CN112896158B - 基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法及系统 - Google Patents

基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN112896158B
CN112896158B CN202110213482.9A CN202110213482A CN112896158B CN 112896158 B CN112896158 B CN 112896158B CN 202110213482 A CN202110213482 A CN 202110213482A CN 112896158 B CN112896158 B CN 112896158B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
target
detected
lane
lane keeping
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110213482.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112896158A (zh
Inventor
祝逍临
梁军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dongfeng Motor Group Co Ltd
Original Assignee
Dongfeng Motor Group Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dongfeng Motor Group Co Ltd filed Critical Dongfeng Motor Group Co Ltd
Priority to CN202110213482.9A priority Critical patent/CN112896158B/zh
Publication of CN112896158A publication Critical patent/CN112896158A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112896158B publication Critical patent/CN112896158B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/803—Relative lateral speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明涉及一种基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法及系统。该方法包括如下步骤：当检测到自车向邻近车道偏移时，获取邻近车道的车道信息；当检测到邻近车道的车道线为虚线，且邻近车道有后向来车或左侧邻车道有对向来车时，判断自车与周围的目标车的碰撞风险状况；当检测到自车与周围的目标车存在碰撞风险时，激活基于分层状态机的紧急车道保持系统；当检测到自车与周围的目标车不存在碰撞风险时，不激活基于分层状态机的紧急车道保持系统。本发明可解决传统的车道保持系统无法对周围可能有风险的目标车进行具体筛选，对自车进行过度的纠偏控制，增加了对驾驶员的驾驶行为的干预，降低了自车驾驶体验的问题。

Description

基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法及系统
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法及系统。
背景技术
多车道的场景下，传统的车道保持辅助系统LKA(Lane Keeping Assist)，在当前车辆行驶于两侧为虚线的车道时，当车辆向为虚线的车道线偏移并达到触发边界时，会触发车辆的车道保持功能，对车辆进行横向的控制，保持于当前的车道。而紧急车道保持辅助系统ELK(Emergency Lane Keeping)，相对于车道保持辅助系统LKA增加了在自车发生横向偏移的同时可能发生与目标车碰撞的风险时的纠偏控制功能。
但是，传统技术中的紧急车道保持辅助系统ELK，无法对周围可能有碰撞风险的目标车进行具体筛选，会对自车进行过度的纠偏控制，增加了对驾驶员的驾驶行为的干预，降低了自车驾驶体验。
发明内容
本发明提供一种基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法及系统，可解决传统的车道保持系统无法对周围可能有风险的目标车进行具体筛选，对自车进行过度的纠偏控制，增加了对驾驶员的驾驶行为的干预，降低了自车驾驶体验的问题。
第一方面，本发明提供了一种基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法，包括如下步骤：
当检测到自车向邻近车道偏移时，获取邻近车道的车道信息；
当检测到邻近车道的车道线为虚线，且邻近车道有后向来车或左侧邻车道有对向来车时，判断自车与周围的目标车的碰撞风险状况；
当检测到自车与周围的目标车存在碰撞风险时，激活基于分层状态机的紧急车道保持系统；
当检测到自车与周围的目标车不存在碰撞风险时，不激活基于分层状态机的紧急车道保持系统。
在一些实施例中，所述“当检测到自车向邻近车道偏移时，获取邻近车道的车道信息”步骤之前，具体包括如下步骤：
当检测到车辆处于上电状态时，控制紧急车道保持系统启动并进入可用状态；
当检测到紧急车道保持系统接收到开启信号时，控制紧急车道保持系统进入选择状态，并获取紧急车道保持系统的约束条件信息；
其中，所述约束条件信息包括车身条件约束、道路条件约束、车辆运动条件约束、驾驶员介入约束及比紧急车道保持系统优先的系统未激活的约束。
在一些实施例中，所述“当检测到自车向邻近车道偏移时，获取邻近车道的车道信息”步骤之后，具体包括如下步骤：
当检测到自车满足紧急车道保持系统的约束条件信息时，控制紧急车道保持系统由选择状态进入等待状态，并获取紧急车道保持系统的警示条件信息或激活条件信息；
当检测到自车满足紧急车道保持系统的警示条件信息时，控制紧急车道保持系统由等待状态进入警示状态，并获取紧急车道保持系统的激活条件信息；
