CN112887920A - 一种车辆控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种车辆控制方法和装置，应用于移动终端，所述方法包括：监听所述智能穿戴设备发出的蓝牙广播，建立与智能穿戴设备的蓝牙连接；通过所述蓝牙连接接收所述智能穿戴设备采集的车控动作数据，判断所述车控动作数据是否与预设动作匹配；若所述车控动作数据与预设动作匹配，则根据与所述预设动作相应的车控内容生成蓝牙指令，并向所述车辆发送所述蓝牙指令。通过智能穿戴设备—移动终端—车辆的通信架构实现基于用户车控动作对车辆进行控制，由于可穿戴设备并不是直接通过蓝牙BLE控制车辆，即在实现便捷控制车辆的基础上，保证车辆的安全性，以及可有效防止重放攻击。

Description

一种车辆控制方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆控制方法和一种车辆控制装置。

背景技术

目前，智联网汽车都能够支持远程车辆控制的功能，其主要可以包括解闭锁车门、车窗开关、开关后尾箱等操作项。在通常下，用户可以通过手机APP的远程车控界面，通过点击按钮的方式来操作，然而这种交互方式非常不方便；基于上述情况，可以通过可穿戴设备直接通过蓝牙BLE控制车辆，但是这种车辆控制方式的安全性非常低，没有办法有效的防止重放攻击。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆控制方法和相应的一种车辆控制装置。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种车辆控制方法，应用于移动终端，所述移动终端与智能穿戴设备和车辆建立通信连接，所述方法包括：

监听所述智能穿戴设备发出的蓝牙广播，建立与智能穿戴设备的蓝牙连接；所述蓝牙广播为响应作用于触控单元的交互操作发出的；

通过所述蓝牙连接接收所述智能穿戴设备采集的车控动作数据，判断所述车控动作数据是否与预设动作匹配；

若所述车控动作数据与预设动作匹配，则根据与所述预设动作相应的车控内容生成蓝牙指令，并向所述车辆发送所述蓝牙指令。

可选地，在建立与智能穿戴设备的蓝牙连接之前，还包括：

监听所述车辆发出的蓝牙广播，建立与所述车辆的蓝牙连接；

所述建立与智能穿戴设备的蓝牙连接，包括：

在建立与所述车辆的蓝牙连接的情况下，建立与所述智能穿戴设备的蓝牙连接；其中，所述移动终端的软件进程处于保活状态，所述智能穿戴设备处于低功耗工作模式。

可选地，所述判断所述车控动作数据是否与预设动作匹配，包括：

提取所述车控动作数据的动作特征，并判断所述动作特征是否与预先建立的车控动作数据模型相匹配；

若所述车控动作数据的动作特征与所述车控动作数据模型匹配，则判定所述车控动作数据与所匹配的车控动作数据模型对应的预设动作匹配。

可选地，所述智能穿戴设备包括重力传感器和陀螺仪传感器；所述车控动作数据包括分别由所述重力传感器和陀螺仪传感器检测的车控动作对应的重力加速度和角速度。

可选地，所述向所述车辆发送所述蓝牙指令，包括：

调用第三方安全服务以获取用于身份认证的标记信息；

向车辆发送包含所述用于身份认证的标记信息的蓝牙指令。

可选地，还包括：

响应作用于创建数字钥匙的交互操作，获取针对所述车辆的钥匙凭证信息；

根据所述钥匙凭证信息生成钥匙激活请求，并向第一服务器发送所述钥匙激活请求；

接收所述第一服务器响应所述钥匙激活请求发送的钥匙数据，其中，所述钥匙数据由第一服务器向第二服务器请求获取；

调用第三方安全服务对所述钥匙数据进行安全存储。

可选地，所述方法还包括：

响应车控动作定义的交互操作，确定所选择的车控内容；

接收所述智能穿戴设备采集的车控动作数据并存储，以完成车控动作的录制；

若在预设次数阈值内录制的车控动作数据均相同，则对应存储相应车控动作数据与所选择的车控内容。

本发明实施例还公开了一种车辆控制方法，应用于具有触控单元的智能穿戴设备，所述智能穿戴设备与移动终端建立通信连接，所述方法包括：

响应作用于所述触控单元的交互操作发出蓝牙广播，以便与所述移动终端建立蓝牙连接；

采集车控动作数据，并通过所述蓝牙连接将所采集的车控动作数据传输给所述移动终端，以使所述移动终端根据与所述车控动作数据匹配的预设动作相应的车控内容生成蓝牙指令，并向车辆发送所述蓝牙指令。

可选地，所述智能穿戴设备处于低功耗工作模式；在未检测到所述触控单元的交互操作时，所述智能穿戴设备的传感器处于下电状态。

可选地，所述智能穿戴设备包括低功耗蓝牙处理器；所述方法还包括：

响应作用于所述触控单元的交互操作，通过所述低功耗蓝牙处理器控制所述智能穿戴设备的传感器处于工作状态。

可选地，所述智能穿戴设备的传感器包括重力传感器和陀螺仪传感器；所述车控动作数据包括车控动作对应的重力加速度和角速度；

所述采集车控动作数据，并通过所述蓝牙连接将所采集的车控动作数据传输给所述移动终端，包括：

通过所述智能穿戴设备的重力传感器和陀螺仪传感器检测车控动作对应的重力加速度和角速度，并向所述低功耗蓝牙处理器传输所述车控动作对应的重力加速度和角速度；

通过所述低功耗蓝牙处理器向所述移动终端传输所述车控动作对应的重力加速度和角速度。

可选地，所述方法还包括：

在建立与所述移动终端的蓝牙连接的情况下，在预设次数阈值内采集车控动作数据，并通过与所述移动终端建立的蓝牙连接向所述移动终端发送所采集的车控动作数据；其中，所采集的车控动作数据与作用于所述移动终端的车控动作定义的交互操作所选择的车控内容对应。

