CN112873224A - 舰载动态复杂环境的特种机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种舰载动态复杂环境的特种机器人系统，涉及特种机器人技术领域。本发明包括机器人外壳，机器人外壳上侧安装有支撑座，支撑座上侧铰接有第一电动推杆，机器人外壳上侧铰接有第二电动推杆，第二电动推杆的输出端与第一电动推杆相铰接，第一电动推杆的输出端装设有防尘伞；防尘伞包括多个伞骨。通过在第一电动推杆的输出端设置的防尘伞，能减少特种机器人周侧粘黏的灰尘、雨水，从而减少了特种机器人受到的磨损、腐蚀，提高了特种机器人的使用寿命，通过设置的伞骨和插杆，能将防尘伞固定在舰载上，从而减少了特种机器人在防尘时伞骨，脱落舰体的情况。

Description

舰载动态复杂环境的特种机器人系统

技术领域

本发明属于特种机器人技术领域，特别是涉及一种舰载动态复杂环境的特种机器人系统。

背景技术

特种机器人应用于专业领域，一般由经过专门培训的人员操作或使用的，辅助或代替人执行任务的机器人，特种机器人指除工业机器人、公共服务机器人和个人服务机器人以外的机器人，一般专指专业服务机器人。

现有技术中大部分的特种机器人无法适用于舰载上的恶劣天气，特种机器人长时间在舰载上工作时，移动腿连接处会粘黏灰尘和雨水，造成磨损、腐蚀，降低了特种机器人的使用寿命。

发明内容

本发明的目的在于提供一种舰载动态复杂环境的特种机器人系统，通过在第一电动推杆的输出端设置的防尘伞，能减少特种机器人周侧粘黏的灰尘、雨水，从而减少了特种机器人受到的磨损、腐蚀，提高了特种机器人的使用寿命，通过设置的伞骨和插杆，能将防尘伞固定在舰载上，从而减少了特种机器人在防尘时伞骨，脱落舰体的情况，通过设置的第二电动推杆，能通过第一电动推杆调整防尘伞的防尘、防雨方向，从而进一步提高了特种机器人的使用寿命，解决了上述现有技术中存在的问题。

为达上述目的，本发明是通过以下技术方案实现的：

一种舰载动态复杂环境的特种机器人系统，包括机器人外壳，机器人外壳上侧安装有支撑座，支撑座上侧铰接有第一电动推杆，机器人外壳上侧铰接有第二电动推杆，第二电动推杆的输出端与第一电动推杆相铰接，第一电动推杆的输出端装设有防尘伞；

防尘伞包括多个伞骨，相邻两个伞骨之间装设有防尘伞面，第一电动推杆的输出端内部装设有第一电机，第一电机的输出端装设有螺纹伸缩筒，螺纹伸缩筒的周侧铰接有多个与伞骨相对应的伞撑，伞骨与伞撑相铰接；

多个伞骨内开设有凹口，凹口内装设有第三电动推杆，第三电动推杆的输出端铰接有两个插杆，机器人外壳内装设有电池，电池内设有电池管理单元，电池管理单元的输出端连接有电动推杆管理单元，电动推杆管理单元与第一电动推杆相对应。

可选的，凹口内装设有两个与插杆相对应的固定杆，插杆的一侧开设有与固定杆相对应的滑槽。

可选的，机器人外壳的一侧开设有槽口，槽口内装设有第二电机，第二电机的输出端装设有第四电动推杆，第四电动推杆输出端的一侧装设有探照装置。

可选的，探照装置包括探照外壳，探照外壳上侧装设有探照盖，探照外壳的内部分别装设有照明灯、红外线检测装置、相机，探照外壳的一侧均装设有与照明灯、红外线检测装置、相机相对应的透明板。

可选的，机器人外壳的相对两侧均装设有多个移动腿，多个移动腿的一端均装设有与机器人外壳相对应的第一连接杆，多个移动腿的一侧均装设有与机器人外壳相对应的第二连接杆。

可选的，移动腿下侧开设有半圆槽，半圆槽内部转动配合有滚珠，滚珠的周侧安装有支撑板，支撑板的下侧安装有防滑垫。

可选的，多个移动腿内分别设有左侧控制电机单元、右侧控制电机单元，电池管理单元通过充电器、变频器与左侧控制电机单元、右侧控制电机单元相连接，左侧控制电机单元、右侧控制电机单元相连接与电动推杆管理单元相连接。