其中，所述警示条件信息为通过检测自车边沿与邻近车道的车道线的距离值，当检测到距离值为负值、车道线为虚线时，自车跨越虚线时；
所述激活条件信息为检测到邻近车道的车道线为实线、各种道路边沿；或者检测到邻近车道的车道线为虚线，邻近车道有后向来车或左侧邻车道有对向来车，且自车与周围的目标车存在碰撞风险。
在一些实施例中，所述“当检测到自车与周围的目标车存在碰撞风险时，激活基于分层状态机的紧急车道保持系统”步骤，具体包括如下步骤：
当检测到自车与周围的目标车存在碰撞风险，检测到自车满足紧急车道保持系统的激活条件信息，控制紧急车道保持系统由等待状态或警示状态进入激活状态，激活基于分层状态机的紧急车道保持系统；
所述“当检测到自车与周围的目标车不存在碰撞风险时，不激活基于分层状态机的紧急车道保持系统”步骤，具体包括如下步骤：
当检测到自车与周围的目标车不存在碰撞风险，检测到自车不满足紧急车道保持系统的激活条件信息时，控制紧急车道保持系统由激活状态进入等待状态或警示状态、或者控制紧急车道保持系统保持等待状态或警示状态，不激活基于分层状态机的紧急车道保持系统。
在一些实施例中，所述“判断自车与周围的目标车的碰撞风险状况”步骤，具体包括如下步骤：
获取自车的航向角，获取目标车的车道、目标车相对自车的位置、目标车相对自车的纵向速度、目标车相对自车的横向速度、目标车相对自车的纵向加速度、目标车相对自车的横向加速度；
根据自车的航向角、目标车的车道、目标车相对自车的距离值、目标车相对自车的纵向速度、目标车相对自车的横向速度、目标车相对自车的纵向加速度、目标车相对自车的横向加速度，得到自车与周围的目标车的纵向碰撞时间与横向碰撞时间；
根据自车与周围的目标车的纵向碰撞时间与横向碰撞时间，判断自车与周围的目标车的碰撞风险状况。
在一些实施例中，所述“根据自车的航向角、目标车的车道、目标车相对自车的距离值、目标车相对自车的纵向速度、目标车相对自车的横向速度、目标车相对自车的纵向加速度、目标车相对自车的横向加速度，得到自车与周围的目标车的纵向碰撞时间与横向碰撞时间”步骤，具体包括如下步骤：
当检测到目标车位于自车的后向、并位于左侧邻车道、且自车的航向角向左时，或者当检测到目标车位于自车的后向、并位于右侧邻车道、且自车的航向角向右时，或者当检测到目标车位于自车的前向、并位于左侧邻车道、且自车的航向角向左时，判断目标车相对自车的横向加速度；
当检测到目标车相对自车的横向加速度为零时，判断目标车相对自车的纵向加速度；
当检测到目标车相对自车的纵向加速度为零时，得到自车与目标车的纵向碰撞时间TTCLon与横向碰撞时间TTCLat如下：
Figure BDA0002952265800000041
Figure BDA0002952265800000042
当检测到目标车相对自车的纵向加速度大于零、或者目标车相对自车的纵向加速度小于零且目标车相对自车的纵向速度大于零时，或者当检测到目标车相对自车的纵向加速度小于零、或目标车相对自车的纵向加速度大于零且目标车相对自车的纵向速度小于零时，得到自车与目标车的纵向碰撞时间TTCLon与横向碰撞时间TTCLat如下：
Figure BDA0002952265800000051
Figure BDA0002952265800000052
当检测到目标车相对自车的相对横向加速度小于零、或目标车相对自车的横向加速度大于零且目标车相对自车的横向速度小于零时，或者当检测到目标车相对自车的横向加速度大于零、或目标车相对自车的横向加速度小于零且目标车相对自车的横向速度大于零时，或者当检测到目标车相对自车的横向加速度小于零、或目标车相对自车的横向加速度大于零且目标车相对自车的横向速度大于零时，判断目标车相对自车的纵向加速度；
当检测到目标车相对自车的纵向加速度为零时，得到自车与目标车的纵向碰撞时间TTCLon与横向碰撞时间TTCLat如下：
Figure BDA0002952265800000053
Figure BDA0002952265800000054
当检测到目标车相对自车的纵向加速度是大于零、或目标车相对自车的纵向加速度小于零且目标车相对自车的纵向速度大于零时，或者当检测到目标车相对自车的纵向加速度小于零、或目标车相对自车的纵向加速度大于零且目标车相对自车的纵向速度小于零时，得到自车与目标车的纵向碰撞时间TTCLon与横向碰撞时间TTCLat如下：
Figure BDA0002952265800000055
Figure BDA0002952265800000061
其中，pos_x为目标车相对自车的纵向距离值；pos_y为目标车相对自车的横向距离值；vel_x为目标车相对自车的纵向速度；vel_y为目标车相对自车的横向速度；acc_x为目标车相对自车的纵向加速度；acc_y为目标车相对自车的横向加速度。
在一些实施例中，所述“当检测到自车与周围的目标车存在碰撞风险时，激活基于分层状态机的紧急车道保持功能”步骤，具体包括以下步骤：
当检测到自车与周围的目标车的纵向碰撞时间与横向碰撞时间均小于等于预设碰撞时间阈值时，判定自车与周围的目标车存在碰撞风险，激活基于分层状态机的紧急车道保持系统；
控制紧急车道保持系统发送车道保持信号至电动助力转向系统对方向盘进行控制，控制自车保持在当前车道。
在一些实施例中，所述“当检测到自车与周围的目标车不存在碰撞风险时，不激活基于分层状态机的紧急车道保持功能”步骤，具体包括以下步骤：
当检测到自车与周围的目标车的纵向碰撞时间与横向碰撞时间均大于预设碰撞时间阈值时，判定自车与周围的目标车不存在碰撞风险，不激活基于分层状态机的紧急车道保持系统。
在一些实施例中，所述“当自车向邻近车道偏移时，获取邻近车道的车道信息”步骤之后，具体包括以下步骤：
当检测到邻近车道的车道线为实线、或检测到邻近车道为道路边沿时，激活基于分层状态机的紧急车道保持系统；
控制紧急车道保持系统发送车道保持信号至电动助力转向系统对方向盘进行控制，控制自车保持在当前车道。
第二方面，本发明提出一种基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制系统，包括：
车道信息获取模块，用于当检测到自车向邻近车道偏移时，获取邻近车道的车道信息；
碰撞风险预测模块，与所述车道信息获取模块通信连接，用于当检测到邻近车道的车道线为虚线，且邻近车道有后向来车或左侧邻车道有对向来车时，判断自车与周围的目标车的碰撞风险状况；以及，
紧急车道保持激活模块，与所述碰撞风险预测模块通信连接，用于当检测到自车与周围的目标车存在碰撞风险时、激活基于分层状态机的紧急车道保持系统，以及用于当检测到自车与周围的目标车不存在碰撞风险时、不激活基于分层状态机的紧急车道保持系统。
