CN112869787B - 一种微创医疗系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种微创医疗系统。该系统包括：外科手术刀子系统、腹腔镜子系统以及分别与外科手术刀子系统和腹腔镜子系统连接的控制装置，其中，腹腔镜子系统，包括摄像单元以及与摄像单元连接的腹腔镜主机，用于基于摄像单元采集目标组织的手术影像信息，并通过腹腔镜主机将手术影像信息发送至控制装置；控制装置，用于接收腹腔镜主机发送的手术影像信息，并对手术影像信息进行处理，基于对手术影像信息的处理结果确定外科手术刀子系统的第一控制参数，并将第一控制参数发送给外科手术刀子系统；外科手术刀子系统，用于接收控制装置发送的第一控制参数，并基于第一控制参数进行工作。以实现微创医疗系统的工作的可视化、自动化和智能化。

Description

一种微创医疗系统

技术领域

本发明实施例涉及医疗技术领域，尤其涉及一种微创医疗系统。

背景技术

目前在许多微创手术中，腹腔镜是非常重要的辅助工具。在手术过程中，需要腹腔镜与外科手术刀(例如，超声刀、电刀和电动吻合器)配合使用。

目前，在手术过程中，通常是医生自己凭经验人为判断根据目标组织的一些情况，例如可以是目标组织的颜色、目标组织的凝血情况等，人为的去确定外科手术刀的工作参数。

上述确定外科手术刀的工作参数的方式，过于依赖于医生的主观判断，容易造成误判断的情况，这样可能会导致组织的损伤，进而危害患者的身体。

发明内容

本发明实施例提供一种微创医疗系统，以实现微创医疗系统的工作的可视化、自动化和智能化。

本发明实施例提供了一种微创医疗系统，该系统包括：外科手术刀子系统、腹腔镜子系统以及分别与所述外科手术刀子系统和所述腹腔镜子系统连接的控制装置，其中，

所述腹腔镜子系统，包括摄像单元以及与所述摄像单元连接的腹腔镜主机，用于基于所述摄像单元采集目标组织的手术影像信息，并通过所述腹腔镜主机将所述手术影像信息发送至所述控制装置；

所述控制装置，用于接收所述腹腔镜主机发送的所述手术影像信息，并对所述手术影像信息进行处理，基于对所述手术影像信息的处理结果确定所述外科手术刀子系统的第一控制参数，并将所述第一控制参数发送给所述外科手术刀子系统；

所述外科手术刀子系统，用于接收所述控制装置发送的所述第一控制参数，并基于所述第一控制参数进行工作。

本发明实施例的技术方案，通过设计的微创医疗系统中的控制装置对接收的腹腔镜子系统发送的腹腔镜子系统采集的目标组织的手术影像信息进行处理，根据处理结果确定外科手术刀子系统的第一控制参数，并将第一控制参数发送给外科手术刀子系统，以使外科手术刀子系统基于接收的第一控制参数进行工作，这样通过外科手术刀子系统、腹腔镜子系统和控制装置的配合，实现了自动化智能化的调节微创手术中的外科手术刀子系统的工作参数的效果。解决了现有技术中将腹腔镜子系统采集的手术影像信息直接进行显示，依靠医生根据显示的手术影像信息主观确定外科手术刀子系统的工作参数的问题。

附图说明

图1是本发明实施例一中的微创医疗系统的结构示意图；

图2是本发明实施例一中的控制装置独立于腹腔镜子系统和外科手术刀子系统设置的微创医疗系统的结构示意图；

图3是本发明实施例一中的控制装置独立于腹腔镜子系统和外科手术刀子系统设置的微创医疗系统示意图；

图4是本发明实施例一中的控制装置集成于腹腔镜主机中的微创医疗系统的结构示意图；

图5是本发明实施例一中的控制装置集成于腹腔镜主机中的微创医疗系统的示意图；

图6是本发明实施例一中的控制装置集成于外科手术刀子系统中的微创医疗系统的结构示意图；

图7是本发明实施例一中的控制装置集成于外科手术刀子系统中的微创医疗系统的示意图；

图8是本发明实施例二中的一种微创医疗系统的结构示意图；

图9是本发明实施例二中的腹腔镜子系统中的伸长部件上的器件布置图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的微创医疗系统的结构示意图，本实施例可适用于在手术过程中确定外科手术刀的工作参数的情况，如图1所示，该系统包括：外科手术刀子系统100、腹腔镜子系统200以及分别与外科手术刀子系统100和腹腔镜子系统200连接的控制装置300。

其中，腹腔镜子系统200，包括摄像单元201以及与摄像单元201连接的腹腔镜主机202，用于基于摄像单元采集目标组织的手术影像信息，并通过腹腔镜主机将手术影像信息发送至控制装置300；控制装置300，用于接收腹腔镜主机发送的手术影像信息，并对手术影像信息进行处理，基于对手术影像信息的处理结果确定外科手术刀子系统100的第一控制参数，并将第一控制参数发送给外科手术刀子系统100；外科手术刀子系统100，用于接收控制装置300发送的第一控制参数，并基于第一控制参数进行工作。

示例性的，目标组织可以理解为需要进行微创手术的组织。

手术影像信息可以是利用腹腔镜子系统的摄像单元采集的目标组织的影像信息。可以理解的是，手术影像信息可以是实时拍摄的手术图像信息。

可选的，手术影像信息可以但不限于包括：组织的影像信息，即目标组织的影像信息，例如可以是目标组织内部或者周围的血管的影像信息、对目标组织进行手术操作的影像信息和/或目标组织周围组织结构的影像信息等。其中，对目标组织进行手术操作的影像信息，例如可以是对目标组织进行切割时，目标组织的切割状态、凝血情况等，或者，对目标组织进行冲洗时，目标组织的冲洗状态等。

在本发明实施例中，参考图2所示的另一种微创医疗系统的结构示意图，以及与图2对应的图3的微创医疗系统示意图，腹腔镜子系统包括摄像单元201和腹腔镜主机202，摄像单元201与腹腔镜主机202通信连接。其中，摄像单元201用于采集目标组织400的手术影像信息，并将手术影像信息发送至腹腔镜主机202中。进而，腹腔镜主机202将手术影像信息发送至控制装置300。

继续参见图2和图3，在上述各技术方案的基础上，腹腔镜子系统中还可以包括伸长部件203，该伸长部件203的临近目标组织的远侧末端设置有摄像单元201。该伸长部件203可深入到人体腹腔内部500。

如前所述，在本发明实施例中，在伸长部件远离目标组织的手柄末端设置有数据传输接口，该数据传输接口用于将摄像单元采集的目标组的影像信息发送至腹腔镜主机，然后再由腹腔镜主机发送至控制装置。在本发明实施例中，数据传输接口可以是用于传输数据信息的接口，具体的可以但不限于包括USB、CAN、RS485、RS232或者模拟信号接口中的至少一项。

需要说明的是，在腹腔镜主机上还可以设置有视频输出接口，该视频输出接口通过视频通讯线缆与控制装置连接，用于将手术影像信息传输至控制装置。

在本发明实施例中，这里的视频输出接口可以但不限于包括：高清晰度多媒体接口HDMI接口、视频图形阵列VGA以及串行数字接口SDI中的至少一项。控制装置可以是一个独立的控制设备，也可以是集成于其他部件内的一个控制模块，在控制装置中可以具有一个控制单元306，典型地，控制单元具体可以是图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)，主要用于对接收的手术影像信息进行识别和处理，得到处理结果。进而控制单元还可以根据处理结果确定外科手术刀子系统的第一控制参数，并将第一控制参数发送给外科手术刀子系统，以使外科手术刀子系统基于接收到的第一控制参数进行工作。

在本发明实施例中，具体地，控制装置中可以包括：识别单元301和处理单元302，该识别单元301用于对接收的手术影像信息进行识别，识别手术影像信息中的信息数据，然后将识别结果发送至处理单元302，进而由处理单元对手术影像信息进行处理分析，得到处理结果。