可选的，电池管理单元连接有数据储存单元，数据储存单元连接有控制器单元，控制器单元连接有远程控制模块，数据储存单元连接有数据传输单元。

可选的，数据储存单元连接有视频数据采集单元、红外数据采集单元，视频数据采集单元连接有视频数据传输模块，红外数据采集单元连接有红外数据传输模块，视频数据传输模块和红外数据传输模块均与数据储存单元连接。

可选的，视频数据采集单元设置在照明灯内、红外数据采集单元设置在红外线检测装置内。

本发明的实施例具有以下有益效果：

本发明的一个实施例通过在第一电动推杆的输出端设置的防尘伞，能减少特种机器人周侧粘黏的灰尘、雨水，从而减少了特种机器人受到的磨损、腐蚀，提高了特种机器人的使用寿命，通过设置的伞骨和插杆，能将防尘伞固定在舰载上，从而减少了特种机器人在防尘时伞骨，脱落舰体的情况，通过设置的第二电动推杆，能通过第一电动推杆调整防尘伞的防尘、防雨方向，从而进一步提高了特种机器人的使用寿命。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明一实施例的特种机器人立体结构示意图；

图2为本发明一实施例的伞骨侧面剖视结构示意图；

图3为本发明一实施例的第一电动推杆侧面剖视结构示意图；

图4为本发明一实施例的机器人外壳剖视结构示意图；

图5为本发明一实施例的移动腿结构示意图；

图6为本发明一实施例的特种机器人系统流程图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

机器人外壳1，支撑座2，第一电动推杆3，第二电动推杆4，防尘伞5，伞骨501，防尘伞面502，伞撑503，凹口504，第三电动推杆505，插杆506，固定杆507，滑槽508，第一电机6，螺纹伸缩筒7，槽口8，第二电机9，第四电动推杆10，探照装置11，探照外壳111，探照盖112，红外线检测装置114，相机115，移动腿12，第一连接杆121，第二连接杆122，半圆槽123，滚珠124，支撑板125，防滑垫126。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

为了保持本发明实施例的以下说明清楚且简明，本发明省略了已知功能和已知部件的详细说明。

请参阅图1-6所示，在本实施例中提供了一种舰载动态复杂环境的特种机器人系统，包括：机器人外壳1，机器人外壳1上侧安装有支撑座2，支撑座2上侧铰接有第一电动推杆3，机器人外壳1上侧铰接有第二电动推杆4，第二电动推杆4的输出端与第一电动推杆3相铰接，第一电动推杆3的输出端装设有防尘伞5；

防尘伞5包括多个伞骨501，相邻两个伞骨501之间装设有防尘伞面502，第一电动推杆3的输出端内部装设有第一电机6，第一电机6的输出端装设有螺纹伸缩筒7，螺纹伸缩筒7的周侧铰接有多个与伞骨501相对应的伞撑503，伞骨501与伞撑503相铰接；

多个伞骨501内开设有凹口504，凹口504内装设有第三电动推杆505，第三电动推杆505的输出端铰接有两个插杆506，机器人外壳1内装设有电池，电池内设有电池管理单元，电池管理单元的输出端连接有电动推杆管理单元，电动推杆管理单元与第一电动推杆3相对应。

本实施例一个方面的应用为：特种机器人需要防尘时，第二电动推杆4电动第一电动推杆3移动，第一电动推杆3带动防尘伞5移动，第一电机6转动带动螺纹伸缩筒7移动，螺纹伸缩筒7通过伞撑503带动伞骨501移动，即可将防尘伞5打开，实现特种机器人防尘，当沙尘过大时，第一电动推杆3带动防尘伞5下降，使伞骨501插入地面，第三电动推杆505带动两个插杆506伸出固定防尘伞5，即可抵御过大的风尘。需要注意的是，本申请中所涉及的所有用电设备可通过蓄电池供电或外接电源。

通过在第一电动推杆3的输出端设置的防尘伞5，能减少特种机器人周侧粘黏的灰尘、雨水，从而减少了特种机器人受到的磨损、腐蚀，提高了特种机器人的使用寿命，通过设置的伞骨501和插杆506，能将防尘伞5固定在舰载上，从而减少了特种机器人在防尘时伞骨501，脱落舰体的情况，通过设置的第二电动推杆4，能通过第一电动推杆3调整防尘伞5的防尘、防雨方向，从而进一步提高了特种机器人的使用寿命。