本发明提供的技术方案带来的有益效果包括：
本发明实施例提供了一种基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法，通过基于分层状态机的紧急车道保持系统，对邻近车道及车道上的目标车进行检测分析，并对目标车进行有效筛选，判断自车与周围目标车的碰撞风险，从而决定是否激活紧急车道保持系统。具体地，在自车向车道线为虚线的车道偏移时，为了兼顾驾驶安全和舒适体验，在临近车道有后向来车和左侧邻车道有对向来车时，判断预测自车与周围目标车的碰撞风险，在无碰撞风险的情况下，紧急车道保持系统不对自车进行纠偏的控制，相对于传统的车道保持辅助系统，可减少对驾驶员行为的干预，从而减少干预驾驶员有意识的变道，增强了自车的驾驶体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例所述基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法的步骤流程示意图；
图2为本发明实施例所述基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法所涉及的分层状态机的结构示意框图；
图3为本发明实施例所述基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法的步骤S200的详细步骤流程示意图；
图4为本发明另一个实施例所述基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法的步骤流程示意图。
具体实施方式
现在将详细参照本发明的具体实施例，在附图中例示了本发明的例子。尽管将结合具体实施例描述本发明，但将理解，不是想要将本发明限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本发明的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。
为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
注意：接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本发明的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本发明的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。
如图1所示，本发明提供了一种基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法，包括如下步骤：
S100、当检测到自车向邻近车道偏移时，获取邻近车道的车道信息；
S200、当检测到邻近车道的车道线为虚线，且邻近车道有后向来车或左侧邻车道有对向来车时，判断自车与周围的目标车的碰撞风险状况；
S300、当检测到自车与周围的目标车存在碰撞风险时，激活基于分层状态机的紧急车道保持系统；
S400、当检测到自车与周围的目标车不存在碰撞风险时，不激活基于分层状态机的紧急车道保持系统。
本发明通过基于分层状态机的紧急车道保持系统，对邻近车道及车道上的目标车进行检测分析，并对目标车进行有效筛选，判断自车与周围目标车的碰撞风险，从而决定是否激活紧急车道保持系统。具体地，在自车向车道线为虚线的车道偏移时，为了兼顾驾驶安全和舒适体验，在临近车道有后向来车和左侧邻车道有对向来车时，判断预测自车与周围目标车的碰撞风险，在无碰撞风险的情况下，紧急车道保持系统不对自车进行纠偏的控制，相对于传统的车道保持辅助系统，可减少对驾驶员行为的干预，从而减少干预驾驶员有意识的变道，增强了自车的驾驶体验。
而且，如图2所示，在本实施例中，上述紧急车道保持系统ELK可通过高级驾驶辅助系统ADAS或其他控制器进行控制，可将基于分层状态机的紧急车道保持系统ELK划分为以下几层状态：
第一状态层，包括：不可用状态(即紧急车道保持系统ELK不可用)；ELK关闭状态(即紧急车道保持系统ELK关闭)；ELK正常状态(即紧急车道保持系统ELK正常)；故障状态(即紧急车道保持系统ELK出现故障)；
第二状态层，包括：ELK关闭状态包括可用状态(即紧急车道保持系统ELK可使用)和未选择状态(即紧急车道保持系统ELK可用但是功能选项未开启)；ELK正常状态包括选择状态(即紧急车道保持系统ELK可用且功能选项开启)和ELK工作状态(即紧急车道保持系统ELK功能选项开启且满足约束条件信息)；
第三状态层，包括：ELK工作状态包括授权状态(即紧急车道保持系统ELK功能选项开启且满足约束条件信息)和激活状态(即紧急车道保持系统ELK满足激活条件)；
第四状态层，包括：授权状态包括等待状态(即紧急车道保持系统ELK功能选项开启且满足约束条件信息)和警示状态(即紧急车道保持系统ELK满足警示条件)。
而且，上述步骤S100即所述“当检测到自车向邻近车道偏移时，获取邻近车道的车道信息”步骤之前，具体包括如下步骤：
S101、当检测到车辆处于上电状态时，控制紧急车道保持系统启动并进入可用状态；
当检测到车辆上电时，高级驾驶辅助系统ADAS或其他控制器初始化后，控制紧急车道保持系统ELK启动并进入不可用状态；
当高级驾驶辅助系统ADAS或其他控制器完成功能自检后，高级驾驶辅助系统ADAS或其他控制器可向紧急车道保持系统ELK发送功能安全的信号，控制紧急车道保持系统ELK由不可用状态进入可用状态；
S102、当检测到紧急车道保持系统接收到开启信号时，控制紧急车道保持系统进入选择状态，并获取紧急车道保持系统的约束条件信息；
当检测到紧急车道保持系统ELK的功能选项未开启时，控制紧急车道保持系统ELK由可用状态进入未选择状态；
而当检测到紧急车道保持系统ELK的功能选项接收到开启信号时，控制紧急车道保持系统ELK由未选择状态进入选择状态；
而当检测到紧急车道保持系统ELK的功能选项接收到关闭信号时，控制紧急车道保持系统ELK由选择状态进入未选择状态；
此外，当检测到紧急车道保持系统ELK的功能选项接收到开启信号，并检测到紧急车道保持系统ELK的故障信号时，控制紧急车道保持系统ELK由未选择状态进入故障状态；
而且，在故障状态下，当检测到紧急车道保持系统ELK的功能选项接收到开启信号时，控制紧急车道保持系统ELK由故障状态进入未选择状态。
