CN112896117B - 用于控制车辆的自主制动系统的方法和子系统 - Google Patents

用于控制车辆的自主制动系统的方法和子系统 Download PDF

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Abstract

本发明涉及用于控制车辆的自主制动系统的方法和子系统。用于主体车辆的控制系统包括自主制动系统、前方监测传感器和后方监测传感器。控制器监测在主体车辆前面行驶的第一车辆的第一速度以及在主体车辆后面行驶的的第二车辆的第二速度。基于主体车辆的速度和第一车辆的第一速度来确定第一间隙闭合时间。基于主体车辆的速度和第二车辆的第二速度来确定第二间隙闭合时间。当第一间隙闭合时间或第二间隙闭合时间中的一者小于第一阈值时间时，控制器基于第一间隙闭合时间和第二间隙闭合时间来控制主体车辆的速度。

Description

用于控制车辆的自主制动系统的方法和子系统
背景技术
车辆采用制动系统以减小车辆速度并停止车辆运动。一些车辆可采用某种形式的前向监测和制动辅助，其中，车载系统和装置监测在车辆前方的区域。这样的前向监测和制动辅助系统可检测在车辆前方的潜在事件、将潜在事件通知给车辆操作员、补充操作员制动请求、和/或响应于在车辆前方的潜在事件来控制制动系统。
包括后方监测系统的车辆操作可存在益处，该后方监测系统用以监测在车辆后方的区域以检测在车辆后方的潜在事件并且响应于在车辆后方的潜在事件和在车辆前方的潜在事件来控制制动辅助系统。
发明内容
描述了一种用于主体车辆（subject vehicle，或为“本车辆”）的控制系统，并且该控制系统包括自主制动系统、前方监测传感器和后方监测传感器。控制器与前方监测传感器和后方监测传感器通信，并且操作性地连接到自主制动系统。控制器包括指令集，该指令集可执行以确定主体车辆的速度。控制器经由前方监测传感器来监测在主体车辆前面行驶的第一车辆的第一速度，并且经由后方监测传感器来监测在主体车辆后面行驶的第二车辆的第二速度。基于主体车辆的速度和第一车辆的第一速度来确定第一间隙闭合时间，其中，该第一间隙闭合时间与主体车辆和第一车辆之间的第一间隙相关联。基于主体车辆的速度和第二车辆的第二速度来确定第二间隙闭合时间，其中，该第二间隙闭合时间与主体车辆和第二车辆之间的第二间隙相关联。当第一间隙闭合时间或第二间隙闭合时间中的一者小于第一阈值时间时，控制器经由自主制动系统基于第一间隙闭合时间和第二间隙闭合时间来控制主体车辆的速度。
本公开的一方面包括：该指令集可执行以经由自主制动系统来控制主体车辆的速度，使得第一间隙闭合时间等于最小阈值时间，同时第二间隙闭合时间等于该最小阈值时间。
本公开的另一个方面包括：前方监测传感器和后方监测传感器是单个传感器。
本公开的另一个方面包括：布置成监测在主体车辆前方和在主体车辆后面的行驶车道的单个传感器是激光雷达传感器。
本公开的另一个方面包括：布置成监测在主体车辆前方和在主体车辆后方的行驶车道的单个传感器是雷达传感器。
本公开的另一个方面包括：前方监测传感器和后方监测传感器中的每一个为雷达传感器、激光雷达传感器或相机。
本公开的另一个方面包括面向后方的制动事件灯，其中，控制器操作性地连接到该制动事件灯，并且其中，指令集可执行以在第二间隙闭合时间小于第一阈值时间时照亮制动事件灯。
本公开的另一个方面包括：驾驶员座椅安置在主体车辆中并且包括触觉装置，其中，控制器操作性地连接到该触觉装置，并且其中，指令集可执行以在第二间隙闭合时间小于阈值时间时激活触觉装置。
本公开的另一个方面包括一种车辆到车辆（V2V）的通信系统，其中，指令集可执行以经由V2V通信系统基于第一间隙闭合时间和第二间隙闭合时间来与第一车辆和第二车辆通信。
本发明还涉及了如下技术方案：
方案1. 一种用于主体车辆的控制系统，所述控制系统包括：
自主制动系统；
前方监测传感器和后方监测传感器；
控制器，其与所述前方监测传感器和所述后方监测传感器通信，并且操作性地连接到所述自主制动系统，所述控制器包括指令集，所述指令集能够执行以：
确定所述主体车辆的速度；
经由所述前方监测传感器来监测在所述主体车辆前面行驶的第一车辆的第一速度；
经由所述后方监测传感器来监测在所述主体车辆后方行驶的第二车辆的第二速度；
基于所述主体车辆的所述速度和所述第一车辆的所述第一速度来确定第一间隙闭合时间，其中，所述第一间隙闭合时间与所述主体车辆和所述第一车辆之间的第一间隙相关联；
基于所述主体车辆的所述速度和所述第二车辆的所述第二速度来确定第二间隙闭合时间，其中，所述第二间隙闭合时间与所述主体车辆和所述第二车辆之间的第二间隙相关联；以及
当所述第一间隙闭合时间或所述第二间隙闭合时间中的一者小于第一阈值时间时，经由所述自主制动系统基于所述第一间隙闭合时间和所述第二间隙闭合时间来控制所述主体车辆的所述速度。
方案2. 根据方案1所述的控制系统，其中，所述指令集能够执行以经由所述自主制动系统基于所述第一间隙闭合时间和所述第二间隙闭合时间来控制所述主体车辆的所述速度包括：所述指令集能够执行以经由所述自主制动系统来控制所述主体车辆的所述速度，使得所述第一间隙闭合时间等于最小阈值时间，同时所述第二间隙闭合时间等于所述最小阈值时间。
方案3. 根据方案1所述的控制系统，其中，所述前方监测传感器和所述后方监测传感器包括单个传感器，所述单个传感器布置成监测在所述主体车辆前方的行驶车道以及在所述主体车辆后面的行驶车道。
方案4. 根据方案3所述的控制系统，其中，所述单个传感器包括激光雷达传感器。
方案5. 根据方案3所述的控制系统，其中，所述单个传感器包括雷达传感器。
方案6. 根据方案1所述的控制系统，其中，所述前方监测传感器和所述后方监测传感器的每一个包括雷达传感器、激光雷达传感器或相机。
方案7. 根据方案1所述的控制系统，其进一步包括面向后方的制动事件灯，其中，所述制动事件灯能够控制到以下各者中的一者：指示所述主体车辆正在减慢的第一照亮状态、指示所述主体车辆正在停止的第二照亮状态、或指示所述主体车辆正在紧急停止的第三照亮状态；
其中，所述控制器操作性地连接到所述制动事件灯；并且
其中，所述指令集能够执行以在所述第二间隙闭合时间小于所述第一阈值时间时将所述制动事件灯控制到所述第一照亮状态、所述第二照亮状态或所述第三照亮状态中的一者。
方案8. 根据方案1所述的控制系统，其进一步包括驾驶员座椅，所述驾驶员座椅安置在所述主体车辆中并且包括触觉装置；
其中，所述控制器操作性地连接到所述触觉装置；并且
其中，所述指令集能够执行以在所述第二间隙闭合时间小于所述阈值时间时激活所述触觉装置。
方案9. 根据方案1所述的控制系统，其进一步包括车辆到车辆（V2V）通信系统；
