CN112896359A - 一种爬杆机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种爬杆机器人，包括爬杆机器人主体，还包括持重臂、灵巧臂、末端作业工具、无线遥控设备，所述持重臂、灵巧臂设置在爬杆机器人主体上，所述末端作业工具设置在持重臂上；所述爬杆机器人主体包括左侧机构、右侧机构、躯干动作机构、设置在躯干动作机构上的锂电池、机器人控制器、双目摄像头以及激光雷达，所述机器人控制器与无线遥控设备连接。本发明中，通过爬杆机器人代替人工进行电力检修作业，可以实现全自动爬杆检修作业或者在较复杂工况下，人工手动遥控作业可以极大的降低工作人员劳动强度，降低施工危险系数。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种爬杆机器人。
背景技术
随着现代社会的不断发展，城市输电线路的数量逐渐增多，理论上，输电线路受外界环境因素影响较小，安全运行可靠性较高，但是实际上输电线路上的导线以及绝缘子在长期的外界开放环境中难免会有外界因素的影响，例如运行一段时间后会有尘土、鸟粪等污垢附着，这些问题最终可能会造成输电线路故障率上升，导致停电事故频发。
然而，首先，传统的电力检查、维修作业是采用人工爬杆作业，因为是室外作业，检修人员在爬高作业的同时，可能还要忍受风吹日晒雨淋的困扰，工作条件艰苦，工作强度较大；其次，电力检修时，经常需要带电作业，人工与带电设备短距离接触存在较大的安全隐患，由于操作不当或者未遵守安全规章或者因意外情况，都极易发生重大安全事故。
发明内容
为了解决上述背景技术中所提到的技术问题，而提出的一种爬杆机器人。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种爬杆机器人，包括爬杆机器人本体，还包括持重臂、灵巧臂、末端作业工具、无线遥控设备，所述持重臂、灵巧臂设置在爬杆机器人本体上，所述末端作业工具设置在持重臂上；
所述爬杆机器人本体包括左侧机构、右侧机构、躯干动作机构、设置在躯干动作机构上的锂电池、机器人控制器、双目摄像头以及激光雷达，所述机器人控制器与无线遥控设备连接。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述左侧机构包括设置在爬杆机器人本体上的左臂上推杆机构、左臂下推杆机构、左臂下主动轮、左躯干肩关节机构、左臂下主动轮提拉机构。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述左臂上推杆机构上设有左臂上推杆松杆到位传感器、左臂上推杆握杆到位传感器，所述左臂下推杆机构上设有左臂下推杆松杆到位传感器、左臂下推杆握杆到位传感器，所述左臂下主动轮上设有左臂下主动轮左旋到位传感器、左臂下主动轮右旋到位传感器，所述左躯干肩关节机构上设有左躯干肩关节内旋到位传感器、左躯干肩关节外旋到位传感器，所述左臂下主动轮提拉机构上设有左臂下主动轮收到位传感器、左臂下主动轮放到位传感器。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述右侧机构包括设置在爬杆机器人本体上的右臂上推杆机构、右臂下推杆机构、右臂下主动轮、右躯干肩关节机构、右臂下主动轮提拉机构。