可选地，所述方法还包括：

响应再次作用于所述触控单元的交互操作，控制所述智能穿戴设备处于下电或休眠状态。

本发明实施例还公开了一种车辆控制装置，应用于移动终端，所述移动终端与智能穿戴设备和车辆建立通信连接，所述装置包括：

第一蓝牙连接建立模块，用于监听所述智能穿戴设备发出的蓝牙广播，建立与智能穿戴设备的蓝牙连接；所述蓝牙广播为响应作用于触控单元的交互操作发出的；

车控动作数据判断模块，用于通过所述蓝牙连接接收所述智能穿戴设备采集的车控动作数据，判断所述车控动作数据是否与预设动作匹配；

蓝牙指令发送模块，用于若所述车控动作数据与预设动作匹配，则根据与所述预设动作相应的车控内容生成蓝牙指令，并向所述车辆发送所述蓝牙指令。

可选地，在建立与智能穿戴设备的蓝牙连接之前，还包括：

第二蓝牙连接建立模块，用于监听所述车辆发出的蓝牙广播，建立与所述车辆的蓝牙连接；

所述第一蓝牙连接建立模块包括：

第一蓝牙连接建立子模块，用于在建立与所述车辆的蓝牙连接的情况下，建立与所述智能穿戴设备的蓝牙连接；其中，所述移动终端的软件进程处于保活状态，所述智能穿戴设备处于低功耗工作模式。

可选地，所述车控动作数据判断模块包括：

动作特征判断子模块，用于提取所述车控动作数据的动作特征，并判断所述动作特征是否与预先建立的车控动作数据模型相匹配；

动作数据匹配子模块，用于若所述车控动作数据的动作特征与所述车辆动作模型匹配，则判定所述车控动作数据与所匹配的车控动作数据模型对应的预设动作匹配。

可选地，所述智能穿戴设备包括重力传感器和陀螺仪传感器；所述车控动作数据包括分别由所述重力传感器和陀螺仪传感器检测的车控动作对应的重力加速度和角速度。

可选地，所述蓝牙指令发送模块包括：

标记信息获取子模块，用于调用第三方安全服务以获取用于身份认证的标记信息；

蓝牙指令发送子模块，用于向车辆发送包含所述用于身份认证的标记信息的蓝牙指令。

可选地，所述装置还包括：

钥匙凭证信息获取模块，用于响应作用于创建数字钥匙的交互操作，获取针对所述车辆的钥匙凭证信息；

钥匙激活请求发送模块，用于根据所述钥匙凭证信息生成钥匙激活请求，并向第一服务器发送所述钥匙激活请求；

钥匙数据接收模块，用于接收所述第一服务器响应所述钥匙激活请求发送的钥匙数据，其中，所述钥匙数据由第一服务器向第二服务器请求获取；

钥匙数据存储模块，用于调用第三方安全服务对所述钥匙数据进行安全存储。

可选地，所述装置还包括：

车控内容确定模块，用于响应车控动作定义的交互操作，确定所选择的车控内容；

车控动作数据接收模块，用于接收所述智能穿戴设备采集的车控动作数据并存储，以完成车控动作的录制；对应存储模块，用于若在预设次数阈值内录制的车控动作数据均相同，则对应存储相应车控动作数据与所选择的车控内容。

本发明实施例还公开了一种车辆控制装置，应用于具有触控单元的智能穿戴设备，所述智能穿戴设备与移动终端建立通信连接，所述装置包括：

蓝牙广播发出模块，用于响应作用于所述触控单元的交互操作发出蓝牙广播，以便与所述移动终端建立蓝牙连接；

车控动作数据发送模块，用于采集车控动作数据，并通过所述蓝牙连接将所采集的车控动作数据传输给所述移动终端，以使所述移动终端根据与所述车控动作数据匹配的预设动作相应的车控内容生成蓝牙指令，并向车辆发送所述蓝牙指令。

可选地，所述智能穿戴设备处于低功耗工作模式；在未检测到所述触控单元的交互操作时，所述智能穿戴设备的传感器处于下电状态。

可选地，所述智能穿戴设备包括低功耗蓝牙处理器；所述装置还包括：

传感器控制模块，用于响应作用于所述触控单元的交互操作，通过所述低功耗蓝牙处理器控制所述智能穿戴设备的传感器处于工作状态。

可选地，所述智能穿戴设备的传感器包括重力传感器和陀螺仪传感器；所述车控动作数据包括车控动作对应的重力加速度和角速度；

所述车控动作数据发送模块包括：

车控动作数据采集子模块，用于通过所述智能穿戴设备的重力传感器和陀螺仪传感器检测车控动作对应的重力加速度和角速度，并向所述低功耗蓝牙处理器传输所述车控动作对应的重力加速度和角速度；

车控动作数据发送子模块，用于通过所述低功耗蓝牙处理器向所述移动终端传输所述车控动作对应的重力加速度和角速度。

可选地，所述装置还包括：

录制动作数据采集模块，用于在建立与所述移动终端的蓝牙连接的情况下，在预设次数阈值内采集车控动作数据，并通过与所述移动终端建立的蓝牙连接向所述移动终端发送所采集的车控动作数据；其中，所采集的车控动作数据与作用于所述移动终端的车控动作定义的交互操作所选择的车控内容对应。