其中，所述指令集能够执行以经由所述V2V通信系统基于所述第一间隙闭合时间和所述第二间隙闭合时间来与所述第一车辆和所述第二车辆通信。
方案10. 一种用于在行驶车道中操作的主体车辆的控制系统，所述控制系统包括：
自主制动系统；
面向后方的制动事件灯，其中，所述制动事件灯能够控制到以下各者：指示所述主体车辆正在减慢的第一照亮状态、指示所述主体车辆正在停止的第二照亮状态、以及指示所述主体车辆正在紧急停止的第三照亮状态；
前方监测传感器和后方监测传感器；
控制器，其与所述前方监测传感器和所述后方监测传感器通信，并且操作性地连接到所述自主制动系统和所述制动事件灯，所述控制器包括指令集，所述指令集能够执行以：
确定所述主体车辆的速度；
经由所述前方监测传感器来监测在所述主体车辆前方的所述行驶车道中行驶的第一车辆的第一速度；
经由所述后方监测传感器来监测在所述主体车辆后面的所述行驶车道中行驶的第二车辆的第二速度；
基于所述主体车辆的所述速度和所述第一车辆的所述第一速度来确定第一间隙闭合时间，其中，所述第一间隙闭合时间与所述主体车辆和所述第一车辆之间的第一间隙相关联；
基于所述主体车辆的所述速度和所述第二车辆的所述第二速度来确定第二间隙闭合时间，其中，所述第二间隙闭合时间与所述主体车辆和所述第二车辆之间的第二间隙相关联；
当所述第二间隙闭合时间小于第一阈值时间时，将所述制动事件灯控制到所述第一照亮状态、所述第二照亮状态或所述第三照亮状态中的一者；以及
当所述第一间隙闭合时间或所述第二间隙闭合时间中的一者小于第二阈值时间时，经由所述自主制动系统基于所述第一间隙闭合时间和所述第二间隙闭合时间来控制所述主体车辆的所述速度，其中，所述第二阈值时间小于所述第一阈值时间。
方案11. 根据方案10所述的控制系统，其中，所述指令集能够执行以经由所述自主制动系统基于所述第一间隙闭合时间和所述第二间隙闭合时间来控制所述主体车辆的所述速度包括：所述指令集能够执行以经由所述自主制动系统来控制所述主体车辆的所述速度，使得所述第一间隙闭合时间等于最小阈值时间，同时所述第二间隙闭合时间等于所述最小阈值时间。
方案12. 根据方案10所述的控制系统，其中，所述前方监测传感器和所述后方监测传感器包括单个传感器，所述单个传感器布置成监测在所述主体车辆前方的所述行驶车道以及在所述主体车辆后面的所述行驶车道。
方案13. 根据方案12所述的控制系统，其中，布置成监测在所述主体车辆前方和在所述主体车辆后面的所述行驶车道的所述单个传感器包括激光雷达传感器。
方案14. 根据方案13所述的控制系统，其中，布置成监测在所述主体车辆前方和在所述主体车辆后方的所述行驶车道的所述单个传感器包括雷达传感器。
方案15. 根据方案10所述的控制系统，其进一步包括车辆到车辆（V2V）通信系统；
其中，所述指令集能够执行以经由所述V2V通信系统基于所述第一间隙闭合时间和所述第二间隙闭合时间来与所述第一车辆和所述第二车辆通信。
方案16. 一种用于在行驶车道中操作的主体车辆的控制系统，所述控制系统包括：
自主制动系统；
距离监测传感器，其布置成监测所述车辆的前方和后方；
控制器，其与所述距离监测传感器通信，并且操作性地连接到所述自主制动系统，所述控制器包括指令集，所述指令集能够执行以：
确定所述主体车辆的速度；
经由所述距离监测传感器来监测在所述主体车辆前方的行驶车道中行驶的第一车辆的第一速度；
经由所述距离监测传感器来监测在所述主体车辆后方的所述行驶车道中行驶的第二车辆的第二速度；
基于所述主体车辆的所述速度和所述第一车辆的所述第一速度来确定第一间隙闭合时间，其中，所述第一间隙闭合时间与所述主体车辆和所述第一车辆之间的第一间隙相关联；
基于所述主体车辆的所述速度和所述第二车辆的所述第二速度来确定第二间隙闭合时间，其中，所述第二间隙闭合时间与所述主体车辆和所述第二车辆之间的第二间隙相关联；以及
当所述第一间隙闭合时间或所述第二间隙闭合时间中的一者小于第一阈值时间时，经由所述自主制动系统基于所述第一间隙闭合时间和所述第二间隙闭合时间来控制所述主体车辆的所述速度。
方案17. 根据方案16所述的控制系统，其中，所述指令集能够执行以经由所述自主制动系统基于所述第一间隙闭合时间和所述第二间隙闭合时间来控制所述主体车辆的所述速度包括：所述指令集能够执行以经由所述自主制动系统来控制所述主体车辆的所述速度，使得所述第一间隙闭合时间等于最小阈值时间，同时所述第二间隙闭合时间等于所述最小阈值时间。
方案18. 根据方案16所述的控制系统，其中，布置成监测在所述主体车辆前方和在所述主体车辆后方的所述行驶车道的所述距离监测传感器包括雷达传感器、激光雷达传感器或相机中的一者。
方案19. 根据方案16所述的控制系统，其进一步包括面向后方的制动事件灯，其中，所述制动事件灯包括以下各者：指示所述主体车辆正在减慢的第一照亮状态、指示所述主体车辆正在停止的第二照亮状态、以及指示所述主体车辆正在紧急停止的第三照亮状态；
其中，所述控制器操作性地连接到所述制动事件灯；并且
其中，所述指令集能够执行以在所述第二间隙闭合时间小于所述第一阈值时间时将所述制动事件灯控制到所述第一照亮状态、所述第二照亮状态或所述第三照亮状态中的一者。
方案20. 根据方案16所述的控制系统，其进一步包括驾驶员座椅，所述驾驶员座椅安置在所述主体车辆中并且包括触觉装置；
其中，所述控制器操作性地连接到所述触觉装置；并且
其中，所述指令集能够执行以在所述第二间隙闭合时间小于所述阈值时间时激活所述触觉装置。
以上发明内容并非旨在表示本公开的每个可能的实施例或每个方面。相反，前述发明内容旨在举例说明本文中公开的一些新颖方面和特征。当结合附图和所附权利要求书理解时，从对用于实施本公开的代表性实施例和模式的以下详细描述中，本公开的以上特征和优点以及其他特征和优点将容易显而易见。
附图说明
现在将参考附图通过示例的方式来描述一个或多个实施例，其中：
图1示意性地图示了根据本公开的车辆的侧视图，该车辆包括自主制动系统和空间传感器。
图2示意性地图示了根据本公开的车辆的后视图，该车辆包括面向后方的制动事件灯。
图3示意性地图示了根据本公开的车行道（roadway）的一部分的俯视图，该车行道包括主体车辆、在主体车辆前方的第一车辆和在主体车辆后方的第二车辆。
图4示意性地图示了根据本公开的用于控制车辆的自主制动系统的制动状态控制图。
附图不一定按比例绘制，并且可呈现如本文中所公开的本公开的各种特征的稍微简化的表示，包括例如特定的尺寸、取向、位置和形状。与这样的特征相关联的细节将部分地由预期的应用和使用环境来确定。
具体实施方式