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述右臂上推杆机构上设有右臂上推杆松杆到位传感器、右臂上推杆握杆到位传感器，所述右臂下推杆机构上设有右臂下推杆松杆到位传感器、右臂下推杆握杆到位传感器，所述右臂下主动轮上设有右臂下主动轮左旋到位传感器、右臂下主动轮右旋到位传感器，所述右躯干肩关节机构上设有右躯干肩关节内旋到位传感器、右躯干肩关节外旋到位传感器，所述右臂下主动轮提拉机构上设有右臂下主动轮收到位传感器、右臂下主动轮放到位传感器。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述躯干动作机构上还设有躯干上升到位传感器、躯干下降到位传感器、躯干左右臂干涉传感器。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述持重臂包括设置在爬杆机器人本体上的持重臂旋转轴、设置在持重臂旋转轴上的持重臂上下轴、设置在持重臂上下轴上的持重臂工具轴，所述末端作业工具设置在持重臂工具轴上。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述持重臂旋转轴上设有持重臂旋转轴原点传感器，所述持重臂上下轴上设有持重臂上下轴上极限传感器、持重臂上下轴下极限传感器、持重臂上下轴原点传感器，所述持重臂工具轴上设有持重臂工具轴上极限传感器、持重臂工具轴下极限传感器、持重臂工具轴原点传感器。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
1、本发明中，与现有技术相比，本发明通过爬杆机器人代替人工进行电力检修作业，可以实现全自动爬杆检修作业，以及在复杂工况下完成检修工作，人工手动遥控作业有效减轻工作人员的工作量，降低工作人员的工作强度。
2、本发明中，本发明通过爬杆机器人代替人工进行电力检修作业，避免了人工与带电设备短距离接触，提高了操作的安全性。
附图说明
图1示出了根据本发明实施例提供的一种爬杆机器人的第一角度结构示意图；
图2示出了根据本发明实施例提供的一种爬杆机器人的第二角度结构示意图；
图3示出了根据本发明实施例提供的一种爬杆机器人的第三角度结构示意图；
图4示出了根据本发明实施例提供的一种爬杆机器人的主动轮提拉机构的状态一结构示意图；
图5示出了根据本发明实施例提供的一种爬杆机器人的主动轮提拉机构的状态二结构示意图；
图6示出了根据本发明实施例提供的一种爬杆机器人的机器人结构框图；
图7示出了根据本发明实施例提供的一种爬杆机器人的机器人主体上传感器的连接图；
图8示出了根据本发明实施例提供的一种爬杆机器人的持重臂上传感器的连接图；
图9示出了根据本发明实施例提供的一种爬杆机器人的机器人爬杆过程中的松杆流程图；
图10示出了根据本发明实施例提供的一种爬杆机器人的机器人爬杆过程中的握杆流程图。
图例说明：
1、爬杆机器人本体；2、持重臂；3、灵巧臂；4、末端作业工具；5、无线遥控设备；6、左臂上推杆机构；7、左臂下推杆机构；8、左臂下主动轮；9、左躯干肩关节机构；10、左臂下主动轮提拉机构；11、右臂上推杆机构；12、右臂下推杆机构；13、右臂下主动轮；14、右躯干肩关节机构；15、右臂下主动轮提拉机构；16、躯干动作机构；17、锂电池；18、机器人控制器；19、双目摄像头；20、激光雷达；21、持重臂旋转轴；22、持重臂上下轴；23、持重臂工具轴；24、左臂上推杆松杆到位传感器；25、左臂上推杆握杆到位传感器；26、左臂下推杆松杆到位传感器；27、左臂下推杆握杆到位传感器；28、左臂下主动轮左旋到位传感器；29、左臂下主动轮右旋到位传感器；30、左