可选地，所述装置还包括：

设备控制模块，用于响应再次作用于所述触控单元的交互操作，控制所述智能穿戴设备处于下电或休眠状态。

本发明实施例还公开了一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现任一项所述车辆控制方法的步骤。

本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一项所述车辆控制方法的步骤。

本发明实施例包括以下优点：

在本发明实施例中，通过智能穿戴设备采集车控动作数据，并通过移动终端分析所采集的车控动作数据是否与预设动作匹配，在动作匹配的情况下，移动终端可以根据与预设动作相应的车控内容生成蓝牙指令，并向车辆发送蓝牙指令，以使车辆可以对所接收的蓝牙指令进行安全认证，并在认证通过之后执行蓝牙指令以实现对相应的车控内容的控制。通过智能穿戴设备—移动终端(具有第三方安全服务)—车辆的通信架构实现基于用户动作对车辆进行控制，由于可穿戴设备并不是直接通过蓝牙BLE(Bluetooth Low Energy，低功耗蓝牙，适用于低功耗场景)控制车辆，即在实现便捷控制车辆的基础上，保证车辆的安全性，以及可有效防止重放攻击。

附图说明

图1是本发明的一种车辆控制方法实施例的步骤流程图；

图2是本发明的另一种车辆控制方法实施例的步骤流程图；

图3是本发明实施例中智能穿戴设备的结构示意图；

图4是本发明实施例中车辆控制的应用场景图；

图5是本发明的一种车辆控制装置实施例的结构框图；

图6是本发明的另一种车辆控制装置实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参照图1，示出了本发明的一种车辆控制方法实施例的步骤流程图，应用于移动终端，所述移动终端与智能穿戴设备和车辆建立通信连接，具体可以包括如下步骤：

步骤101，监听智能穿戴设备发出的蓝牙广播，建立与智能穿戴设备的蓝牙连接；所述蓝牙广播为响应作用于触控单元的交互操作发出；

在本发明的一种实施例中，移动终端可以存在针对基于用户动作控制车辆的相关移动终端的软件进程(即所运行的相关APP)，该移动终端APP可以一直处于保活状态，以使得处于保活状态的移动终端APP可以始终监听用户的智能穿戴设备发出的蓝牙广播。其中，移动终端APP的保活状态指的是使得该APP进程不容易被手机系统杀死，即该APP进程避免由于系统的可用内存剩余太少时被系统所具有的进程回收机制强制关闭，使得移动终端APP处于保活状态的方法主要可以通过欺骗手机系统的手段实现，例如像素保活、前台服务保活等，对此，本发明实施例不加以限制。

在实际应用中，虽然处于保活状态下的移动终端APP具备一直监控智能穿戴设备所发出的蓝牙广播的能力，但智能穿戴设备并不能一直发出蓝牙广播，其需要通过响应作用于智能穿戴设备的触控单元的交互操作发出，当移动终端APP监听到智能穿戴设备所发出的蓝牙广播之后，可以建立与智能穿戴设备之间的蓝牙连接。

需要说明的是，针对手指动作的动作数据的分析、计算、判断和匹配的逻辑均在移动终端APP实现，智能穿戴设备只负责某个时间段内采集对手指动作的动作数据。由于分析和判断手指动作的逻辑是在APP里面在做的，因此，为了使得基于用户手指操控车辆的流程可以连通，移动终APP必须保活，否则不能实现近场车控。

在一种优选的实施例中，移动终端与智能穿戴设备所建立的蓝牙连接，可以基于移动终端与车辆建立蓝牙连接的基础上进行建立。即在移动终端建立与智能穿戴设备的蓝牙连接之前，可以监听车辆发出的蓝牙广播，先建立与车辆的蓝牙连接，然后在建立与车辆的蓝牙连接的情况下，再建立与智能穿戴设备的蓝牙连接。

具体为，用户佩戴智能穿戴设备并携带移动终端，当在未靠近车辆时，智能穿戴设备和移动终端APP还没有建立BLE连接，此时智能穿戴设备处于低功耗工作模式，不发出蓝牙广播，且其传感器处于掉电状态；当用户携带智能穿戴设备和移动终端靠近车辆并通过移动终端APP监听到车辆的车机BLE的广播后，可以通过移动终端APP先跟车辆的车机BLE建立起蓝牙连接，然后再跟智能穿戴设备建立BLE连接。

需要说明的是，整个连接过程均由移动终端APP主动发起，无需用户进行手动操作。

步骤102，通过蓝牙连接接收智能穿戴设备采集的车控动作数据，判断车控动作数据是否与预设动作匹配；

智能穿戴设备在与移动终端建立蓝牙连接之后，可以通过BLE MCU(即低功耗蓝牙处理器)控制智能穿戴设备内所包含的传感器进行上电操作，并使得传感器处于工作状态，以采集当前用户的车控动作数据，此时移动终端可以通过所建立的蓝牙连接接收智能穿戴设备所采集的车控动作数据，以便对所接收到的车控动作数据进行分析。

需要说明的是，通过智能穿戴设备所采集的车控动作数据(即移动终端所接收的车控动作数据)可以指的是用户当前的车控动作的相关数据，其车控动作可以但不限于手指动作，还可以是胳膊或其他身体部位等，即只要是能够被穿戴设备识别的部位即可，对此，本发明实施例不加以限制。

在实际应用中，对所接收到的车控动作数据进行分析，可以提取车控动作数据的动作特征，并判断动作特征是否与预先建立的车控动作数据模型相匹配；若车控动作数据的动作特征与某个车控动作数据模型匹配，则可以判定车辆动作数据与所匹配的车控动作数据模型对应的预设动作匹配。