如本文中所描述和图示的，所公开的实施例的部件可以以多种不同的构型来布置和设计。因此，以下详细描述不旨在限制如所要求保护的本公开的范围，而是仅代表其可能的实施例。另外，虽然在以下描述中阐述了众多特定细节以便提供对本文中所公开的实施例的透彻理解，但是能够在没有这些细节中的一些的情况下实践一些实施例。此外，为了清楚的目的，没有详细描述在相关领域中所理解的某些技术材料，以便避免不必要地混淆本公开。
附图呈简化的形式且没有按精确的比例。出于方便和清楚的目的，可关于附图使用诸如顶部、底部、左、右、上、上方、上面、下方、下面、后面、后方、前面和前方的方向术语。这些和类似的方向术语将不被解释为限制本公开的范围。此外，如本文中所图示和描述的本公开可在缺少本文中未具体公开的元素的情况下进行实践。
如本文中所使用的，术语“系统”单独地或以组合的方式指代提供所描述的功能的机械和电硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器装置。这可包括但不限于专用集成电路（ASIC）、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器（共享、专用或成组的），用以包含软件或固件指令的存储器、组合逻辑电路和/或其他部件。
参考附图，其中，贯穿若干附图，相似的附图标记对应于相似或类似的部件，图1和图2与本文中所公开的实施例一致，分别示意性地图示了车辆10的侧视图和后视图，该车辆安置在行驶表面70（诸如，铺砌的路面）上并且能够横穿该行驶表面。车辆10包括：推进系统12，其生成扭矩并将扭矩转移到一个或多个车辆车轮14；以及车轮制动系统16，其能够将制动扭矩施加到车辆车轮14。车轮制动系统16的操作可由操作员制动踏板15以及由自主制动系统62控制。车辆10还包括：空间监测系统30，其包括空间监测控制器40；以及车辆控制器50。车辆10还包括操作员座椅18，该操作员座椅可包括可由车辆控制器50控制的触觉装置19。替代地或另外，触觉装置19可安置在车辆方向盘、可穿戴装置中或在车辆操作员邻近的另一个位置处。在各种实施例中，车辆10还可包括车载导航系统24、计算机可读存储装置或介质26、数字化车行道地图25、全球定位系统（GPS）传感器52、人/机界面（HMI）装置60、自主控制器65和远程信息处理控制器75。车辆（vehicle，或为“交通工具”）10可包括但不限于呈以下各者形式的移动平台：商用车、工业车、农用车、乘用车、飞机、水运工具、火车、全地形车、个人运动设备、机器人等，以实现本公开的目的。
在一个实施例中，空间监测系统30包括一个或多个空间传感器34、36，所述空间传感器布置成监测包括在车辆10前方的第一可视区域32和在车辆10后方的第二可视区域38的可视区域，并且与空间监测控制器40通信。第一可视区域32包括在车辆10前方的区域（包括在车辆10前方的行驶车道），并且第二可视区域38包括在车辆10后方的区域（包括在车辆10后方的行驶车道）。布置成监测第一可视区域32和第二可视区域38的空间传感器34、36包括例如一个或多个激光雷达传感器、一个或多个雷达传感器、一个或多个数码相机等。激光雷达传感器采用脉冲反射激光束来测量到物体的范围或距离。雷达传感器采用无线电波来确定物体的范围、角度和/或速度。在一个实施例中，激光雷达传感器和雷达传感器可能够旋转以监测360o视场。因而，空间监测系统30可布置成采用单个空间传感器来监测包括在车辆10前方的第一可视区域32和在车辆10后方的第二可视区域38的可视区域。更具体地，空间监测系统30的空间传感器34、36可包括物体定位感测装置，其包括范围传感器（诸如FM-CW（调频连续波）雷达、脉冲和FSK（频移键控）雷达和激光雷达（光检测和测距）装置）、以及依靠诸如多普勒效应测量的效应来定位前方物体的超声波装置。可能的物体定位装置包括电荷耦合装置（CCD）或互补金属氧化物半导体（CMOS）视频图像传感器、以及利用数字摄影方法‘观察’包括一个或多个车辆的前方物体的其他相机/视频图像处理器。
空间传感器34、36中的每一者以车载方式安置以监测第一可视区域32和第二可视区域38的全部或一部分，从而检测邻近的远程物体，诸如在主体车辆10前方且在相同的行驶车道中的车辆、以及在主体车辆10后方且在相同的行驶车道中的车辆。安置在可视区域32中的也可由空间传感器34、36监测的其他要素包括道路特征、车道标记、建筑物、行人、道路标志、交通控制灯和标志、在其他行驶车道中行驶的其他车辆（包括沿相同方向或沿相反方向）、以及在车辆10邻近的地理特征。空间监测控制器40可基于来自空间传感器34、36的数据输入来生成可视区域32的数字表示。空间传感器34、36能够位于车辆10上的各个位置处，包括例如前拐角、后拐角、后侧、中侧、车顶等。在一个实施例中，空间传感器34、36能够包括前雷达传感器和相机，不过本公开不限于此。空间传感器34、36的放置容许空间监测控制器40监测交通流量，包括邻近车辆、十字路口、车道标记和车辆10周围的其他物体。由空间监测控制器40生成的数据可由车道标记检测处理器（未示出）采用以估计车行道。空间监测控制器40包括软件和控制例程，所述软件和控制例程用于评估来自空间传感器34、36的输入以根据每个邻近的远程物体（包括在车辆10前方和后方的区域，这些区域包括第一可视区域32和第二可视区域38）来确定车辆10的线性范围、相对速度和轨迹。
驾驶自动化包括硬件和控制器，所述硬件和控制器被构造成在各种驾驶模式下监测空间环境以在动态车辆操作期间执行各种驾驶任务。在一个实施例中，自主控制器65被构造成实施自主驾驶或高级驾驶员辅助系统（ADAS）车辆功能。驾驶自动化能够包括一系列动态驾驶和车辆操作。驾驶自动化能够包括与单个车辆功能（诸如，转向、加速和/或制动）相关的某种水平的自动控制或干预，其中驾驶员持续地对车辆10进行整体控制。驾驶自动化能够包括与多个车辆功能（诸如，转向、加速和/或制动）的同时控制相关的某种水平的自动控制或干预，其中驾驶员持续地对车辆10进行整体控制。驾驶自动化能够包括同时自动控制车辆驾驶功能（包括转向、加速和制动），其中，驾驶员在行程期间的一段时间放弃对车辆的控制。驾驶自动化能够包括同时自动控制车辆驾驶功能（包括转向、加速和制动），其中，驾驶员在整个行程中放弃对车辆10的控制。术语‘驾驶员’和‘操作员’描述负责指导车辆10的操作的人员，无论是主动地参与控制一个或多个车辆功能还是指导自主车辆操作。
作为非限制性示例，自主车辆功能包括自适应巡航控制（ACC）操作、车道引导和车道保持操作、变道操作、转向辅助操作、物体规避操作、停车辅助操作、车辆制动操作、车辆速度和加速操作、车辆横向运动操作（例如，作为车道引导、车道保持和变道操作的一部分）等。因而，制动命令能够由自主控制器65独立于车辆操作员的动作并响应于自主控制功能而生成。