外科手术刀子系统可以理解为用于进行微创手术的手术刀系统。示例性地，外科手术刀子系统可以但不限于包括：超声刀、高频电刀、热能刀、射频刀和吻合器中的至少一项。这里的超声刀、高频电刀、热能刀、射频刀和吻合器等可以是作为外科手术刀子系统的执行单元(如图2和图3中的执行单元101)，用于作用于目标组织，以对目标组织进行手术。

第一控制参数可以是用于控制外科手术刀子系统工作的工作参数，具体的第一控制参数可以是控制外科手术刀子系统对目标组织进行微创手术的手术参数。以对目标组织进行切割手术为例，第一控制参数可以是对目标组织进行切割的功率、切割的深度和对目标组织进行凝血的凝血量等。

在本发明实施例中，微创医疗系统的第一控制参数的确定方式可以有多种。作为本发明实施例的一个可选实施方式，具体可以是，控制装置还用于将当前时刻下对手术影像信息的处理结果与控制装置中预先建立的手术数据库中预存储的目标组织手术信息进行比对，并基于比对结果确定与目标组织对应的外科手术刀子系统控制参数，得到与目标组织对应的外科手术刀子系统的第一控制参数。

示例性的，手术数据库可以是预先建立的一个数据库，例如可以是关系型数据库等。在该数据库中预先存储有目标组织手术信息。

具体的，手术数据库中储存的是，通过多次手术取得的各种外科手术的经验数据，包括对各种组织状况进行手术的最佳工作数据，例如组织类型为血管、肺、胃、肾、肠或筋膜等；组织厚度；组织颜色和手术过程中腹腔内的烟雾和压力；血管密度；血管分布；外科手术刀子系统的刀头切割状态(闭合、张开、由闭合向张开运动或者由张开向闭合运动)；切割完成状态；凝血状态；出血情况；热损伤程度；组织温度功率最佳对应关系等。

目标组织手术信息可以是目标组织进行手术(例如可以是手术前、手术中或手术后)的一些信息，例如，可以是目标组织的颜色、目标组织的状态等。

与目标组织对应的外科手术刀子系统的控制参数可以是在控制装置预先建立的手术数据库中预先存储的用于对目标组织进行手术相关的一些手术控制参数，具体的可以是外科手术刀子系统控制参数，例如，用于控制外科手术刀子系统的外科手术刀对目标组织进行切割时的切割功率的控制参数等。

在本发明实施例中，控制装置实时接收手术影像信息，并对接收到的手术影像信息进行实时处理，得到手术影像信息对应的处理结果，在控制装置中预先建立了手术数据库，在该手术数据库中预先存储有目标组织手术信息，以及与目标组织对应的外科手术刀子系统的。将手术影像信息的处理结果与手术数据库中预先存储的目标组织手术信息进行比对，确定出目标组织的手术信息，将确定的目标组织的手术信息与手术数据库中预先存储的外科手术刀子系统控制参数进行比对，即可得到与目标组织对应的外科手术刀子系统的第一控制参数，并将第一控制参数发送至外科手术刀子系统，外科手术刀子系统接收第一控制参数，具体的可以是外科手术刀子系统中设置有一个接收单元，其用于接收第一控制参数，以使外科手术刀子系统中的执行单元(超声刀、高频电刀、热能刀、射频刀和吻合器等)根据该第一控制参数进行工作。

在本发明实施例中，当外科手术刀子系统中的接收单元接收到第一控制参数后，可将第一控制参数发送至外科手术刀子系统的主机103，然后外科手术刀子系统的主机103基于第一控制参数对执行单元进行控制，以使执行单元基于第一控制参数进行工作。

在本发明实施例中，在控制装置中可以还可以包括：比对单元303，该比对单元303用于接收处理单元发送的手术影像信息的处理结果，其中，该处理结果一般包括当前时刻下的目标组织手术信息。进而，将手术影像信息的处理结果与所述控制装置中预先建立的手术数据库中预存储的目标组织手术信息进行比对，确定出与当前时刻下的目标组织手术信息匹配的预存储的目标组织手术信息，获取手术数据库中存储的与匹配的预存储的目标组织手术信息对应的外科手术刀子系统控制参数。将获取到的外科手术刀子系统控制参数作为与目标组织对应的外科手术刀子系统的第一控制参数，或者，将获取到的外科手术刀子系统控制参数进行微调，将微调后的外科手术刀子系统控制参数作为与目标组织对应的外科手术刀子系统的第一控制参数。

在本发明实施例中，在控制装置中还可以设置有一传输单元304，该传输单元304用于将比对单元303得到的第一控制参数发送至外科手术刀子系统中的接收单元102。

需要说明的是，控制装置与外科手术刀子系统可以是通过有线通信或无线通信进行连接的。控制装置与腹腔镜子系统也可以是通过有线通信或无线通信进行连接的。

这样设置的好处在于，通过利用控制装置对获取到的腹腔镜子系统采集的目标组织的手术影像信息进行处理后得到的处理结果，来确定外科手术刀子系统进行工作的第一控制参数，即以对目标组织的手术影像信息的分析结果作为第一控制参数的确定依据，实现自动化智能化的调节微创手术系统中的外科手术刀子系统的工作参数。

如图2和图3所示，在腹腔镜子系统中还包括：显示装置204，该显示装置204与控制装置进行连接，其中，控制装置还用于将腹腔镜主机采集的手术影像信息和对手术影像信息的处理结果发送至显示装置；显示装置，用于接收显示控制装置发送的手术影像信息和对手术影像信息的处理结果，并将手术影像信息和对手术影像信息的处理结果进行显示。

示例性的，显示装置可以是用来显示信息，实现信息可视化的装置，例如可以是显示屏。

当控制装置接收到手术影像信息后对手术影像信息进行处理，得到处理结果后，可将手术影像信息，以及手术影像信息的处理结果发送至显示装置中，以使显示装置对手术影像信息，以及手术影像信息的处理结果进行显示。这样设置的好处在于，能够使得手术医生等医务工作者及时地直观地了解到进行手术的目标组织的手术影像信息，以及手术影像信息的处理结果，更好地辅助手术顺利进行。

需要说明的是，在另一种实施例中，这里的显示装置还可以是独立于腹腔镜子系统的一个部件，显示装置与控制装置通信连接，控制装置与腹腔镜子系统通信连接。可以理解的是，显示装置设置为腹腔镜子系统中的一个部件，还是独立于腹腔镜子系统的一个部件，可根据用户需求自行设定，这里不做限定。

需要说明的是，在控制装置确定出第一控制参数后，控制装置还可以将第一控制参数发送至显示装置中，以使显示装置对第一控制参数进行显示。

具体的，在显示装置上显示的信息除了采集到的手术影像信息外，还可以包括下表所述的信息(手术影像信息的处理结果)，将下表所述的信息可以作为叠加信息显示在显示装置上：

需要说明的是，表格中的手术影像信息的处理结果仅仅是本发明实施中对手术影像信息的处理结果的一个示例，而并非限定。即，本发明实施中对手术影像信息的处理结果可以包括但不仅限于上述表格所记载的信息。换言之，手术影像信息的处理结果除了包括上述表格所示出的信息之外，还可以包括其他的手术影像信息的处理结果，例如冲洗信息的处理结果等，任何与目标组织有关的手术影像信息以及手术影像信息的处理结果均属于本发明实施例的保护范围。

需要说明的是，在本发明实施例中的腹腔镜子系统与现有技术中的腹腔镜系统不同。

现有技术中的腹腔镜系统包括腹腔镜摄像单元、腹腔镜主机和显示装置，腹腔镜主机用于将从摄像单元采集的手术影像信息，以在显示装置上显示手术影像信息(但无目标组织的手术识别和处理的信息)，传统的腹腔镜系统的功能就是用于对手术的过程进行显示，以供医生能够查看，并不会实时清晰的显示手术影像信息处理后的信息，更无法对外科手术刀子系统的工作进行控制。

本发明实施例的腹腔镜子系统在现有技术的腹腔镜系统上做出改进，一方面保证腹腔镜系统原有的功能，即，手术影像信息展示在显示装置上，另一方面是利用控制装置对采集的手术影像信息进行识别和处理，处理后的信息(即第一控制参数)一方面发送给外科手术刀系统，以使外科手术刀系统根据接收到的第一控制参数自适应进行调整，而且，处理后的信息可以叠加在显示装置的手术影像信息上，与手术影像信息一起进行显示。