在一种情况下，当用户作用于智能穿戴设备的触控单元的触控操作后，才开始建立蓝牙连接和采集用户车控动作的动作数据。如果在对智能穿戴设备进行触控后，用户并不马上进行动作控制车辆，智能穿戴设备也会一直采集动作数据，那么移动终端可以对当前的动作数据进行处理，以判断当前的车控动作是否无效。此时主要可以通过移动终端的算法确定当前动作数据是无效的，可以将其忽略，即并不根据当前所采集的动作数据进行相应的车控内容的操作。

在这种情况下，移动终端的算法逻辑主要可以通过如下的逻辑进行判断当前动作是否是用户定制的操控动作，即判断当前动作是否为无效动作或抖动动作。

具体的，在下文的动作录制阶段，智能穿戴设备可以多次采集同一车控动作的动作数据，并将在移动终端APP中进行数据分析，提取出当前所采集的操控动作的特征(其与别的动作和无效的动作的特征都不同)，生成相应的数据模型(即车控操作数据模型)；移动终端APP可以实时地对智能穿戴设备发送的数据使用同一模型计算和判断这些数据是否符合之前定制的动作特征；如果不符合，则移动终端APP可以将其直接忽略，然后再进行下一次的类似计算；如果符合某一个动作特征，则将可以进行对应的车控内容的相关操作。

在一种优选的实施例中，移动终端APP可以结合智能穿戴设备预先对用户自定义的车控动作进行录制，其可以表现为响应作用于定义车控动作的交互操作，并根据交互操作确定所选择的车控内容；然后可以接收智能穿戴设备所采集的车控动作数据；若在预设次数阈值(例如5次，预设次数阈值可以按照实际需要进行设置)内所接收到的车控动作数据相同，则可以存储相同的录制动作数据与相应选择的车控内容，以完成对车控动作的录制。

作为一种示例，假设智能穿戴设备被穿戴于用户的手指，那么此时可以采用智能穿戴设备对用户的手指动作(即手势)的相关数据进行采集。

在具体实现中，在用户的手指佩戴智能穿戴设备的情况下，可以打开移动终端APP，并点击“用户定义手势”功能，并在打开移动终端的蓝牙点击连接智能穿戴设备的情况下，用户可以选择车控内容，例如解锁车门等；移动终端可以响应作用“开始录制动作”的触控操作，此时用户可以通过滑动手指，如在空中划“V”字等，移动终端屏幕上可以显示该“V”字动作，若用户认为屏幕上所显示的动作匹配，可以点击“请你重复录制该动作”，并在成功录制5次后，然后可以点击“完成录制动作”；可以按照上述同样的方式，选择别的车控内容，并进行其他的动作录制，当所有动作录制完成后，可以退出“用户定义手势”界面。

在一种优选的实施例中，移动终端可以根据按照上述方式进行录制的所有动作建立与其车控内容相应的车控动作数据模型，以便后续在进行对所采集的动作数据的匹配判断时，采用预先生成的车控动作数据模型对所采集的动作数据的动作特征进行匹配的判定。

步骤103，若车控的动作数据与预设动作匹配，则根据与预设动作相应的车控内容生成蓝牙指令，并向车辆发送蓝牙指令。

在实际应用中，当移动终端判定智能穿戴设备所采集的动作数据与某个预设动作相匹配时，可以根据与预设动作具有对应关系的车控操作生成蓝牙指令，并利用该蓝牙指令对车辆进行相应控制。

具体的，可以调用第三方安全服务以获取用于身份认证的标记信息，并向车辆发送包含用于身份认证的标记信息的蓝牙指令，以使车辆对所包含的标记信息进行认证，并在认证通过之后执行相应的蓝牙指令的相关车控内容，使得在实现便捷控制车辆的基础上，保证车辆的安全性，以及可有效防止重放攻击。其中，第三方安全服务可以为移动终端APP所具有的第三方SDK(Software Development Kit，软件开发工具包)，当调用第三方SDK后可以得到用于验证身份信息的token，那么移动终端所获取的用于身份认证的标记信息即可为token。

在一种优选的实施例中，移动终端可以响应作用于创建数字钥匙的交互操作，获取针对所述车辆的钥匙凭证信息；然后可以根据钥匙凭证信息生成钥匙激活请求，并向第一服务器发送钥匙激活请求；此时可以接收第一服务器响应钥匙激活请求发送的钥匙数据，而钥匙数据可以是由第一服务器向第二服务器发送请求进行获取的；在接收到钥匙数据之后，可以调用第三方安全服务对钥匙数据进行安全存储。

其中，钥匙凭证信息可以包括车辆信息，且钥匙数据与所述车辆信息具有绑定关系。

在实际应用中，为了保证车辆控制的安全性，移动终端APP与车辆的车机BLE之间可以具有基于蓝牙钥匙的安全车控通道。上述第一服务器可以为证书服务器，第二服务器可以为安全服务器。

在具体实现中，用户可以点击移动终端APP的“创建蓝牙钥匙”，移动终端APP可以通过车辆VIN码向后台车管服务器请求车辆信息(即车机BLE的MAC地址)，该地址在整车下线时已经上报给后台车管服务器；然后移动终端APP可以根据所获取的车辆信息向后台证书服务器请求钥匙凭证，并根据钥匙凭证生成钥匙激活请求以请求后台证书服务器激活该钥匙；证书服务器可以向第三方服务(安全服务商)请求生成钥匙数据，证书服务器本地保存钥匙数据(该钥匙数据与上述的BLE MAC进行一一绑定)；此时证书服务器可以通知车端更新钥匙数据，且证书服务器可以返回钥匙数据给移动终端APP；移动终端APP可以调用第三方SDK把钥匙数据进行安全存储，主要可以使用移动终端的安全可执行环境TEE实现。