自主制动系统62可以是高级驾驶员辅助系统（ADAS）的元件，该ADAS是能够提供一定水平的驾驶自动化的车载控制系统。自主制动系统62的操作可由制动控制器控制，在一个实施例中，该制动控制器可被集成到自主控制器65中或由自主控制器65控制。作为非限制性示例，驾驶自动化能够包括巡航控制、自适应巡航控制、变道警告、干预和控制、自动停车、加速、制动等。
操作员控件可安置在车辆10的乘客舱中，并且作为非限制性示例，可包括方向盘、加速踏板、制动踏板15和作为HMI装置60的元件的操作员输入装置。操作员控件使得车辆操作员能够与车辆10交互并控制其操作。
HMI装置60提供人/机交互以实现引导信息娱乐系统、全球定位系统（GPS）传感器52、导航系统24等的操作的目的，并且包括控制器。HMI装置60监测操作员请求并将信息提供给操作员，所述信息包括车辆系统的状态、服务和维护信息。HMI装置60与多个操作员界面装置通信和/或控制多个操作员界面装置的操作，其中，操作员界面装置能够传输与自主车辆控制系统中的一者的操作相关联的消息。HMI装置60还可与监测与车辆操作员相关联的生物识别数据的一个或多个装置通信，所述生物识别数据包括例如眼睛注视位置、姿势和头部位置跟踪等等。为了便于描述，HMI装置60被描绘为单一装置，但是在本文中描述的系统的实施例中可被构造为多个控制器和相关联的感测装置。操作员界面装置能够包括能够传输促使操作员动作的消息的装置，并且能够包括电子视觉显示模块，例如液晶显示器（LCD）装置、抬头显示器（HUD）、音频反馈装置和操作员座椅18的触觉装置19。能够促使操作员动作的操作员界面装置可由或通过HMI装置60控制。HUD可在操作员的视场中投射被反射到车辆挡风玻璃的内侧上的信息，所述信息包括传输与操作自主车辆控制系统中的一者相关联的置信水平。HUD还可以提供增强现实信息，诸如车道位置、车辆路径、方向和/或导航信息等。
车载导航系统24采用数字化车行道地图25以实现将导航支持和信息提供给车辆操作员的目的。自主控制器65采用数字化车行道地图25以实现控制自主车辆操作或ADAS车辆功能的目的。
远程信息处理控制器75包括能够进行车辆外通信（包括与具有无线和有线通信能力的通信网络90通信）的无线远程信息处理通信系统。远程信息处理控制器75能够进行包括短程车辆到车辆（V2V）通信和/或车辆到一切（V2x）通信的车辆外通信，其可包括与基础设施监测器（例如，交通相机）的通信。替代地或另外，远程信息处理控制器75具有能够与手持式装置（例如，蜂窝电话、卫星电话或另一种电话装置）进行短程无线通信的无线远程信息处理通信系统。在一个实施例中，手持式装置装载有软件应用程序，该软件应用程序包括用以与远程信息处理控制器75通信的无线协议，并且手持式装置执行车辆外通信，其包括经由通信网络90与非车载服务器95通信。替代地或另外，远程信息处理控制器75通过经由通信网络90与非车载服务器95通信来直接执行车辆外通信。
术语“控制器”和相关术语（诸如，微控制器、控制单元、处理器和类似术语）指代以下各者中的一种或各种组合：（一个或多个）专用集成电路（ASIC）、场可编程门阵列（FPGA）、（一个或多个）电子电路、（一个或多个）中央处理单元（例如，（一个或多个）微处理器）、以及呈存储器和存储装置形式的相关联的（一个或多个）非暂时性存储器部件（只读、可编程只读、随机存取、硬盘驱动器等）。非暂时性存储器部件能够以以下各形式来存储机器可读指令：一个或多个软件或固件程序或例程、（一个或多个）组合逻辑电路、（一个或多个）输入/输出电路和装置、信号调节和缓冲电路、以及能够由一个或多个处理器访问以提供所描述的功能的其他部件。（一个或多个）输入/输出电路和装置包括监测来自传感器的输入的模拟/数字转换器和相关装置，其中，以预设的采样频率或响应于触发事件来监测这样的输入。软件、固件、程序、指令、控制例程、代码、算法和类似术语意指包括校准和查找表的控制器可执行指令集。每个控制器执行（一个或多个）控制例程以提供期望的功能。例程可以以规则的间隔执行，例如在正进行的操作期间每100微秒执行一次。替代地，可响应于触发事件的发生而执行例程。可使用直接有线点对点链路、联网的通信总线链路、无线链路或另一种合适的通信链路来实现控制器、致动器和/或传感器之间的通信。通信包括以合适形式交换数据信号，包括例如经由导电介质的电信号、经由空气的电磁信号、经由光学波导的光信号等。数据信号可包括表示来自传感器的输入的离散、模拟或数字化模拟信号、致动器命令和控制器之间的通信。术语“信号”指代传达信息的物理上可辨别指示物，并且可以是能够行进通过介质的合适波形（例如，电、光学、磁性、机械或电磁），诸如DC、AC、正弦波、三角波、方波、振动等。
参数被定义为表示使用一个或多个传感器和/或物理模型可辨别的装置或其他元件的物理性质的可测量。参数能够具有离散值，例如“1”抑或“0”，或者能够是值无限可变的。术语“校准（calibration）”、“校准的（calibrated）”和相关术语指代将与装置或系统相关联的实际或标准测量值与该装置或系统的感知到的或观察到的测量值或命令位置进行比较的结果或过程。如本文中描述的校准能够被精简到可存储的参数表格、多个可执行等式或者可被采用作为测量或控制例程的一部分的另一种合适形式。如本文中所使用的，术语“动态的”和“动态地”描述了实时执行并且以监测或以其他方式确定参数的状态和在例程的执行期间或例程执行的迭代之间规则地或定期地更新参数的状态为特征的步骤或过程。
在继续参考图1中所图示的元件的情况下，参考图2来描述车辆10的实施例的后部分80的示意图。车辆10的后部分80包括制动灯82、中央高位停车灯（CHMSL）84和制动事件灯85。制动灯82和中央高位停车灯（CHMSL）84的激活由操作员通过踩下制动踏板15来控制。在一个实施例中，制动事件灯85可包括单个装置（诸如，LED屏幕或投射装置），该单个装置能够将消息投射到车辆10的后窗89或后面板（后窗或后面板由在主体车辆10后面行驶的车辆的操作员可视）上。制动事件灯85包括不活动状态和照亮状态。制动事件灯85的照亮状态可包括第一照亮状态86（‘SLOW’），该第一照亮状态指示车辆10正在减慢（即使车轮制动未被激活）。在一个实施例中，制动事件灯85可包括第二照亮状态87（‘STOP’），该第二照亮状态指示车辆10正在停止，诸如可由在操作员踩下或不踩下制动踏板15的情况下激活自主制动引起。在一个实施例中，制动事件灯85可包括第三照亮状态88（‘STOP’），该第三照亮状态指示在操作员踩下或不踩下制动踏板15的情况下车辆10正在紧急停止。