躯干肩关节内旋到位传感器；31、左躯干肩关节外旋到位传感器；32、左臂下主动轮收到位传感器；33、左臂下主动轮放到位传感器；34、躯干上升到位传感器；35、躯干下降到位传感器；36、右臂上推杆松杆到位传感器；37、右臂上推杆握杆到位传感器；38、右臂下推杆松杆到位传感器；39、右臂下推杆握杆到位传感器；40、右臂下主动轮左旋到位传感器；41、右臂下主动轮右旋到位传感器；42、右躯干肩关节内旋到位传感器；43、右躯干肩关节外旋到位传感器；44、右臂下主动轮收到位传感器；45、右臂下主动轮放到位传感器；46、躯干左右臂干涉传感器；47、持重臂旋转轴原点传感器；48、持重臂上下轴上极限传感器；49、持重臂上下轴下极限传感器；50、持重臂上下轴原点传感器；51、持重臂工具轴上极限传感器；52、持重臂工具轴下极限传感器；53、持重臂工具轴原点传感器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
请参阅图1-10，本发明提供一种技术方案：一种爬杆机器人，包括爬杆机器人本体1，还包括持重臂2、灵巧臂3、末端作业工具4、无线遥控设备5，持重臂2、灵巧臂3设置在爬杆机器人本体1上，末端作业工具4设置在持重臂2上；
爬杆机器人本体1包括左侧机构、右侧机构、躯干动作机构16、设置在躯干动作机构16上的锂电池17、机器人控制器18、双目摄像头19以及激光雷达20，机器人控制器18与无线遥控设备5连接；
爬杆机器人本体1是爬杆机器人的爬杆作业结构，其主要用于爬杆作业并背负持重臂2和灵巧臂3，持重臂2是一种三轴机械臂，其主要功能用于安装末端作业工具4，并与灵巧臂3配合使用，完成例如拨线，故障检测、带电接火的作业；
末端作业工具4安装在持重臂2末端，作业工具可以根据实际工作需要进行更换，例如拨线、带电接火可以使用不同的工具；
无线遥控设备5可以通过无线遥控分别对爬杆机器人本体1、持重臂2、灵巧臂3、末端作业工具4进行独立控制；
锂电池17主要用于为爬杆机器人的全部动作过程提供动力；
机器人控制器18主要用于接收爬杆机器人本体1上的传感器信号数据，然后再使用无线遥控设备5通过机器人控制器18控制爬杆机器人本体1上结构进行相应动作；
双目摄像头19以及激光雷达20主要用于爬杆机器人在自动模式下，对周围的工作环境进行感知构建，形成虚拟3D环境地图，然后根据预先储存在机器人控制器18内的对比数据库，使得爬杆机器人识别出工作环境中的电缆、障碍物等；
作为本发明的进一步改进，左侧机构包括设置在爬杆机器人本体1上的左臂上推杆机构6、左臂下推杆机构7、左臂下主动轮8、左躯干肩关节机构9、左臂下主动轮提拉机构10；
作为本发明的进一步改进，左臂上推杆机构6上设有左臂上推杆松杆到位传感器24、左臂上推杆握杆到位传感器25，左臂下推杆机构7上设有左臂下推杆松杆到位传感器26、左臂下推杆握杆到位传感器27，左臂下主动轮8上设有左臂下主动轮左旋到位传感器28、左臂下主动轮右旋到位传感器29，左躯干肩关节机构9上设有左躯干肩关节内旋到位传感器30、左躯干肩关节外旋到位传感器31，左臂下主动轮提拉机构10上设有左臂下主动轮收到位传感器32、左臂下主动轮放到位传感器33；
作为本发明的进一步改进，右侧机构包括设置在爬杆机器人本体1上的右臂上推杆机构11、右臂下推杆机构12、右臂下主动轮13、右躯干肩关节机构14、右臂下主动轮提拉机构15；
