CN112879368B - 一种电液驱动方法、驱动装置及工程车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种电液驱动方法、驱动装置及工程车辆，适合实现工程机械运动控制的智能化和无人化，同时不会侵扰到厂家原生系统。所述方法，包括如下步骤：1)原生系统主机控制器驱动原生液压系统的电液比例阀动作；2)非侵入控制单元通过生成第二PWM信号驱动所述原生液压系统的所述电液比例阀动作，所述第二PWM信号周期为T2，开启时长W2，W2＜T2；3)所述非侵入控制单元利用所述第二PWM信号位于非开启时长W2的间隙监测所述原生系统主机控制器的控制状态，若监测到原生系统主机控制器控制所述原生液压系统动作时，立刻停止所述第二PWM信号的输出，若监测到原生系统主机控制器未控制所述原生液压系统动作时，输出所述第二PWM信号。

Description

一种电液驱动方法、驱动装置及工程车辆

技术领域

本发明涉及工程机械控制系统技术领域，具体是一种电液驱动方法、驱动装置及工程车辆。

背景技术

电液控制设备或车辆的电气系统和液压系统一般配备有发动机或电动机、液压泵、电液阀、液压马达或油缸、控制器及其他辅件组成，如附图1所示，发动机或电动机驱动液压泵工作为液压油缸或液压马达提供油压和油流，液压阀切换油路方向，改变油流压力或油流大小。对于电液比例阀、电液伺服阀等电比例液压阀需要通过控制器去控制液压阀位置和状态。目前这套液压系统已经广泛的在工程车辆和其他液压设备中使用，诸如泵车、旋挖钻、挖掘机、起重机、掘进机等等。

随着液压驱动类的工程车辆的智能化需求日益增长，出现了一种新的需求，就是在工程车辆原生系统上加装一套智能化系统。比如混凝土泵车在打泵施工的时候，由于砼泵的交替式动作，会引起臂架周期性的振动，臂架末端的振幅往往可以达到3米之高，不仅降低了施工效率、增加了施工的危险性、同时也让泵车容易过早疲劳损坏。由于泵车厂家的原生系统无法进行更改，只能在外围增加一套非侵入式控制装置。这套非侵入式装置就是我们即将提到的发明内容。

发明内容

为了解决背景技术中提出的问题，本发明提出一种电液驱动方法、驱动装置及工程车辆，适合实现工程机械运动控制的智能化和无人化，同时不会侵扰到厂家原生系统。

本发明的技术方案如下：

一种电液驱动方法，包括如下步骤：

1)原生系统主机控制器驱动原生液压系统的电液比例阀动作；

2)非侵入控制单元通过生成第二PWM信号驱动所述原生液压系统的所述电液比例阀动作，所述第二PWM信号周期为T2，开启时长W2，W2＜T2；

3)所述非侵入控制单元利用所述第二PWM信号位于非开启时长W2的间隙监测所述原生系统主机控制器的控制状态，若监测到原生系统主机控制器控制所述原生液压系统动作时，立刻停止所述第二PWM信号的输出，若监测到原生系统主机控制器未控制所述原生液压系统动作时，输出所述第二PWM信号。

所述非侵入控制单元的方法核心是利用PWM周期性波形信号的间隙去做控制判断。

进一步地，原生系统主机控制器通过生成第一PWM信号驱动原生液压系统的电液比例阀动作，所述第一PWM信号周期为T1，开启时长W1，W1＜T1，T1与T2可以相等或不相等，所述非侵入控制单元通过监测所述第一PWM信号来判断所述原生系统主机控制器的控制状态。

一种电液驱动装置，包括原生系统主机控制器、非侵入控制单元和原生液压系统；所述电液驱动装置采用如上所述的电液驱动方法进行驱动。

进一步地，所述原生系统主机控制器包括第一电子开关、第一供电电源接点、第一控制信号接点和第一电源负极接点，所述第一电子开关工作时周期性开启生成第一PWM信号；所述非侵入控制单元包括第二电子开关、监测装置、第二供电电源接点、第二控制信号接点和第二电源负极接点，所述第二电子开关工作时周期性开启生成第二PWM信号；所述第一控制信号接点、所述第二控制信号接点、和所述电液比例阀的一端连接于A点，所述第二控制信号接点、所述第二电源负极接点或所述第二供电电源接点、和所述第二电子开关的一端连接于M点，所述监测装置连接在连接至M点的所述第二控制信号接点与所述第二电源负极接点或所述第二供电电源接点连通的电路上。