本实施例的凹口504内装设有两个与插杆506相对应的固定杆507，插杆506的一侧开设有与固定杆507相对应的滑槽508。

本实施例的机器人外壳1的一侧开设有槽口8，槽口8内装设有第二电机9，第二电机9的输出端装设有第四电动推杆10，第四电动推杆10输出端的一侧装设有探照装置11。通过设置的第二电机9和第四电动推杆10，能使探照装置11实现多方位的探照。

本实施例的探照装置11包括探照外壳111，探照外壳111上侧装设有探照盖112，探照外壳111的内部分别装设有照明灯113、红外线检测装置114、相机115，探照外壳111的一侧均装设有与照明灯113、红外线检测装置114、相机115相对应的透明板。

本实施例的机器人外壳1的相对两侧均装设有多个移动腿12，多个移动腿12的一端均装设有与机器人外壳1相对应的第一连接杆121，多个移动腿12的一侧均装设有与机器人外壳1相对应的第二连接杆122。

本实施例的移动腿12下侧开设有半圆槽123，半圆槽123内部转动配合有滚珠124，滚珠124的周侧安装有支撑板125，支撑板125的下侧安装有防滑垫126。通过设置的滚珠124，能使特种机器人适用于舰载上的多种地形。

本实施例的多个移动腿12内分别设有左侧控制电机单元、右侧控制电机单元，电池管理单元通过充电器、变频器与左侧控制电机单元、右侧控制电机单元相连接，左侧控制电机单元、右侧控制电机单元相连接与电动推杆管理单元相连接。

本实施例的电池管理单元连接有数据储存单元，数据储存单元连接有控制器单元，控制器单元连接有远程控制模块，数据储存单元连接有数据传输单元。

本实施例的数据储存单元连接有视频数据采集单元、红外数据采集单元，视频数据采集单元连接有视频数据传输模块，红外数据采集单元连接有红外数据传输模块，视频数据传输模块和红外数据传输模块均与数据储存单元连接。

本实施例的视频数据采集单元设置在照明灯113内、红外数据采集单元设置在红外线检测装置114内。

其中，一种舰载动态复杂环境的特种机器人系统包括控制系统包括：

左侧控制电机单元、右侧控制电机单元、电池管理单元、数据储存单元、数据传输单元、控制器单元、视频数据采集单元、红外数据采集单元、电动推杆管理单元、电池管理单元与输出储存单元相连接，数据储存单元与数据传输单元相连接，数据储存单元与控制器单元、视频数据采集单元、红外数据采集单元相连接；

控制器单元与视频数据采集单元、红外数据采集单元相连接，电池管理单元与左侧控制电机单元、右侧控制电机单元相连接，左侧控制电机单元和右侧控制电机单元与电动推杆管理单元相连接。

本实施例的左侧控制电机单元、右侧控制电机单元均连接有采集模块，采集模块与电池管理单元相连接，通过设置的采集模块，能采集移动腿的行走数据，从而计算出特种机器人的行走路程和行走轨迹。

本实施例的控制器单元连接有远程控制模块，远程控制模块与视频数据采集单元和红外数据采集单元相连接，通过连接的远程控制模块，能方便用户远程对特种机器人进行遥控、变更设定。

本实施例的视频数据采集单元连接有视频数据传输模块，通过设置的视频数据传输模块，能便于用户在恶劣的天气下通过特种机器人来查看舰体上的情况，从而提高了舰体的安全性。

本实施例的红外数据采集单元连接有红外数据传输单元，通过设置的红外数据传输单元，能采集舰体内各个装置的工作温度，保证了舰体的运行。

本实施例的电池管理单元连接有充电器，充电器连接有变频器，变频器与左侧控制电机单元、右侧控制电机单元相连接，通过设置的变频器，能根据舰体上的天气情况，实时变更左侧控制电机单元，右侧控制电机单元和电动推杆管理单元的输出功率，使特种机器人能适应与多种天气情况。

