CN112874578B - 无人驾驶列车控制方法及系统，列车监控系统，区域控制器 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种无人驾驶列车控制方法及系统，列车监控系统，区域控制器，应用于列车监控系统，所述方法包括：获取无人驾驶列车行驶的各区段的天气信息；确定所述天气信息满足切换行驶模式触发条件的目标区段；向区域控制器发送行驶模式设置指令，所述行驶模式设置指令包括目标区段的标识，所述行驶模式设置指令用于指示管辖所述目标区段的区域控制器通过移动授权信息设置所述目标区段内行驶的无人驾驶列车的行驶模式，其中，所述行驶模式包括雨雪模式和正常控车模式。这样，以解决如何切换无人驾驶列车的行驶模式的问题。

Description

无人驾驶列车控制方法及系统，列车监控系统，区域控制器

技术领域

本公开涉及轨道交通技术领域，具体地，涉及一种无人驾驶列车控制方法及系统，列车监控系统，区域控制器。

背景技术

在雨雪、大风、浓雾等恶劣天气条件下，由于可见度较低，突发情况较多，造成运行线路道路情况采集困难，无法迅速、准确地采集道路障碍信息，影响列车的安全行驶。并且雨雪或者浓雾天气，将导致列车轨道湿滑，也会影响列车的安全行驶。在恶劣天气条件下，为提高列车运行安全性，列车按照雨雪模式运行，即根据天气信息限速运行，甚至强制制动，暂时停止运行。

相关技术中，列车雨雪模式是在遇到恶劣天气时，通过列车监控系统(AutomaticTrain Supervision简称ATS)的车辆调度界面向车载控制器下发全线雨雪模式指令，根据天气情况为全线设置临时限速，车载控制器收到雨雪模式指令后，控制列车制动停车，在列车停车以后进入雨雪模式运行。列车监控系统根据现场站务人员上报的现场运行情况，向车载控制器下发全线取消雨雪模式指令，车载控制器收到取消雨雪模式指令后，控制列车制动停车，在列车停车以后进入正常控车模式运行。这种对全线设置雨雪模式的控制方法，将极大的影响线路的运营效率。

发明内容

本公开的目的是提供一种无人驾驶列车控制方法及系统，列车监控系统，区域控制器，以解决如何设置无人驾驶列车的行驶模式的问题。

为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种无人驾驶列车控制方法，应用于列车监控系统，所述方法包括：

获取无人驾驶列车行驶的各区段的天气信息；

确定所述天气信息满足切换行驶模式触发条件的目标区段；

向区域控制器发送行驶模式设置指令，所述行驶模式设置指令包括目标区段的标识，所述行驶模式设置指令用于指示管辖所述目标区段的区域控制器通过移动授权信息设置所述目标区段内行驶的无人驾驶列车的行驶模式，其中，所述行驶模式包括雨雪模式和正常控车模式。

可选地，所述方法还包括：

获取所述区域控制器发送的所述区域控制器管辖范围内各区段的无人驾驶列车行驶模式信息；

所述确定所述天气信息满足切换行驶模式触发条件的目标区段，包括：

根据所述无人驾驶列车行驶模式信息以及所述天气信息，确定当前的无人驾驶列车行驶模式为所述正常控车模式，且所述天气信息满足所述雨雪模式触发条件的目标区段，其中，所述行驶模式设置指令用于将在所述目标区段行驶的无人驾驶列车的行驶模式设置为所述雨雪模式；或者，

根据所述无人驾驶列车行驶模式信息以及所述天气信息，确定当前的无人驾驶列车行驶模式为所述雨雪模式，且所述天气信息满足所述正常控车模式触发条件的目标区段，其中，所述行驶模式设置指令用于将在所述目标区段行驶的无人驾驶列车的行驶模式设置为所述正常控车模式。

可选地，所述向区域控制器发送行驶模式设置指令，包括：

向多个区域控制器发送所述行驶模式设置指令；

在接收到所述多个区域控制器中用于管辖所述目标区段的区域控制器发送的反馈指令时，向用于管辖所述目标区段的区域控制器发送执行指令，所述执行指令包括目标区段的标识；

其中，接收到所述执行指令的区域控制器在对所述行驶模式设置指令和所述执行指令进行一致性校验成功且对所述执行指令进行时效性校验成功后，对在所述目标区段行驶的无人驾驶列车的行驶模式进行设置。

本公开第二方面提供一种无人驾驶列车控制方法，应用于区域控制器，所述方法包括：

接收列车监控系统发送的行驶模式设置指令；

根据所述行驶模式设置指令中的目标区段的标识，确定所述目标区段是否属于所述区域控制器的管辖范围，所述目标区段是所述列车监控系统根据天气信息从多个区段中确定出的天气信息满足切换行驶模式触发条件的区段；