作为本发明的进一步改进，右臂上推杆机构11上设有右臂上推杆松杆到位传感器36、右臂上推杆握杆到位传感器37，右臂下推杆机构12上设有右臂下推杆松杆到位传感器38、右臂下推杆握杆到位传感器39，右臂下主动轮13上设有右臂下主动轮左旋到位传感器40、右臂下主动轮右旋到位传感器41，右躯干肩关节机构14上设有右躯干肩关节内旋到位传感器42、右躯干肩关节外旋到位传感器43，右臂下主动轮提拉机构15上设有右臂下主动轮收到位传感器44、右臂下主动轮放到位传感器45；
左臂上推杆机构6、左臂下推杆机构7、右臂上推杆机构11、右臂下推杆机构12用于爬杆机器人本体1在攀爬电线杆时，抱紧或者松开电线杆；
左臂上推杆机构6、左臂下推杆机构7、右臂上推杆机构11、右臂下推杆机构12均由导向臂、滑装在导向臂上的带有夹紧轮的推杆臂、设置在导向臂上与带有夹紧轮的推杆臂连接的推杆气缸组成，其中左臂上推杆机构6中的导向臂与左躯干肩关节机构9连接，左臂下推杆机构7中的导向臂与爬杆机器人本体1上的左躯干连接，右臂上推杆机构11的导向臂与右躯干肩关节机构14连接，右臂下推杆机构12中的导向臂与爬杆机器人本体1上的右躯干连接；
左臂下主动轮8、右臂下主动轮13能够进行左旋、右旋动作，主要用于使得本发明中的爬杆机器人在抱紧电线杆的情况下，能够绕电线杆转动，进而配合自动模式下，爬杆机器人在遇到障碍物时，能够重新规划路径，进行主动避障的作用；
左躯干肩关节机构9与右躯干肩关节机构14均由与上推杆机构中的带有夹紧轮的推杆臂配合，从而实现抱紧电线杆的带有辅助夹紧轮的辅助转动臂、以及与爬杆机器人本体1连接且控制带有辅助夹紧轮的辅助转动臂进行内旋和外旋动作的控制机构组成，同时控制机构也还控制躯干肩关节的内旋和外旋动作；
左臂下主动轮8、右臂下主动轮13与左臂下主动轮提拉机构10、右臂下主动轮提拉机构15对应连接，且左臂下主动轮提拉机构10、右臂下主动轮提拉机构15对应连接在爬杆机器人本体1上的左、右躯干上，且受左、右躯干肩关节机构中的控制机构控制，左臂上推杆机构6、左臂下推杆机构7、右臂上推杆机构11、右臂下推杆机构12也受左、右躯干肩关节机构中的控制机构控制；
通过该控制机构，爬杆机器人本体1上的左、右躯干能够实现外旋打开或者内旋抱紧动作，进而再配合上、推杆机构以及下主动轮实现对电线杆的松开或者抱紧；
左臂下主动轮提拉机构10、右臂下主动轮提拉机构15均由连接在爬杆机器人本体1上对应左、右躯干上的提拉气缸组成，左臂下主动轮8、右臂下主动轮13均为铰接连接，通过提拉气缸的提拉或降推，使得左臂下主动轮8、右臂下主动轮13能够实现收起、放下，当左臂下主动轮8、右臂下主动轮13收起时，即为松开对电线杆的夹持，当左臂下主动轮8、右臂下主动轮13放下时，与对应的左臂下推杆机构7、右臂下推杆机构12配合实现抱紧电线杆；
本发明通过上述结构的设置，使得能够牢固地抱紧电线杆以及能够快速地松开电线杆，此外本发明中的上述结构设计简单、易于制造和维修，且成本较低；
作为本发明的进一步改进，躯干动作机构16上还设有躯干上升到位传感器34、躯干下降到位传感器35、躯干左右臂干涉传感器46；
躯干动作机构16主要用于控制爬杆机器人躯干的上升与下降；
躯干左右臂干涉传感器46主要用于检测当躯干动作机构16上升或下降时，左臂上推杆机构6和右臂上推杆机构11是否干涉，以及左臂下推杆机构7和右臂下推杆机构12是否干涉；
作为本发明的进一步改进，持重臂2包括设置在爬杆机器人本体1上的持重臂旋转轴21、设置在持重臂旋转轴21上的持重臂上下轴22、设置在持重臂上下轴22上的持重臂工具轴23，末端作业工具4设置在持重臂工具轴23上；