第一照亮状态86、第二照亮状态87和第三照亮状态88可以是单独的装置，或者被并入到单个装置（诸如，LED屏幕或投射装置）中，该单个装置能够将消息投射到车辆10的后窗或后面板上。结合制动灯82和中央高位停车灯（CHMSL）84（制动灯和CHMSL与经由制动踏板15进行的手动制动相关联）的操作并与其一致，控制对制动事件灯85的第一照亮状态86、第二照亮状态87和第三照亮状态88的激活以通知跟随车辆10的车辆的驾驶员车辆10正在制动。参考状态图来描述这样的激活，该状态图是参考图4来描述的。
图3示意性地图示了路面的单个行驶车道205的俯视图，该单个行驶车道包括参考图1描述的主体车辆10的实施例、以及包括第一车辆210和第二车辆220的邻近车辆。如图所示，主体车辆10、第一车辆210和第二车辆220在行驶车道205上沿相同方向行驶，不过本文中描述的构思不限于车辆在相同的行驶车道中行驶。如图所示，第一车辆210在相同的行驶车道中操作且在主体车辆10前面，并且第二车辆220在相同的行驶车道中操作且在主体车辆10后面。第一间隙215位于主体车辆10和第一车辆210之间，并且表示从主体车辆10到第一车辆210的纵向距离。第二间隙225位于主体车辆10和第二车辆220之间，并且表示从主体车辆10到第二车辆220的纵向距离。
图4示意性地图示了与参考图1和图2描述的车辆10的操作相关联的制动状态图400，该操作包括控制自主制动系统62的操作以及控制制动事件灯85的操作。制动状态图400的要素被实施为车辆控制器50或另一个控制器中的例程和校准以控制自主制动系统62的制动状态，其中执行这样的例程以定期地更新制动状态（诸如，每10 msec或另一更新速率更新一次）。
为了图示本文中描述的构思的目的，主体车辆10在参考图3描述的路面的行驶车道205上操作，该行驶车道包括在主体车辆10前面行驶的第一车辆210以及在主体车辆10后面行驶的第二车辆220。主体车辆10、第一车辆210和第二车辆220在行驶车道205上沿相同方向行驶。车辆10在本文中也被称为主体车辆，并且包括一个或多个空间传感器34、36、空间监测控制器40、车轮制动系统16、自主制动系统62和制动事件灯85。空间监测控制器40能够评估来自空间传感器34、36的输入以根据每个邻近的远程物体来确定车辆10的线性范围、相对速度和轨迹。
制动状态图400描述了车轮制动系统16、自主制动系统62和制动事件灯85在不活动状态410、制动预填充状态415、驾驶员制动辅助状态420、第一自主制动状态430、第二自主制动状态440和保持制动状态435中的每一者下的操作。与上述状态之间的过渡相关联的参数包括：间隙闭合时间（TTC），其可分离为前车辆间隙闭合时间（TTC-f）和后车辆间隙闭合时间（TTC-r）；主体车辆10的车辆速度；以及操作员制动命令，其作为到制动踏板15的输入。
前车辆间隙闭合时间（TTC-f）被瞬时确定为基于主体车辆10和在主体车辆10前方的第一车辆210的当前速度比和轨迹来闭合主体车辆10和第一车辆210之间的第一间隙215将花费的时间段。
后车辆间隙闭合时间（TTC-r）被瞬时确定为基于主体车辆10和在主体车辆10后方的第二车辆220的当前速度比和轨迹来闭合主体车辆10和第二车辆220之间的第二间隙225将花费的时间段。
当处于不活动状态410时，不存在经由制动踏板15的操作员制动命令，并且TTC-f和TTC-r两者都大于第一最小阈值时间。作为非限制性示例，在一个实施例中，第一最小阈值时间可以是3秒。在不活动状态410中，车轮制动系统16是不活动的，自主制动系统62是不活动的，并且制动事件灯85处于断开（OFF）状态。
在不活动状态410的操作期间，当TTC-f下降到第一最小阈值时间以下并且存在经由制动踏板15的操作员制动命令时，制动状态过渡到驾驶员制动辅助状态420（421）。
在不活动状态410中的操作期间，当TTC-f下降到第一最小阈值时间以下但大于第二最小阈值时间并且不存在经由制动踏板15的操作员制动命令时，制动状态过渡到制动预填充状态415（411）。作为非限制性示例，在一个实施例中，第二最小阈值时间可以是1.7秒。在制动预填充状态415期间，制动事件灯85可被激活到指示车辆10正在减慢并且车轮制动机构被预填充的第一照亮状态86（‘SLOW’），这意味着车轮制动系统16中的流体压力增加到恰好低于与制动激活相关联的压力的压力水平以减少在激活时的制动响应时间。
在不活动状态410的操作期间，当TTC-f下降到第一最小阈值时间以下并且存在经由制动踏板15的操作员制动命令时，制动状态过渡到在驾驶员制动辅助状态420下操作（412）。
在不活动状态410中的操作期间，当TTC-f下降到第二最小阈值时间以下但大于第三最小阈值时间并且不存在经由制动踏板15的操作员制动命令时，制动状态过渡到在第一自主制动状态430下操作（413）。
当在制动预填充状态415下操作时，当TTC-f增加到大于第一最小阈值时间时，制动状态过渡到不活动状态410（417）。
当在制动预填充状态415下操作时，当TTC-f减小到小于第二最小阈值时间但大于第三最小阈值时间时，制动状态过渡到第一自主制动状态430（416）。作为非限制性示例，在一个实施例中，第三最小阈值时间可以是0.6秒。
当过渡到在驾驶员制动辅助状态420下操作时，将前车辆间隙闭合时间（TTC-f）和后车辆间隙闭合时间（TTC-r）进行比较。当前车辆间隙闭合时间（TTC-f）小于或等于后车辆间隙闭合时间（TTC-r）（422、444）时，智能制动系统通过以下步骤进行操作以经由制动踏板15来补充操作员制动命令：经由自主制动系统62来控制车辆制动以减慢车辆速度从而避免闭合主体车辆10和在主体车辆10前方的第一车辆210之间的第一间隙215，并且制动事件灯85被激活到第一照亮状态86（'SLOW'）（420A）。当前车辆间隙闭合时间（TTC-f）大于后车辆间隙闭合时间（TTC-r）（423、443）时，智能制动系统通过以下步骤进行操作以经由制动踏板15来补充操作员制动命令：执行调制的制动过程以经由自主制动系统62来控制车辆制动以减慢主体车辆10的速度从而控制主体车辆10和在主体车辆10前方的第一车辆210之间的第一间隙215的闭合，同时控制主体车辆10和在主体车辆10后方的第二车辆220之间的第二间隙225的闭合。在该操作期间，制动事件灯85被激活到第二照亮状态87（‘STOP’）（420B）。调制的制动过程包括：经由自主制动系统62来控制车辆制动以减慢车辆速度，使得前车辆间隙闭合时间（TTC-f）达到最小阈值时间，同时后车辆间隙闭合时间（TTC-r）达到相同的最小阈值时间。在一个实施例中，最小阈值时间是0.3秒。
当在驾驶员制动辅助状态420下操作时，当间隙闭合时间（TTC）增加到大于第一最小时间阈值时，制动状态过渡到不活动状态410（421）。