若所述目标区段属于所述区域控制器的管辖范围，则向所述目标区段内行驶的无人驾驶列车发送包括所述行驶模式设置指令的移动授权信息，以控制所述无人驾驶列车在进入所述移动授权信息指示的行驶范围时切换行驶模式，所述行驶模式包括雨雪模式和正常控车模式。

可选地，所述若所述目标区段属于所述区域控制器的管辖范围，则向所述目标区段内行驶的无人驾驶列车发送包括所述行驶模式设置指令的移动授权信息，包括：

若所述目标区段属于所述区域控制器的管辖范围，向所述列车监控系统发送反馈指令；

接收所述列车监控系统发送的执行指令，所述执行指令包括目标区段的标识；

对所述行驶模式设置指令和所述执行指令进行一致性校验，以及对所述执行指令进行时效性校验；

在对所述行驶模式设置指令和所述执行指令进行一致性校验成功且对所述执行指令进行时效性校验成功后，对在所述目标区段行驶的无人驾驶列车的行驶模式进行设置。

可选地，所述向所述目标区段行驶的无人驾驶列车发送包括所述行驶模式设置指令的移动授权信息，以使所述无人驾驶列车在进入所述移动授权信息指示的行驶范围时切换行驶模式，包括：

根据所述行驶模式设置指令，查询所述目标区段前所述正常控车模式中的最后一个移动授权终点，以使所述列车在所述最后一个移动授权终点将所述行驶模式设置为雨雪模式；或者，

根据所述行驶模式设置指令，查询所述目标区段后所述雨雪模式中的最后一个移动授权终点，以使所述列车在所述最后一个移动授权终点将所述行驶模式设置为正常控车模式。

可选地，所述方法还包括：向所述列车监控系统发送所述区域控制器管辖范围内各区段的列车行驶模式信息。

本公开第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述应用于列车监控系统的任一项所述方法的步骤。

本公开第四方面提供一种列车监控系统，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述应用于列车监控系统的任一项所述方法的步骤。

本公开第五方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述应用于区域控制器的任一项所述方法的步骤。

本公开第六方面提供一种区域控制器，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述应用于区域控制器的任一项所述方法的步骤。

本公开第七方面提供一种无人驾驶列车控制系统，所述系统包括：列车监控系统，与所述列车监控系统通信连接的区域控制器，与所述区域控制器通信连接的无人驾驶列车。

上述技术方案，至少可以达到以下技术效果：

通过获取无人驾驶列车行驶的各区段的天气信息，进而确定天气信息满足切换行驶模式触发条件的目标区段，将利用该目标区段确定的行驶模式设置指令向区域控制器发送，以便区域控制器根据行驶模式设置指令中目标区段的标识，设置目标区段内行驶的无人驾驶列车的行驶模式，提高了无人驾驶列车的运行安全性，并且可以将不同的无人驾驶列车根据目标区段的天气信息，设置为雨雪模式运行或者正常控车模式，只有处于雨雪模式目标区段的无人驾驶列车才按照雨雪模式运行，其他区段的无人驾驶列车不受影响，提高了线路的运营效率。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据本申请的一种实施方式提供的无人列车列车控制方法的流程图。

图2是根据本申请的另一种实施方式提供的无人列车列车控制方法的流程图。

图3是根据本申请的另一种实施方式提供的无人列车列车控制方法的流程图。

图4是根据本申请的另一种实施方式提供的无人列车列车控制方法的流程图。

图5是根据本申请的一种实施方式提供的无人列车列车控制系统的框图。

图6是根据本申请的一种实施方式提供的电子设备的框图。

图7是根据本申请的另一种实施方式提供的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

相关技术中，在遇到恶劣天气时，通过向车载控制器下发全线雨雪模式指令，虽然能够提高列车运行的安全性，但是列车雨雪模式运行管理不合理。例如，在运行线路较长时，区段内轨道状况和天气情况可能会存在差异。若因为某一区段受积雪等外部因素需设置雨雪模式，而对全线设置雨雪模式，将极大的影响线路的运营效率。

图1是根据本申请的一种实施方式提供的无人驾驶列车控制方法的流程图。应用于列车监控系统，如图1所示，所述方法包括：

S101、获取无人驾驶列车行驶的各区段的天气信息。

S102、确定所述天气信息满足切换行驶模式触发条件的目标区段。

S103、向区域控制器发送行驶模式设置指令。

其中，所述行驶模式设置指令包括目标区段的标识，所述行驶模式设置指令用于指示管辖所述目标区段的区域控制器通过移动授权信息设置所述目标区段内行驶的无人驾驶列车的行驶模式，其中，所述行驶模式包括雨雪模式和正常控车模式。