其中，所述约束条件信息包括车身条件约束、道路条件约束、车辆运动条件约束、驾驶员介入约束及比紧急车道保持系统优先的系统未激活的约束。具体地，上述车身条件约束包括：危险指示灯关闭、雨刮器不处于高速状态、自车档位为D档、远光灯关闭、安全带系好、车门关闭；此外，上述道路条件约束包括：具有单侧车道线且车道线清晰、道路曲率大于0.004、车道宽度大于2.5m；此外，上述车辆运动条件约束包括：自车车速为60km/h～130km/h、纵向加速度为-3km/h～3km/h、横向加速度为-3km/h～3km/h、自车航向角为-3.5～3.5degree、方向盘转速为-150～150degree/s、自车转角为-70～70degree/s；此外，上述驾驶员介入约束包括：方向盘扭矩为-2～2Nm、油门踏板深度为0～70％、刹车踏板电位器为-55～30；上述比紧急车道保持系统优先的系统未激活的约束包括：制动防抱死系统ABS、牵引力控制系统TCS、发动机阻力矩控制系统MSR、车身电子稳定性控制系统ESC子状态未介入，自动紧急刹车系统AEB、紧急转向辅助系统ESA未介入。当紧急车道保持系统进入选择状态时，就可获取上述的约束条件信息。
而且，上述步骤S100即所述“当检测到自车向邻近车道偏移时，获取邻近车道的车道信息”步骤之后，具体包括如下步骤：
S106、当检测到自车满足紧急车道保持系统的约束条件信息时，控制紧急车道保持系统由选择状态进入等待状态，并获取紧急车道保持系统的警示条件信息或激活条件信息；
当检测到自车不满足紧急车道保持系统的约束条件信息中任一条件时，控制紧急车道保持系统由等待状态进入选择状态；
S108、当检测到自车满足紧急车道保持系统的警示条件信息时，控制紧急车道保持系统由等待状态进入警示状态，并获取紧急车道保持系统的激活条件信息；
当检测到自车不满足紧急车道保持系统的警示条件信息时，控制紧急车道保持系统由警示状态进入等待状态；
其中，所述警示条件信息为通过检测自车边沿与邻近车道的车道线的距离值，当检测到距离值为负值、车道线为虚线时，自车跨越虚线时；
所述激活条件信息为检测到邻近车道的车道线为实线、各种道路边沿；或者检测到邻近车道的车道线为虚线，邻近车道有后向来车或左侧邻车道有对向来车，且自车与周围的目标车存在碰撞风险。
而且，如图3所示，在上述步骤S200中所述“判断自车与周围的目标车的碰撞风险状况”步骤，具体包括如下步骤：
S210、获取自车的航向角，获取目标车的车道、目标车相对自车的位置、目标车相对自车的纵向速度、目标车相对自车的横向速度、目标车相对自车的纵向加速度、目标车相对自车的横向加速度；
可根据高级驾驶辅助系统ADAS获取自车周围目标车的相对于自车的距离，速度，加速度信息(以上信息都为目标车相对于自车的相对值)。并设定自车坐标系，设置自车前向为x轴正方向，自车左侧为y轴正方向。而且，设置自车的航向角(HdAg)向左为正，向右为负；设置目标车相对自车的纵向距离值为pos_x，目标车相对自车的横向距离值为pos_y；设置目标车相对自车的纵向速度为vel_x，目标车相对自车的横向速度为vel_y；设置目标车相对自车的纵向加速度为acc_x，目标车相对自车的横向加速度为acc_y；目标车的车道为obj_lane，设置obj_lane＝2时目标车在左侧邻车道，obj_lane＝3时目标车在右侧邻车道。
S220、根据自车的航向角、目标车的车道、目标车相对自车的距离值、目标车相对自车的纵向速度、目标车相对自车的横向速度、目标车相对自车的纵向加速度、目标车相对自车的横向加速度，得到自车与周围的目标车的纵向碰撞时间与横向碰撞时间；
S230、根据自车与周围的目标车的纵向碰撞时间与横向碰撞时间，判断自车与周围的目标车的碰撞风险状况。碰撞时间(TTC)分为横向碰撞时间和纵向碰撞时间，因此需要计算得到自车与周围的目标车的纵向碰撞时间与横向碰撞时间，以此判断自车与周围的目标车的碰撞风险状况。
进一步地，上述步骤S220即所述“根据自车的航向角、目标车的车道、目标车相对自车的距离值、目标车相对自车的纵向速度、目标车相对自车的横向速度、目标车相对自车的纵向加速度、目标车相对自车的横向加速度，得到自车与周围的目标车的纵向碰撞时间与横向碰撞时间”步骤，包括如下步骤：
当前紧急车道保持系统ELK的车道线输入信号为虚线时，且与车道线的距离小于设定值(如0.4m)时，对邻近车道的目标车的碰撞时间TTC的计算步骤如下：判断目标车的相对位置与所在车道obj_lane；判断目标车的相对横向加速度acc_y；判断目标车的相对纵向加速度acc_x。具体步骤如下：
S222、当检测到目标车位于自车的后向(即pos_x<0)、并位于左侧邻车道(obj_lane＝2)、且自车的航向角向左(HdAg>0)时，判断目标车相对自车的横向加速度；
S2222、当检测到目标车相对自车的横向加速度为零时，判断目标车相对自车的纵向加速度；
S22222、当检测到目标车相对自车的纵向加速度为零时，得到自车与目标车的纵向碰撞时间TTCLon与横向碰撞时间TTCLat如下：
Figure BDA0002952265800000141
Figure BDA0002952265800000142
S22224、当检测到目标车相对自车的纵向加速度大于零、或者目标车相对自车的纵向加速度小于零且目标车相对自车的纵向速度大于零时，得到自车与目标车的纵向碰撞时间TTCLon与横向碰撞时间TTCLat如下：
Figure BDA0002952265800000143
Figure BDA0002952265800000144
S2224、当检测到目标车相对自车的相对横向加速度小于零、或目标车相对自车的横向加速度大于零且目标车相对自车的横向速度小于零时，判断目标车相对自车的纵向加速度；
S22242、当检测到目标车相对自车的纵向加速度为零时，得到自车与目标车的纵向碰撞时间TTCLon与横向碰撞时间TTCLat如下：
Figure BDA0002952265800000151
Figure BDA0002952265800000152
S22244、当检测到目标车相对自车的纵向加速度是大于零、或目标车相对自车的纵向加速度小于零且目标车相对自车的纵向速度大于零时，得到自车与目标车的纵向碰撞时间TTCLon与横向碰撞时间TTCLat如下：
Figure BDA0002952265800000153
Figure BDA0002952265800000154
