人包括外框架、以及设于外框架内的垂直推进器阵列、水平推进器阵列、浮力材料、测控舱、对接模块和竖直向下的摄像头；所述浮力材料用于调节水下机器人的浮力，使其处于零浮力状态；所述测试舱内设有水下机器人的控制电路；所述的对接模块通过非接触式插头跟基站实现电气连接；所述竖直向下的摄像头用于识别基站上的视觉靶标，以控制水下机器人以精确的姿态停靠在基站上。
上述技术方案中，进一步地，所述的非接触式插头包括无线电能发送装置和WiFi天线A，所述无线电能传输装置采用无线电能发射线圈为对接模块供电，所述WiFi天线A用于和对接模块通信。
更进一步地，所述对接模块还包括无线电能接收线圈和WiFi天线B，所述无线电能接收线圈用于接收无线电能传输装置传输的电能，所述WiFi天线B用于和非接触式插头上的WiFi天线A进行通信。
进一步地，当水下机器人以有缆方式运行的时候，插头吸合座断开，非接触式插头连在与基站分离的水下机器人的对接模块上，所述水下机器人通过线缆和基站连接。
进一步地，所述非接触式插头上设有铁块，所述对接模块底部设有失电型电磁铁B；失电型电磁铁B在不通电时通过磁性和非接触式插头上的铁块吸合锁紧，失电型电磁铁B在通电时失去磁性，与非接触式插头上的铁块分离。
进一步地，所述悬浮式水下机器人上还设有前置摄像头，用于在执行观测、导航等工作任务中起作用。
进一步地，所述的垂直推进器阵列由若干垂直设置的推进器组成，所述水平推进器阵列由若干水平设置的推进器组成。
进一步地，所述线缆通过张力传感器连接到非接触式插头上，用于测量线缆上的张力，以控制绞盘上线缆的收放。当张力大时，释放缆绳，张力小时，收紧缆绳。
进一步地，所述悬浮式水下机器人还包括天线，用于浮出水面时与海上平台进行远程通信。
本发明中，所述的视觉靶标是人工设定的一些特征点(比如一个圆形)，便于摄像头捕捉，然后机器人通过这些特征点对自己进行定位，确定并不断调整自己姿态，最后调整到能够和基座对接的姿态。关于视觉标靶和定位可以参考《基于视觉标靶的移动机器人充电方法》，邹建成；或《基于计算机视觉的标靶跟踪技术》，王雨濛。
本发明装置的有益效果在于：
本发明的多功能悬浮式水下机器人及其基站系统集合了AUV的活动范围大以及可以自主导航的优点以及ROV的可以灵活手动操作以及工作能力强的特点，应用范围比单纯的ROV或者AUV更广；且供电方式灵活，既可以像AUV一样用可无线充电的电池供电，也可以直接用线缆有线供电。
附图说明
图1为多功能悬浮式水下机器人及其基站系统的整体结构图；
图2为基站结构图；
图3为水下机器人结构图；
图4为水下机器人底部结构图；
图5为对接模块与非接触式插头的连接示意图；
图中：1是支架，2是绞盘，3是张力传感器，4是悬浮式水下机器人，5是电磁铁A，6是视觉标靶，7是非接触式插头，8是线缆，9是插头吸合座，10是垂直推进器阵列，11是浮力材料，12是前置摄像头，13是测控舱，14是外框架，15是天线，16是水平推进器阵列，17是对接模块，18是竖直向下的摄像头，19是WiFi天线A，20是无线电能接收线圈，21是无线电能发射线圈，22是铁块，23是失电型电磁铁B，24是WiFi天线B。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。
一种多功能悬浮式水下机器人及其基站系统，其结构如图1～5所示。该系统包括连接到海底观测网络的基站以及悬浮式水下机器人；所述基站包括支架1、设于支架上的绞盘2、电磁铁A5、视觉靶标6以及插头吸合座9；所述视觉靶标6用于引导水下机器人；所述电磁铁A5用于固定水下机器人；所述插头吸合座9上通过磁力固定有非接触式插头7；当插头吸合座9通电时，非接触式插头7被固定；当插头吸合座9断开时，非接触式插头7处于自由状态；所述绞盘上设有线缆8，所述线缆8一端连接到非接触式插头7上，另一端与海底观测网的接驳盒连接；
