CN112878415A - 电动挖掘机电源模块控制方法、系统及电动挖掘机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电动挖掘机电源模块控制方法、系统及电动挖掘机，该方法包括：若判断获知接收到电动挖掘机的拖线工作模式的触发信号，则开启所述电动挖掘机的电源模块，并获取所述电动挖掘机的驱动系统的需求功率，所述电源模块与交流电源连接；若判断获知所述需求功率小于所述电源模块的供给功率，则获取所述电动挖掘机的动力电池组的第一类实时电池荷电状态信息；基于所述第一类实时电池荷电状态信息，对所述电源模块以及所述动力电池组的工作状态进行间歇控制。通过该方法可以使电动挖掘机电源模块间歇性工作，避免了电源模块连接插座温升过高带来的安全隐患。

Description

电动挖掘机电源模块控制方法、系统及电动挖掘机

技术领域

本发明涉及作业机械控制技术领域，尤其涉及一种电动挖掘机电源模块控制方法、系统及电动挖掘机。

背景技术

目前，国内纯电动挖掘机处于研发阶段，电机、电控、动力电池等三电控制技术大多借用成熟的新能源汽车技术，但挖掘机使用环境较新能源汽车有很大区别。挖掘机的工作区域更多偏向于固定场所，对拖线工作模式有很强适用性，但由于新能源汽车具有很强机动特性，并不适用拖线工作模式。

现有技术中，电动挖掘机处于拖线工作模式下时，由于电源模块连接插座并无液冷等高效散热结构，极容易遇到电源模块连接插座温升过高的情况，产生安全隐患，进而导致电动挖掘机无法正常工作，降低电动挖掘机的挖掘效率。

发明内容

本发明提供一种电动挖掘机电源模块控制方法、系统及电动挖掘机，用以解决现有技术中电源模块连接插座在长时间持续工作时温升过高的情况的缺陷，实现电源模块的间歇性工作。

本发明提供一种电动挖掘机电源模块控制方法，包括：

若判断获知接收到电动挖掘机的拖线工作模式的触发信号，则开启所述电动挖掘机的电源模块，并获取所述电动挖掘机的驱动系统的需求功率，所述电源模块与交流电源连接；

若判断获知所述需求功率小于所述电源模块的供给功率，则获取所述电动挖掘机的动力电池组的第一类实时电池荷电状态信息；

基于所述第一类实时电池荷电状态信息，对所述电源模块以及所述动力电池组的工作状态进行间歇控制。

根据本发明提供的一种电动挖掘机电源模块控制方法，所述基于所述第一类实时电池荷电状态信息，对所述电源模块以及所述动力电池组的工作状态进行间歇控制，具体包括：

若判断获知所述第一类实时电池荷电状态信息是剩余电量大于等于第一电量阈值，则关闭所述电源模块，并控制所述动力电池组对所述电动挖掘机的驱动系统进行供电；否则，

若判断获知所述第一类实时电池荷电状态信息是剩余电量小于等于第二电量阈值，则开启所述电源模块，并控制所述电源模块对所述电动挖掘机的驱动系统进行供电，并对所述动力电池组进行充电；所述第二电量阈值小于所述第一电量阈值。

根据本发明提供的一种电动挖掘机电源模块控制方法，所述控制所述电源模块对所述电动挖掘机的驱动系统进行供电，并对所述动力电池组进行充电，之后还包括：

获取所述动力电池组的第二类实时电池荷电状态信息；

若判断获知所述第二类实时电池荷电状态信息是剩余电量大于第三电量阈值，则关闭所述电源模块，并控制所述动力电池组对所述驱动系统进行供电；

获取供电后所述动力电池组的第三类实时电池荷电状态信息，并将所述第三类实时电池荷电状态信息作为所述第一类实时电池荷电状态信息，继续判断所述第一类实时电池荷电状态信息是否是剩余电量小于等于所述第二电量阈值；

所述第三电量阈值大于等于所述第一电量阈值。

根据本发明提供的一种电动挖掘机电源模块控制方法，所述开启所述电动挖掘机的电源模块，具体包括：

向所述电源模块发送使能信号，以使所述电源模块开启；或者，

基于所述电源模块接入的CAN总线，向所述电源模块发送控制信号，以使所述电源模块开启。

根据本发明提供的一种电动挖掘机电源模块控制方法，还包括：

若判断获知未接收到所述触发信号，则控制所述动力电池组为所述驱动系统供电；或者，

若判断获知未接收到所述触发信号，则获取所述动力电池组的第四类实时电池荷电状态信息；

若判断获知所述第四类电池荷电状态信息是剩余电量低于电量阈值，则在接收到所述触发信号后，开启所述电源模块，以使所述电源模块为所述动力电池组充电。

本发明还提供一种电动挖掘机电源模块控制器，包括：

开启模块，用于若判断获知接收到电动挖掘机的拖线工作模式的触发信号，则开启所述电动挖掘机的电源模块，并获取所述电动挖掘机的驱动系统的需求功率，所述电源模块与交流电源连接；