其中，pos_x为目标车相对自车的纵向距离值；pos_y为目标车相对自车的横向距离值；vel_x为目标车相对自车的纵向速度；vel_y为目标车相对自车的横向速度；acc_x为目标车相对自车的纵向加速度；acc_y为目标车相对自车的横向加速度。
S224、当检测到目标车位于自车的后向(即pos_x<0)、并位于右侧邻车道(obj_lane＝3)，且自车的航向角向右(HdAg<0)时，判断目标车相对自车的横向加速度；
S2242、当检测到目标车相对自车的横向加速度为零时，判断目标车相对自车的纵向加速度；
S22422、当检测到目标车相对自车的纵向加速度为零时，得到自车与目标车的纵向碰撞时间TTCLon与横向碰撞时间TTCLat如下：
Figure BDA0002952265800000161
Figure BDA0002952265800000162
S22424、当检测到目标车相对自车的纵向加速度大于零、或目标车相对自车的纵向加速度小于零且目标车相对自车的纵向速度大于零时，得到自车与目标车的纵向碰撞时间TTCLon与横向碰撞时间TTCLat如下：
Figure BDA0002952265800000163
Figure BDA0002952265800000164
S2244、当检测到目标车相对自车的横向加速度大于零、或目标车相对自车的横向加速度小于零且目标车相对自车的横向速度大于零时，判断目标车相对自车的纵向加速度；
S22442、当检测到目标车相对自车的纵向加速度为零时，得到自车与目标车的纵向碰撞时间TTCLon与横向碰撞时间TTCLat如下：
Figure BDA0002952265800000165
Figure BDA0002952265800000166
S22444、当检测到目标车相对自车的纵向加速度大于零、或目标车相对自车的纵向加速度小于零且目标车相对自车的纵向速度大于零时，得到自车与目标车的纵向碰撞时间TTCLon与横向碰撞时间TTCLat如下：
Figure BDA0002952265800000171
Figure BDA0002952265800000172
其中，pos_x为目标车相对自车的纵向距离值；pos_y为目标车相对自车的横向距离值；vel_x为目标车相对自车的纵向速度；vel_y为目标车相对自车的横向速度；acc_x为目标车相对自车的纵向加速度；acc_y为目标车相对自车的横向加速度。
S226、当检测到目标车位于自车的前向(即pos_x>0)、并位于左侧邻车道(obj_lane＝2)，且自车的航向角向左(HdAg>0)时，判断目标车相对自车的横向加速度；
S2262、当检测到目标车相对自车的横向加速度为零时，判断目标车相对自车的纵向加速度；
S22622、当检测到目标车相对自车的纵向加速度为零时，得到自车与目标车的纵向碰撞时间TTCLon与横向碰撞时间TTCLat如下：
Figure BDA0002952265800000173
Figure BDA0002952265800000174
S22624、当检测到目标车相对自车的纵向加速度小于零、或目标车相对自车的纵向加速度大于零且目标车相对自车的纵向速度小于零时，得到自车与目标车的纵向碰撞时间TTCLon与横向碰撞时间TTCLat如下：
Figure BDA0002952265800000175
Figure BDA0002952265800000181
S2264、当检测到目标车相对自车的横向加速度小于零、或目标车相对自车的横向加速度大于零且目标车相对自车的横向速度大于零时，判断目标车相对自车的纵向加速度；
S22642、当检测到目标车相对自车的纵向加速度为零时，得到自车与目标车的纵向碰撞时间TTCLon与横向碰撞时间TTCLat如下：
Figure BDA0002952265800000182
Figure BDA0002952265800000183
S22644、当检测到目标车相对自车的纵向加速度小于零、或目标车相对自车的纵向加速度大于零且目标车相对自车的纵向速度小于零时，得到自车与目标车的纵向碰撞时间TTCLon与横向碰撞时间TTCLat如下：
Figure BDA0002952265800000184
Figure BDA0002952265800000185
其中，pos_x为目标车相对自车的纵向距离值；pos_y为目标车相对自车的横向距离值；vel_x为目标车相对自车的纵向速度；vel_y为目标车相对自车的横向速度；acc_x为目标车相对自车的纵向加速度；acc_y为目标车相对自车的横向加速度。
而且，上述步骤S300即所述“当检测到自车与周围的目标车存在碰撞风险时，激活基于分层状态机的紧急车道保持系统”步骤，具体包括如下步骤：
当检测到自车与周围的目标车存在碰撞风险，检测到自车满足紧急车道保持系统的激活条件信息，控制紧急车道保持系统由等待状态或警示状态进入激活状态，激活基于分层状态机的紧急车道保持系统。
进一步地，当检测到自车与周围的目标车的纵向碰撞时间与横向碰撞时间均小于等于预设碰撞时间阈值时，判定自车与周围的目标车存在碰撞风险，激活基于分层状态机的紧急车道保持系统；
控制紧急车道保持系统发送车道保持信号至电动助力转向系统，对方向盘进行控制(即对方向盘进行纠偏)，控制自车保持在当前车道。
而且，上述步骤S400即所述“当检测到自车与周围的目标车不存在碰撞风险时，不激活基于分层状态机的紧急车道保持系统”步骤，具体包括如下步骤：
当检测到自车与周围的目标车不存在碰撞风险，检测到自车不满足紧急车道保持系统的激活条件信息时，控制紧急车道保持系统由激活状态进入等待状态或警示状态、或者控制紧急车道保持系统保持等待状态或警示状态，不激活基于分层状态机的紧急车道保持系统。
进一步地，当检测到自车与周围的目标车的纵向碰撞时间与横向碰撞时间均大于预设碰撞时间阈值时，判定自车与周围的目标车不存在碰撞风险，不激活基于分层状态机的紧急车道保持系统；
控制紧急车道保持系统不发送车道保持信号至电动助力转向系统，不对方向盘进行控制(即不对方向盘进行纠偏)，控制自车保持当前驾驶状态。
此外，如图4所示，上述步骤S100即所述“当自车向邻近车道偏移时，获取邻近车道的车道信息”步骤之后，具体包括以下步骤：
S500、当检测到邻近车道的车道线为实线、或检测到邻近车道为道路边沿时，激活基于分层状态机的紧急车道保持系统；
S600、控制紧急车道保持系统发送车道保持信号至电动助力转向系统对方向盘进行控制，控制自车保持在当前车道。