需要说明的是，通知车端更新钥匙数据与返回钥匙数据给移动终端APP不一定是同时进行，可以是异步的，假设当时不能马上更新车端钥匙数据，后台服务器可以周期性地发送针对更新钥匙数据的请求到车机，让其进行更新。

其中，当移动终端APP在调用第三方安全服务SDK时，将会得到用于验证身份信息的token(即用于进行认证的标记信息)。当移动终端APP在进行车控时需要调用第三方安全服务SDK，那么移动终端APP在根据与所采集的动作数据对应的车控内容生成蓝牙指令后，在向车辆发送所生成的蓝牙指令时可以携带有上述token，以便车辆进行身份认证，使得只有车主或者被授权人(即已调用第三方安全服务存储钥匙数据的终端)才可以使用上述通过智能穿戴设备进行车控的功能。

在实际应用中，移动终端APP可以生成一次性的加密操作指令(指的是携带有token的蓝牙指令)，然后可以通过蓝牙连接将携带有token的蓝牙指令发送给车辆的车机，以使得车机的TBOX(Telematics BOX，远程通讯模块)将对这些指令进行安全验证。在这个过程中，有效地防止了重放攻击，让蓝牙车控更加安全。

作为一种示例，蓝牙指令可以包括安全认证的令牌token以及自定义的车辆控制指令，token具体可以使用安全SDK生成。其中，每次移动终端APP在调用第三方安全SDK时所得到的token都不同。

第三方安全供应商的SDK可以应用于移动终端和车辆的车机端两部分，其中，token可以由移动终端SDK生成，且车辆的TBOX可以具有该安全SDK，那么TBOX在进行安全认证的过程中，可以调用预置的SDK对所接收到的蓝牙指令中所包含的token进行安全认证，在安全认证通过之后，可以将自定义的车辆控制指令发送给BCM(Body Control Module，车身控制器)进行车控操作。在本发明实施例中，自定义的车辆控制指令可以是与蓝牙指令相应的车控操作对应的指令，例如车门解锁指令、车厢解锁指令等。

在本发明实施例中，实现用户、车辆、数字钥匙进行唯一绑定，以及使用了防重放的技术，保证蓝牙通信通道的安全，同时也保证了车控功能的安全。

在本发明实施例中，通过智能穿戴设备采集车控动作数据，并通过移动终端分析所采集的车控动作数据是否与预设动作匹配，在动作匹配的情况下，移动终端可以根据与预设动作相应的车控内容生成蓝牙指令，并向车辆发送蓝牙指令，以使车辆可以对所接收的蓝牙指令进行安全认证，并在认证通过之后执行蓝牙指令以实现对相应的车控内容的控制。通过智能穿戴设备—移动终端—车辆的通信架构实现基于用户动作对车辆进行控制，由于可穿戴设备并不是直接通过蓝牙BLE控制车辆，即在实现便捷控制车辆的基础上，保证车辆的安全性，以及可有效防止重放攻击。

参照图2，示出了本发明的一种车辆控制方法实施例的步骤流程图，应用于具有触控单元的智能穿戴设备，所述智能穿戴设备与移动终端建立通信连接，具体可以包括如下步骤：

步骤201，响应作用于触控单元的交互操作发出蓝牙广播，以便与移动终端建立蓝牙连接；

在本发明的一种实施例中，为了节省功耗，移动终端APP在未连接上车机BLE时，并不会与智能穿戴设备进行BLE连接，即智能穿戴设备在还未与移动终端建立BLE连接时，可以处于低功耗工作模式，此时并不发出蓝牙广播，且其内部的所有传感器处于掉电状态。

智能穿戴设备开启蓝牙广播的时机需要用户触碰实现，具体可以表现为当检测到用户作用于智能穿戴设备的触控单元的触控操作时，通过智能穿戴设备的低功耗蓝牙处理器发出蓝牙广播，以便等待处于保活状态下的移动终端APP可以主动建立蓝牙连接。

在本发明实施例中，智能穿戴设备可以是智能手环、智能指环等，由于智能指环戴在手指上，其具有两个需要考量的重要设计因素：设备简单小型化，以及低功耗。

参照图3，示出了本发明实施例中智能穿戴设备的结构示意图，其电路设计简单，主要可以包括2个传感器(重力传感器，陀螺仪传感器)，手指触控单元，以及低功耗蓝牙处理器MCU。

需要说明的是，针对车控动作的动作数据的分析、计算、判断和匹配的逻辑均在移动终端APP实现，智能穿戴设备只负责某个时间段内采集对车控动作的动作数据。

在一种优选的实施例中，可以通过检测用户作用于智能穿戴设备的触控单元的触控操作开启蓝牙广播，那么对于智能穿戴设备关闭蓝牙广播的时机可以应用于以下两种场景：一种是当检测到用户再次触碰智能穿戴设备时，另一种是当智能检测到智能穿戴设备和移动终端之间的蓝牙连接被断开时，智能穿戴设备可以将其蓝牙广播关闭，以及使得其内部的所有传感器处于掉电状态，使得内部的传感器停止采集车控动作数据。

步骤202，采集车控动作数据，并通过蓝牙连接将所采集的车控动作数据传输给移动终端，以使移动终端根据与车控动作数据匹配的预设动作相应的车控内容生成蓝牙指令，并向车辆发送蓝牙指令。

在智能穿戴设备与移动终端成功建立蓝牙连接后，BLE MCU控制传感器可以上电并进入工作模式，此时处于工作模式下的内部传感器可以进行数据采集，当通过智能穿戴设备对动作数据进行采集时，主要可以控制传感器对用户所划动的动作进行检测，然后可以通过I2C总线实时传输这些传感器数据给BLE MCU。