获取模块，用于若判断获知所述需求功率小于所述电源模块的供给功率，则获取所述电动挖掘机的动力电池组的第一类实时电池荷电状态信息；

控制模块，用于基于所述第一类实时电池荷电状态信息，对所述电源模块以及所述动力电池组的工作状态进行间歇控制。

本发明还提供一种电动挖掘机电源模块控制系统，包括：如上述的电动挖掘机电源模块控制器、所述电动挖掘机的电源模块以及驱动系统；

所述电源模块与所述驱动系统之间连接有第一继电器，所述电源模块与电动挖掘机的动力电池组之间连接有第二继电器；

所述电动挖掘机电源模块控制器分别与所述第一继电器和所述第二继电器电连接，所述电动挖掘机电源模块控制器分别控制所述第一继电器和所述第二继电器闭合，以完成电动挖掘机上电。

根据本发明提供的一种电动挖掘机电源模块控制系统，所述电动挖掘机电源模块控制器、所述电源模块、所述驱动系统以及所述动力电池组通过CAN总线连接。

本发明还提供一种电动挖掘机，包括：如上述的电动挖掘机电源模块控制系统，以间歇控制所述电动挖掘机的电源模块以及动力电池组的工作状态。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述电动挖掘机电源模块控制方法的步骤。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述电动挖掘机电源模块控制方法的步骤。

本发明提供的一种电动挖掘机电源模块控制方法、系统及电动挖掘机技术效果在于：

本发明提供的电动挖掘机电源模块控制方法、系统及电动挖掘机，通过在开启电源模块后，获取驱动系统的需求功率，并在驱动系统的需求功率小于电源模块的供给功率时，获取动力电池组的第一类实时电池荷电状态信息，基于第一类实时电池荷电状态信息，对电源模块以及动力电池组的工作状态进行控制，避免了由于电源模块持续长时间工作使得电源模块的连接插座温度升高而产生安全隐患的情况，能够使电源模块及时散热，并且在这个过程中保持电动挖掘机正常工作，进而提高了电动挖掘机的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的电动挖掘机电源模块控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的电动挖掘机电源模块控制方法具体流程示意图；

图3是本发明实施例提供的电动挖掘机电源模块控制器的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的电动挖掘机电源模块控制系统的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的电动挖掘机电源模块控制系统的CAN网络图；

图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

由于目前的电动挖掘机处于拖线工作模式下时，电源模块连接插座并且电源模块没有冷液等高效散热结构，极易遇到电源模块连接插座温度升高的情况，这样会产生安全隐患，进而导致电动挖掘机无法正常工作，降低电动挖掘机的工作效率。为了避免上述情况的发生，本发明实施例提供一种电动挖掘机电源模块控制方法。

图1是本发明实施例提供的电动挖掘机电源模块控制方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括：

S1，若判断获知接收到电动挖掘机的拖线工作模式的触发信号，则开启所述电动挖掘机的电源模块，并获取所述电动挖掘机的驱动系统的需求功率，所述电源模块与交流电源连接；

S2，若判断获知所述需求功率小于所述电源模块的供给功率，则获取所述电动挖掘机的动力电池组的第一类实时电池荷电状态信息；

S3，基于所述第一类实时电池荷电状态信息，对所述电源模块以及所述动力电池组的工作状态进行间歇控制。

具体地，本发明实施例中提供的电动挖掘机电源模块控制方法，其执行主体为整机控制器，该整机控制器设置于电动挖掘机上，整机控制器与电源模块电连接，和/或整机控制器与电源模块通过CAN总线连接。整机控制器与驱动系统和动力电池组通过CAN总线连接。

首先执行步骤S1，在电动挖掘机开始进入拖线工作模式前，需要先判断是否接收到了电动挖掘机的拖线工作模式的触发信号。如果接收到了所述触发信号，则开启电动挖掘机的电源模块，电动挖掘机进入拖线工作模式，获取此时电动挖掘机驱动系统的需求功率。

本发明实施例中，电动挖掘机工作模式可以包括拖线工作模式和纯电工作模式；拖线工作模式是指电动挖掘机与外部的交流电源电连接；纯电工作模式是指电动挖掘机与交流电源断开连接，仅由动力电池组给驱动系统供电。其中，电源模块设置于电动挖掘机内，可以是AC/DC电源模块；交流电源可以是电网配电柜，电源模块可以通过电动挖掘机上设置的连接插座与交流电源连接，电源模块用于将交流电源中提供的交流电转换成电动挖掘机适用的直流电。本发明实施例中，AC/DC电源模块可以是直流发电机等。交流电源可以通过连接有交流插枪的电源线与电源模块连接，电源线可以是电缆，该电缆可以通过电缆自动收放装置控制长度。