此外，针对上述的基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法，本发明提出一种基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制系统，包括：
车道信息获取模块，用于当检测到自车向邻近车道偏移时，获取邻近车道的车道信息；
碰撞风险预测模块，与所述车道信息获取模块通信连接，用于当检测到邻近车道的车道线为虚线，且邻近车道有后向来车或左侧邻车道有对向来车时，判断自车与周围的目标车的碰撞风险状况；以及，
紧急车道保持激活模块，与所述碰撞风险预测模块通信连接，用于当检测到自车与周围的目标车存在碰撞风险时、激活基于分层状态机的紧急车道保持系统，以及用于当检测到自车与周围的目标车不存在碰撞风险时、不激活基于分层状态机的紧急车道保持系统。
本实施例所述的基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制系统与上述的基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法相互对应，本实施例中基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制系统中各个模块的功能在相应的方法实施例中详细阐述，在此不再一一说明。
本发明提出的基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法及系统，提出在车道线为虚线、且无自车与目标车碰撞风险时不对自车的偏移进行纠偏控制，而在实线、道路边沿、与目标车有碰撞风险时对自车的偏移进行纠偏控制，保证驾驶安全的同时，提高了驾乘人员的驾驶体验的舒适性，减少了传统车道保持辅助系统LKA控制存在与驾驶员抢方向盘的行为。而且，通过采用多层的分层状态机对紧急车道保持系统ELK的功能状态进行划分，对与紧急车道保持系统ELK功能相关的大量内部的传感器和控制器信号进行有效的判断和管理，在自车行车时有碰撞风险的时，可及时激活紧急车道保持功能，保证自车的行车安全。此外，通过采用碰撞风险预测方法，可以对与ELK功能相关的目标车进行有效的筛选，筛选出自车当前偏移时最有碰撞风险的目标，避免自车发生碰撞危险。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的所有方法步骤或部分方法步骤。
本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Ra ndomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。
所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。
存储器可用于存储计算机程序和/或模型，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模型，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
当检测到自车向邻近车道偏移时，获取邻近车道的车道信息；
当检测到邻近车道的车道线为虚线，且邻近车道有后向来车或左侧邻车道有对向来车时，判断自车与周围的目标车的碰撞风险状况；
当检测到自车与周围的目标车存在碰撞风险时，激活基于分层状态机的紧急车道保持系统；
当检测到自车与周围的目标车不存在碰撞风险时，不激活基于分层状态机的紧急车道保持系统；
所述“当检测到自车向邻近车道偏移时，获取邻近车道的车道信息”步骤之前，具体包括如下步骤：
当检测到车辆处于上电状态时，控制紧急车道保持系统启动并进入可用状态；
当检测到紧急车道保持系统接收到开启信号时，控制紧急车道保持系统进入选择状态，并获取紧急车道保持系统的约束条件信息；
其中，所述约束条件信息包括车身条件约束、道路条件约束、车辆运动条件约束、驾驶员介入约束及比紧急车道保持系统优先的系统未激活的约束；
所述“当检测到自车向邻近车道偏移时，获取邻近车道的车道信息”步骤之后，具体包括如下步骤：
当检测到自车满足紧急车道保持系统的约束条件信息时，控制紧急车道保持系统由选择状态进入等待状态，并获取紧急车道保持系统的警示条件信息或激活条件信息；
当检测到自车满足紧急车道保持系统的警示条件信息时，控制紧急车道保持系统由等待状态进入警示状态，并获取紧急车道保持系统的激活条件信息；
其中，所述警示条件信息为通过检测自车边沿与邻近车道的车道线的距离值，当检测到距离值为负值、车道线为虚线时，自车跨越虚线时；
所述激活条件信息为检测到邻近车道的车道线为实线、各种道路边沿；或者检测到邻近车道的车道线为虚线，邻近车道有后向来车或左侧邻车道有对向来车，且自车与周围的目标车存在碰撞风险；
所述“当检测到自车与周围的目标车存在碰撞风险时，激活基于分层状态机的紧急车道保持系统”步骤，具体包括如下步骤：
当检测到自车与周围的目标车存在碰撞风险，检测到自车满足紧急车道保持系统的激活条件信息，控制紧急车道保持系统由等待状态或警示状态进入激活状态，激活基于分层状态机的紧急车道保持系统；
所述“当检测到自车与周围的目标车不存在碰撞风险时，不激活基于分层状态机的紧急车道保持系统”步骤，具体包括如下步骤：
当检测到自车与周围的目标车不存在碰撞风险，检测到自车不满足紧急车道保持系统的激活条件信息时，控制紧急车道保持系统由激活状态进入等待状态或警示状态、或者控制紧急车道保持系统保持等待状态或警示状态，不激活基于分层状态机的紧急车道保持系统。
2.根据权利要求1所述的基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法，其特征在于，所述“判断自车与周围的目标车的碰撞风险状况”步骤，具体包括如下步骤：
获取自车的航向角，获取目标车的车道、目标车相对自车的位置、目标车相对自车的纵向速度、目标车相对自车的横向速度、目标车相对自车的纵向加速度、目标车相对自车的横向加速度；
根据自车的航向角、目标车的车道、目标车相对自车的距离值、目标车相对自车的纵向速度、目标车相对自车的横向速度、目标车相对自车的纵向加速度、目标车相对自车的横向加速度，得到自车与周围的目标车的纵向碰撞时间与横向碰撞时间；
根据自车与周围的目标车的纵向碰撞时间与横向碰撞时间，判断自车与周围的目标车的碰撞风险状况。