所述悬浮式水下机器人包括外框架14、以及设于外框架14内的垂直推进器阵列10、水平推进器阵列16、浮力材料11、测控舱13、对接模块17和竖直向下的摄像头18；所述浮力材料11用于调节水下机器人的浮力，使其处于零浮力状态；所述测试舱13内设有水下机器人的控制电路；所述的对接模块17通过非接触式插头7跟基站实现电气连接；所述竖直向下的摄像头18用于识别基站上的视觉靶标6，以控制水下机器人以精确的姿态停靠在基站上。
所述的非接触式插头7包括无线电能发送装置和WiFi天线A，所述无线电能传输装置采用无线电能发射线圈21为对接模块17供电，所述WiFi天线A用于和对接模块17通信。所述对接模块17还包括无线电能接收线圈20和WiFi天线B，所述无线电能接收线圈20用于接收无线电能传输装置传输的电能，所述WiFi天线B用于和非接触式插头上的WiFi天线A进行通信。当水下机器人以有缆方式运行的时候，插头吸合座9断开，非接触式插头7连在与基站分离的水下机器人的对接模块17上，所述水下机器人通过线缆8和基站连接。所述非接触式插头7上设有铁块22，所述对接模块17底部设有失电型电磁铁B23；失电型电磁铁B23在不通电时通过磁性和非接触式插头7上的铁块22吸合锁紧，失电型电磁铁B23在通电时失去磁性，与非接触式插头7上的铁块22分离。所述悬浮式水下机器人上还设有前置摄像头12，用于用于在执行观测、导航等工作任务中起作用。所述的垂直推进器阵列10由若干垂直设置的推进器组成，所述水平推进器阵列16由若干水平设置的推进器组成。所述线缆8通过张力传感器3连接到非接触式插头7上，用于测量线缆8上的张力，以控制绞盘上线缆8的收放。当张力大时，释放线缆，张力小时，收紧线缆。所述悬浮式水下机器人还包括天线15，用于浮出水面时与海上平台进行远程通信。
本发明的一种多功能悬浮式水下机器人及其基站系统可以以无缆方式运行，也可以以有缆方式运行。
具体工作过程如下：
1.一开始水下机器人处于无缆模式航行，收到对接指令后，通过机器视觉识别基站上的视觉靶标6，调整姿态和位置，直至停靠到指定位置。所述对接指令可以有两种方式：1)事先机器人控制板中就写好了对接程序，当机器人完成预定工作任务之后自动执行对接；2)通过基站和机器人进行声通信，声通信机装在电路仓里(图中没有画出来)。
2.水下机器人停靠完成后，基站上的电磁铁A5通电，将水下机器人锁紧(靠电磁铁A5的磁力吸住)，同时，水下机器人的对接模块17和基站上的非接触式插头7自动接合。此过程可以实现：1)充电；2)从无缆模式到有缆模式切换；3)从有缆模式到无缆模式切换；4)传输数据，比如将机器人采集到的数据传回基站。
3.然后，水下机器人可以继续以无缆方式运行，也可以以有缆方式运行。
当采用有缆方式运行时，操作如下：
A.基站上的插头吸合座9断开，同时两个电磁铁A5关闭，水下机器人以带缆的方式离开基站；
B.岸上操作人员通过海底观测网连接到基站，基站通过线缆连接机器人，基站和机器人通过WiFi通信，从而操作人员可以遥控水下机器人进行作业；
C.工作完成，操作人员遥控机器人返回基站附近，然后通过视觉识别的方式自动对接；
D.接下来可以切换到无缆模式或者不需要进行下一步操作。