触发信号可以是CC信号，通过电源模块与交流电源连接自动产生，当整机控制器检测到所述触发信号时，即证明电源模块已经通电，电动挖掘机准备进入拖线工作模式。

当电动挖掘机的电源模块开启后，电动挖掘机已经进入拖线工作模式，开始在此工作模式下工作，此时可以获取电动挖掘机的驱动系统的需求功率。

其中，电动挖掘机的驱动系统可以包括电机控制器和电机，所述电机控制器用于控制所述电机输出转矩和转速，从而带动电动挖掘机工作。驱动系统的需求功率是指驱动系统需要的功率，可以通过在整机控制器上设置数据采集模块来获取，所述需求功率可以是驱动系统的峰值功率，即最大功率，也可以是实际平均功率。

然后执行步骤S2，在获取到驱动系统的需求功率后，将需求功率与电源模块的供给功率比较，如果需求功率小于供给功率，则说明电源模块不仅可以满足驱动系统的功率需求，还可以为电动挖掘机的动力电池组进行充电。

本发明实施例中，电源模块的供给功率用于表征电源模块能够提供的功率，与上述驱动系统的需求功率相同，既可以是电源模块的峰值功率，也可以是电源模块的额定功率，电源模块的峰值功率也可以根据所述的数据采集模块获取，电源模块的额定功率是使用的电源模块中的AC/DC电源模块标注的额定功率。

驱动系统的需求功率和接入的负载有关，随着负载的变化而变化，当接入的负载较小时，驱动系统的需求功率也会变小。因此，当驱动系统的峰值功率小于电源模块的峰值功率或驱动系统的实际平均功率小于电源模块的额定功率时，均表明此时电源模块的供给功率可以意满足驱动系统的需求功率。

在确定需求功率小于电源模块的供给功率时，可以通过数据采集模块获取电动挖掘机的动力电池组的第一类实时电池荷电状态信息。其中，动力电池组可以包括动力电池组和安装在动力电池组上的电池管理系统(Battery Management System，BMS)，BMS能够实时监测动力电池组的运行数据。动力电池组中电池可以是锂电池，也可以是铅蓄电池等，动力电池组中电池的数量可以根据实际需要进行设置，本发明对此不作具体限定。

动力电池组的第一类实时电池荷电状态信息可以是动力电池组的荷电状态(State of Charge，SOC)值，即SOC值，SOC值用来反映电池的剩余容量，其数值上定义为剩余容量占电池容量的比值，常用百分数表示。也就是说，动力电池组的第一类实时电池荷电状态信息表征了动力电池组在接收到触发信号后的实时剩余容量。

最后执行步骤S3，在获取到所述第一类实时电池荷电状态信息后，就可以根据获取到的第一类实时电池荷电状态信息对电源模块和动力电池组的状态进行间歇控制。

本发明实施例中，可以通过BMS将获取到的SOC值传到CAN总线，由于上述已经说明，整机控制器与驱动系统和动力电池组通过CAN总线连接，所以当SOC值被上传到CAN总线后，就可以及时读取到上传的SOC值，根据读取到的SOC值对电源模块和动力电池组的状态进行控制。

其中，控制电源模块的工作状态可以是控制电源模块的开启或闭合，控制动力电池组的工作状态可以是控制动力电池组的充电或放电。通过第一类实时电池荷电状态信息，可以实现对电源模块以及动力电池组的状态进行间歇控制，即某一时间段内驱动系统由电源模块供电，某一时间段内驱动系统由动力电池组供电。而且，当驱动系统由电源模块供电的情况下，电源模块还可以给动力电池组进行充电。

本发明实施例提供的电动挖掘机电源模块控制方法，通过在开启电源模块后，获取驱动系统的需求功率，并在驱动系统的需求功率小于电源模块的供给功率时，获取动力电池组的第一类实时电池荷电状态信息，并基于第一类实时电池荷电状态信息，对电源模块以及动力电池组的工作状态进行控制，避免了由于电源模块持续长时间工作使得电源模块连接插座温度升高而产生安全隐患的情况，能够使电源模块及时散热，并且在这个过程中保持电动挖掘机正常工作，进而提高了电动挖掘机的工作效率。

在上述实施例的基础上，本发明实施例提供的电动挖掘机电源模块控制方法，所述基于所述第一类实时电池荷电状态信息，对所述电源模块以及所述动力电池组的工作状态进行间歇控制，具体包括：