当在驾驶员制动辅助状态420下操作时，当间隙闭合时间（TTC）增加到大于第三最小阈值时间但小于第二最小阈值时间并且不存在经由制动踏板15的操作员制动命令时，制动状态过渡到第一自主制动状态430（424）。
当在驾驶员制动辅助状态420下操作时，当间隙闭合时间（TTC）减小到小于第三最小阈值时间并且不存在经由制动踏板15的操作员制动命令时，制动状态过渡到第二自主制动状态440（427）。
当过渡到在第一自主制动状态430下操作时，将前车辆间隙闭合时间（TTC-f）和后车辆间隙闭合时间（TTC-r）进行比较。当前车辆间隙闭合时间（TTC-f）小于或等于后车辆间隙闭合时间（TTC-r）（425）时，智能制动系统进行操作以经由自主制动系统62来控制车辆制动以减慢车辆速度从而避免闭合主体车辆10和在主体车辆10前方的第一车辆210之间的第一间隙215（430A）。当前车辆间隙闭合时间（TTC-f）大于后车辆间隙闭合时间（TTC-r）（426）时，智能制动系统经由自主制动系统62来控制车辆制动以减慢主体车辆10的速度从而控制主体车辆10和在主体车辆10前方的第一车辆210之间的第一间隙215的闭合，同时控制主体车辆10和在主体车辆10后方的第二车辆220之间的第二间隙225的闭合。在该操作期间，制动事件灯85被激活到第二照亮状态87（‘STOP’）（430B）。
当在第一自主制动状态430下操作时，当间隙闭合时间（TTC）大于第一最小时间阈值时，制动状态过渡到不活动状态410（432）。
当在第一自主制动状态430下操作时，当间隙闭合时间（TTC）小于第一最小时间阈值并且操作员命令经由制动踏板15来制动时，制动状态过渡到驾驶员制动辅助状态420（431）。
当在第一自主制动状态430下操作时，当间隙闭合时间（TTC）小于第三最小时间阈值并且操作员不命令经由制动踏板15来制动时，制动状态过渡到第二自主制动状态440（437）。
当在第一自主制动状态430下操作时，当车辆速度小于最小速度时，制动状态过渡到保持制动状态435，并且制动事件灯85被激活到第二照亮状态87（‘STOP’）（436）。作为非限制性示例，在一个实施例中，最小速度可以是1.5 m/s。
当过渡到在第二自主制动状态440下操作时，将前车辆间隙闭合时间（TTC-f）和后车辆间隙闭合时间（TTC-r）进行比较。当前车辆间隙闭合时间（TTC-f）小于或等于后车辆间隙闭合时间（TTC-r）（428、438）时，智能制动系统进行操作以经由自主制动系统62来控制车辆制动以减慢车辆速度从而避免闭合主体车辆10和在主体车辆10前方的第一车辆210之间的第一间隙215（440A）。当前车辆间隙闭合时间（TTC-f）大于后车辆间隙闭合时间（TTC-r）（429、439）时，智能制动系统进行操作以经由自主制动系统62来控制车辆制动以减慢主体车辆10的速度从而控制主体车辆10和在主体车辆10前方的第一车辆210之间的第一间隙215的闭合，同时控制主体车辆10和在主体车辆10后方的第二车辆220之间的第二间隙225的闭合。在该操作期间，制动事件灯85被激活到第三照亮状态88（‘STOP’）（440B）。
当在第二自主制动状态440下操作时，当间隙闭合时间（TTC）大于第一最小时间阈值时，制动状态过渡到不活动状态410（441）。
当在第二自主制动状态440下操作时，当间隙闭合时间（TTC）小于第一最小时间阈值并且操作员命令经由制动踏板15来制动时，制动状态过渡到驾驶员制动辅助状态420（442）。
当在第二自主制动状态440下操作时，当车辆速度小于最小速度时，制动状态过渡到保持制动状态435，并且制动事件灯85被激活到第二照亮状态87（‘STOP’）（443）。
当在保持制动状态435下操作时，当操作员命令经由制动踏板15来制动时，制动状态过渡到不活动状态410（433）。
在预填充状态415、驾驶员制动辅助状态420、第一自主制动状态430和第二自主制动状态440中的每一者下的操作期间，车辆控制器50或者所述控制器中的另一者可经由HMI装置60、操作员座椅18的触觉装置19或通过另一个装置来通信，以将制动状态的即将发生的变化传达给车辆操作员。此外，车辆控制器50可经由远程信息处理控制器75将主体车辆10的制动状态的即将发生的变化传达给包括在主体车辆10前方的第一车辆210和在主体车辆10后方的第二车辆220的周围车辆。
本文中描述的构思涉及通过以一种方式调整车辆10的速度来控制用于车辆10的实施例的自主制动系统62，该方式考虑到与前方车辆（forward vehicle）相关联的间隙闭合时间以及与后方车辆（rearward vehicle）相关联的间隙闭合时间两者，并且还将该车辆的自主制动系统的操作通知给后方车辆。
这些构思可利用现有的车载部件（诸如，后雷达）来检测后方车辆，并且使用制动事件灯和V2x通信来与其他道路使用者就即将发生的制动事件进行通信。
流程图和流程图中的框图图示了根据本公开的各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能的实施方式的架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个框可表示模块、段或代码的一部分，其包括用于实施（一个或多个）指定的逻辑功能的一个或多个可执行指令。还将注意的是，框图和/或流程图图示的每个框以及框图和/或流程图图示中的框的组合可由执行指定的功能或动作的基于专用功能硬件的系统或者专用功能硬件与计算机指令的组合来实施。这些计算机程序指令也可存储在计算机可读介质中，该计算机可读介质能够指导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式起作用，使得存储在计算机可读介质中的指令产生包括指令集的制造品，所述指令集实施流程图和/或一个或多个框图的框中指定的功能/动作。
详细描述和附图或图支持并描述本教导，但是本教导的范围仅仅由权利要求限定。虽然已详细地描述了用于实施本教导的最佳模式和其他实施例中的一些，但是存在用于实践所附权利要求中限定的本教导的各种替代性设计和实施例。

Claims (20)

1.一种用于主体车辆的控制系统，所述控制系统包括：
自主制动系统；
前方监测传感器和后方监测传感器；
车轮制动系统；
面向后方的制动事件灯，所述制动事件灯能够控制到以下各者中的一者：指示所述主体车辆正在减慢的第一照亮状态、指示所述主体车辆正在停止的第二照亮状态或者指示所述主体车辆正在紧急停止的第三照亮状态；
控制器，其与所述前方监测传感器和所述后方监测传感器通信，并且操作性地连接到所述自主制动系统、所述车轮制动系统和所述制动事件灯，所述控制器包括指令集，所述指令集能够执行以：
确定所述主体车辆的速度；
经由所述前方监测传感器来监测在所述主体车辆前面行驶的第一车辆的第一速度；