操作人员通过海底观测网络连接到水下机器人，进行操控。此时，水下机器人通过非接触式插头7上的无线电能传输装置供电，并通过对接模块17上的WiFi天线B24和非接触式插头7上的WiFi天线A19通信，从而通过基座连接到海底观测网络，非接触插头7通过失电型电磁铁B23固定在水下机器人的对接模块17上；
基站上的插头吸合座9断开，同时两个锁紧电磁铁A5关闭，水下机器人以带缆的方式离开基站；
此时岸上操作人员可以遥控水下机器人进行作业；
张力传感器随时监测缆上的张力，当张力大时放缆，张力小时收缆，确保缆上维持适度的张力。
当采用无缆方式运行时，操作如下：
A.两个电磁铁A5关闭，同时失电型电磁铁B通电和铁块22断开，启动工作程序，机器人离开基站；
B.机器人工作完成，回到基站，形成闭环。
4.作业完成后，水下机器人回到基站完成对接。

Claims (9)

1.一种多功能悬浮式水下机器人及其基站系统，其特征在于，该系统包括连接到海底观测网络的基站以及悬浮式水下机器人；
所述基站包括支架、设于支架上的绞盘、电磁铁A、视觉靶标以及插头吸合座；所述视觉靶标用于引导水下机器人；所述电磁铁A用于固定水下机器人；所述插头吸合座上通过磁力固定有非接触式插头；当插头吸合座通电时，非接触式插头被固定；当插头吸合座断开时，非接触式插头处于自由状态；所述绞盘上设有线缆，所述线缆一端连接到非接触式插头上，另一端与海底观测网的接驳盒连接；
所述悬浮式水下机器人包括外框架、以及设于外框架内的垂直推进器阵列、水平推进器阵列、浮力材料、测控舱、对接模块和竖直向下的摄像头；所述浮力材料用于调节水下机器人的浮力，使其处于零浮力状态；所述测试舱内设有水下机器人的控制电路；所述的对接模块通过非接触式插头跟基站实现电气连接；所述竖直向下的摄像头用于识别基站上的视觉靶标，以控制水下机器人以精确的姿态停靠在基站上。
2.如权利要求1所述的多功能悬浮式水下机器人及其基站系统，其特征在于，所述的非接触式插头包括无线电能发送装置和WiFi天线A，所述无线电能传输装置采用无线电能发射线圈为对接模块供电，所述WiFi天线A用于和对接模块通信。
3.如权利要求2所述的多功能悬浮式水下机器人及其基站系统，其特征在于，所述对接模块还包括无线电能接收线圈和WiFi天线B，所述无线电能接收线圈用于接收无线电能传输装置传输的电能，所述WiFi天线B用于和非接触式插头上的WiFi天线A进行通信。
4.如权利要求1所述的多功能悬浮式水下机器人及其基站系统，其特征在于，当水下机器人以有缆方式运行的时候，插头吸合座断开，非接触式插头连在与基站分离的水下机器人的对接模块上，所述水下机器人通过线缆和基站连接。
5.如权利要求1所述的多功能悬浮式水下机器人及其基站系统，其特征在于，所述非接触式插头上设有铁块，所述对接模块底部设有失电型电磁铁B；失电型电磁铁B在不通电时通过磁性和非接触式插头上的铁块吸合锁紧，失电型电磁铁B在通电时失去磁性，与非接触式插头上的铁块分离。
6.如权利要求1所述的多功能悬浮式水下机器人及其基站系统，其特征在于，所述悬浮式水下机器人上还设有前置摄像头。
7.如权利要求1所述的多功能悬浮式水下机器人及其基站系统，其特征在于，所述的垂直推进器阵列由若干垂直设置的推进器组成，所述水平推进器阵列由若干水平设置的推进器组成。
8.如权利要求1所述的多功能悬浮式水下机器人及其基站系统，其特征在于，所述线缆通过张力传感器连接到非接触式插头上，用于测量缆绳上的张力。
9.如权利要求1所述的多功能悬浮式水下机器人及其基站系统，其特征在于，所述悬浮式水下机器人还包括天线，用于浮出水面时与海上平台进行远程通信。
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