若判断获知所述第一类实时电池荷电状态信息是剩余电量大于等于第一电量阈值，则关闭所述电源模块，并控制所述动力电池组对所述电动挖掘机的驱动系统进行供电；否则，

若判断获知所述第一类实时电池荷电状态信息是剩余电量小于等于第二电量阈值，则开启所述电源模块，并控制所述电源模块对所述电动挖掘机的驱动系统进行供电，并对所述动力电池组进行充电；所述第二电量阈值小于所述第一电量阈值。

具体地，本发明实施例中，在获取到第一类实时电池荷电状态信息后，判断第一类实时电池荷电状态信息是否是剩余电量大于等于第一电量阈值，如果第一类实时电池荷电状态信息是剩余电量大于等于第一电量阈值，说明此时的动力电池组剩余电量较多，可以关闭电源模块，并控制动力电池组为驱动系统供电，此时电动挖掘机处于纯电工作模式，动力电池组的电量开始被消耗；如果第一类实时电池荷电状态信息是剩余电量小于等于第二电量阈值，说明此时动力电池组的剩余电量已经不多，则开启所述电源模块，并控制所述电源模块对所述电动挖掘机的驱动系统进行供电，并对所述动力电池组进行充电。

第一电量阈值是用于判断动力电池组是否有足够的电量能够为驱动系统供电，第二电量阈值是用于判断动力电池组是否需要充电，第二电量阈值小于第一电量阈值；第一电量阈值和第二电量阈值可以根据实际需要进行设定，本发明实施例对此不作具体限定。

例如，设定第一电量阈值为80％，第二电量阈值为75％；如果读取到的SOC值是90％，此时判定为SOC值大于第一电量阈值，则关闭电源模块，由动力电池组为驱动系统提供电能，电动挖掘机进入纯电工作模式，同时动力电池组的电能开始被消耗。

随着动力电池组电能的消耗，如果读取到的SOC值是70％，此时判定为SOC值小于第二电量阈值，则开启电源模块，电动挖掘机进入拖线工作模式，由电源模块对驱动系统供电的同时对动力电池组充电。此时，电源模块的供给功率大于驱动系统的需求功率。例如，此时驱动系统的实际平均功率为30kw，电源模块的额定功率为40kw，则在拖线工作模式中，电源模块为驱动系统提供30kw的功率，电源模块的剩余10kw功率为动力电池组充电。

本发明实施例提供的电动挖掘机电源模块控制方法，通过将获取到的SOC值和电量阈值进行比较，当SOC值大于第一电量阈值时，关闭电源模块，由动力电池组为驱动系统供电；当SOC值小于第二电量阈值时，开启电源模块，由电源模块为驱动系统供电的同时为动力电池组充电，从而使得电源模块可以间歇性工作，避免了电源模块因为持续工作从而使得电源模块连接插座温度升高而产生安全隐患，并且实现了在拖线工作模式下，电动挖掘机可以边工作边充电，动力电池组的电量始终维持在高电量状态，无需单独给动力电池补电，缩短了充电时间，提高了电动挖掘机的工作效率。

在上述实施例的基础上，本发明实施例提供的电动挖掘机电源模块控制方法，所述控制所述电源模块对所述电动挖掘机的驱动系统进行供电，并对所述动力电池组进行充电，之后还包括：

获取所述动力电池组的第二类实时电池荷电状态信息；

若判断获知所述第二类实时电池荷电状态信息是剩余电量大于第三电量阈值，则关闭所述电源模块，并控制所述动力电池组对所述驱动系统进行供电；

获取供电后所述动力电池组的第三类实时电池荷电状态信息，并将所述第三类实时电池荷电状态信息作为所述第一类实时电池荷电状态信息，继续判断所述第一类实时电池荷电状态信息是否是剩余电量小于等于所述第二电量阈值；

所述第三电量阈值大于等于所述第一电量阈值。

具体地，本发明实施例中，在电源模块对驱动系统供电，并对动力电池组进行充电后，电动挖掘机进入拖线工作模式，电源模块开始为动力电池组持续充电，即电源模块开始持续工作，为了使得电源模块能够间歇性工作，可以通过判断动力电池组是否能够为驱动系统供电来判断是否关闭电源模块。因此可以获取动力电池组的第二类实时电池荷电状态信息，第二类实时电池荷电状态信息可以是在电源模块为驱动系统供电并为动力电池组充电后，动力电池组的SOC值。