进一步地，所述监测装置包括连接在所述第二控制信号接点和M点之间的电流监测装置、以及连接在M点与所述第二电源负极接点或所述第二供电电源接点之间的阻性元件或电压监测装置；或者，所述监测装置包括连接在M点与所述第二电源负极接点或所述第二供电电源接点之间的电压监测装置。

进一步地，所述第一电子开关连接在所述第一供电电源接点和所述第一控制信号接点之间，所述第二电子开关连接在所述第二供电电源接点和所述第二控制信号接点之间，所述电液比例阀的一端连接至A点，另一端连接第三电源负极接点；或者，所述第一电子开关连接在所述第一电源负极接点和所述第一控制信号接点之间，所述第二电子开关连接在所述第二电源负极接点和所述第二控制信号接点之间，所述电液比例阀的一端连接至A点，另一端连接第三供电电源接点。

进一步地，所述第一电子开关和所述第二电子开关为高速开关电子器件，具体地，为三极管、MOS管、IGBT管、晶闸管、可控硅之一。

进一步地，所述的电液驱动装置还包括传感器单元，所述非侵入控制单元根据所述传感器单元测量出来的数据信号及预设算法策略对应地驱动所述电液比例阀动作。

进一步地，所述传感器单元为倾角传感器，所述倾角传感器用于测量机械臂的倾斜角度姿态；或所述传感器单元为角速度传感器，所述角速度传感器用于测量臂架的振荡角速的信息；或所述传感器单元为旋转角度传感器，所述旋转角度传感器用于测量转台回转的角度、角速度；或所述传感器单元为位移传感器，所述位移传感器用于测量油缸的位移量。

一种工程车辆，包括如上所述的电液驱动装置。

进一步地，所述工程车辆为泵车，所述非侵入控制单元用于控制泵车臂架主动减振，或者臂架末端直线行走；或所述工程车辆为旋挖钻机，所述非侵入控制单元用于控制旋挖钻机回转精准定位；或所述工程车辆为挖掘机，所述非侵入控制单元用于定深控制、平坡；或所述工程车辆为平地机，所述非侵入控制单元用于铲刀调平控制；或所述工程车辆为高空作业车，所述非侵入控制单元用于机械臂调节。

本发明的有益效果：本发明提供一种非侵入控制单元，在不破坏原车电气系统、不干扰原车控制的情况下实施对工程车辆的控制，尤其适合实现工程机械运动控制的智能化和无人化；在原生系统工作时，该非侵入式装置自动停止工作，也就是该装置只有在原生系统不工作时才会生效，从而避免对原生系统的动作产生干扰；能够在原生系统的基础上增加(叠加)一套新的智能化控制方案，诸如泵车智能臂架控制、泵车减振控制、挖掘机智能平坡控制、旋挖钻回转精准定位控制等。

附图说明

以下提供本发明的部分附图，以便于本领域技术人员理解本发明。

图1常规电液控制系统图；

图2混凝土泵车电液控制系统图；

图3第一实施例系统图；

图4原生系统控制器OUT1输出的电压、电流信号图；

图5第二实施例系统图；

图6第三实施例系统图；

图7监测装置监测信号图；

图8第四实施例系统图；

图9第五实施例系统图；

图10第六实施例系统图；

图11包含传感器单元的其中一个实施例系统图。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明作进一步的说明，以便于本领域技术人员理解本发明。

本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

为更好地理解本发明，首先讲解工程车辆原生液压系统结构，如附图1所示，电液控制设备或车辆的电气系统和液压系统一般配备有发动机或电动机、液压泵、电液阀、液压马达或油缸、控制器及其他辅件组成，发动机或电动机驱动液压泵工作为液压油缸或液压马达提供油压和油流，液压阀切换油路方向，改变油流压力或油流大小。对于电液比例阀、电液伺服阀等电比例液压阀需要通过控制器去控制液压阀位置和状态。目前这套液压系统已经广泛的在工程车辆和其他液压设备中使用，诸如泵车、旋挖钻、挖掘机、起重机、掘进机等等。以混凝土泵车为例，如附图2所示，混凝土泵车一般包含4到7节机械臂和一个转台。机械臂通过臂架油缸驱动其伸展或折叠，通过回转马达驱动臂架转台旋转。臂架油缸和回转马达又通过各自的比例阀驱动。操作人员通过遥控器的手柄或者按钮来下发指令给控制器，控制器再通过电信号去驱动各个比例阀。