具体的，智能穿戴设备的传感器可以包括重力传感器和陀螺仪传感器，所采集的车控动作数据可以包括车控动作对应的重力加速度和角速度，此时可以分别控制智能穿戴设备的重力传感器和陀螺仪传感器采集针对车控动作的重力加速度数据和角速度数据。

其中，重力传感器可以采集3轴的重力加速度，陀螺仪采集3轴的角速度，BLE MCU可以通过I2C总线来采集这6轴的数据，这些数据将会被用于判断用户的车控动作。

在一种优选的实施例中，移动终端APP可以结合智能穿戴设备预先对用户自定义的车控动作进行录制，其可以表现为智能穿戴设备在与移动终端建立蓝牙连接的情况下，在预设次数阈值内采集车控动作数据；其中，所采集的车控动作数据可以与作用于移动终端的车控动作定义的交互操作所选择的车控内容对应，所存储的车控动作数据与相应的车控内容还可以用于移动终端进行后续与其车控内容相应的车控动作数据模型的建立。

在本发明一种可选的实施例中，假设让智能穿戴设备直接通过蓝牙BLE控制车辆，而不是通过移动终端间接实现智能穿戴设备的车控操作，该智能穿戴设备所需承载的功能更多，且所需要的硬件算法能力更强，因此硬件设计更加复杂，其尺寸和功耗更大，这样的话，若采用智能指环作为智能穿戴设备是不适合的；且智能穿戴设备由于硬件的限制，其安全能力必然不如移动终端，将会导致整个蓝牙车控的安全系数大为降低。因此，为了减小智能穿戴设备的尺寸，以及降低其功耗，复杂的分析和运算等逻辑均通过移动终端APP实现。

在本发明实施例中，通过智能穿戴设备采集车控动作数据，并通过移动终端分析所采集的车控动作数据是否与预设动作匹配，在动作匹配的情况下，移动终端可以根据与预设动作相应的车控内容生成蓝牙指令，并向车辆发送蓝牙指令，以使车辆可以对所接收的蓝牙指令进行安全认证，并在认证通过之后执行蓝牙指令以实现对相应的车控内容的控制。通过智能穿戴设备—移动终端—车辆的通信架构实现基于用户动作对车辆进行控制，由于可穿戴设备并不是直接通过蓝牙BLE控制车辆，即在实现便捷控制车辆的基础上，保证车辆的安全性，以及可有效防止重放攻击。

参照图4，示出了本发明实施例中车辆控制的应用场景图，其主要应用于通过智能穿戴设备—移动终端—车辆的通信架构实现基于用户手指动作对车辆进行控制的场景。

其中，基于用户手指动作对车辆进行控制的流程可以包括智能穿戴设备采集手指动作的动作数据—动终端分析动作数据—在动作匹配的情况下，移动终端向车辆发送蓝牙指令—车辆对蓝牙指令进行安全认证。

具体的，用户佩戴智能指环(即智能穿戴设备)，且移动终端APP处于保活中。在未靠近车辆时，智能指环和移动终端APP还没有建立BLE连接，智能指环处于低功耗工作模式，此时智能指环不发出蓝牙广播，其内部传感器处于掉电状态；在用户携带移动终端靠近车辆，并使用移动终端触碰指环时，智能指环可以让其开始进行蓝牙广播；移动终端APP监听到车机BLE的广播后，可以先跟车机BLE建立起蓝牙连接，然后再跟智能指环建立BLE连接，其中，整个连接过程都由移动终端APP主动发起，无需用户进行手动操作；智能指环与手机建立起蓝牙连接后，BLE MCU控制传感器上电工作；用户划动手指，做出动作；智能指环内部的传感器检测到手指的动作时，通过I2C总线实时传输这些传感器数据(加速度数据和角速度数据)给BLE MCU；BLE MCU将这些数据透传给移动终端APP；移动终端APP进行这些传感器数据的分析和计算，检查是否匹配之前录制的动作；在判定动作匹配成功后，移动终端机APP可以根据该动作对应的车控内容，通过移动终端和车机之间的BLE连接，发送相应的蓝牙指令给车机；车机对该指令进行安全的认证，通过之后，进行相关的车控操作，比如解闭锁，鸣笛等；用户不需要进行手势控制车辆时，可以再次触碰指环，让其进入低功耗模式，只保留感应手指触控的电路逻辑在工作，其他的电路单元处于掉电或者休眠(蓝牙连接也断开)，以便节省功耗。

在现有技术中的车控功能是为了满足远距离的场景，不是非常适用于近距离的车控需求。比如在地下车库等弱网或者无网场景下寻车时，远程车控则无法实现；在本发明实施例中，可以通过自定义手指动作来实现近距离车控的方法：设计了一款能够采集手指动作数据的指环(戒指)，当移动终端识别到用户的手指动作并匹配到之前定义的手势时，就通过蓝牙发出对应的车控指令。例如：通过手指在空中写“√”来解锁车门，写“×”来闭锁车门，写“V”来寻车(鸣笛+闪灯)，写“O”来打开后备箱，等等。可以完全不用抽出移动终端打开APP点击车控按钮，主要可以通过手指动一动就可以非常方便地进行近距离车控了。此外，通过蓝牙的进场通信(30米内)，可以完成避免车辆无网的场景。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图5，示出了本发明的一种车辆控制装置实施例的结构框图，应用于移动终端，所述移动终端与智能穿戴设备和车辆建立通信连接，具体可以包括如下模块：