具体地，列车监控系统获取无人驾驶列车行驶各区段的天气信息，例如，通过卫星系统获取各区段的天气信息，通过地面设备发送的天气信息，通过现场站务人员汇报的天气信息。为提高获取天气信息的准确性，可以将多个来源获取到的天气信息进行对比。

行驶模式设置指令包括目标区段的标识，例如，雨雪模式的起点区段标识，雨雪模式的终点区段标识，进入雨雪模式的标识，退出雨雪模式的标识。

确定获取的天气信息是否满足无人驾驶列车从正常控车模式设置为雨雪模式的触发条件，进一步的，若确定获取的天气信息满足无人驾驶列车从正常控车模式设置为雨雪模式的触发条件，则确定列车在哪一目标路段从正常控车模式设置为雨雪模式，并将该行驶模式设置指令发送给对应的区域控制器，该行驶模式设置指令用于将无人驾驶列车的行驶模式从正常控车模式设置为雨雪模式。

示例地，路段LT01的天气信息满足无人驾驶列车从正常控车模式设置为雨雪模式的触发条件，列车监控系统将在路段LT01行驶的1#无人驾驶列车行驶模式从正常控车模式设置为雨雪模式，1#无人驾驶列车将按照雨雪模式运行，其他路段行驶的无人驾驶列车的行驶模式不进行设置，其他路段无人驾驶列车仍按照原行驶模式运行。

或者，确定获取的天气信息是否满足无人驾驶列车从雨雪模式设置为正常控车模式的触发条件。进一步的，确定获取的天气信息满足无人驾驶列车从雨雪模式设置为正常控车模式的触发条件，则确定无人驾驶列车在哪一目标路段从雨雪模式设置为正常控车模式。

示例地，路段LT02的天气信息满足无人驾驶列车从雨雪模式设置为正常控车模式的触发条件，列车监控系统将在路段LT02行驶的2#无人驾驶列车行驶模式从雨雪模式设置为正常控车模式，2#无人驾驶列车将按照正常控车模式运行，其他路段行驶的无人驾驶列车的行驶模式不进行设置，其他路段无人驾驶列车仍按照原行驶模式运行。

可选地，确定目标区段后，可以有调度人员在列车监控系统的车辆调度界向区域控制器发送行驶模式设置指令。也可以是列车监控系统自行发送。

可选地，对同一个区域控制器管辖范围内无人驾驶列车的行驶模式设置指令可以同时发送给该区域控制器，也可以分别在无人驾驶列车即将使用对应的行驶模式设置指令时再发送。

例如，在NO.1区域控制器管辖范围内，在LT01区段，第一行驶模式设置指令将无人驾驶列车的行驶模式从正常控车模式设置为雨雪模式，在LT02区段，第二行驶模式设置指令将无人驾驶列车的行驶模式从雨雪模式设置为正常控车模式。可选地，列车监控系统可以在无人驾驶列车准备LT01区段前，将该第一行驶模式设置指令和该第二行驶模式设置指令，同时发送给NO.1区域控制器。列车监控系统可以在无人驾驶列车准备LT01区段前，将该第一行驶模式设置指令发送给NO.1区域控制器，而不发送该第二行驶模式设置指令，在无人驾驶列车准备LT02区段前，再将该第二行驶模式设置指令发送给NO.1区域控制器。

通过获取无人驾驶列车行驶的各区段的天气信息，进而确定天气信息满足切换行驶模式触发条件的目标区段，将利用该目标区段确定的行驶模式设置指令向区域控制器发送，以便区域控制器根据行驶模式设置指令中目标区段的标识，设置目标区段行驶的无人驾驶列车的行驶模式，提高了无人驾驶列车的运行安全性，并且可以将不同的无人驾驶列车根据目标区段的天气信息，设置为雨雪模式运行或者正常控车模式，只有处于雨雪模式目标区段的无人驾驶列车才按照雨雪模式运行，其他区段的无人驾驶列车不受影响，提高了线路的运营效率。

可选地，所述方法还包括：

获取所述区域控制器发送的所述区域控制器管辖范围内各区段的无人驾驶列车行驶模式信息；

所述确定所述天气信息满足切换行驶模式触发条件的目标区段，包括：

根据所述无人驾驶列车行驶模式信息以及所述天气信息，确定当前的列车行驶模式为正常控车模式，且所述天气信息满足雨雪模式触发条件的目标区段，其中，所述行驶模式设置指令用于将在所述目标区段行驶的无人驾驶列车的行驶模式设置为雨雪模式；或者，