将第二类电池荷电状态信息与第三电量阈值进行比较，如果比较的结果是第二类实时电池荷电状态信息是剩余电量大于第三电量阈值，说明动力电池组的剩余电量较多，充电可以结束，动力电池组能够为驱动系统供电，则控制关闭电源模块，并控制动力电池组为驱动系统供电。在动力电池组为驱动系统供电后，电动挖掘机进入纯电工作模式，动力电池组的电能被不断消耗，此时可以获取第三类实时电池荷电状态信息，由于此时电动挖掘机处于纯电工作模式，由上述实施例可知，在纯电工作模式下，可以基于第一类实时电池荷电状态信息对电源模块和动力电池组的工作状态进行控制。因此，可以将此时的第三类实时电池荷电状态信息作为第一类实时电池荷电状态信息，也就是此时的SOC值与第二电量阈值进行比较，如果小于等于第二电量阈值，则由上述分析可知，此时会开启电源模块，并控制电源模块对驱动系统进行供电，并对动力电池组进行充电。

本发明实施例提供的电动挖掘机电源模块控制方法，通过在电源模块对驱动系统进行供电，并对动力电池组进行充电后，获取动力电力电池组的实时SOC值，并将SOC值与第三电量阈值比较，在SOC值大于第三电量阈值时，关闭电源模块；在动力电池组为驱动系统供电后，继续获取动力电池组的SOC值，并再将获取到的SOC值与第二电量阈值进行比较，判断动力电池组是否需要充电，如此往复，随着电源模块的开启和关闭，电源模块连接插座也随之开启关闭，从而避免了电源模块长时间持续性工作，有效控制了温升，并且可以减少动力电池组的配电量，降低了成本。

在上述实施例的基础上，本发明实施例提供的电动挖掘机电源模块控制方法，所述开启所述电动挖掘机的电源模块，具体包括：

向所述电源模块发送使能信号，以使所述电源模块开启；或者，

基于所述电源模块接入的CAN总线，向所述电源模块发送控制信号，以使所述电源模块开启。

具体地，本发明实施例中，整机控制器可以通过两种方法开启电动挖掘机的电源模块：在判断已经接收到电动挖掘机的拖线工作模式的触发信号后，可以向电源模块发送使能信号控制电源模块开启，或者基于电源模块接入的CAN总线向电源模块发送控制信号，以此开启电源模块。

整机控制器通过向电源模块发送使能信号开启电源模块时，使能信号可以是SN使能信号，在整机控制器上可以设置使能信号发送接口，在电源模块上可以设置使能信号接收接口，使能信号发送接口与使能信号接收接口通过导线连接。SN使能信号可以通过导线进行传输。由于不同的SOC值对应着不同的SN使能信号，因此可以依据CAN总线上读取的SOC值来开启电源模块。

整机控制器通过CAN总线的方式开启电源模块时，可以通过在CAN总线上获取的当前各模块的运行状态，通过CAN总线下达控制信号，控制电源模块开启。

本发明实施例提供的电动挖掘机电源模块控制方法，通过使能信号或CAN总线开启电源模块，保证了电源模块能够及时正常开启，为电源模块间歇性工作提供了保障。

在上述实施例的基础上，本发明实施例提供的电动挖掘机电源模块控制方法，还包括：

若判断获知未接收到所述触发信号，则控制所述动力电池组为所述驱动系统供电；或者，

若判断获知未接收到所述触发信号，则获取所述动力电池组的第四类实时电池荷电状态信息；

若判断获知所述第四类电池荷电状态信息是剩余电量低于电量阈值，则在接收到所述触发信号后，开启所述电源模块，以使所述电源模块为所述动力电池组充电。

具体地，本发明实施例中，如果没有接收到触发信号，则说明此时电动挖掘机没有接入交流电源，需要控制动力电池组给驱动系统供电；此时电动挖掘机进入纯电工作模式，动力电池组的电能开始消耗。纯电工作回路由动力电池组和驱动系统组成。其中，电动挖掘机可以通过设置的连接插座以及交流插头实现电源模块与交流电源之间的连接，交流插头拔下连接插座，电动挖掘机即可进入纯电工作模式，交流插头插上连接插座，电动挖掘机可以进入拖线工作模式。

本发明实施例中，如果没有接收到触发信号，即没有接入电源模块，可以获取动力电池组的第四类实时电池荷电状态信息，通过第四类实时电池荷电状态信息判断为动力电池组充电的时机，如果第四类电池荷电状态信息是剩余电量低于电量阈值，则说明此时动力电池组的剩余电量不多，动力电池组的电量即将耗尽，无法为电动挖掘机供电，所以此时可以在连接插座插上交流插枪，使电源模块与交流电源连接，并在接收到触发信号后开启电源模块，使电源模块为动力电池组充电。此时，电动挖掘机进入充电模式，充电工作回路由电源模块、动力电池组模块构成。其中，第四类电池荷电状态信息是指在没有接收到触发信号的情况下获取的电池荷电状态信息，电量阈值可以根据实际情况进行设置，例如可以将电量阈值设置为0或10％，本发明对此不作具体限定。