在本发明实施例中，腹腔镜子系统中还可以设置有光源205，该光源205可以对腹腔环境进行照明，以使腹腔镜子系统中的摄像单元采集到光照亮度更好的目标组织的手术影像信息。其中，光源可以是自动冷光源，可以在为手术提供拍摄光的同时，避免光源热度对手术或者组织造成影响。

在本发明实施例中，光源205具体的可以是与腹腔镜子系统中的伸长部件中的光纤或者LED灯连接，用于手术摄像所需的照明。

在本发明实施例中，控制装置中还可以包括：存储单元305，该存储单元305用于显示存储腹腔镜子系统采集的手术影像信息和/或对手术影像信息的处理结果，存储单元还可以存储第一控制参数。

需要说明的是，在本发明实施中，控制装置可以是独立设置于腹腔镜子系统和外科手术刀子系统之间(如图2和图3所示)，或者，控制装置集成于腹腔镜主机中(如图4和图5所示)，或者，控制装置集成于外科手术刀子系统中(如图6和图7所示)。

可选的，控制装置，还用于根据手术影像信息中目标组织在切割过程中的颜色信息，确定对外科手术刀子系统的外科手术刀的温度进行控制的温度控制参数，并将温度控制参数发送至所述外科手术刀子系统；外科手术刀子系统，基于温度控制参数对外科手术刀的温度进行控制。

示例性的，颜色信息可以是目标组织在切割过程中的颜色。

温度控制参数可以是控制装置根据目标组织在切割过程中的颜色信息确定的外科手术刀的温度控制信息，具体的可以是用于控制外科手术刀子系统中的外科手术刀的输出功率、输出电压或输出电流等控制参数。

在对目标组织进行切割的过程中，可根据实时获取的手术影像信息，确定目标组织的颜色，根据目标组织的颜色，可确定外科手术刀子系统中的外科手术刀的目标控制温度，进而则确定外科手术刀与目标控制温度对应的温度控制参数，并将该外科手术刀的温度控制参数发送至外科手术刀子系统，以使外科手术刀子系统基于温度控制参数对外科手术刀的温度进行控制，即外科手术刀子系统可根据接收的温度控制参数控制对外科手术刀的输出电流或输出电压，从而实现对外科手术刀的温度的控制。

这样实现了根据手术影像信息的处理结果，智能化的动态调整外科手术刀的温度的效果。

需要说明的是，在显示装置上显示手术影像信息时，还可以将手术影像信息中确定的目标组织的颜色信息，以及确定的温度控制参数进行显示，这样以便医生可及时地直观地看到手术影像信息、手术影像信息中确定的目标组织的颜色信息和温度控制参数，以供医生进行参考。

本发明实施例的技术方案，通过设置的微创医疗系统中的控制装置对接收的腹腔镜子系统发送的腹腔镜子系统采集的目标组织的手术影像信息进行处理，根据处理结果确定外科手术刀子系统的第一控制参数，并将第一控制参数发送给外科手术刀子系统，以使外科手术刀子系统基于接收的第一控制参数进行工作，这样通过外科手术刀子系统、腹腔镜子系统和控制装置的配合，实现了自动化智能化的调节微创手术中的外科手术刀子系统的工作参数的效果。解决了现有技术中将腹腔镜子系统采集的手术影像信息直接进行显示，依靠医生根据显示的手术影像信息主观确定外科手术刀子系统的工作参数的问题。

实施例二

图8为本发明实施例二提供的一种微创医疗系统的结构示意图，本发明实施例与上述实施例中各个可选方案可以结合。在本发明实施例中，可选的，所述腹腔镜子系统还包括至少一个目标感测单元206。

其中，至少一个目标感测单元与腹腔镜主机连接，用于获取目标组织的感测数据，并通过腹腔镜主机将感测数据发送至控制装置；控制装置，还用于接收腹腔镜主机发送的感测数据，并对感测数据进行处理，基于对感测数据的处理结果确定外科手术刀子系统的第二控制参数，并将第二控制参数发送给外科手术刀子系统；外科手术刀子系统，用于接收控制装置发送的第二控制参数，并基于第二控制参数进行工作。

示例性的，目标感测单元206可以是用于感测目标组织的信息的单元，例如可以是感测目标组织的温度信息的单元，在目标感测单元是用于感测目标组织的温度信息的单元时，这里的目标感测单元可以是温度感测单元，具体的例如可以是红外探头。

感测数据可以是利用目标感测单元感测到的数据，具体的可以是在对目标组织进行手术的过程中所感测到的数据。例如可以是目标组织的数据，以及对目标组织进行手术的手术工具的数据等。

当目标感测单元为温度感测单元时，这里的感测数据即为温度，具体的该目标感测单元可用于感测外科手术刀子系统末端执行器的温度，和/或，用于感测手术对象的温度。

这里的外科手术刀子系统的末端执行器例如可以是如图2-图7中的执行单元101。

这里的手术对象可以是进行手术的对象，例如可以是目标组织。

如图2、图4和图6所示，在外科手术刀子系统的伸长部件203的邻近目标组织的远侧末端2030设置有套筒2031，在套筒2031上可设置有至少一个目标感测单元。

具体的伸长部件203上的设置的器件可参考图9所述的伸长部件上的器件布置图。

第二控制参数可以是控制外科手术刀子系统工作的控制参数，具体的这里的第二控制参数可以是基于采集的目标组织的感测数据来确定的外科手术刀子系统的工作参数。

当腹腔镜子系统中的目标感测单元采集到目标组织的感测数据后，将感测数据发送至腹腔镜主机，腹腔镜主机将接收到的感测数据发送至控制装置，控制装置对接收的感测数据进行处理(具体的可以是先在识别单元中进行识别，当识别出是感测数据后，将感测数据发送到处理单元，由处理单元对感测数据进行处理)，得到处理结果，控制装置根据处理结果，确定外科手术刀子系统的第二控制参数，并经第二控制参数发送至外科手术刀子系统中(具体的可以是由控制装置中的传输单元发送至外科手术刀子系统中的接收单元中)，以使外科手术刀子系统基于第二控制参数进行工作(具体的可以是接收单元将第二控制参数发送至外科手术刀子系统的主机，外科手术刀子系统的主机将第二控制参数发送至执行单元，以使执行单元基于第二控制参数进行工作)。

这样实现了实时监测外科手术刀子系统的末端执行器的温度，和/或目标组织的温度，根据对温度的处理结果，智能化的动态调整外科手术刀子系统的末端执行器的温度，避免对目标组织造成灼伤的效果。

在本发明实施例中，控制装置根据处理结果确定外科手术刀子系统的第二控制参数，具体的可以是通过控制装置中的比对单元来将当前时刻下的感测数据与手术数据库中预先存储的目标组织手术信息进行比对，确定出与当前时刻下的目标组织手术信息匹配的预存储的目标组织手术信息，获取手术数据库中存储的与匹配的预存储的目标组织手术信息对应的外科手术刀子系统控制参数。将获取到的外科手术刀子系统控制参数作为与目标组织对应的外科手术刀子系统的第二控制参数，或者，将获取到的外科手术刀子系统控制参数进行微调，将微调后的外科手术刀子系统控制参数作为与目标组织对应的外科手术刀子系统的第二控制参数。

具体的，若感测数据为温度，则确定的第二控制参数可以是外科手术刀子系统的末端执行器的工作电流或工作电压等，进而通过控制末端执行器的工作电流或工作电压来控制外科手术刀子系统的末端执行器的温度。

在本发明实施例中，若感测数据为温度，在确定外科手术刀子系统的末端执行器的温度后，控制装置还可以将确定的将外科手术刀子系统末端执行器的温度与预设的温度上限阈值进行比对，确定外科手术刀子系统末端执行器的温度是否超过预设的温度上限阈值。

需要说明的是，在进行温度比对之前，可以预先在预先建立的手术数据库中预先存储与目标组织对应的温度上限阈值，这样当得到感测温度后，可将该感测温度与预先设置的温度上限阈值进行比对。