根据所述无人驾驶列车行驶模式信息以及所述天气信息，确定当前的无人驾驶列车行驶模式为雨雪模式，且所述天气信息满足正常控车模式触发条件的目标区段，其中，所述行驶模式设置指令用于将在所述目标区段行驶的无人驾驶列车的行驶模式设置为正常控车模式。

具体地，列车监控系统通过区域控制器周期性地获取各区域控制器管辖范围内的无人驾驶列车处于雨雪模式行驶的信息，包括：各区域控制器管辖范围内雨雪模式区段的数量，各雨雪模式区段的长度，汇总各区段的雨雪模式信息，进而获取到无人驾驶列车行驶的各区段的天气信息。

示例地，从NO.1区域控制器周期性获取该区域控制器管辖范围内雨雪模式区段的数量为1，在NO.1区域控制器管辖范围内有一个区段无人驾驶列车将按照雨雪模式运行，按照雨雪模式运行无人驾驶列车的位置信息为P1到P2，从P1到P2段无人驾驶列车按照雨雪模式运行，长度为5公里。从NO.2区域控制器周期性获取该区域控制器管辖范围内雨雪模式区段的数量为2，在NO.2区域控制器管辖范围内有两个区段无人驾驶列车将按照雨雪模式运行，按照雨雪模式运行列车的位置信息分别为P3到P4，P5到P6，从P3到P4段列车按照雨雪模式运行，长度为6公里，从P5到P6段列车按照雨雪模式运行，长度为3公里从其他区域控制器周期性获取的天气信息无按照雨雪模式的区段，则确定P1到P2，P3到P4，P5到P6三个区段为目标区段，其余区段不为目标区段。

根据无人驾驶列车的行驶模式信息以及天气信息，准确地确定目标区段，可以用于准确地调整无人驾驶列车的行驶模式，提高了无人驾驶列车运行的安全性。

可选地，所述向区域控制器发送行驶模式设置指令，包括：

向多个区域控制器发送所述行驶模式设置指令；

在接收到所述多个区域控制器中用于管辖所述目标区段的区域控制器发送的反馈指令时，向用于管辖所述目标区段的区域控制器发送执行指令，所述执行指令包括目标区段的标识。

其中，接收到所述执行指令的区域控制器在对所述行驶模式设置指令和所述执行指令进行一致性校验成功且在对所述执行指令进行时效性校验成功后，对在所述目标区段行驶的无人驾驶列车的行驶模式进行设置。

图2是根据本申请的另一种实施方式提供的无人列车列车控制方法的流程图。如图2所示，所述方法包括：

S201、获取无人驾驶列车行驶的各区段的天气信息。

S202、确定所述天气信息满足切换行驶模式触发条件的目标区段。

S203、向多个区域控制器发送行驶模式设置指令。

S204、在接收到所述多个区域控制器中用于管辖所述目标区段的区域控制器发送的反馈指令时，向用于管辖所述目标区段的区域控制器发送执行指令。

具体地，若目标区段为跨区域控制器的目标区段，则根据区域控制器的分界点截断拆分目标区段，向区域控制器发送的行驶模式设置指令是将对应区域控制器管辖范围内的区段的行驶模式设置指令发送到该区域控制器，以减少区域控制器的筛选计算。例如，目标区段为跨区域控制器的目标区段，包括T1区段和T2区段，T1区段处于NO.1区域控制器管辖范围，T2区段处于NO.2区域控制器管辖范围，向NO.1区域控制器发送T1区段的行驶模式设置指令，向NO.2区域控制器发送T2区段的行驶模式设置指令。

可选地，反馈指令包括对应区域控制器管辖范围内的目标区段的标识，接收到对应区域控制器的反馈指令后，列车监控系统将反馈指令与原目标区段和行驶模式设置指令进行对比确定，确定无误后向该区域控制器发送执行指令。

示例地，列车监控系统接收NO.1区域控制器的第一反馈指令，该第一反馈指令包括雨雪模式目标区段的起点区段标识和终点区段标识，在该起点区段标识对应有将1#列车从正常控车模式设置为雨雪模式运行的行驶模式设置指令，由于该目标区段为跨区域控制器的目标区段，在该终点区段标识对应有1#列车不从雨雪模式设置为正常控车模式运行的行驶模式设置指令。列车监控系统对比原目标区段，确定该起点区段标识和终点区段标识是否无误，若无误则发送执行指令。

可选地，若上述确定结果为不一致，也就是说，发送到区域控制器的行驶模式设置指令和接收到的反馈指令有任一标识不一致，则将重新确定目标区段，向对应的区域控制器重新发送行驶模式设置指令。例如，发送到NO.1区域控制器的行驶模式设置指令和接收到NO.1区域控制器的反馈指令中，起点区段标识不一致，则重新确定目标区段中的起点区段标识，重新向NO.1区域控制器发送行驶模式设置指令。可以避免列车起点区段不准确，在起点区段标识之后的区段才设置为雨雪模式，影响列车的安全运行。