本发明实施例提供的电动挖掘机电源模块控制方法在没有开启电源模块的情况下，可以使用动力电池组为驱动系统供电，扩大了电动挖掘机的工作范围，且在这种情况下，获取动力电池组的SOC值，并将此SOC值与电量阈值进行比较，当所述SOC值小于电量阈值时，开启电源模块为动力电池组充电，避免了动力电池组电量耗尽带来的影响，同时延长了动力电池组的使用寿命。

图2是本发明实施例提供的电动挖掘机电源模块控制方法具体流程示意图。如图2所示，该方法包括：

S21，低压上电，通过控制信号控制继电器闭合，检测触发信号；

S22，判断动力电池组的SOC值是否大于等于80％；如果是，则继续执行S23；如果否，则执行S24；

S23，SN使能关闭，电源模块关闭，动力电池组为驱动系统供电；此时电动挖掘机处于纯电工作模式，可以执行S26；

S24，SN使能打开，电源模块打开，电源模块为驱动系统供电的同时给动力电池组充电；此时电动挖掘机边工作边充电，可以执行S26；

S25，判断动力电池组的SOC值是否小于等于75％；如果是，则返回执行S24；如果否，则返回继续执行S23；

S26，判断是否接收到下电指令；如果是，则执行S28；如果否，则返回执行S25或继续执行S27；

S27，判断动力电池组的SOC值是否小于等于85％；如果是，则返回执行S24；如果否，则返回执行S23；

S28，电动挖掘机停止工作。

图3是本发明实施例提供的电动挖掘机电源模块控制器的结构示意图。如图3所示，该电动挖掘机电源模块控制器包括：

开启模块301，用于若判断获知接收到电动挖掘机的拖线工作模式的触发信号，则开启所述电动挖掘机的电源模块，并获取所述电动挖掘机的驱动系统的需求功率，所述电源模块与交流电源连接；

获取模块302，用于若判断获知所述需求功率小于所述电源模块的供给功率，则获取所述电动挖掘机的动力电池组的第一类实时电池荷电状态信息；

控制模块303，用于基于所述第一类实时电池荷电状态信息，对所述电源模块以及所述动力电池组的工作状态进行间歇控制。

在上述实施例的基础上，本发明实施例提供的电动挖掘机电源模块控制器的控制模块具体用于：

若判断获知所述第一类实时电池荷电状态信息是剩余电量大于等于第一电量阈值，则关闭所述电源模块，并控制所述动力电池组对所述电动挖掘机的驱动系统进行供电；否则，

若判断获知所述第一类实时电池荷电状态信息是剩余电量小于等于第二电量阈值，则开启所述电源模块，并控制所述电源模块对所述电动挖掘机的驱动系统进行供电，并对所述动力电池组进行充电；所述第二电量阈值小于所述第一电量阈值。

在上述实施例的基础上，本发明实施例提供的电动挖掘机电源模块控制器，所述控制所述电源模块对所述电动挖掘机的驱动系统进行供电，并对所述动力电池组进行充电，获取模块和控制模块之后还用于：

获取所述动力电池组的第二类实时电池荷电状态信息；

若判断获知所述第二类实时电池荷电状态信息是剩余电量大于第三电量阈值，则关闭所述电源模块，并控制所述动力电池组对所述驱动系统进行供电；

获取供电后所述动力电池组的第三类实时电池荷电状态信息，并将所述第三类实时电池荷电状态信息作为所述第一类实时电池荷电状态信息，继续判断所述第一类实时电池荷电状态信息是否是剩余电量小于等于所述第二电量阈值；

所述第三电量阈值大于等于所述第一电量阈值。

在上述实施例的基础上，本发明实施例提供的电动挖掘机电源模块控制器的开启模块具体用于：

向所述电源模块发送使能信号，以使所述电源模块开启；或者，

基于所述电源模块接入的CAN总线，向所述电源模块发送控制信号，以使所述电源模块开启。

在上述实施例的基础上，本发明实施例提供的电动挖掘机电源模块控制器还用于：

若判断获知未接收到所述触发信号，则控制所述动力电池组为所述驱动系统供电；或者，

若判断获知未接收到所述触发信号，则获取所述动力电池组的第四类实时电池荷电状态信息；

若判断获知所述第四类电池荷电状态信息是剩余电量低于电量阈值，则在接收到所述触发信号后，开启所述电源模块，以使所述电源模块为所述动力电池组充电。

具体地，本发明实施例中提供的电动挖掘机电源模块控制器，可以为电动挖掘机中的整机控制器，其中各模块的作用与上述以整机控制器为执行主体的方法类实施例中各步骤的操作流程是一一对应的，实现的效果也是一致的，具体参见上述实施例，本发明实施例中对此不再赘述。