第一蓝牙连接建立模块501，用于监听所述智能穿戴设备发出的蓝牙广播，建立与智能穿戴设备的蓝牙连接；所述蓝牙广播为响应作用于触控单元的交互操作发出的；

车控动作数据判断模块502，用于通过所述蓝牙连接接收所述智能穿戴设备采集的车控动作数据，判断所述车控动作数据是否与预设动作匹配；

蓝牙指令发送模块503，用于若所述车控动作数据与预设动作匹配，则根据与所述预设动作相应的车控内容生成蓝牙指令，并向所述车辆发送所述蓝牙指令。

在本发明的一种实施例中，在建立与智能穿戴设备的蓝牙连接之前，还可以包括如下模块：

第二蓝牙连接建立模块，用于监听所述车辆发出的蓝牙广播，建立与所述车辆的蓝牙连接；

第一蓝牙连接建立模块501可以包括如下子模块：

第一蓝牙连接建立子模块，用于在建立与所述车辆的蓝牙连接的情况下，建立与所述智能穿戴设备的蓝牙连接；其中，所述移动终端的软件进程处于保活状态，所述智能穿戴设备处于低功耗工作模式。

在本发明的一种实施例中，所述车控动作数据判断模块502可以包括如下子模块：

动作特征判断子模块，用于提取所述车控动作数据的动作特征，并判断所述动作特征是否与预先建立的车控动作数据模型相匹配；

动作数据匹配子模块，用于若所述车控动作数据的动作特征与所述车辆动作模型匹配，则判定所述车控动作数据与所匹配的车控动作数据模型对应的预设动作匹配。

在本发明的一种实施例中，所述智能穿戴设备包括重力传感器和陀螺仪传感器；所述车控动作数据包括分别由所述重力传感器和陀螺仪传感器检测的车控动作对应的重力加速度和角速度。

在本发明的一种实施例中，蓝牙指令发送模块503可以包括如下子模块：

标记信息获取子模块，用于调用第三方安全服务以获取用于身份认证的标记信息；

蓝牙指令发送子模块，用于向车辆发送包含所述用于身份认证的标记信息的蓝牙指令。

在本发明的一种实施例中，所述装置还可以包括如下模块：

钥匙凭证信息获取模块，用于响应作用于创建数字钥匙的交互操作，获取针对所述车辆的钥匙凭证信息；

钥匙激活请求发送模块，用于根据所述钥匙凭证信息生成钥匙激活请求，并向第一服务器发送所述钥匙激活请求；

钥匙数据接收模块，用于接收所述第一服务器响应所述钥匙激活请求发送的钥匙数据，其中，所述钥匙数据由第一服务器向第二服务器请求获取；

钥匙数据存储模块，用于调用第三方安全服务对所述钥匙数据进行安全存储。

在本发明的一种实施例中，所述装置还可以包括如下模块：

车控内容确定模块，用于响应车控动作定义的交互操作，确定所选择的车控内容；

车控动作数据接收模块，用于接收所述智能穿戴设备采集的车控动作数据并存储，以完成车控动作的录制；

对应存储模块，用于若在预设次数阈值内录制的车控动作数据均相同，则对应存储相应车控动作数据与所选择的车控内容。

参照图6，示出了本发明的另一种车辆控制装置实施例的结构框图，应用于具有触控单元的智能穿戴设备，所述智能穿戴设备与移动终端建立通信连接，具体可以包括如下模块：

蓝牙广播发出模块601，用于响应作用于所述触控单元的交互操作发出蓝牙广播，以便与所述移动终端建立蓝牙连接；

车控动作数据采集模块602，用于采集车控动作数据，并通过所述蓝牙连接将所采集的车控动作数据传输给所述移动终端，以使所述移动终端根据与所述车控动作数据匹配的预设动作相应的车控内容生成蓝牙指令，并向车辆发送所述蓝牙指令。

在本发明的一种实施例中，所述智能穿戴设备处于低功耗工作模式；在未检测到所述触控单元的交互操作时，所述智能穿戴设备的传感器处于下电状态。

在本发明的一种实施例中，所述智能穿戴设备包括低功耗蓝牙处理器；所述装置还可以包括如下模块：

传感器控制模块，用于响应作用于所述触控单元的交互操作，通过所述低功耗蓝牙处理器控制所述智能穿戴设备的传感器处于工作状态。

在本发明的一种实施例中，所述智能穿戴设备的传感器包括重力传感器和陀螺仪传感器；所述车控动作数据包括车控动作对应的重力加速度和角速度；车控动作数据采集模块602可以包括如下子模块：

车控动作数据采集子模块，用于通过所述智能穿戴设备的重力传感器和陀螺仪传感器检测车控动作对应的重力加速度和角速度，并向所述低功耗蓝牙处理器传输所述车控动作对应的重力加速度和角速度；

车控动作数据发送子模块，用于通过所述低功耗蓝牙处理器向所述移动终端传输所述车控动作对应的重力加速度和角速度。

在本发明的一种实施例中，所述装置还可以包括如下模块：

录制动作数据采集模块，用于在建立与所述移动终端的蓝牙连接的情况下，在预设次数内采集车控动作数据，并通过与所述移动终端建立的蓝牙连接向所述移动终端发送所采集的车控动作数据；其中，所采集的车控动作数据与作用于所述移动终端的车控动作定义的交互操作所选择的车控内容对应。

在本发明的一种实施例中，所述装置还可以包括如下模块：

设备控制模块，用于响应再次作用于所述触控单元的交互操作，控制所述智能穿戴设备处于下电或休眠状态。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明实施例还提供了一种车辆，包括：

包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车辆控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述车辆控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种车辆控制方法和一种车辆控制装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (17)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于移动终端，所述移动终端与智能穿戴设备和车辆建立通信连接，所述方法包括：