通过向多个区域控制器发送对应的行驶模式设置指令，可以减少区域控制器的筛选计算，节约时间，并且通过接收到的反馈指令与行驶模式设置指令对比，确定标识是否一致，避免操作人员的误操作，或者数据包解析错误，避免列车的运行模式设置不准确，提高了列车运行的安全性。

图3是根据本申请的另一种实施方式提供的无人列车列车控制方法的流程图。应用于区域控制器，如图3所示，所述方法包括：

S301、接收列车监控系统发送的行驶模式设置指令。

S302、根据所述行驶模式设置指令中的目标区段的标识，确定所述目标区段是否属于所述区域控制器的管辖范围。

其中，所述目标区段是所述列车监控系统根据天气信息从多个区段中确定出的天气信息满足切换行驶模式触发条件的区段。

S303、若所述目标区段属于所述区域控制器的管辖范围，则向所述目标区段内行驶的无人驾驶列车发送包括所述行驶模式设置指令的移动授权信息，以控制所述无人驾驶列车在进入所述移动授权信息指示的行驶范围时切换行驶模式，所述行驶模式包括雨雪模式和正常控车模式。

具体地，区域控制器接收列车监控系统发送的行驶模式设置指令，该行驶模式设置指令包括目标区段的标识，例如，雨雪模式的起点区段标识，雨雪模式的终点区段标识，进入雨雪模式的标识，退出雨雪模式的标识。区域控制器接收到该行驶模式设置指令后，确定目标区段是否属于所述区域控制器的管辖范围。

可选地，根据所述行驶模式设置指令中的目标区段的标识，确定进入雨雪模式标识和退出雨雪模式标识是否合法，即确定起点区段标识和进入雨雪模式标识是否一致，终点区段标识和退出雨雪模式标识是否一致。

目标区段是列车监控系统根据天气信息从多个区段中确定出的天气信息满足切换行驶模式触发条件的区段。

若目标区段属于该区域控制器的管辖范围，根据行驶模式设置指令中的起点区段标识以及终点区段标识，计算目标区段对应的无人驾驶列车的移动授权，以使所述无人驾驶列车在进入所述移动授权信息指示的行驶范围时切换行驶模式。

根据行驶模式设置指令中的起点区段标识，计算目标区段对应的无人驾驶列车的移动授权，以使无人驾驶列车在起点区段标识指示的地方将列车的行驶模式从正常控车模式设置为雨雪模式。或者，根据行驶模式设置指令中的终点区段标识，计算目标区段对应的无人驾驶列车的移动授权，以使无人驾驶列车在终点区段标识指示的地方将列车的行驶模式从雨雪模式设置为正常控车模式。

示例地，NO.1区域控制器在接收到列车监控系统发送的行驶模式设置指令后，解析该行驶模式设置指令，得到目标区段的标识，包括雨雪模式时的起点区段标识ID1，雨雪模式的终点区段标识ID2，确定起点区段标识ID1和终点区段标识ID2是否在NO.1区域控制器的管辖范围内。

若确定起点区段标识ID1和终点区段标识ID2在NO.1区域控制器的管辖范围内，则利用起点区段标识ID1计算目标区段内行驶的1#无人驾驶列车的移动授权，以使1#无人驾驶列车在起点区段标识ID1指示的地方从正常控车模式设置为雨雪模式，利用终点区段标识ID2计算目标区段内行驶的1#无人驾驶列车的移动授权，以使1#无人驾驶列车在终点区段标识ID2指示的地方从雨雪模式设置为正常控车模式。

通过接收列车监控系统发送的行驶模式设置指令，确定目标区段属于管辖范围，则设置对应目标区段行驶的列车的行驶模式，提高了列车的运行安全性，并且只有处于雨雪模式目标区段的列车才按照雨雪模式运行，其他区段的列车不受影响，提高了线路的运营效率。