图4是本发明实施例提供的电动挖掘机电源模块控制系统的结构示意图。如图4所示，该电动挖掘机电源模块控制系统包括：

如上述的电动挖掘机电源模块控制器401、所述电动挖掘机的电源模块402以及驱动系统403；

所述电源模块与所述驱动系统之间连接有第一继电器405，所述电源模块与电动挖掘机的动力电池组404之间连接有第二继电器406；

所述电动挖掘机电源模块控制器分别与所述第一继电器和所述第二继电器电连接，所述电动挖掘机电源模块控制器分别控制所述第一继电器和所述第二继电器闭合，以完成电动挖掘机上电。

具体地，本发明实施例中，当接收到低压上电指示后，电动挖掘机自动完成低压上电；在接收到高压上电指示后，电动挖掘机工作模式控制器通过控制信号控制第一继电器和第二继电器闭合，此时电源模块、动力电池组以及驱动系统两两连接，电动挖掘机的高压上电完成，电动挖掘机完成上电。

其中，可以通过旋转钥匙控制电动挖掘机的上电开关从而发出低压上电指示和高压上电指示；将钥匙旋转到上电开关对应的档位，例如，首先旋转到低压上电档位，此时可发出低压上电指示，在接收到低压上电指示后，电动挖掘机自动完成低压上电；再将钥匙旋转到高压上电档位，此时可发出高压上电指示，在接收到高压上电指示后，可以通过第一继电器和第二继电器控制电路的闭合使得电动挖掘机的电源模块、动力电池组以及所述驱动系统之间的电路连通，即电源模块、动力电池组以及所述驱动系统达到两两连接的状态，此时高压上电完成。

控制信号可以包括继电器控制信号，所述控制信号可以通过电连接传输，第一控制信号对应控制第一继电器，第二控制信号对应控制第二继电器。

在上述实施例的基础上，本发明实施例提供的电动挖掘机电源模块控制系统，所述电动挖掘机电源模块控制器、所述电源模块、所述驱动系统以及所述动力电池组通过CAN总线连接。

图5是本发明实施例提供的电动挖掘机电源模块控制系统的CAN网络图，如图5所示，电动挖掘机电源模块控制器、所述电源模块、所述驱动系统以及所述动力电池组通过CAN总线连接。

具体地，CAN(Controller Area Network，CAN)总线是指控制器局域网络，是一个用于连接电子控制单元的多主机串行总线标准。CAN总线的网络各节点之间的数据通信实时性强，因此电动挖掘机电源模块控制器、所述电源模块、所述驱动系统以及所述动力电池组在通过CAN总线连接时，可以及时地通过CAN总线进行实时数据通信，使电动挖掘机能够及时切换工作模式，提高了电动挖掘机的工作效率。

由于本发明实施例中提供的电动挖掘机工作模式控制系统包括上述的电动挖掘机工作模式控制器，因此二者具有相同的技术效果，具体参见上述实施例，本发明实施例中对此不再赘述。

本发明实施例还提供一种电动挖掘机，包括：如上述的电动挖掘机电源模块控制系统，以间歇控制所述电动挖掘机的电源模块以及动力电池组的工作状态。

本发明实施例提供的电动挖掘机与上述的电动挖掘机电源模块控制系统具有相同的技术效果，本发明实施例中对此不再赘述。

图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(Communications Interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行上述各实施例提供的电动挖掘机电源模块控制方法，该方法包括：若判断获知接收到电动挖掘机的拖线工作模式的触发信号，则开启所述电动挖掘机的电源模块，并获取所述电动挖掘机的驱动系统的需求功率；若判断获知所述需求功率小于所述电源模块的供给功率，则获取所述电动挖掘机的动力电池组的第一类实时电池荷电状态信息；基于所述第一类实时电池荷电状态信息，对所述电源模块以及所述动力电池组的工作状态进行控制。

此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各实施例提供的电动挖掘机电源模块控制方法，该方法包括：若判断获知接收到电动挖掘机的拖线工作模式的触发信号，则开启所述电动挖掘机的电源模块，并获取所述电动挖掘机的驱动系统的需求功率；若判断获知所述需求功率小于所述电源模块的供给功率，则获取所述电动挖掘机的动力电池组的第一类实时电池荷电状态信息；基于所述第一类实时电池荷电状态信息，对所述电源模块以及所述动力电池组的工作状态进行控制。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的电动挖掘机电源模块控制方法，该方法包括：若判断获知接收到电动挖掘机的拖线工作模式的触发信号，则开启所述电动挖掘机的电源模块，并获取所述电动挖掘机的驱动系统的需求功率；若判断获知所述需求功率小于所述电源模块的供给功率，则获取所述电动挖掘机的动力电池组的第一类实时电池荷电状态信息；基于所述第一类实时电池荷电状态信息，对所述电源模块以及所述动力电池组的工作状态进行控制。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种电动挖掘机电源模块控制方法，其特征在于，包括：