在本发明实施例中，当将外科手术刀子系统末端执行器的温度与预设的温度上限阈值进行比对之后，若外科手术刀子系统末端执行器的温度达到预设的温度上限阈值进，则生成第一风险提示信息。

这里的第一风险提示信息可以是用于提示医生外科手术刀子系统末端执行器的温度达到预设的温度上限阈值的风险提示信息，以使医生可根据该风险提示信息来对应调整外科手术刀子系统末端执行器的温度，例如可以是将外科手术刀子系统末端执行器的温度对应调低等。这样可以及时提示医生外科手术刀子系统末端执行器的温度达到预设的温度上限阈值，避免对目标组织造成灼伤，损坏目标组织。

对应的，控制装置中的存储单元还可以用于存储目标组织的感测数据，以及对感测数据进行处理后的处理结果，存储单元还可以存储第一控制参数。

在本发明实施例中，显示装置还可以用于显示感测数据，以及感测数据的处理结果。具体的，当目标感测单元为温度感测单元时，这里的显示装置显示的即为温度感测单元所感测到的温度，以及对温度进行处理后的处理结果。这里的显示装置还可以显示第二控制参数。这样可使医生等医务工作者及时直观的了解到进行手术的目标组织的温度信息，以及对温度信息的处理结果。

在本发明实施例中，这里的目标感测单元还可以是压力感测单元，用于感测目标组织所属的目标对象的腹腔内部的压力信息，在目标感测单元是用于感测腹腔内部的压力信息的单元时，这里的目标感测单元具体的可以是压力传感器。

当压力感测单元采集到当前时刻下目标组织所在腹腔内部的压力信息时，通过腹腔镜主机将该压力信息发送至控制装置，控制装置对接收到的压力信息进行处理，将压力信息的处理结果(例如可以是腹腔内部的压力值)与手术数据库中预先存储的目标组织手术信息进行比对，确定出与当前时刻下的目标组织手术信息匹配的预存储的目标组织手术信息，获取手术数据库中存储的与匹配的预存储的目标组织手术信息对应的外科手术刀子系统控制参数(例如可以外科手术刀子系统中的空气抽吸装置的工作电流或工作电压等)，以使外科手术刀子系统中的空气抽吸装置基于获取的外科手术刀子系统控制参数抽吸腹腔内部的空气，或者，以使外科手术刀子系统中的空气抽吸装置基于微调后的外科手术刀子系统控制参数抽吸腹腔内部的空气。

这样通过控制装置对采集的目标组织所在腹腔内的压力信息进行处理，得到外科手术刀子系统内的末端执行器的工作控制参数，实现了智能化动态调整目标组织所在腹腔内的压力，以确保微创手术的手术空间。

在本发明实施例中，这里的目标感测单元还可以是烟雾感测单元，用于感测目标组织所属的目标对象的腹腔内部的烟雾信息，在目标感测单元是用于感测腹腔内部的烟雾信息的单元时，这里的目标感测单元具体的可以是烟雾传感器。

当烟雾感测单元采集到当前时刻下目标组织所在腹腔内部的烟雾信息时，通过腹腔镜主机将该烟雾信息发送至控制装置，控制装置对接收到的烟雾信息进行处理，将烟雾信息的处理结果(例如可以是腹腔内部的烟雾值)与手术数据库中预先存储的目标组织手术信息进行比对，确定出与当前时刻下的目标组织手术信息匹配的预存储的目标组织手术信息，获取手术数据库中存储的与匹配的预存储的目标组织手术信息对应的外科手术刀子系统控制参数(例如可以外科手术刀子系统中的烟雾抽吸装置的工作电流或工作电压等)，以使外科手术刀子系统中的烟雾抽吸装置基于获取的外科手术刀子系统控制参数抽吸腹腔内部的烟雾，或者，以使外科手术刀子系统中的烟雾抽吸装置基于微调后的外科手术刀子系统控制参数抽吸腹腔内部的烟雾。

这样通过控制装置对采集的目标组织所在腹腔内的烟雾信息进行处理，得到外科手术刀子系统内的末端执行器的工作控制参数，实现了智能化动态调整目标组织所在腹腔内的烟雾，以确保目标对象体内的手术视野的清晰。

本发明实施例的技术方案，通过在腹腔镜子系统中设置至少一个目标感测单元，该目标感测单元用于获取目标组织的感测数据，并通过腹腔镜主机将感测数据发送至控制装置，控制装置对接收的感测数据进行处理，基于对感测数据的处理结果确定外科手术刀子系统的第二控制参数，并将第二控制参数发送给外科手术刀子系统，以使外科手术刀子系统基于第二控制参数进行工作，这样实现了实时监测感测数据，根据对感测数据的处理结果，智能化的动态调整外科手术刀子系统的第二控制参数。

实施例三

本发明实施例与上述实施例中各个可选方案可以结合。在本发明实施例中，将详细介绍目标组织的手术影像信息，以及对手术影像信息的处理。

可选的，手术影像信息包括组织影像信息；其中，控制装置，用于接收腹腔镜主机发送的组织影像信息，并对组织影像信息进行处理，得到目标组织的组织手术参数，基于组织手术参数确定外科手术刀子系统的工作控制参数，并将工作控制参数发送给外科手术刀子系统；外科手术刀子系统，用于接收控制装置发送的工作控制参数，并基于工作控制参数调整外科手术刀子系统的外科手术刀的工作状态。

示例性的，这里的组织影像信息可以是目标组织本身的影像信息，例如可以是目标组织内部的血管的影像信息，和/或目标组织内部的神经纤维的影像信息等；也可以是对目标组织进行手术操作的影像信息,例如可以是对目标组织进行切割时，目标组织的切割状态、凝血情况等，对目标组织进行冲洗时，目标组织的冲洗状态等。

当控制装置获取到目标组织的组织影像信息后，可对组织影像信息进行识别，具体的可以是识别出该目标组织的类型，根据识别结果，处理单元对识别结果进行处理，具体的可以是对识别结果进行处理，得到处理结果，具体的可以是得到目标组织的组织状态，例如可以是组织切割完成状态、凝血状态、热损伤状态和出血情况等，根据处理结果，可确定目标组织的组织手术参数(例如表格中的组织切割完成状态等级、凝血状态等级、热损伤评估和出血情况等级等)，利用比对单元，将确定的组织手术参数与预先存储的外科手术刀子系统控制参数进行比对，得到外科手术刀子系统的工作控制参数，即得到外科手术刀进行工作的电流或电压等，并将该工作控制参数发送至外科手术刀子系统，以使外科手术刀基于获取的工作控制参数进行工作，或者，以使外科手术刀基于对获取的工作控制参数进行微调后的工作控制参数进行工作。

具体的，以采集的为胃组织的影像信息，将胃的影像信息发送至控制装置中，控制装置中的识别单元识别出该影像信息为胃的影像信息，将该识别结果，以及胃的影像信息发送至处理单元中，处理单元对胃的影像信息进行处理，具体的可以是获取到胃的影像信息后，找到胃的影像信息中的出血点、出血点的凝血和切割的切割口的位置，以及胃组织的颜色信息，来确定出血点的出血情况是几等级，凝血是几等级等。根据确定的出血情况等级和凝血等级可确定外科手术刀子系统的工作控制参数。

具体的，可以预先在控制装置中存储有出血等级与工作控制参数的对应关系，例如，出血等级为3等级时，外科手术刀子系统的输出功率为3V，出血等级为4等级时，外科手术刀子系统的输出功率为3.5V。这样根据上述确定的胃的出血等级和凝血等级可确定工作控制参数。

确定外科手术刀子系统的工作控制参数后，将该外科手术刀子系统的工作控制参数发送至外科手术刀子系统中，以使外科手术刀子系统基于该工作控制参数调整外科手术刀子系统的外科手术刀的工作状态。

典型地，外科手术刀子系统包括外科手术刀。需要说明的是，这里的外科手术刀可以理解为外科手术刀子系统中的执行单元。具体的可以是本发明实施例中进行微创手术的手术刀，例如可以是超声刀、高频电刀、电凝刀等。