附图3-11为本发明的电液驱动装置及其工作原理与方法，本发明提供一种电液驱动装置，其核心在于提供非侵入控制单元2及其对应的电液驱动方法，所述非侵入控制单元的方法核心是利用PWM周期性波形信号的间隙去做控制判断。

该方法具体包括如下步骤：

1)原生系统主机控制器驱动原生液压系统的电液比例阀动作；具体可以是，原生系统主机控制器通过生成第一PWM信号驱动原生液压系统的电液比例阀动作，所述第一PWM信号周期为T1，开启时长W1，W1＜T1；

2)所述非侵入控制单元通过生成第二PWM信号驱动所述原生液压系统的所述电液比例阀动作，所述第二PWM信号周期为T2，开启时长W2，W2＜T2；具体地，T1与T2可以相等也可以不相等；

3)所述非侵入控制单元利用所述第二PWM信号位于非开启时长W2的间隙监测所述原生系统主机控制器的控制状态，若监测到原生系统主机控制器控制所述原生液压系统动作时，立刻停止所述第二PWM信号的输出，若监测到原生系统主机控制器未控制所述原生液压系统动作时，输出所述第二PWM信号；具体地，所述非侵入控制单元通过监测所述第一PWM信号来判断所述原生系统主机控制器的控制状态。

该电液驱动装置包括原生系统主机控制器1、非侵入控制单元2和原生液压系统；所述电液驱动装置采用如权利要求1或2所述的电液驱动方法进行驱动。

具体地，所述原生系统主机控制器包括第一电子开关11、第一供电电源接点VDC1、第一控制信号接点(OUT1或IN1)和第一电源负极接点GND1；所述非侵入控制单元2包括第二电子开关21、监测装置(221和222)、第二供电电源接点VDC2、第二控制信号接点(OUT2或IN2)和第二电源负极接点GND2；

所述第一控制信号接点(OUT1或IN1)和所述第二控制信号接点(OUT2或IN2)均与所述原生液压系统的电液比例阀3的同一端连接(即连接于A点)；所述非侵入控制单元2内所述第二控制信号接点(OUT2或IN2)、所述第二电源负极接点GND2或所述第二供电电源接点VDC2、和所述第二电子开关21的一端连接于M点，所述监测装置(221和/或222)连接在连接至M点的所述第二控制信号接点(OUT2或IN2)与所述第二电源负极接点GND2或所述第二供电电源接点VDC2连通的电路上。

另外可选择地，所述监测装置包括电流监测装置222和阻性元件R或电压监测装置221，所述电流监测装置222连接在所述第二控制信号接点(OUT2或IN2)和M点之间，所述阻性元件R或所述电压监测装置221连接在M点与所述第二电源负极接点GND2或所述第二供电电源接点VDC2之间，或者，所述监测装置包括仅电压监测装置221，所述电压监测装置221连接在M点与所述第二电源负极接点GND2或所述第二供电电源接点VDC2之间；还可以选择地，所述第一电子开关11一端连接第一供电电源接点VDC1、另一端连接第一控制信号输出接点OUT1和第一电源负极接点GND1，所述第二电子开关21一端连接第二供电电源接点VDC2、另一端连接第二控制信号输出接点OUT2和第二电源负极接点GND2，所述电液比例阀3的一端连接所述第一控制信号输出接点OUT1和所述第二控制信号输出接点OUT2，另一端连接第三电源负极接点GND3，或者，所述第一电子开关11一端连接第一电源负极接点GND1、另一端连接第一控制信号输入接点IN1和第一供电电源接点VDC1，所述第二电子开关21一端连接第二电源负极接点GND2、另一端连接第二控制信号输入接点IN2和第二供电电源接点VDC2，所述电液比例阀3的一端连接所述第一控制信号输入接点IN1和所述第二控制信号输入接点IN2，另一端连接第三供电电源接点VDC3；