3.根据权利要求2所述的基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法，其特征在于，所述“根据自车的航向角、目标车的车道、目标车相对自车的距离值、目标车相对自车的纵向速度、目标车相对自车的横向速度、目标车相对自车的纵向加速度、目标车相对自车的横向加速度，得到自车与周围的目标车的纵向碰撞时间与横向碰撞时间”步骤，具体包括如下步骤：
当检测到目标车位于自车的后向、并位于左侧邻车道、且自车的航向角向左时，或者当检测到目标车位于自车的后向、并位于右侧邻车道、且自车的航向角向右时，或者当检测到目标车位于自车的前向、并位于左侧邻车道、且自车的航向角向左时，判断目标车相对自车的横向加速度；
当检测到目标车相对自车的横向加速度为零时，判断目标车相对自车的纵向加速度；
当检测到目标车相对自车的纵向加速度为零时，得到自车与目标车的纵向碰撞时间TTCLon与横向碰撞时间TTCLat如下：
Figure FDA0003776241450000041
Figure FDA0003776241450000042
当检测到目标车相对自车的纵向加速度大于零、或者目标车相对自车的纵向加速度小于零且目标车相对自车的纵向速度大于零时，或者当检测到目标车相对自车的纵向加速度小于零、或目标车相对自车的纵向加速度大于零且目标车相对自车的纵向速度小于零时，得到自车与目标车的纵向碰撞时间TTCLon与横向碰撞时间TTCLat如下：
Figure FDA0003776241450000043
Figure FDA0003776241450000044
当检测到目标车相对自车的相对横向加速度小于零、或目标车相对自车的横向加速度大于零且目标车相对自车的横向速度小于零时，或者当检测到目标车相对自车的横向加速度大于零、或目标车相对自车的横向加速度小于零且目标车相对自车的横向速度大于零时，或者当检测到目标车相对自车的横向加速度小于零、或目标车相对自车的横向加速度大于零且目标车相对自车的横向速度大于零时，判断目标车相对自车的纵向加速度；
当检测到目标车相对自车的纵向加速度为零时，得到自车与目标车的纵向碰撞时间TTCLon与横向碰撞时间TTCLat如下：
Figure FDA0003776241450000045
Figure FDA0003776241450000046
当检测到目标车相对自车的纵向加速度是大于零、或目标车相对自车的纵向加速度小于零且目标车相对自车的纵向速度大于零时，或者当检测到目标车相对自车的纵向加速度小于零、或目标车相对自车的纵向加速度大于零且目标车相对自车的纵向速度小于零时，得到自车与目标车的纵向碰撞时间TTCLon与横向碰撞时间TTCLat如下：
Figure FDA0003776241450000051
Figure FDA0003776241450000052
其中，pos_x为目标车相对自车的纵向距离值；pos_y为目标车相对自车的横向距离值；vel_x为目标车相对自车的纵向速度；vel_y为目标车相对自车的横向速度；acc_x为目标车相对自车的纵向加速度；acc_y为目标车相对自车的横向加速度。
4.根据权利要求2所述的基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法，其特征在于，所述“当检测到自车与周围的目标车存在碰撞风险时，激活基于分层状态机的紧急车道保持功能”步骤，具体包括以下步骤：
当检测到自车与周围的目标车的纵向碰撞时间与横向碰撞时间均小于等于预设碰撞时间阈值时，判定自车与周围的目标车存在碰撞风险，激活基于分层状态机的紧急车道保持系统；
控制紧急车道保持系统发送车道保持信号至电动助力转向系统对方向盘进行控制，控制自车保持在当前车道。
5.根据权利要求2所述的基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法，其特征在于，所述“当检测到自车与周围的目标车不存在碰撞风险时，不激活基于分层状态机的紧急车道保持功能”步骤，具体包括以下步骤：
当检测到自车与周围的目标车的纵向碰撞时间与横向碰撞时间均大于预设碰撞时间阈值时，判定自车与周围的目标车不存在碰撞风险，不激活基于分层状态机的紧急车道保持系统。
6.根据权利要求1所述的基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法，其特征在于，所述“当自车向邻近车道偏移时，获取邻近车道的车道信息”步骤之后，具体包括以下步骤：
当检测到邻近车道的车道线为实线、或检测到邻近车道为道路边沿时，激活基于分层状态机的紧急车道保持系统；
控制紧急车道保持系统发送车道保持信号至电动助力转向系统对方向盘进行控制，控制自车保持在当前车道。
7.一种基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制系统，其特征在于，包括如权利要求1所述的基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法：
车道信息获取模块，用于当检测到自车向邻近车道偏移时，获取邻近车道的车道信息；
碰撞风险预测模块，与所述车道信息获取模块通信连接，用于当检测到邻近车道的车道线为虚线，且邻近车道有后向来车或左侧邻车道有对向来车时，判断自车与周围的目标车的碰撞风险状况；以及，
紧急车道保持激活模块，与所述碰撞风险预测模块通信连接，用于当检测到自车与周围的目标车存在碰撞风险时、激活基于分层状态机的紧急车道保持系统，以及用于当检测到自车与周围的目标车不存在碰撞风险时、不激活基于分层状态机的紧急车道保持系统。
CN202110213482.9A 2021-02-25 2021-02-25 基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法及系统 Active CN112896158B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110213482.9A CN112896158B (zh) 2021-02-25 2021-02-25 基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110213482.9A CN112896158B (zh) 2021-02-25 2021-02-25 基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112896158A CN112896158A (zh) 2021-06-04
CN112896158B true CN112896158B (zh) 2022-09-09