这里的进行微创手术的手术刀可以是微创手术中使用的细长器械，通过在身体上开的非常小的伤口进入人体腹腔内进行手术。

在本发明实施例中，当外科手术刀子系统包括外科手术刀时，相应的，手术影像信息可以是外科手术刀的刀头影像信息。

可选的，当手术影像信息是外科手术刀的刀头影像信息时，控制装置，用于接收腹腔镜发送的手术刀影像信息，并对刀头影像信息进行处理，得到外科手术刀的刀头状态，基于刀头状态确定外科手术刀的刀头控制参数，并将刀头控制参数发送给外科手术刀子系统；外科手术刀子系统，用于接收控制装置发送的刀头控制参数，并基于刀头控制参数调整外科手术刀的刀头状态。

示例性的，外科手术刀的刀头状态可以是刀头的状态信息。例如可以是刀头为还没有开始切割状态、准备切割状态、正在切割状态、切割即将结束状态、结束切割状态和结束凝血状态等。

刀头控制参数可以是与刀头状态对应的控制参数，这里的刀头控制参数可以是控制刀头为张开状态、闭合状态、由张开状态到闭合状态运动和由闭合状态到张开状态运动的参数。

这里的刀头控制参数与刀头状态是一一对应的，例如当刀头状态为切割即将结束状态时，则刀头控制参数可以是控制刀头即将打开的参数，当刀头状态为正在切割状态时，控制刀头控制参数为刀头闭合状态的参数。

当控制装置接收到腹腔镜子系统发送的当前时刻下的手术刀影像信息后，对当前时刻下的手术刀影像信进行处理，具体的可以是利用处理单元对当前时刻下的手术刀影像信息进行处理，确定当前时刻下的外科手术刀的刀头状态，根据确定的当前时刻下的外科手术刀的刀头状态，利用比对单元将确定的当前时刻下的刀头状态与预先存储的目标组织手术信息进行比对，确定出与当前时刻下的目标组织手术信息匹配的预存储的目标组织手术信息，获取手术数据库中存储的与匹配的预存储的目标组织手术信息对应的外科手术刀子系统控制参数。将获取到的外科手术刀子系统控制参数作为与目标组织对应的外科手术刀的刀头控制参数，或者，将获取到的外科手术刀子系统控制参数进行微调，将微调后的外科手术刀子系统控制参数作为与目标组织对应的外科手术刀的刀头控制参数。将该刀头控制参数发送至外科手术刀子系统，以使外科手术刀子系统根据接收到的刀头控制参数调整外科手术刀的刀头状态。

具体的例如，当识别到刀头状态为切割即将结束状态时，则刀头控制参数为刀头即将张开，则提前将刀头控制参数发送给外科手术刀子系统，以使外科手术刀子系统中的执行单元的刀头张开。

这样控制装置对接收到的组织影像信息进行处理，得到外科手术刀的刀头状态，根据刀头状态确定刀头控制参数，并将刀头控制参数发送至外科手术刀子系统，以使外科手术刀子系统根据刀头控制参数调整外科手术刀的刀头状态，这样实现了智能化的动态调整外科手术刀的刀头状态的效果。

需要说明的是，控制装置还可以将组织影像信息，以及组织影像信息的处理结果发送至显示装置，以使显示装置对组织影像信息，以及组织影像信息的处理结果进行显示。具体的，可以是将刀头影像信息，以及得到的组织影像信息的处理结果，将组织影像信息的处理结果作为叠加信息在显示装置上进行显示。这样可使医生等医务工作者很直观的了解到组织影像信息，以及组织影像信息的处理结果。

可选的，在控制装置识别到刀头状态为结束切割状态或结束凝血状态时，将结束切割状态或结束凝血状态发送至外科手术刀子系统；外科手术刀子系统，还用于根据结束切割状态或结束凝血状态回收外科手术刀的输出能量。

示例性的，当控制装置识别到刀头状态为结束切割状态或结束凝血状态时，则不需对目标组织进行继续切割或凝血，则控制装置将结束切割状态或结束凝血状态发送至外科手术刀子系统，以使外科手术刀子系统根据结束切割状态或结束凝血状态回收外科手术刀的输出能量，即以使外科手术刀子系统根据结束切割状态或结束凝血状态将外科手术刀的输出能量回收，不再输出能量，减少能量浪费的同时，避免对目标组织造成不必要的伤害。

具体的还例如，当识别到刀头状态为切割即将结束状态时，则刀头控制参数为刀头即将张开，则提前将刀头控制参数发送给外科手术刀子系统，外科手术刀子系统在切割即将结束的同时回收输出能量(即刀头控制参数中能量的控制目标值为0或任何远小于正常切割状态时的能力，以提高超声刀头的使用寿命)。

需要说明的是，外科手术刀在对目标组织进行切割后，会对目标组织进行凝血，即需将外科手术刀的状态由切割状态调至为凝血状态，具体的可以是利用外科手术刀的档位来进行调制。为了便于理解，下面详细介绍外科手术的切割和凝血：

本发明实施例中的切割和凝血是超声刀的平行使用状态。超声刀是使用高频振动与组织产生高速高频摩擦来产生的加热、凝血和切割，超声刀通常设置有5个工作档位，前1-3的3个档位就是给凝血使用的，此时超声刀的振动频率较低，但同样是高频振动，功率较低；后4-5的2个档位是给切割使用的，此时超声刀的振动频率很高，功率较高。通常超声刀在对目标组织切割完毕之后，马上要对切割完保留的部分进行凝血，因此超声刀的档位将从切割档位(4-5档)调整至凝血档位(1-3档)。

本发明实施例的技术方案，通过控制装置对接收到的腹腔镜子系统发送的组织影像信息进行处理，得到外科手术刀的刀头的状态信息，根据刀头状态信息确定外科手术刀的刀头控制参数，并将刀头控制参数发送至外科手术刀子系统，以使外科手术刀子系统基于接收到的刀头控制参数调整外科手术刀的刀头状态。实现智能化的根据组织影像信息调整外科手术刀的刀头状态的效果。

实施例四

本发明实施例与上述实施例中各个可选方案可以结合。在本发明实施例中，将详细介绍目标组织的手术影像信息，以及对手术影像信息的处理，以及外科手术刀子系统的描述。

可选的，外科手术刀子系统包括吻合器，手术影像信息包括吻合器与目标组织的吻合影像信息；其中，控制装置，用于接收腹腔镜主机发送的吻合影像信息，并对吻合影像信息进行处理，得到目标组织的吻合控制参数，基于吻合控制参数确定吻合器的缝合控制参数，并将缝合控制参数发送给外科手术刀子系统；外科手术刀子系统，用于接收控制装置发送的缝合控制参数，并基于缝合控制参数调整吻合器的缝合状态。

示例性的，吻合影像信息可以是腹腔镜子系统采集的在利用吻合器对目标组织进行吻合时的影像信息。

吻合控制参数可以是控制装置对获取的吻合影像信息处理后得到的吻合器与目标组织之间的吻合信息，例如可以是目标组织被缝合的进度信息、目标组织的吻合效果信息等。

缝合控制参数可以是根据吻合控制参数确定的对目标组织进行缝合的控制参数，具体的例如可以是缝合器对目标组织进行缝合的功率或缝合的电压，以及吻合器的抵钉座和底座的距离等。

当控制装置接收到腹腔镜主机发送的吻合影像信息后，对吻合影像信息进行处理，具体的可以是利用控制装置中的处理单元对吻合影像信息进行处理，得到目标组织的吻合控制参数，即得到目标组织还有多少厚度需要缝合，根据得到的吻合控制参数可确定吻合器的缝合控制参数，具体的可以是得到吻合器对目标组织进行缝合的功率或缝合的电压，并将缝合控制参数发送至外科手术刀子系统，以使外科手术刀子系统根据缝合控制参数调整吻合器的缝合状态。