经由所述后方监测传感器来监测在所述主体车辆后方行驶的第二车辆的第二速度；
基于所述主体车辆的所述速度和所述第一车辆的所述第一速度来确定第一间隙闭合时间，其中，所述第一间隙闭合时间与所述主体车辆和所述第一车辆之间的第一间隙相关联；
基于所述主体车辆的所述速度和所述第二车辆的所述第二速度来确定第二间隙闭合时间，其中，所述第二间隙闭合时间与所述主体车辆和所述第二车辆之间的第二间隙相关联；以及
当所述第一间隙闭合时间或所述第二间隙闭合时间中的一者小于第一阈值时间时，经由所述自主制动系统基于所述第一间隙闭合时间和所述第二间隙闭合时间来控制所述主体车辆的所述速度，
其中，所述指令集能够进一步执行以使所述车轮制动系统、所述自主制动系统和所述制动事件灯在不活动状态、制动预填充状态、驾驶员制动辅助状态、第一自主制动状态、第二自主制动状态或保持制动状态下操作，
其中，在所述不活动状态中，所述车轮制动系统和所述自主制动系统均是不活动的，并且所述制动事件灯处于断开状态，
其中，在所述制动预填充状态中，所述制动事件灯被激活到所述第一照亮状态，并且所述车轮制动系统被预填充，
其中，在所述驾驶员制动辅助状态中，所述第一间隙闭合时间和所述第二间隙闭合时间被比较，并且当所述第一间隙闭合时间小于或等于所述第二间隙闭合时间时，经由所述自主制动系统控制所述主体车辆制动且所述制动事件灯被激活到所述第一照亮状态，当所述第一间隙闭合时间大于所述第二间隙闭合时间时，执行调制的制动过程以经由所述自主制动系统控制所述主体车辆制动且所述制动事件灯被激活到所述第二照亮状态，
其中，在所述第一自主制动状态中，所述第一间隙闭合时间和所述第二间隙闭合时间被比较，并且当所述第一间隙闭合时间小于或等于所述第二间隙闭合时间时，经由所述自主制动系统控制所述主体车辆制动，当所述第一间隙闭合时间大于所述第二间隙闭合时间时，经由所述自主制动系统控制所述主体车辆制动且所述制动事件灯被激活到所述第二照亮状态，
其中，在所述第二自主制动状态中，所述第一间隙闭合时间和所述第二间隙闭合时间被比较，并且当所述第一间隙闭合时间小于或等于所述第二间隙闭合时间时，经由所述自主制动系统控制所述主体车辆制动，并且当所述第一间隙闭合时间大于所述第二间隙闭合时间时，经由所述自主制动系统控制所述主体车辆制动且所述制动事件灯被激活到所述第三照亮状态，
其中，在所述保持制动状态中，制动状态被保持，并且所述制动事件灯被激活到所述第二照亮状态。
2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述指令集能够执行以经由所述自主制动系统基于所述第一间隙闭合时间和所述第二间隙闭合时间来控制所述主体车辆的所述速度包括：所述指令集能够执行以经由所述自主制动系统来控制所述主体车辆的所述速度，使得所述第一间隙闭合时间等于最小阈值时间，同时所述第二间隙闭合时间等于所述最小阈值时间。
3.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述前方监测传感器和所述后方监测传感器包括单个传感器，所述单个传感器布置成监测在所述主体车辆前方的行驶车道以及在所述主体车辆后面的行驶车道。
4.根据权利要求3所述的控制系统，其中，所述单个传感器包括激光雷达传感器。
5.根据权利要求3所述的控制系统，其中，所述单个传感器包括雷达传感器。
6.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述前方监测传感器和所述后方监测传感器的每一个包括雷达传感器、激光雷达传感器或相机。
7.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述指令集能够执行以在所述第二间隙闭合时间小于所述第一阈值时间时将所述制动事件灯控制到所述第一照亮状态、所述第二照亮状态或所述第三照亮状态中的一者。
8.根据权利要求1所述的控制系统，其进一步包括驾驶员座椅，所述驾驶员座椅安置在所述主体车辆中并且包括触觉装置；
其中，所述控制器操作性地连接到所述触觉装置；并且
其中，所述指令集能够执行以在所述第二间隙闭合时间小于所述阈值时间时激活所述触觉装置。
9.根据权利要求1所述的控制系统，其进一步包括车辆到车辆通信系统；
其中，所述指令集能够执行以经由所述车辆到车辆通信系统基于所述第一间隙闭合时间和所述第二间隙闭合时间来与所述第一车辆和所述第二车辆通信。
10.一种用于在行驶车道中操作的主体车辆的控制系统，所述控制系统包括：
自主制动系统；
车轮制动系统；
面向后方的制动事件灯，其中，所述制动事件灯能够控制到以下各者：指示所述主体车辆正在减慢的第一照亮状态、指示所述主体车辆正在停止的第二照亮状态、以及指示所述主体车辆正在紧急停止的第三照亮状态；
前方监测传感器和后方监测传感器；
控制器，其与所述前方监测传感器和所述后方监测传感器通信，并且操作性地连接到所述自主制动系统、所述车轮制动系统和所述制动事件灯，所述控制器包括指令集，所述指令集能够执行以：
确定所述主体车辆的速度；
经由所述前方监测传感器来监测在所述主体车辆前方的所述行驶车道中行驶的第一车辆的第一速度；
经由所述后方监测传感器来监测在所述主体车辆后面的所述行驶车道中行驶的第二车辆的第二速度；
基于所述主体车辆的所述速度和所述第一车辆的所述第一速度来确定第一间隙闭合时间，其中，所述第一间隙闭合时间与所述主体车辆和所述第一车辆之间的第一间隙相关联；
基于所述主体车辆的所述速度和所述第二车辆的所述第二速度来确定第二间隙闭合时间，其中，所述第二间隙闭合时间与所述主体车辆和所述第二车辆之间的第二间隙相关联；
当所述第二间隙闭合时间小于第一阈值时间时，将所述制动事件灯控制到所述第一照亮状态、所述第二照亮状态或所述第三照亮状态中的一者；以及
当所述第一间隙闭合时间或所述第二间隙闭合时间中的一者小于第二阈值时间时，经由所述自主制动系统基于所述第一间隙闭合时间和所述第二间隙闭合时间来控制所述主体车辆的所述速度，其中，所述第二阈值时间小于所述第一阈值时间，
其中，所述指令集能够进一步执行以使所述车轮制动系统、所述自主制动系统和所述制动事件灯在不活动状态、制动预填充状态、驾驶员制动辅助状态、第一自主制动状态、第二自主制动状态或保持制动状态下操作，
其中，在所述不活动状态中，所述车轮制动系统和所述自主制动系统均是不活动的，并且所述制动事件灯处于断开状态，
其中，在所述制动预填充状态中，所述制动事件灯被激活到所述第一照亮状态，并且所述车轮制动系统被预填充，