监听所述智能穿戴设备发出的蓝牙广播，建立与智能穿戴设备的蓝牙连接；所述蓝牙广播为响应作用于触控单元的交互操作发出的；

通过所述蓝牙连接接收所述智能穿戴设备采集的车控动作数据，判断所述车控动作数据是否与预设动作匹配；

若所述车控动作数据与预设动作匹配，则根据与所述预设动作相应的车控内容生成蓝牙指令，并向所述车辆发送所述蓝牙指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在建立与智能穿戴设备的蓝牙连接之前，还包括：

监听所述车辆发出的蓝牙广播，建立与所述车辆的蓝牙连接；

所述建立与智能穿戴设备的蓝牙连接，包括：

在建立与所述车辆的蓝牙连接的情况下，建立与所述智能穿戴设备的蓝牙连接；其中，所述移动终端的软件进程处于保活状态，所述智能穿戴设备处于低功耗工作模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述车控动作数据是否与预设动作匹配，包括：

提取所述车控动作数据的动作特征，并判断所述动作特征是否与预先建立的车控动作数据模型相匹配；

若所述车控动作数据的动作特征与所述车控动作数据模型匹配，则判定所述车控动作数据与所匹配的车控动作数据模型对应的预设动作匹配。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述智能穿戴设备包括重力传感器和陀螺仪传感器；所述车控动作数据包括分别由所述重力传感器和陀螺仪传感器检测的车控动作对应的重力加速度和角速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述车辆发送所述蓝牙指令，包括：

调用第三方安全服务以获取用于身份认证的标记信息；

向车辆发送包含所述用于身份认证的标记信息的蓝牙指令。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

响应作用于创建数字钥匙的交互操作，获取针对所述车辆的钥匙凭证信息；

根据所述钥匙凭证信息生成钥匙激活请求，并向第一服务器发送所述钥匙激活请求；

接收所述第一服务器响应所述钥匙激活请求发送的钥匙数据，其中，所述钥匙数据由第一服务器向第二服务器请求获取；

调用第三方安全服务对所述钥匙数据进行安全存储。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应车控动作定义的交互操作，确定所选择的车控内容；

接收所述智能穿戴设备采集的车控动作数据并存储，以完成车控动作的录制；

若在预设次数阈值内录制的车控动作数据均相同，则对应存储车控动作数据与所选择的车控内容。

8.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于具有触控单元的智能穿戴设备，所述智能穿戴设备与移动终端建立通信连接，所述方法包括：

响应作用于所述触控单元的交互操作发出蓝牙广播，以便与所述移动终端建立蓝牙连接；

采集车控动作数据，并通过所述蓝牙连接将所采集的车控动作数据传输给所述移动终端，以使所述移动终端根据与所述车控动作数据匹配的预设动作相应的车控内容生成蓝牙指令，并向车辆发送所述蓝牙指令。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述智能穿戴设备处于低功耗工作模式；在未检测到所述触控单元的交互操作时，所述智能穿戴设备的传感器处于下电状态。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述智能穿戴设备包括低功耗蓝牙处理器；所述方法还包括：

响应作用于所述触控单元的交互操作，通过所述低功耗蓝牙处理器控制所述智能穿戴设备的传感器处于工作状态。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述智能穿戴设备的传感器包括重力传感器和陀螺仪传感器；所述车控动作数据包括车控动作对应的重力加速度和角速度；

所述采集车控动作数据，并通过所述蓝牙连接将所采集的车控动作数据传输给所述移动终端，包括：

通过所述智能穿戴设备的重力传感器和陀螺仪传感器检测车控动作对应的重力加速度和角速度，并向所述低功耗蓝牙处理器传输所述车控动作对应的重力加速度和角速度；

通过所述低功耗蓝牙处理器向所述移动终端传输所述车控动作对应的重力加速度和角速度。

12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在建立与所述移动终端的蓝牙连接的情况下，在预设次数阈值内采集车控动作数据，并通过与所述移动终端建立的蓝牙连接向所述移动终端发送所采集的车控动作数据；其中，所采集的车控动作数据与作用于所述移动终端的车控动作定义的交互操作所选择的车控内容对应。

13.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应再次作用于所述触控单元的交互操作，控制所述智能穿戴设备处于下电或休眠状态。

14.一种车辆控制装置，其特征在于，应用于移动终端，所述移动终端与智能穿戴设备和车辆建立通信连接，所述装置包括：

蓝牙连接建立模块，用于监听所述智能穿戴设备发出的蓝牙广播，建立与智能穿戴设备的蓝牙连接；所述蓝牙广播为响应作用于触控单元的交互操作发出；

车控动作数据判断模块，用于通过所述蓝牙连接接收所述智能穿戴设备采集的车控动作数据，判断所述动作数据是否与预设动作匹配；

蓝牙指令发送模块，用于若所述车控动作数据与预设动作匹配，则根据与所述预设动作相应的车控内容生成蓝牙指令，并向所述车辆发送所述蓝牙指令。

15.一种车辆控制装置，其特征在于，应用于具有触控单元的智能穿戴设备，所述智能穿戴设备与移动终端建立通信连接，所述装置包括：

蓝牙广播发出模块，用于响应作用于所述触控单元的交互操作发出蓝牙广播，以便与所述移动终端建立蓝牙连接；

动作数据采集模块，用于采集车控动作数据，并通过所述蓝牙连接将所采集的车控动作数据传输给所述移动终端，以使所述移动终端根据与所述车控动作数据相应的车控内容生成蓝牙指令，并向车辆发送所述蓝牙指令。

16.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7或权利要求8-14中任一项所述车辆控制方法的步骤。

17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7或权利要求8-14中任一项所述车辆控制方法的步骤。

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