具体的例如，当前目标组织正在被缝合，腹腔镜子系统采集到目标组织当前时刻的吻合影像信息后，将该当前时刻的吻合影像信息发送至控制装置，控制装置接收该当前时刻的吻合影像信息，对该当前时刻的吻合影像信息进行处理后，确定目标组织还有1厘米需要缝合(吻合控制参数)，则根据该吻合控制参数可确定吻合器的缝合控制参数(例如可以是将吻合器的工作功率由原来的2V调整为1V，以减缓缝合速度)，将该缝合控制参数发送至外科手术刀子系统，外科手术刀子系统根据接收的缝合控制参数，调整吻合器的工作参数，利用调整后的工作参对目标组织继续进行缝合。

需要说明的是，在对目标组织进行缝合之前，控制装置还可以根据获取的目标组织的组织影像信息，对组织影像信息进行处理，具体的可以是利用控制装置中的处理单元对组织影像信息进行处理，确定目标组织需进行缝合的厚度，根据确定的目标组织需进行缝合的厚度，与手术数据库中预先存储的目标组织需进行缝合的厚度与吻合钉的规格的对应关系，确定对目标组织进行缝合的吻合钉的规格，以使医生可根据该吻合钉的规格，选取对应规格的吻合钉置于外科手术刀子系统的吻合器的推管的钉仓孔中，以使吻合器利用该规格的吻合钉对目标组织进行缝合手术。

这样控制装置对接收的吻合影像信息进行处理，得到目标组织的吻合控制参数，根据吻合控制参数确定吻合器的缝合控制参数，并将缝合控制参数发送至外科手术刀子系统，以使外科手术刀子系统基于缝合控制参数调整吻合器的缝合状态，实现了智能化的动态调整外科手术刀子系统的吻合器的缝合状态的效果。

需要说明的是，在对目标组织进行缝合后，控制装置还可对吻合效果进行评估，具体的可以是目标组织是否缝合完整，以及是否有系膜等其他组织嵌入其中，以及远近端目标组织切除圈是否完整等，并可将评估结果发送至显示装置中，以作为叠加信息显示在显示装置上。

需要说明的是，当评估结果不好时，例如可以是当有系膜等其他组织嵌入其中时，控制装置还可以生成风险提示信息，以提醒医生将系膜拉出来，重新对目标组织进行缝合。

需要说明的是，控制装置还可以将风险提示信息发送至显示装置，以使显示装置显示该风险提示信息的具体内容，以使医生可直观的了解到问题所在，以便采取对应的措施。

需要说明的是，在控制装置确定出目标组织对应的吻合钉的规格后，还可将确定的吻合钉的规格发送至显示装置上，以使显示装置显示吻合钉的规格，以供医生直观的及时的了解到当前对目标组织进行缝合的吻合钉的规格。

本发明实施例的技术方案，通过控制装置对接收的吻合影像信息进行处理，得到目标组织的吻合控制参数，根据吻合控制参数确定吻合器的缝合控制参数，并将缝合控制参数发送至外科手术刀子系统，以使外科手术刀子系统基于缝合控制参数调整吻合器的缝合状态，实现了智能化的动态调整外科手术刀子系统的吻合器的缝合状态的效果。

实施例五

本发明实施例与上述实施例中各个可选方案可以结合。在本发明实施例中，将详细介绍目标组织的手术影像信息，以及对手术影像信息的处理，以及外科手术刀子系统的描述。

可选的，外科手术刀子系统包括冲洗装置，手术影像信息包括冲洗装置的冲洗影像信息；其中，控制装置，用于接收腹腔镜主机发送的冲洗影像信息，并对冲洗影像信息进行处理，得到目标组织的冲洗控制参数，基于冲洗控制参数确定冲洗装置的冲洗控制参数，并将冲洗控制参数发送给外科手术刀子系统；外科手术刀子系统，用于接收控制装置发送的冲洗控制参数，并基于冲洗控制参数调整冲洗装置的冲洗状态。

示例性的，冲洗影像信息可以是在目标组织进行手术的过程中，对目标组织进行冲洗的影像信息。

目标组织的冲洗控制参数可以是目标组织是否需要进行冲洗的参数，以及进行冲洗的程度，例如，可以当目标组织的冲洗控制参数为1时，表明目标组织需要进行冲洗，当目标组织的冲洗控制参数为A时，表明需对目标组织的冲洗液等进行抽吸等。

冲洗装置的冲洗控制参数可以是冲洗装置对目标组织进行冲洗的参数。例如在对目标组织进行切割的过程中，需要对目标组织进行冲洗，这里的冲洗控制参数可以是对目标组织进行冲洗的电流或电压等，基于电流或电压可间接确定出对目标组织进行冲洗的冲洗液冲量大小以及冲量速度等。

当控制装置接收到腹腔镜主机发送的冲洗影像信息后，利用处理单元对冲洗影像信息进行处理，得到目标组织的冲洗控制参数，根据该目标组织的冲洗控制参数可确定冲洗装置的冲洗控制参数，并将冲洗装置的冲洗控制参数发送至外科手术刀子系统，以使外科手术刀子系统基于冲洗装置的冲洗控制参数调整冲洗装置的冲洗状态。

具体的例如，当目标组织在切割的过程中，若识别到目标组织切割完成，则不需对目标组织进行冲洗，则此时确定目标组织的冲洗控制参数为冲洗完成，根据该目标组织的冲洗控制参数可确定冲洗装置的冲洗控制参数，例如可以是控制冲洗装置的功率调为0，将该冲洗控制参数发送至外科手术刀子系统，以使外科手术刀子系统的主机控制冲洗装置的功率调为0，这样冲洗装置不再工作，就不会再对目标组织进行冲洗。需要说明的是，在控制装置中可以预先存储目标组织的手术信息，当获取到目标组织的冲洗影像信息后，控制装置对冲洗影像信息进行处理，得到处理结果，利用比对单元将处理结果与手术数据库中预先存储的目标组织手术信息进行比对，确定目标组织的手术信息(目标组织的冲洗控制参数)，从手术数据库中获取存储的与目标组织的手术信息匹配的外科手术刀子系统控制参数(冲洗装置的冲洗控制参数)，将该外科手术刀子系统控制参数发送至外科手术刀子系统，以使外科手术刀子系统基于接收到的外科手术刀子系统控制参数调整冲洗装置的冲洗状态。

这样设置的好处在于，通过利用控制装置对接收的冲洗影像信息进行处理，得到目标组织的冲洗控制参数，根据冲洗控制参数确定冲洗装置的冲洗控制参数，并将冲洗控制参数发送至外科手术刀子系统，以使外科手术刀子系统基于冲洗控制参数调整冲洗装置的冲洗状态，实现了智能化的动态调整外科手术刀子系统的冲洗装置的冲洗状态的效果。

在本发明实施例中，控制装置还可以将冲洗影像信息发送至显示装置，以使显示装置对冲洗影像信息进行显示，控制装置还可以将冲洗装置的冲洗控制参数发送至显示装置，以使显示装置对冲洗装置的冲洗控制参数进行显示。这样以便医生可直观的了解到冲洗影像信息，以及冲洗装置的冲洗控制参数，以供医生参考。

本发明实施例的技术方案，通过控制装置对接收的冲洗影像信息进行处理，得到目标组织的冲洗控制参数，根据冲洗控制参数确定冲洗装置的冲洗控制参数，并将冲洗控制参数发送至外科手术刀子系统，以使外科手术刀子系统基于冲洗控制参数调整冲洗装置的冲洗状态，实现了智能化的动态调整外科手术刀子系统的冲洗装置的冲洗状态的效果。

实施例六

本发明实施例与上述实施例中各个可选方案可以结合。在本发明实施例中，将详细介绍目标组织的手术影像信息，以及对手术影像信息的处理，以及外科手术刀子系统的描述。

可选的，手术影像信息包括目标组织的血管影像信息；对应的，外科手术刀子系统包括血管夹；其中，控制装置，用于接收腹腔镜主机发送的血管影像信息，并对血管影像信息进行处理，得到血管参数，并基于血管参数确定血管夹的血管控制参数，并将血管控制参数发送给外科手术刀子系统；外科手术刀子系统，用于接收控制装置发送的血管控制参数，并基于所述血管控制参数调整血管夹的工作状态。