所述第一电子开关11工作时周期性开启生成第一PWM信号，所述第一PWM信号周期为T1，开启时长W1，W1＜T1，所述第一PWM信号驱动所述电液比例阀3动作；所述第二电子开关21工作时驱动所述电液比例阀3动作，具体地，所述第二电子开关21工作时周期性开启生成第二PWM信号驱动所述原生液压系统的电液比例阀3动作，所述第二PWM信号周期为T2，开启时长W2，W2＜T2，所述T2与T1可以相等或不相等；

所述监测装置连接在连接所述第二电子开关21的同一端的所述第二控制信号接点(OUT2或IN2)和所述第二电源负极接点GND2或所述第二供电电源接点VDC2连通的电路上；在所述原生系统主机控制器1工作时，所述监测装置监测到所述原生系统主机控制器1控制所述原生液压系统不动作时，所述非侵入控制单元2控制所述电液比例阀3动作；所述监测装置监测到所述原生系统主机控制器1控制所述原生液压系统动作时，所述非侵入控制单元2立刻停止输出，从而不会侵扰到原生系统的动作。

具体地，如附图3-4所示，本发明所涉及的部分为非侵入控制单元2(右侧)，左侧为原生系统主机控制器1，中间的电液比例阀3是原生液压系统；以泵车为例，左侧为泵车控制器，用于接收遥控器的命令，并通过OUT1线路接口输出电压或电流信号驱动臂架液压阀(电液比例阀)动作，从而驱动臂架油缸动作，进而实现臂架的伸展或折叠；臂架转台的回转也同理。右侧非侵入式控制单元，可通过OUT2接口输出电压电流信号驱动电液比例阀3。非侵入装置的OUT2控制点只需要接入到比例阀与OUT1之间的任意点就可完成连接，加装非常方便。图中，VDC1是给泵车主机控制器供电的供电电源，GND1是对应的电源负极；VDC2是非侵入单元的供电电源，GND2是对应的电源负极；GND3是电液比例阀的电源负极。GND1、GND2、GND3都是电源负极，可以连接在一起。VDC1、VDC2都是电源正极，可以连接在一起。电液比例阀3是一种感性元件，既有一定的电感又有一定的电阻。比例阀一端接地，另外一端与OUT1相接。非侵入装置在A点接入到电液比例阀端，实施对电液比例阀的控制。图4中原生系统多采用PWM脉宽调制波来对比例阀进行控制。通过改变PWM电压波形中的占空比来实现电压调节。W为脉宽时间，T为周期时间，W/T为占空比。PWM波形的周期一般是固定的，通过改变脉宽时间来调节OUT1的输出电压(也就是输出给电液比例阀的电压)，从而实现油缸或马达变速控制。

如附图5所示，该例从附图3变化而来，接线方向不同，同样可以实现本发明目的。

如附图6-7所示，该例中非侵入控制单元2由第二电子开关21、电流监测装置222、阻性元件R组成。其中阻性元件R也可以呈现阻抗特性，并带有一部分电容或者电感特性。原生系统工作时，第一电子开关11周期性的开启关闭输出PWM电信号。电流通过VDC1到OUT1再到A点，再到电比例阀，再流入GND3，从而驱动比例阀工作。同时电流会继续从A电流流入OUT2，经过电流监测单元流经M点再到阻性元件R进入到电源负极GND2。电流从OUT2流入非侵入单元，经过电流监测单元到M点，我们称为负电流。非侵入控制单元2工作时，第二电子开关21周期性的开启关闭输出PWM电信号，电流通过VDC2，到M点流经电流监测单元再从OUT2流出，经过A点进入比例阀，从而驱动比例阀工作。电流从M点流经电流监测单元，从OUT2流出非侵入单元，我们称为正电流。也就是原生系统工作时，会有非侵入控制单元会监测到负电流。而非侵入控制单元工作时会监测到正电流。以普通泵车为例，在普通泵车上面增加一套非侵入控制单元2，用来实现泵车臂架主动减振或者智能化末端定位控制功能。原生系统在工作时(第一电子开关11会周期性开启输出去PWM电压给比例阀，如图7所示，周期为T1，开启时长为W1)，我们希望的是非侵入系统不要工作，这样做才能避免外加的系统不会干扰到原生系统。具体的做法是非侵入系统以另外一个周期T2动作。周期T2与T1不相等，这样就使得两个信号周期会错开。非侵入控制单元工作时，第二电子开关21周期性动作，非侵入开关会在第二电子开关21的-断开状态时观察电流监测单元的电流方向。如果原生系统未动作，将不存在电流。如果原生系统有动作将存在负电流(图7所示)，非侵入单元2将立刻停止输出。如果第二电子开关21处在断开状态时监测到电流不为负电流，就说明原生系统没有工作，这时非侵入单元2可以正常对比例阀3进行控制，实现泵车减振或者智能臂架等智能化操作。非侵入控制的单元的原则就是在原生系统上外加一套控制装置，同时能对原生系统进行监测，不对原生系统产生干扰。同时接入点方便，易于施工接线。