若判断获知接收到电动挖掘机的拖线工作模式的触发信号，则开启所述电动挖掘机的电源模块，并获取所述电动挖掘机的驱动系统的需求功率，所述电源模块与交流电源连接；

若判断获知所述需求功率小于所述电源模块的供给功率，则获取所述电动挖掘机的动力电池组的第一类实时电池荷电状态信息；

基于所述第一类实时电池荷电状态信息，对所述电源模块以及所述动力电池组的工作状态进行间歇控制。

2.根据权利要求1所述的电动挖掘机电源模块控制方法，其特征在于，所述基于所述第一类实时电池荷电状态信息，对所述电源模块以及所述动力电池组的工作状态进行间歇控制，具体包括：

若判断获知所述第一类实时电池荷电状态信息是剩余电量大于等于第一电量阈值，则关闭所述电源模块，并控制所述动力电池组对所述电动挖掘机的驱动系统进行供电；否则，

若判断获知所述第一类实时电池荷电状态信息是剩余电量小于等于第二电量阈值，则开启所述电源模块，并控制所述电源模块对所述电动挖掘机的驱动系统进行供电，并对所述动力电池组进行充电；所述第二电量阈值小于所述第一电量阈值。

3.根据权利要求2所述的电动挖掘机电源模块控制方法，其特征在于，所述控制所述电源模块对所述电动挖掘机的驱动系统进行供电，并对所述动力电池组进行充电，之后还包括：

获取所述动力电池组的第二类实时电池荷电状态信息；

若判断获知所述第二类实时电池荷电状态信息是剩余电量大于第三电量阈值，则关闭所述电源模块，并控制所述动力电池组对所述驱动系统进行供电；

获取供电后所述动力电池组的第三类实时电池荷电状态信息，并将所述第三类实时电池荷电状态信息作为所述第一类实时电池荷电状态信息，继续判断所述第一类实时电池荷电状态信息是否是剩余电量小于等于所述第二电量阈值；

所述第三电量阈值大于等于所述第一电量阈值。

4.根据权利要求1所述的电动挖掘机电源模块控制方法，其特征在于，所述开启所述电动挖掘机的电源模块，具体包括：

向所述电源模块发送使能信号，以使所述电源模块开启；或者，

基于所述电源模块接入的CAN总线，向所述电源模块发送控制信号，以使所述电源模块开启。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的电动挖掘机电源模块控制方法，其特征在于，还包括：

若判断获知未接收到所述触发信号，则控制所述动力电池组为所述驱动系统供电；或者，

若判断获知未接收到所述触发信号，则获取所述动力电池组的第四类实时电池荷电状态信息；

若判断获知所述第四类电池荷电状态信息是剩余电量低于电量阈值，则在接收到所述触发信号后，开启所述电源模块，以使所述电源模块为所述动力电池组充电。

6.一种电动挖掘机电源模块控制器，其特征在于，包括：

开启模块，用于若判断获知接收到电动挖掘机的拖线工作模式的触发信号，则开启所述电动挖掘机的电源模块，并获取所述电动挖掘机的驱动系统的需求功率，所述电源模块与交流电源连接；

获取模块，用于若判断获知所述需求功率小于所述电源模块的供给功率，则获取所述电动挖掘机的动力电池组的第一类实时电池荷电状态信息；

控制模块，用于基于所述第一类实时电池荷电状态信息，对所述电源模块以及所述动力电池组的工作状态进行间歇控制。

7.一种电动挖掘机电源模块控制系统，其特征在于，包括：如权利要求6所述的电动挖掘机电源模块控制器、所述电动挖掘机的电源模块以及驱动系统；

所述电源模块与所述驱动系统之间连接有第一继电器，所述电源模块与电动挖掘机的动力电池组之间连接有第二继电器；

所述电动挖掘机电源模块控制器分别与所述第一继电器和所述第二继电器电连接，所述电动挖掘机电源模块控制器分别控制所述第一继电器和所述第二继电器闭合，以完成电动挖掘机上电。

8.根据权利要求7所述的电动挖掘机电源模块控制系统，其特征在于，所述电动挖掘机电源模块控制器、所述电源模块、所述驱动系统以及所述动力电池组通过CAN总线连接。

9.一种电动挖掘机，其特征在于，包括：如权利要求7或8所述的电动挖掘机电源模块控制系统，以间歇控制所述电动挖掘机的电源模块以及动力电池组的工作状态。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述电动挖掘机电源模块控制方法的步骤。

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