持重臂旋转轴21主要用于控制持重臂2的旋转动作，持重臂上下轴22主要用于控制持重臂2的上下动作，持重臂工具轴23主要用于安装末端作业工具4；
作为本发明的进一步改进，持重臂旋转轴21上设有持重臂旋转轴原点传感器47，持重臂上下轴22上设有持重臂上下轴上极限传感器48、持重臂上下轴下极限传感器49、持重臂上下轴原点传感器50，持重臂工具轴23上设有持重臂工具轴上极限传感器51、持重臂工具轴下极限传感器52、持重臂工具轴原点传感器53；
进一步地，在手动模式下，持重臂旋转轴21回到原点时，通过无线遥控设备5遥控持重臂旋转轴21向原点方向移动，当持重臂旋转轴原点传感器47信号被触发时，持重臂旋转轴21停止，回零动作完成；
持重臂上下轴22上的持重臂上下轴上极限传感器48、持重臂上下轴下极限传感器49能够保护持重臂上下轴22在限位内工作，当持重臂上下轴上极限传感器48、持重臂上下轴下极限传感器49信号被触发时，持重臂上下轴22会停止工作；
进一步地，在手动模式下，持重臂上下轴22回到原点时，通过无线遥控设备5遥控持重臂上下轴22向原点方向移动，当持重臂上下轴原点传感器50信号被触发时，持重臂上下轴22停止，回零动作完成；
持重臂工具轴23上的持重臂工具轴上极限传感器51、持重臂工具轴下极限传感器52能够保护持重臂工具轴23在限位内工作，当持重臂工具轴上极限传感器51、持重臂工具轴下极限传感器52信号被触发时，持重臂工具轴23会停止工作；
进一步地，在手动模式下，持重臂工具轴23回到原点时，通过无线遥控设备5遥控持重臂工具轴23向原点方向移动，当持重臂工具轴原点传感器53信号被触发时，持重臂工具轴23停止，回零动作完成；
通过爬杆机器人代替人工进行电力检修作业，首先，可以实现全自动爬杆检修作业，以及在复杂工况下完成检修工作，人工手动遥控作业有效减轻工作人员的工作量，降低工作人员的工作强度，其次，避免了人工与带电设备短距离接触，提高了操作的安全性。
工作原理：爬杆过程：一个完整的爬杆动作分别松杆动作和握杆动作两个流程，根据动作流程，爬杆机器人本体1的左右臂需要交替动作，当机器人控制器18发出的指令为左臂松杆指令时，
机器人控制器18控制左臂上推杆机构6和左臂下推杆机构7作出松杆动作，当左臂上推杆机构6和左臂下推杆机构7上对应的左臂上推杆松杆到位传感器24、左臂下推杆松杆到位传感器26信号被触发后，传感器将信号发送至机器人控制器18上，机器人控制器18控制左臂上推杆机构6和左臂下推杆机构7停止，完成松杆动作；
接着，机器人控制器18控制左臂下主动轮提拉机构10将左臂下主动轮8收起，当左臂下主动轮提拉机构10上的左臂下主动轮收到位传感器32信号触发后，传感器将信号发送至机器人控制器18上，机器人控制器18控制左臂下主动轮提拉机构10停止，并完成左臂下主动轮8的收起动作；
接着，机器人控制器18控制左躯干肩关节机构9进行外旋动作，当左躯干肩关节机构9上的左躯干肩关节外旋到位传感器31信号触发后，传感器将信号发送至机器人控制器18上，机器人控制器18控制左躯干肩关节机构9停止，并完成外旋动作；
至此，爬杆机器人本体1的左臂部分完成了对电线杆的松杆过程，在完成爬杆机器人本体1的左臂部分松杆之后，如果此时爬杆机器人是向上爬杆，则机器人控制器18控制躯干动作机构16上升，当躯干上升到位传感器34信号触发后，传感器将信号发送至机器人控制器18上，躯干动作机构16停止，完成上升动作，但如果此时爬杆机器人是向下爬杆，则机器人控制器18控制躯干动作机构16下降，当躯干下降到位传感器35信号触发后，传感器将信号发送至机器人控制器18上，机器人控制器18控制躯干动作机构16停止，完成下降动作，此外，在躯干动作机构16上升或者下降时，躯干左右臂干涉传感器46会检测当前左、右臂上的上下推杆机构是否会干涉；