如附图8所示，采用非侵入控制单元2内设一个电压监测装置221于M点和GND2之间。第二电子开关21断开状态时监测A点(OUT1点)电压。如果有电压，则说明原生系统正在工作，此时非侵入单元停止工作。

如附图9所示，这是另外一种连接结构，原生系统工作时，第一电子开关11周期性开启生成PWM信号。在第一电子开关11闭合瞬间，电流经过VDC3，到比例阀3，到A点，再到IN1，流经电子开关1，到GND1。同时电流从VDC2流经阻性元件R，正向经过电流监测单元，从IN2流出再经过A,IN1,电子开关1，到GND1。非侵入控制单元2工作时，电流经过VDC3，到比例阀3，到IN2，反向经过电流监测单元，到第二电子开关21，再到GND2。通过判断电流监测单元的电流方向可以判定原生系统是否在工作。由于驱动比例阀3时都采用PWM输出形式，存在周期性开、关动作。非侵入控制单元2就是在自身的第二电子开关21断开状态时去监测第一电子开关11的状态，从而判定原生系统是否在工作。.

如附图10所示，非侵入控制单元包含电压监测221，根据前述的实施例变化即可得到，原理也类似，不再赘述。

如附图11所示，是一种传感控制装置，包括非侵入控制单元2和传感器单元4，非侵入控制单元2连接工程车辆的原生系统主机控制器1，与前述实施例类似，可以采用前述实施例中的任意一种；其中一个实例为该传感器单4为倾角传感器，在泵车上可以用于测量机械臂的倾斜角度姿态。该传感器单元4可以是角速度传感器，可以用于测量泵车臂架的振荡角速的信息。该传感器单元4也可以说旋转角度传感器，可以测量转台回转的角度、角速度等。该传感器单元4也可以是位移传感器，测量油缸的位移量等等。该套传感控制装置可以根据传感器单元4测量出来的数据信号，根据相应的算法策略，通过非侵入控制单元2输出对应的信号，驱动比例阀3动作，从而控制泵车臂架主动减振，或者臂架末端直线行走等智能化动作。又或者是控制旋挖钻机回转精准定位。又或者是挖掘机定深控制，平坡。又或者是平地机铲刀调平控制。又或者是高空作业车机械臂调节等等。

最后需要说的是，图中所指的电子开关，一般为三极管、MOS管、IGBT管、晶闸管、可控硅等电子开关器件，也可以是其他高速开关电子器件。

本发明提出一种电液驱动方法、驱动装置及工程车辆，其优点就是：1、可以轻松的单点接入到原生系统中，对原生系统不造成任何的破坏。2、在操作人员使用原生系统的遥控器，控制面板对原生系统进行操作时，本系统会立刻监测到相关信息，立刻停止工作，让原生系统起作用。从而不会干涉到原生系统的任何操作。3、在原生系统不工作时，本系统又能独立于原生系统工作，实施新的一套控制方案，实施新的控制策略与控制方法，从而能够在原生系统的基础上增加(叠加)一套新的智能化控制方案，诸如泵车智能臂架控制，泵车减振控制，挖掘机智能平坡控制，旋挖钻回转精准定位控制等。本发明的核心是通过设计一套非侵入控制单元2与原生系统主机控制器1和电液比例阀3连接，利用PWM周期性波形信号的间隙去做控制判断，实现多工程车辆的主动减振或多种智能化动作控制等。对于专利“一种臂架动作控制系统及混凝土泵车-CN201110301666”，“臂架动作控制方法、系统及臂架末端直线位移控制方法、系统及混凝土泵车-CN201110302721”，“一种机械臂操控系统、方法及工程机械-CN201210013058”，“一种机械臂控制系统、方法及工程机械-CN201210012648”，“臂架的动作控制方法、臂架动作控制系统及工程机械-201810945157.X”提到的智能臂架动作控制方法的实现，也是可以通过在本发明提到的非侵入式控制装置中实现。