可选地，所述若所述目标区段属于所述区域控制器的管辖范围，则向所述目标区段行驶的无人驾驶列车发送包括所述行驶模式设置指令的移动授权信息，包括：

若所述目标区段属于所述区域控制器的管辖范围，向所述列车监控系统发送反馈指令；

接收所述列车监控系统发送的执行指令，所述执行指令包括目标区段的标识；

对所述行驶模式设置指令和所述执行指令进行一致性校验，以及对所述执行指令进行时效性校验；

在对所述行驶模式设置指令和所述执行指令进行一致性校验成功且对所述执行指令进行时效性校验成功后，对在所述目标区段行驶的无人驾驶列车的行驶模式进行设置。

图4是根据本申请的另一种实施方式提供的无人列车列车控制方法的流程图。如图4所示，所述方法包括：

S401、接收列车监控系统发送的行驶模式设置指令。

S402、根据所述行驶模式设置指令中的目标区段的标识，确定所述目标区段是否属于所述区域控制器的管辖范围。

S403、若目标区段属于区域控制器的管辖范围，向列车监控系统发送反馈指令。

S404、接收列车监控系统发送的执行指令，执行指令包括目标区段的标识。

S405、对所述行驶模式设置指令和所述执行指令进行一致性校验，以及对所述执行指令进行时效性校验；

S406、在对所述行驶模式设置指令和所述执行指令进行一致性校验成功且对所述执行指令进行时效性校验成功后，对在所述目标区段行驶的无人驾驶列车的行驶模式进行设置。

示例地，NO.1区域控制器在确定行驶模式设置指令中的起点区段标识ID1和终点区段标识ID2属于其管辖范围后，向列车监控系统发送反馈指令，可选地，反馈指令可以是表征已确定目标区段属于其管辖范围，请求再次确定的信息，列车监控系统接收到该反馈指令后，发送包含起点区段标识ID1和终点区段标识ID2的执行指令。反馈指令也可以是包括起点区段标识ID1和终点区段标识ID2的信息，列车监控系统接收到该反馈指令后，确认起点区段标识ID1和终点区段标识ID2是否正确，若起点区段标识ID1和终点区段标识ID2正确，发送包含起点区段标识ID1和终点区段标识ID2的执行指令。

进一步的，该NO.1区域控制器接收该执行指令，对行驶模式设置指令和所述执行指令进行一致性校验以及执行指令进行时效性校验，确定起点区段标识ID1和进入雨雪模式标识，终点区段标识ID2和退出雨雪模式标识是否一致。在均确认一致后，在起点区段标识ID1指示的地方将列车的行驶模式从正常控车模式设置为雨雪模式，在终点区段标识ID2指示的地方将列车的行驶模式从雨雪模式设置为正常控车模式。

其中，对执行指令进行时效性校验，若执行指令在时效范围内，例如，执行指令包括列车监控系统发送执行指令的时间标识，区域控制器判断该时间标识表征的发送时间是否超过预设阈值。例如，NO.1区域控制器接收到反馈指令，判断该反馈指令的时间标识表征列车监控系统发送时间为17:00，预设阈值为3分钟，则在17:03以前执行指令在时效范围内，在17:03以后执行指令不在时效范围内。若NO1区域控制器系统时间是17:05，超过了17:03，则该反馈指令不在时效范围内，NO1区域控制器向列车监控系统发送表征反馈指令超过时效范围的信息。

可选地，若确认起点区段标识ID1和进入雨雪模式标识一致，终点区段标识ID2和退出雨雪模式标识不一致，则在起点区段标识ID1指示的地方将列车的行驶模式从正常控车模式设置为雨雪模式，再次发送包括终点区段标识ID2和退出雨雪模式标识的反馈指令。若确认起点区段标识ID1不一致，例如，行驶模式设置指令中起点区段标识为ID1，执行指令中起点区段标识为ID3，在时间不允许再次发送反馈指令时，选择ID1和ID3中指示地方距离列车近的ID3作为起点区段标识，将列车的行驶模式从正常控车模式设置为雨雪模式，再次发送包括起点区段标识ID3和进入雨雪模式标识的反馈指令。若确认终点区段标识ID2不一致，例如，行驶模式设置指令中终点区段标识为ID2，执行指令中终点区段标识为ID4，在时间不允许再次发送反馈指令时，选择ID2和ID4中指示地方距离列车远的ID4作为起点区段标识，将列车的行驶模式从正常控车模式设置为雨雪模式，或者不执行该退出雨雪模式指令。

通过确定目标区段属于管辖范围内，发送反馈指令，确定行驶模式设置指令与执行指令中的目标区段的标识是否一致以及执行指令的时效性，避免操作人员的误操作，或者数据包解析错误，或者超过执行指令时效范围，避免列车的运行模式设置不准确，提高了列车运行的安全性。

可选地，所述根据所述行驶模式设置指令设置在所述目标区段行驶的列车的行驶模式，包括：

根据所述行驶模式设置指令，查询在所述目标区段前所述正常控车模式中的最后一个移动授权终点，以使所述无人驾驶列车在所述最后一个移动授权终点将所述行驶模式设置为雨雪模式；或者，