示例性的，血管影像信息可以是目标组织内的血管的影像信息，以及目标组织周围血管的影像信息。

血管参数可以是目标组织内的血管的参数，以及目标组织周围血管的参数。具体的可以是血管的宽度、长度，以及各血管支路之间的连接关系等。

血管控制参数可以是对血管夹的工作进行控制的参数，例如，可以是控制血管夹工作的电流或电压等。

控制装置接收腹腔镜主机发送的血管影像信息，利用处理单元对血管影像信息进行处理，得到血管参数(具体的可以是血管的出血点位置、出血量等)，将血管参数与预先存储的外科手术刀子系统控制参数(血管夹的工作电流或电压等)进行比对，得到与血管参数匹配的外科手术刀子系统控制参数，将获取的外科手术刀子系统控制参数作为血管控制参数，或者，将获取的外科手术刀子系统控制参数进行微调后作为血管控制参数。将血管控制参数发送至外科手术刀子系统中，以使外科手术刀子系统可根据接收到的血管控制参数调整血管夹的工作状态，来对血管进行止血。

具体的例如，控制装置接收到腹腔镜主机发送的血管影像信息，利用处理单元对血管影像信息进行处理，得到血管参数，具体的可以是血管的出血点位置、出血量等，根据血管参数确定血管控制参数，例如可以是将血管夹的工作电流调小到2A，则将该血管控制参数发送至外科手术刀子系统中，以使外科手术刀子系统可根据接收到的血管控制参数调整血管夹的工作电流到2A，来对血管进行止血。

这样控制装置根据确定的血管参数来确定血管夹的血管控制参数，并将该血管夹的血管控制参数发送至外科手术刀子系统，以使外科手术刀子系统根据获取的血管夹的血管控制参数，调整血管夹的工作状态，实现了智能化的动态调整血管夹的工作状态的效果。

可选的，控制装置，还用于接收腹腔镜主机发送的血管影像信息，并对血管影像信息进行处理，得到血管参数，并将血管参数发送给显示装置；显示装置，用于接收控制装置发送的血管参数，并显示血管参数。

示例性的，控制装置接收腹腔镜主机发送的血管影像信息，利用处理单元对血管影像信息进行处理，可得到血管参数，并将该血管参数发送至显示装置，以使显示装置显示目标组织的血管参数信息，以及目标组织周围血管的血管参数信息。

这样以便医生可实时了解到目标组织内的血管的情况，以及目标组织周围的血管的情况，以便可对血管进行对应的操作。例如可以是若在对目标组织进行手术的过程中，出现了出血情况，则需根据血管影像信息，确定血管参数，具体的可以是确定血管的出血点的位置，这样以便医生根据出血点的位置来及时对出血点进行止血，具体的止血方式可以是利用血管夹将血管的出血点处夹住即可。

需要说明的是，在本发明实施例中，控制装置还可以将确定的血管控制参数发送至显示装置，以使显示装置显示当前时刻下的血管夹的血管控制参数，即血管夹的工作状态，这样设置的好处在于，可使医生及时直观的了解到血管夹的工作状态。

在本发明实施例中，在对利用血管夹对血管进行止血之前，控制装置，还用于对接收的血管影像信息进行处理，得到的血管参数，基于血管参数信息确定血管夹的尺寸信息，并将血管夹的尺寸信息发送给外科手术刀子系统，外科手术刀子系统接收控制装置发送的血管夹的尺寸信息(即血管夹的规格)，以使医生可将确定规格的血管夹安装在外科手术刀子系统的执行单元上，以使外科手术刀子系统可基于该规格的血管夹对血管进行手术。

示例性的，血管夹的尺寸信息可以是血管夹的尺寸规格信息。例如，大号血管夹、中号血管夹和小号血管夹等。

具体的例如，控制装置在根据血管参数确定要用的血管夹的尺寸信息为小号的血管夹，则控制装置将该血管夹的尺寸信息发送至外科手术刀子系统，以使外科手术刀子系统接收到血管夹的尺寸信息，医生将该规格的血管夹安装在外科手术刀子系统的执行单元上，以使外科手术刀子系统可基于该规格的血管夹对血管进行夹持，避免血管出血。

需要说明的是，在控制装置中可以预先存储有血管参数与血管夹的尺寸信息的对应关系，当确定了当下血管的血管参数后，利用比对单元将获取的血管参数与预先存储有血管参数与血管夹的尺寸信息的对应关系进行比对，即可确定出与当下的血管参数匹配的血管夹的尺寸信息。

在本发明实施例中，可选的，控制装置，还用于根据血管参数确定血管夹的尺寸信息，并将血管夹的尺寸信息发送给显示装置；显示装置，用于接收控制装置发送的血管夹的尺寸信息，并显示血管夹的尺寸信息。

当控制装置确定血管参数后，可根据确定的血管参数来确定血管夹的尺寸信息，并将血管夹的尺寸信息发送至显示装置中，以使显示装置可以显示血管夹的尺寸信息，以便医生可直观的了解到当下使用的血管夹的尺寸信息，以供医生参考。

可选的，控制装置，还用于根据血管参数生成外科手术刀子系统中的外科手术刀的导航路径，并将外科手术刀的导航路径发送至外科手术刀子系统，外科手术刀子系统接收外科手术刀的导航路径，并基于外科手术刀的导航路径控制外科手术刀。

示例性的，当控制装置确定血管参数后，可根据确定的血管参数来确定外科手术刀子系统中的外科手术刀的导航路径，即可根据目标组织的血管，以及目标组织周围血管，可确定外科手术刀在各血管之间的行走路径，控制装置将该导航路径发送至外科手术刀子系统，以使外科手术刀子系统中的外科手术刀根据该导航路径进行行走工作。

通过控制装置根据确定的血管参数来确定外科手术刀子系统中的外科手术刀的导航路径，并将该导航路径发送至外科手术刀子系统，以使外科手术刀子系统中的外科手术刀根据该导航路径进行行走工作，实现了智能化的控制外科手术刀的行走路径的效果。

可选的，控制装置，还用于将外科手术刀的导航路径发送给显示装置；显示装置，用于接收控制装置发送的外科手术刀的导航路径，并显示外科手术刀的导航路径。

示例性的，控制装置还可以将确定的外科手术刀的导航路径发送给显示装置，以使显示装置可以实时显示外科手术刀的导航路径，以便医生查看。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (26)

1.一种微创医疗系统，其特征在于，包括：外科手术刀子系统、腹腔镜子系统以及分别与所述外科手术刀子系统和所述腹腔镜子系统连接的控制装置，其中，

所述腹腔镜子系统，包括摄像单元以及与所述摄像单元连接的腹腔镜主机，用于基于所述摄像单元采集目标组织的手术影像信息，并通过所述腹腔镜主机将所述手术影像信息发送至所述控制装置；

所述控制装置，用于接收所述腹腔镜主机发送的所述手术影像信息，并对所述手术影像信息进行处理，基于对所述手术影像信息的处理结果确定所述外科手术刀子系统的第一控制参数，并将所述第一控制参数发送给所述外科手术刀子系统；

所述外科手术刀子系统，用于接收所述控制装置发送的所述第一控制参数，并基于所述第一控制参数进行工作；

所述控制装置，还用于根据所述手术影像信息中所述目标组织在切割过程中的颜色信息，确定对所述外科手术刀子系统的外科手术刀的温度进行控制的温度控制参数，并将所述温度控制参数发送至所述外科手术刀子系统；

所述外科手术刀子系统，基于所述温度控制参数对所述外科手术刀的温度进行控制。

2.根据权利要求1所述的微创医疗系统，其特征在于，还包括：所述腹腔镜子系统包括显示装置，所述显示装置与所述控制装置连接，其中，

所述控制装置，还用于将所述腹腔镜主机采集的所述手术影像信息和对所述手术影像信息的处理结果发送至所述显示装置；

所述显示装置，用于接收显示所述控制装置发送的所述手术影像信息和对所述手术影像信息的处理结果，并将所述手术影像信息和对所述手术影像信息的处理结果进行显示。

3.根据权利要求2所述的微创医疗系统，其特征在于，所述腹腔镜子系统，还包括至少一个目标感测单元，与所述腹腔镜主机连接，用于获取所述目标组织的感测数据，并通过所述腹腔镜主机将所述感测数据发送至所述控制装置；