当爬杆机器人决定上升或者下降后，接下来左臂就进行相应向上握杆或者向下握杆，机器人控制器18发出爬杆握杆指令，机器人控制器18控制左躯干肩关节机构9进行内旋动作，当左躯干肩关节内旋到位传感器30信号触发后，传感器将信号发送至机器人控制器18上，机器人控制器18控制左躯干肩关节机构9停止内旋，完成内旋动作；
接着，机器人控制器18控制左臂下主动轮提拉机构10使左臂下主动轮8下放，当左臂下主动轮放到位传感器33信号触发后，传感器将信号发送至机器人控制器18上，机器人控制器18控制左臂下主动轮提拉机构10停止，完成下放动作；
接着，机器人控制器18控制左臂上推杆机构6、左臂下推杆机构7进行抱紧动作，当左臂上推杆握杆到位传感器25和左臂下推杆握杆到位传感器27信号触发后，传感器将信号发送至机器人控制器18上，机器人控制器18控制左臂上推杆机构6、左臂下推杆机构7停止，完成握杆动作；
上述为左臂的松杆、握杆动作流程，同理，右臂的松杆、握杆动作流程与左臂动作流程一致；
在左臂、右臂各自完成松杆、握杆动作流程后，爬杆机器人的一个完整的爬杆动作流程完成；
此外，本发明还包括自动模式和手动模式，其中，自动模式下，机器人控制器18通过预先设定的功能控制爬杆机器人进行自主动作，完成给定动作任务，自动模式下，激光雷达20采集工作环境的激光雷达数据，经过中值滤波处理后，滤除激光雷达返回信号的干扰信息；随后在激光雷达20获取到空间数据中，提取感兴趣区间的数据，随后对感兴趣区间的数据进行聚类分析，及分析哪些是工作环境中的无关事物，哪些是工作环境中的重要事物；将上一步聚类分析后获取的工作环境中的重要事物，进行特征值分析，比对已有数据库，确定哪些是有效的正确数据，最后将激光雷达获取到的环境特征数据进行坐标系转换，将其转换到双目摄像头坐标系下，方便数据融合；
双目摄像头19传感器采集工作环境的数据数据，首先获取图像的RGB数据，随后进行灰度化处理；将处理后的数据信息与激光雷达20获取到的信息数据在同一坐标系下融合处理；提取融合数据后的感兴趣区间；在已有数据库中查询工作环境中重要事物的特征数据，并与现有采集到的激光雷达-双目摄像头融合数据进行特征值识别，从而识别出融合数据中的目标数据的特征值；最后计算出目标物体的信息，最后向机器人控制器18给定目标物体的坐标数据，帮助引导爬杆机器人完成指定功能；
在经过双目摄像头19和激光雷达20对环境感知构建3D虚拟地图后，自动模式下，爬杆机器人还具有主动避障功能：爬杆过程中遇到障碍物时，分析电线杆上相关障碍物数据，计算出距离，并比对设定的安全距离，若大于安全距离，则可以继续爬杆，若小于安全距离，则重新规划路径或者等人为拆除障碍物后再继续爬杆；
手动模式下，与自动模式动作流程一致，不同之处在于，爬杆机器人每次动作均由工作人员通过无线遥控设备5进行操控，并且工作人员通过无线遥控设备5操作持重臂2以及末端作业工具4；
通过爬杆机器人代替人工进行电力检修作业，首先，可以实现全自动爬杆检修作业，以及在复杂工况下完成检修工作，人工手动遥控作业有效减轻工作人员的工作量，降低工作人员的工作强度，其次，避免了人工与带电设备短距离接触，提高了操作的安全性。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种爬杆机器人，包括爬杆机器人本体(1)，其特征在于，还包括持重臂(2)、灵巧臂(3)、末端作业工具(4)、无线遥控设备(5)，所述持重臂(2)、灵巧臂(3)设置在爬杆机器人本体(1)上，所述末端作业工具(4)设置在持重臂(2)上；