其中，在所述驾驶员制动辅助状态中，所述第一间隙闭合时间和所述第二间隙闭合时间被比较，并且当所述第一间隙闭合时间小于或等于所述第二间隙闭合时间时，经由所述自主制动系统控制所述主体车辆制动且所述制动事件灯被激活到所述第一照亮状态，当所述第一间隙闭合时间大于所述第二间隙闭合时间时，执行调制的制动过程以经由所述自主制动系统控制所述主体车辆制动且所述制动事件灯被激活到所述第二照亮状态，
其中，在所述第一自主制动状态中，所述第一间隙闭合时间和所述第二间隙闭合时间被比较，并且当所述第一间隙闭合时间小于或等于所述第二间隙闭合时间时，经由所述自主制动系统控制所述主体车辆制动，当所述第一间隙闭合时间大于所述第二间隙闭合时间时，经由所述自主制动系统控制所述主体车辆制动且所述制动事件灯被激活到所述第二照亮状态，
其中，在所述第二自主制动状态中，所述第一间隙闭合时间和所述第二间隙闭合时间被比较，并且当所述第一间隙闭合时间小于或等于所述第二间隙闭合时间时，经由所述自主制动系统控制所述主体车辆制动，并且当所述第一间隙闭合时间大于所述第二间隙闭合时间时，经由所述自主制动系统控制所述主体车辆制动且所述制动事件灯被激活到所述第三照亮状态，
其中，在所述保持制动状态中，制动状态被保持，并且所述制动事件灯被激活到所述第二照亮状态。
11.根据权利要求10所述的控制系统，其中，所述指令集能够执行以经由所述自主制动系统基于所述第一间隙闭合时间和所述第二间隙闭合时间来控制所述主体车辆的所述速度包括：所述指令集能够执行以经由所述自主制动系统来控制所述主体车辆的所述速度，使得所述第一间隙闭合时间等于最小阈值时间，同时所述第二间隙闭合时间等于所述最小阈值时间。
12.根据权利要求10所述的控制系统，其中，所述前方监测传感器和所述后方监测传感器包括单个传感器，所述单个传感器布置成监测在所述主体车辆前方的所述行驶车道以及在所述主体车辆后面的所述行驶车道。
13.根据权利要求12所述的控制系统，其中，布置成监测在所述主体车辆前方和在所述主体车辆后面的所述行驶车道的所述单个传感器包括激光雷达传感器。
14.根据权利要求13所述的控制系统，其中，布置成监测在所述主体车辆前方和在所述主体车辆后方的所述行驶车道的所述单个传感器包括雷达传感器。
15.根据权利要求10所述的控制系统，其进一步包括车辆到车辆通信系统；
其中，所述指令集能够执行以经由所述车辆到车辆通信系统基于所述第一间隙闭合时间和所述第二间隙闭合时间来与所述第一车辆和所述第二车辆通信。
16.一种用于在行驶车道中操作的主体车辆的控制系统，所述控制系统包括：
自主制动系统；
距离监测传感器，其布置成监测所述车辆的前方和后方；
车轮制动系统；
面向后方的制动事件灯，所述制动事件灯能够控制到以下各者中的一者：指示所述主体车辆正在减慢的第一照亮状态、指示所述主体车辆正在停止的第二照亮状态或者指示所述主体车辆正在紧急停止的第三照亮状态；
控制器，其与所述距离监测传感器通信，并且操作性地连接到所述自主制动系统、所述车轮制动系统和所述制动事件灯，所述控制器包括指令集，所述指令集能够执行以：
确定所述主体车辆的速度；
经由所述距离监测传感器来监测在所述主体车辆前方的行驶车道中行驶的第一车辆的第一速度；
经由所述距离监测传感器来监测在所述主体车辆后方的所述行驶车道中行驶的第二车辆的第二速度；
基于所述主体车辆的所述速度和所述第一车辆的所述第一速度来确定第一间隙闭合时间，其中，所述第一间隙闭合时间与所述主体车辆和所述第一车辆之间的第一间隙相关联；
基于所述主体车辆的所述速度和所述第二车辆的所述第二速度来确定第二间隙闭合时间，其中，所述第二间隙闭合时间与所述主体车辆和所述第二车辆之间的第二间隙相关联；以及
当所述第一间隙闭合时间或所述第二间隙闭合时间中的一者小于第一阈值时间时，经由所述自主制动系统基于所述第一间隙闭合时间和所述第二间隙闭合时间来控制所述主体车辆的所述速度，
其中，所述指令集能够进一步执行以使所述车轮制动系统、所述自主制动系统和所述制动事件灯在不活动状态、制动预填充状态、驾驶员制动辅助状态、第一自主制动状态、第二自主制动状态或保持制动状态下操作，
其中，在所述不活动状态中，所述车轮制动系统和所述自主制动系统均是不活动的，并且所述制动事件灯处于断开状态，
其中，在所述制动预填充状态中，所述制动事件灯被激活到所述第一照亮状态，并且所述车轮制动系统被预填充，
其中，在所述驾驶员制动辅助状态中，所述第一间隙闭合时间和所述第二间隙闭合时间被比较，并且当所述第一间隙闭合时间小于或等于所述第二间隙闭合时间时，经由所述自主制动系统控制所述主体车辆制动且所述制动事件灯被激活到所述第一照亮状态，当所述第一间隙闭合时间大于所述第二间隙闭合时间时，执行调制的制动过程以经由所述自主制动系统控制所述主体车辆制动且所述制动事件灯被激活到所述第二照亮状态，
其中，在所述第一自主制动状态中，所述第一间隙闭合时间和所述第二间隙闭合时间被比较，并且当所述第一间隙闭合时间小于或等于所述第二间隙闭合时间时，经由所述自主制动系统控制所述主体车辆制动，当所述第一间隙闭合时间大于所述第二间隙闭合时间时，经由所述自主制动系统控制所述主体车辆制动且所述制动事件灯被激活到所述第二照亮状态，
其中，在所述第二自主制动状态中，所述第一间隙闭合时间和所述第二间隙闭合时间被比较，并且当所述第一间隙闭合时间小于或等于所述第二间隙闭合时间时，经由所述自主制动系统控制所述主体车辆制动，并且当所述第一间隙闭合时间大于所述第二间隙闭合时间时，经由所述自主制动系统控制所述主体车辆制动且所述制动事件灯被激活到所述第三照亮状态，
其中，在所述保持制动状态中，制动状态被保持，并且所述制动事件灯被激活到所述第二照亮状态。
17.根据权利要求16所述的控制系统，其中，所述指令集能够执行以经由所述自主制动系统基于所述第一间隙闭合时间和所述第二间隙闭合时间来控制所述主体车辆的所述速度包括：所述指令集能够执行以经由所述自主制动系统来控制所述主体车辆的所述速度，使得所述第一间隙闭合时间等于最小阈值时间，同时所述第二间隙闭合时间等于所述最小阈值时间。
18.根据权利要求16所述的控制系统，其中，布置成监测在所述主体车辆前方和在所述主体车辆后方的所述行驶车道的所述距离监测传感器包括雷达传感器、激光雷达传感器或相机中的一者。
19.根据权利要求16所述的控制系统，其中，所述指令集能够执行以在所述第二间隙闭合时间小于所述第一阈值时间时将所述制动事件灯控制到所述第一照亮状态、所述第二照亮状态或所述第三照亮状态中的一者。
20.根据权利要求16所述的控制系统，其进一步包括驾驶员座椅，所述驾驶员座椅安置在所述主体车辆中并且包括触觉装置；
其中，所述控制器操作性地连接到所述触觉装置；并且
其中，所述指令集能够执行以在所述第二间隙闭合时间小于所述阈值时间时激活所述触觉装置。
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