根据所述行驶模式设置指令，查询所述目标区段后所述雨雪模式中的最后一个移动授权终点，以使所述无人驾驶列车在所述最后一个移动授权终点将所述行驶模式设置为正常控车模式。

具体地，根据行驶模式设置指令中的起点区段标识，查询在该起点区段标识前正常控车模式中的最后一个移动授权终点，例如，起点区段标识ID1前的正常控车模式中的最后一个移动授权终点为MA1，则无人驾驶列车在移动授权终点MA1停车后，无人驾驶列车的车载控制器控制无人驾驶列车从正常控车模式调整为雨雪模式，无人驾驶列车从移动授权终点MA1开始按照雨雪模式运行。

根据行驶模式设置指令中的终点区段标识，查询在该终点区段标识后雨雪模式中的第一个移动授权终点，例如，终点区段标识ID2后的雨雪模式中的第一个移动授权终点为MA2，则无人驾驶列车在移动授权终点MA2停车后，无人驾驶列车的车载控制器控制无人驾驶列车从雨雪模式调整为正常控车模式，无人驾驶列车从移动授权终点MA2开始按照正常控车模式运行，在移动授权终点MA2之前，无人驾驶列车均按照雨雪模式运行。

可选地，所述方法还包括：向所述列车监控系统发送所述区域控制器管辖范围内各区段的无人驾驶列车的行驶模式信息。

具体地，若区域控制器在目标区段将无人驾驶列车的行驶模式从正常控车模式设置为雨雪模式，则向列车监控系统发送表征无人驾驶列车执行雨雪模式运行的信息；若区域控制器在目标区段将无人驾驶列车的行驶模式从雨雪模式设置为正常控车模式，则向列车监控系统发送表征无人驾驶列车执行退出雨雪模式，按照正常控车模式运行的信息。

若区域控制器在目标区段未将无人驾驶列车的行驶模式从正常控车模式设置为雨雪模式，则向列车监控系统发送表征无人驾驶列车执行雨雪模式失败，无人驾驶列车按照正常控车模式运行的信息；若区域控制器在目标区段未将无人驾驶列车的行驶模式从雨雪模式设置为正常控车模式，则向列车监控系统发送表征无人驾驶列车执行退出雨雪模式失败，无人驾驶列车按照雨雪模式运行的信息。

图5是根据本申请的一种实施方式提供的无人驾驶列车控制系统的框图。如图5所示，所述系统500包括：列车监控系统510，与所述列车监控系统通信连接的区域控制器520，与所述区域控制器通信连接的无人驾驶列车530。

列车监控系统510，区域控制器520以及无人驾驶列车530具体执行的步骤已在无人列车列车控制方法中说明，可以参照上述实施例及附图说明，此处不再做详细阐述说明。

图6是根据本申请的一种实施方式提供的电子设备的框图。本公开实施例提供一种电子设备700，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述应用于列车监控系统的无人驾驶列车控制方法的步骤。

在可能的方式中，如图6所示，电子设备700可以被提供为列车监控系统。该电子设备700可以包括：处理器701，存储器702。该电子设备700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(I/O)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。

其中，处理器701用于控制该电子设备700的整体操作，以完成上述的应用于列车监控系统的无人驾驶列车控制方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如获取数据、收发的指令等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该电子设备700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G或5G，NB-IOT(Narrow Band Internet of Things，窄带物联网)，或者它们中一种或者多种的组合，因此相应的该通信组件705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块。

在一示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的应用于列车监控系统的无人驾驶列车控制方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的应用于列车监控系统的无人驾驶列车控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由电子设备700的处理器701执行以完成上述的应用于列车监控系统的无人驾驶列车控制方法。

基于同一发明构思，本公开实施例还提供一种电子设备1900，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述应用于区域控制器的无人驾驶列车控制方法的步骤。

具体地，图7是根据本申请的一种实施方式提供的电子设备的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器，例如，一种区域控制器。参照图7，电子设备1900包括处理器1922，其数量可以为一个或多个，以及存储器1932，用于存储可由处理器1922执行的计算机程序。存储器1932中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器1922可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述应用于区域控制器的无人驾驶列车控制方法。

另外，电子设备1900还可以包括电源组件1926和通信组件1950，该电源组件1926可以被配置为执行电子设备1900的电源管理，该通信组件1950可以被配置为实现电子设备1900的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备1900还可以包括输入/输出(I/O)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如WindowSServerTM，Mac OSXTM，UnixTM，LinuxTM等等。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述应用于区域控制器的无人驾驶列车控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器1932，上述程序指令可由电子设备1900的处理器1922执行以完成上述应用于区域控制器的无人列车列车控制方法。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述应用于区域控制器的无人驾驶列车控制方法的代码部分。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (12)