以上实施例仅用于说明本发明的较佳实施方式，而不是用于限定本发明，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种电液驱动方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)原生系统主机控制器通过生成第一PWM信号驱动原生液压系统的电液比例阀动作，所述第一PWM信号周期为T1，开启时长W1，W1＜T1；

2)非侵入控制单元通过生成第二PWM信号驱动所述原生液压系统的所述电液比例阀动作，所述第二PWM信号周期为T2，开启时长W2，W2＜T2；

3)所述非侵入控制单元利用所述第二PWM信号位于非开启时长W2的间隙、通过监测所述第一PWM信号来判断所述原生系统主机控制器的控制状态，若监测到原生系统主机控制器控制所述原生液压系统动作时，立刻停止所述第二PWM信号的输出，若监测到原生系统主机控制器未控制所述原生液压系统动作时，输出所述第二PWM信号。

2.一种电液驱动装置，其特征在于，包括原生系统主机控制器、非侵入控制单元和原生液压系统；所述电液驱动装置采用如权利要求1所述的电液驱动方法进行驱动。

3.根据权利要求2所述的电液驱动装置，其特征在于，所述原生系统主机控制器包括第一电子开关、第一供电电源接点、第一控制信号接点和第一电源负极接点，所述第一电子开关工作时周期性开启生成第一PWM信号；所述非侵入控制单元包括第二电子开关、监测装置、第二供电电源接点、第二控制信号接点和第二电源负极接点，所述第二电子开关工作时周期性开启生成第二PWM信号；所述第一控制信号接点、所述第二控制信号接点和所述电液比例阀的一端连接于第一点，所述第二控制信号接点、所述第二电源负极接点或所述第二供电电源接点、和所述第二电子开关的一端连接于第二点，所述监测装置连接在连接至第二点的所述第二控制信号接点与所述第二电源负极接点或所述第二供电电源接点连通的电路上。

4.根据权利要求3所述的电液驱动装置，其特征在于，所述监测装置包括连接在所述第二控制信号接点和第二点之间的电流监测装置、以及连接在第二点与所述第二电源负极接点或所述第二供电电源接点之间的阻性元件或电压监测装置；或者，所述监测装置包括连接在第二点与所述第二电源负极接点或所述第二供电电源接点之间的电压监测装置。

5.根据权利要求3-4任意一项所述的电液驱动装置，其特征在于，所述第一电子开关连接在所述第一供电电源接点和所述第一控制信号接点之间，所述第二电子开关连接在所述第二供电电源接点和所述第二控制信号接点之间，所述电液比例阀的一端连接至第一点，另一端连接第三电源负极接点；或者，所述第一电子开关连接在所述第一电源负极接点和所述第一控制信号接点之间，所述第二电子开关连接在所述第二电源负极接点和所述第二控制信号接点之间，所述电液比例阀的一端连接至第一点，另一端连接第三供电电源接点。

6.根据权利要求2-4任意一项所述的电液驱动装置，其特征在于，还包括传感器单元，所述非侵入控制单元根据所述传感器单元测量出来的数据信号及预设算法策略对应地驱动所述电液比例阀动作。

7.根据权利要求6所述的电液驱动装置，其特征在于，所述传感器单元为倾角传感器，所述倾角传感器用于测量机械臂的倾斜角度姿态；或所述传感器单元为角速度传感器，所述角速度传感器用于测量臂架的振荡角速的信息；或所述传感器单元为旋转角度传感器，所述旋转角度传感器用于测量转台回转的角度、角速度；或所述传感器单元为位移传感器，所述位移传感器用于测量油缸的位移量。

8.一种工程车辆，其特征在于，包括权利要求2-7任意一项所述的电液驱动装置。

9.根据权利要求8所述的工程车辆，其特征在于，所述工程车辆为泵车，所述非侵入控制单元用于控制泵车臂架主动减振，或者臂架末端直线行走；或

所述工程车辆为旋挖钻机，所述非侵入控制单元用于控制旋挖钻机回转精准定位；或所述工程车辆为挖掘机，所述非侵入控制单元用于定深控制、平坡；或所述工程车辆为平地机，所述非侵入控制单元用于铲刀调平控制；或所述工程车辆为高空作业车，所述非侵入控制单元用于机械臂调节。

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