需要补充的是，通过设置的数据储存单元，能够将电动推杆管理单元、左侧控制电机单元、右侧控制电机单元、视频数据采集单元和红外数据采集单元的实时数据进行采集、储存。

通过设置的数据传输单元，能将数据储存单元中储存的数据进行上传、传输，减少了特种机器人数据的丢失、损坏。

上述实施例可以相互结合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

Claims (10)

1.一种舰载动态复杂环境的特种机器人系统，其特征在于，包括：机器人外壳(1)，机器人外壳(1)上侧安装有支撑座(2)，支撑座(2)上侧铰接有第一电动推杆(3)，机器人外壳(1)上侧铰接有第二电动推杆(4)，第二电动推杆(4)的输出端与第一电动推杆(3)相铰接，第一电动推杆(3)的输出端装设有防尘伞(5)；

防尘伞(5)包括多个伞骨(501)，相邻两个伞骨(501)之间装设有防尘伞面(502)，第一电动推杆(3)的输出端内部装设有第一电机(6)，第一电机(6)的输出端装设有螺纹伸缩筒(7)，螺纹伸缩筒(7)的周侧铰接有多个与伞骨(501)相对应的伞撑(503)，伞骨(501)与伞撑(503)相铰接；

多个伞骨(501)内开设有凹口(504)，凹口(504)内装设有第三电动推杆(505)，第三电动推杆(505)的输出端铰接有两个插杆(506)，机器人外壳(1)内装设有电池，电池内设有电池管理单元，电池管理单元的输出端连接有电动推杆管理单元，电动推杆管理单元与第一电动推杆(3)相对应。

2.如权利要求1所述的一种舰载动态复杂环境的特种机器人系统，其特征在于，凹口(504)内装设有两个与插杆(506)相对应的固定杆(507)，插杆(506)的一侧开设有与固定杆(507)相对应的滑槽(508)。

3.如权利要求1所述的一种舰载动态复杂环境的特种机器人系统，其特征在于，机器人外壳(1)的一侧开设有槽口(8)，槽口(8)内装设有第二电机(9)，第二电机(9)的输出端装设有第四电动推杆(10)，第四电动推杆(10)输出端的一侧装设有探照装置(11)。

4.如权利要求3所述的一种舰载动态复杂环境的特种机器人系统，其特征在于，探照装置(11)包括探照外壳(111)，探照外壳(111)上侧装设有探照盖(112)，探照外壳(111)的内部分别装设有照明灯(113)、红外线检测装置(114)、相机(115)，探照外壳(111)的一侧均装设有与照明灯(113)、红外线检测装置(114)、相机(115)相对应的透明板。

5.如权利要求1所述的一种舰载动态复杂环境的特种机器人系统，其特征在于，机器人外壳(1)的相对两侧均装设有多个移动腿(12)，多个移动腿(12)的一端均装设有与机器人外壳(1)相对应的第一连接杆(121)，多个移动腿(12)的一侧均装设有与机器人外壳(1)相对应的第二连接杆(122)。

6.如权利要求5所述的一种舰载动态复杂环境的特种机器人系统，其特征在于，移动腿(12)下侧开设有半圆槽(123)，半圆槽(123)内部转动配合有滚珠(124)，滚珠(124)的周侧安装有支撑板(125)，支撑板(125)的下侧安装有防滑垫(126)。

7.如权利要求5所述的一种舰载动态复杂环境的特种机器人系统，其特征在于，多个移动腿(12)内分别设有左侧控制电机单元、右侧控制电机单元，电池管理单元通过充电器、变频器与左侧控制电机单元、右侧控制电机单元相连接，左侧控制电机单元、右侧控制电机单元相连接与电动推杆管理单元相连接。

8.如权利要求1所述的一种舰载动态复杂环境的特种机器人系统，其特征在于，电池管理单元连接有数据储存单元，数据储存单元连接有控制器单元，控制器单元连接有远程控制模块，数据储存单元连接有数据传输单元。

9.如权利要求1所述的一种舰载动态复杂环境的特种机器人系统，其特征在于，数据储存单元连接有视频数据采集单元、红外数据采集单元，视频数据采集单元连接有视频数据传输模块，红外数据采集单元连接有红外数据传输模块，视频数据传输模块和红外数据传输模块均与数据储存单元连接。

10.如权利要求9所述的一种舰载动态复杂环境的特种机器人系统，其特征在于，视频数据采集单元设置在照明灯(113)内、红外数据采集单元设置在红外线检测装置(114)内。

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