1.一种无人驾驶列车控制方法，其特征在于，应用于列车监控系统，所述方法包括：

获取无人驾驶列车行驶的各区段的天气信息；

确定所述天气信息满足切换行驶模式触发条件的目标区段；

向区域控制器发送行驶模式设置指令，所述行驶模式设置指令包括目标区段的标识，所述行驶模式设置指令用于指示管辖所述目标区段的区域控制器通过移动授权信息设置所述目标区段内行驶的无人驾驶列车的行驶模式，其中，所述行驶模式包括雨雪模式和正常控车模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述区域控制器发送的所述区域控制器管辖范围内各区段的无人驾驶列车行驶模式信息；

所述确定所述天气信息满足切换行驶模式触发条件的目标区段，包括：

根据所述无人驾驶列车行驶模式信息以及所述天气信息，确定当前的无人驾驶列车行驶模式为所述正常控车模式，且所述天气信息满足所述雨雪模式触发条件的目标区段，其中，所述行驶模式设置指令用于将在所述目标区段行驶的无人驾驶列车的行驶模式设置为所述雨雪模式；或者，

根据所述无人驾驶列车行驶模式信息以及所述天气信息，确定当前的无人驾驶列车行驶模式为所述雨雪模式，且所述天气信息满足所述正常控车模式触发条件的目标区段，其中，所述行驶模式设置指令用于将在所述目标区段行驶的无人驾驶列车的行驶模式设置为所述正常控车模式。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述向区域控制器发送行驶模式设置指令，包括：

向多个区域控制器发送所述行驶模式设置指令；

在接收到所述多个区域控制器中用于管辖所述目标区段的区域控制器发送的反馈指令时，向用于管辖所述目标区段的区域控制器发送执行指令，所述执行指令包括目标区段的标识；

其中，接收到所述执行指令的区域控制器在对所述行驶模式设置指令和所述执行指令进行一致性校验成功且对所述执行指令进行时效性校验成功后，对在所述目标区段行驶的无人驾驶列车的行驶模式进行设置。

4.一种无人驾驶列车控制方法，其特征在于，应用于区域控制器，所述方法包括：

接收列车监控系统发送的行驶模式设置指令；

根据所述行驶模式设置指令中的目标区段的标识，确定所述目标区段是否属于所述区域控制器的管辖范围，所述目标区段是所述列车监控系统根据天气信息从多个区段中确定出的天气信息满足切换行驶模式触发条件的区段；

若所述目标区段属于所述区域控制器的管辖范围，则向所述目标区段内行驶的无人驾驶列车发送包括所述行驶模式设置指令的移动授权信息，以使所述无人驾驶列车在进入所述移动授权信息指示的行驶范围时切换行驶模式，所述行驶模式包括雨雪模式和正常控车模式。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若所述目标区段属于所述区域控制器的管辖范围，则向所述目标区段内行驶的无人驾驶列车发送包括所述行驶模式设置指令的移动授权信息，包括：

若所述目标区段属于所述区域控制器的管辖范围，向所述列车监控系统发送反馈指令；

接收所述列车监控系统发送的执行指令，所述执行指令包括目标区段的标识；

对所述行驶模式设置指令和所述执行指令进行一致性校验，以及对所述执行指令进行时效性校验；

在对所述行驶模式设置指令和所述执行指令进行一致性校验成功且对所述执行指令进行时效性校验成功后，对所述目标区段内行驶的无人驾驶列车的行驶模式进行设置。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述向所述目标区段内行驶的无人驾驶列车发送包括所述行驶模式设置指令的移动授权信息，以使所述无人驾驶列车在进入所述移动授权信息指示的行驶范围时切换行驶模式，包括：

根据所述行驶模式设置指令，查询所述目标区段前所述正常控车模式中的最后一个移动授权终点，以使所述列车在所述最后一个移动授权终点将所述行驶模式设置为雨雪模式；或者，

根据所述行驶模式设置指令，查询所述目标区段后所述雨雪模式中的最后一个移动授权终点，以使所述列车在所述最后一个移动授权终点将所述行驶模式设置为正常控车模式。

7.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：向所述列车监控系统发送所述区域控制器管辖范围内各区段的无人驾驶列车的行驶模式信息。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-3中任一项所述方法的步骤。

9.一种列车监控系统，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-3中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求4-7中任一项所述方法的步骤。

11.一种区域控制器，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求4-7中任一项所述方法的步骤。

12.一种无人驾驶列车控制系统，其特征在于，所述系统包括：权利要求9所述的列车监控系统，与所述列车监控系统通信连接的、权利要求11所述的区域控制器，与所述区域控制器通信连接的无人驾驶列车。

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