所述爬杆机器人本体(1)包括左侧机构、右侧机构、躯干动作机构(16)、设置在躯干动作机构(16)上的锂电池(17)、机器人控制器(18)、双目摄像头(19)以及激光雷达(20)，所述机器人控制器(18)与无线遥控设备(5)连接。
2.根据权利要求1所述的一种爬杆机器人，其特征在于，所述左侧机构包括设置在爬杆机器人本体(1)上的左臂上推杆机构(6)、左臂下推杆机构(7)、左臂下主动轮(8)、左躯干肩关节机构(9)、左臂下主动轮提拉机构(10)。
3.根据权利要求2所述的一种爬杆机器人，其特征在于，所述左臂上推杆机构(6)上设有左臂上推杆松杆到位传感器(24)、左臂上推杆握杆到位传感器(25)，所述左臂下推杆机构(7)上设有左臂下推杆松杆到位传感器(26)、左臂下推杆握杆到位传感器(27)，所述左臂下主动轮(8)上设有左臂下主动轮左旋到位传感器(28)、左臂下主动轮右旋到位传感器(29)，所述左躯干肩关节机构(9)上设有左躯干肩关节内旋到位传感器(30)、左躯干肩关节外旋到位传感器(31)，所述左臂下主动轮提拉机构(10)上设有左臂下主动轮收到位传感器(32)、左臂下主动轮放到位传感器(33)。
4.根据权利要求1所述的一种爬杆机器人，其特征在于，所述右侧机构包括设置在爬杆机器人本体(1)上的右臂上推杆机构(11)、右臂下推杆机构(12)、右臂下主动轮(13)、右躯干肩关节机构(14)、右臂下主动轮提拉机构(15)。
5.根据权利要求4所述的一种爬杆机器人，其特征在于，所述右臂上推杆机构(11)上设有右臂上推杆松杆到位传感器(36)、右臂上推杆握杆到位传感器(37)，所述右臂下推杆机构(12)上设有右臂下推杆松杆到位传感器(38)、右臂下推杆握杆到位传感器(39)，所述右臂下主动轮(13)上设有右臂下主动轮左旋到位传感器(40)、右臂下主动轮右旋到位传感器(41)，所述右躯干肩关节机构(14)上设有右躯干肩关节内旋到位传感器(42)、右躯干肩关节外旋到位传感器(43)，所述右臂下主动轮提拉机构(15)上设有右臂下主动轮收到位传感器(44)、右臂下主动轮放到位传感器(45)。
6.根据权利要求1所述的一种爬杆机器人，其特征在于，所述躯干动作机构(16)上还设有躯干上升到位传感器(34)、躯干下降到位传感器(35)、躯干左右臂干涉传感器(46)。
7.根据权利要求1所述的一种爬杆机器人，其特征在于，所述持重臂(2)包括设置在爬杆机器人本体(1)上的持重臂旋转轴(21)、设置在持重臂旋转轴(21)上的持重臂上下轴(22)、设置在持重臂上下轴(22)上的持重臂工具轴(23)，所述末端作业工具(4)设置在持重臂工具轴(23)上。
8.根据权利要求7所述的一种爬杆机器人，其特征在于，所述持重臂旋转轴(21)上设有持重臂旋转轴原点传感器(47)，所述持重臂上下轴(22)上设有持重臂上下轴上极限传感器(48)、持重臂上下轴下极限传感器(49)、持重臂上下轴原点传感器(50)，所述持重臂工具轴(23)上设有持重臂工具轴上极限传感器(51)、持重臂工具轴下极限传感器(52)、持重臂工具轴原点传感器(53)。
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