所述控制装置，还用于接收所述腹腔镜主机发送的所述感测数据，并对所述感测数据进行处理，基于对所述感测数据的处理结果确定所述外科手术刀子系统的第二控制参数，并将所述第二控制参数发送给所述外科手术刀子系统；

所述外科手术刀子系统，用于接收所述控制装置发送的所述第二控制参数，并基于所述第二控制参数进行工作。

4.根据权利要求3所述的微创医疗系统，其特征在于，所述目标感测单元包括温度感测单元，用于感测外科手术刀子系统末端执行器的温度，和/或，用于感测手术对象的温度。

5.根据权利要求4所述的微创医疗系统，其特征在于，所述温度感测单元包括红外探头，所述红外探头用于感测所述外科手术刀子系统末端执行器的温度。

6.根据权利要求4所述的微创医疗系统，其特征在于，所述显示装置，还用于显示所述温度感测单元所感测的温度。

7.根据权利要求4所述的微创医疗系统，其特征在于，所述控制装置，还用于将所述外科手术刀子系统末端执行器的温度与预设的温度上限阈值进行比对，如果所述外科手术刀子系统末端执行器的温度达到所述温度上限阈值，则生成第一风险提示信息。

8.根据权利要求3所述的微创医疗系统，其特征在于，所述腹腔镜子系统包括伸长部件，所述伸长部件的邻近目标组织的远侧末端设置有摄像单元，所述伸长部件的邻近目标组织的远侧末端设置有套筒，所述套筒上设置有至少一个所述目标感测单元。

9.根据权利要求8所述的微创医疗系统，其特征在于，所述伸长部件远离所述目标组织的手柄末端设置有数据传输接口，用于将所述感测数据传输给所述控制装置。

10.根据权利要求9所述的微创医疗系统，其特征在于，所述数据传输接口包括USB、CAN、RS485、RS232或者模拟信号接口中的至少一项。

11.根据权利要求1所述的微创医疗系统，其特征在于，所述手术影像信息包括组织影像信息；其中，

所述控制装置，用于接收所述腹腔镜主机发送的所述组织影像信息，并对所述组织影像信息进行处理，得到所述目标组织的组织手术参数，基于所述组织手术参数确定所述外科手术刀子系统的工作控制参数，并将所述工作控制参数发送给所述外科手术刀子系统；

所述外科手术刀子系统，用于接收所述控制装置发送的所述工作控制参数，并基于所述工作控制参数调整所述外科手术刀子系统的外科手术刀的工作状态。

12.根据权利要求1所述的微创医疗系统，其特征在于，所述外科手术刀子系统包括外科手术刀，所述手术影像信息包括所述外科手术刀的刀头影像信息；其中，

所述控制装置，用于接收所述腹腔镜发送的所述手术刀影像信息，并对所述刀头影像信息进行处理，得到所述外科手术刀的刀头状态，基于所述刀头状态确定所述外科手术刀的刀头控制参数，并将所述刀头控制参数发送给所述外科手术刀子系统；

所述外科手术刀子系统，用于接收所述控制装置发送的所述刀头控制参数，并基于所述刀头控制参数调整所述外科手术刀的刀头状态。

13.据权利要求12所述的微创医疗系统，其特征在于，所述控制装置，还用于当识别到所述刀头状态为结束切割状态或结束凝血状态时，将所述结束切割状态或结束凝血状态发送至所述外科手术刀子系统；

所述外科手术刀子系统，还用于根据所述结束切割状态或结束凝血状态回收所述外科手术刀的输出能量。

14.根据权利要求1所述的微创医疗系统，其特征在于，所述外科手术刀子系统包括吻合器，所述手术影像信息包括所述吻合器与所述目标组织的吻合影像信息；其中，

所述控制装置，用于接收所述腹腔镜主机发送的所述吻合影像信息，并对所述吻合影像信息进行处理，得到所述目标组织的吻合控制参数，基于所述吻合控制参数确定所述吻合器的缝合控制参数，并将所述缝合控制参数发送给所述外科手术刀子系统；

所述外科手术刀子系统，用于接收所述控制装置发送的所述缝合控制参数，并基于所述缝合控制参数调整所述吻合器的缝合状态。

15.根据权利要求1所述的微创医疗系统，其特征在于，所述外科手术刀子系统包括冲洗装置，所述手术影像信息包括所述冲洗装置的冲洗影像信息；其中，

所述控制装置，用于接收所述腹腔镜主机发送的所述冲洗影像信息，并对所述冲洗影像信息进行处理，得到所述目标组织的冲洗控制参数，基于所述冲洗控制参数确定所述冲洗装置的冲洗控制参数，并将所述冲洗控制参数发送给所述外科手术刀子系统；

所述外科手术刀子系统，用于接收所述控制装置发送的所述冲洗控制参数，并基于所述冲洗控制参数调整所述冲洗装置的冲洗状态。

16.根据权利要求2所述的微创医疗系统，其特征在于，所述手术影像信息包括所述目标组织的血管影像信息；其中，

所述控制装置，用于接收所述腹腔镜主机发送的所述血管影像信息，并对所述血管影像信息进行处理，得到血管参数，并将所述血管参数发送给显示装置；

所述显示装置，用于接收所述控制装置发送的所述血管参数，并显示所述血管参数。

17.根据权利要求16所述的微创医疗系统，其特征在于，所述外科手术刀子系统包括血管夹，其中，

所述控制装置，还用于根据所述血管参数确定所述血管夹的尺寸信息，并将所述血管夹的尺寸信息发送给显示装置；

所述显示装置，用于接收所述控制装置发送的所述血管夹的尺寸信息，并显示所述血管夹的尺寸信息。

18.根据权利要求16所述的微创医疗系统，其特征在于，所述控制装置，还用于根据所述血管参数生成所述外科手术刀子系统的外科手术刀的导航路径，并将所述导航路径发送给显示装置；

所述显示装置，用于接收所述控制装置发送的所述导航路径，并显示所述导航路径。

19.根据权利要求18所述的微创医疗系统，其特征在于，所述控制装置，还用于将所述导航路径发送给所述外科手术刀子系统；

所述外科手术刀子系统，用于接收所述控制装置发送的所述导航路径，并基于所述导航路径控制所述外科手术刀。

20.根据权利要求2所述的微创医疗系统，其特征在于，所述控制装置包括存储单元，所述存储单元用于显示所述腹腔镜采集的所述手术影像信息和/或对所述手术影像信息的处理结果。

21.根据权利要求20所述的微创医疗系统，其特征在于，所述控制装置，还用于将当前时刻下对所述手术影像信息的处理结果与所述控制装置中预先建立的手术数据库中预存储的目标组织手术信息进行比对，并基于比对结果确定与所述目标组织对应的外科手术刀子系统控制参数，得到与所述目标组织对应的所述外科手术刀子系统的第一控制参数。

22.根据权利要求21所述的微创医疗系统，其特征在于，所述控制装置，还用于将所述第一控制参数发送至所述显示装置；

所述显示装置，还用于将所述第一控制参数进行展示。

23.根据权利要求1所述的微创医疗系统，其特征在于，所述腹腔镜包括主机，所述主机上设置有视频输出接口；所述视频输出接口通过视频通讯线缆与所述控制装置连接，用于将所述手术影像信息传输至所述控制装置。

24.根据权利要求23所述的微创医疗系统，其特征在于，所述视频输出接口包括高清晰度多媒体接口HDMI接口、视频图形阵列VGA以及串行数字接口SDI中的至少一项。

25.根据权利要求1所述的微创医疗系统，其特征在于，所述控制装置与所述外科手术刀子系统之间进行有线通信或无线通信的方式进行连接。

26.根据权利要求1所述的微创医疗系统，其特征在于，所述控制装置独立设置于所述腹腔镜子系统和所述外科手术刀子系统之间，或者，所述控制装置集成于所述腹腔镜主机中，或者，所述控制装置集成于所述外科手术刀子系统中。

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