Family

ID=76107210

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110213482.9A Active CN112896158B (zh) 2021-02-25 2021-02-25 基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112896158B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113619579A (zh) * 2021-09-08 2021-11-09 东风汽车集团股份有限公司 一种实现多车道场景的紧急车道保持功能的控制方法

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10403145B2 (en) * 2017-01-19 2019-09-03 Ford Global Technologies, Llc Collison mitigation and avoidance
CN107244320B (zh) * 2017-05-17 2019-12-27 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 一种避免车辆碰撞的方法及装置
CN110239534B (zh) * 2019-05-28 2021-04-13 浙江吉利控股集团有限公司 一种基于车道保持辅助功能的车道保持方法及系统
CN110304074B (zh) * 2019-06-28 2020-07-31 电子科技大学 一种基于分层状态机的混合式驾驶方法
CN110775034B (zh) * 2019-11-07 2021-10-15 厦门金龙联合汽车工业有限公司 一种自动刹车辅助系统控制方法、终端设备及存储介质
CN111016893B (zh) * 2019-12-13 2021-08-03 江苏大学 一种拥堵环境下智能车辆可拓博弈车道保持自适应巡航控制系统与控制方法
CN112026764B (zh) * 2020-09-14 2021-06-18 知行汽车科技（苏州）有限公司 车辆紧急车道保持方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN112896158A (zh) 2021-06-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20200231159A1 (en) Control system of vehicle, control method of the same, and non-transitory computer-readable storage medium
EP1544070B1 (en) Method and system for estimating the intention of a driver of a vehicle with confidence indication
CN110770105B (zh) 驾驶辅助车辆的目标车速生成方法及目标车速生成装置
CN103153743B (zh) 用于车辆的障碍物识别系统和方法
CN111032467B (zh) 驾驶辅助车辆的行驶控制方法以及行驶控制装置
US20060217860A1 (en) Lane keeping assistant apparatus
EP2942765A1 (en) Method and system for predictive lane change assistance, program software product and vehicle
US20170096139A1 (en) Method and system for indicating a potential lane shift of a vehicle
JP7158352B2 (ja) 運転支援装置、車両の制御方法、およびプログラム
EP1544071B1 (en) Method and system for estimating a driver&#39;s intention
JP6844234B2 (ja) 車両の自動運転装置
US7386371B2 (en) Operation assistance system and method
EP3647136B1 (en) Vehicle traveling assistance method and vehicle traveling assistance device
CN112292718A (zh) 用于转向辅助功能的信息、警告和制动请求生成
US7565946B2 (en) Vehicle counting counter-steer operation by driver in oversteer suppress control
CN114620075A (zh) 自动驾驶车辆的车辆接管控制方法及系统和自动驾驶车辆
US20230382455A1 (en) Collision avoidance support apparatus
CN112896158B (zh) 基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法及系统
JP2012185582A (ja) 運転支援装置及び運転支援方法
CN115416660A (zh) 车辆的换道方法、装置、车辆及存储介质
US20220234582A1 (en) Driver assistance system and control method thereof
US20200384992A1 (en) Vehicle control apparatus, vehicle, operation method of vehicle control apparatus, and non-transitory computer-readable storage medium
CN114274971B (zh) 车辆控制系统
JP2005343305A (ja) 運転支援装置
TWI755869B (zh) 具備fcw控制裝置之傾斜車輛

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant