CN112869639A - 机器人回充探索方法、装置及扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明适用于智能家电技术领域，提供了一种机器人回充探索方法、装置及扫地机器人，方法包括：控制机器人执行直线运动并记录机器人的航向；当检测到机器人发生碰撞时，控制机器人沿碰撞物执行沿边运动；判断机器人执行沿边运动是否满足预设的探索完成条件；当机器人执行沿边运动不满足探索完成条件时，控制机器人沿航向继续执行直线运动，直至机器人执行沿边运动满足探索完成条件。本申请通过在未知环境中直线运动并沿碰撞物进行沿边，直至满足预设的探索完成条件，简化回充探索步骤，提高回充探索效率，而且沿边探索可以避免漏检充电座的情况，能有效提高回充探索的成功率。

Description

机器人回充探索方法、装置及扫地机器人

技术领域

本发明属于智能家电技术领域，尤其涉及一种机器人回充探索方法、装置及扫地机器人。

背景技术

扫地机器人又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。扫地机器人一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。现有的扫地机器人通常采用电池供电，为了方便扫地机器人充电，现有的方案通常是在环境中设置充电座，当电池电量即将耗尽时就可以移动至充电座进行充电，在一些复杂或者宽敞环境中，还可以设置多个充电座。

但是，当扫地机器人移动至未知环境中时，扫地机器人无法获知充电座的位置，所以需要对未知环境进行探索，包括弓字形探索和十字探索两种方式，其中，弓字形探索需要在未知环境中进行弓字形规划移动探索，耗时长，容易出现电量耗尽仍未探索到充电座的情况；而十字探索则是在未知环境中进行十字形规划，仅探索了十字形的四个顶点位置，容易出现充电座漏检的情况，探索回充成功率低。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人回充探索方法，旨在解决现有扫地机的探索回充方式成功率低的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种机器人回充探索方法，方法包括如下步骤：

控制机器人执行直线运动并记录机器人的航向；

当检测到机器人发生碰撞时，控制机器人沿碰撞物执行沿边运动；

判断机器人执行沿边运动是否满足预设的探索完成条件；

当机器人执行沿边运动不满足探索完成条件时，控制机器人沿航向继续执行直线运动，直至机器人执行沿边运动满足探索完成条件。

第二方面，本申请还提供一种机器人回充探索装置，装置包括：

直线运动控制单元，用于控制机器人执行直线运动并记录机器人的航向；

沿边运动控制单元，用于当检测到机器人发生碰撞时，控制机器人沿碰撞物执行沿边运动；

探索判断单元，用于判断机器人执行沿边运动是否满足预设的探索完成条件；

循环探索控制单元，用于当机器人执行沿边运动不满足探索完成条件时，控制机器人沿航向继续执行直线运动，直至机器人执行沿边运动满足探索完成条件。

第三方面，本申请还提供一种扫地机器人，扫地机器人包括如上述的机器人回充探索装置。

本申请实施例通过在未知环境中控制机器人直线运动，当机器人发生碰撞时，控制机器人沿碰撞物进行沿边，在机器人沿边过程中判断是否满足预设的探索完成条件，由于当碰撞物为未知环境中的障碍物时，沿边运动不满足探索完成条件，则绕过该碰撞物，继续控制机器人沿航向执行直线运动，当沿边过程中探索到充电座时，判断满足探索完成条件停止探索，或者沿边回到碰撞点位置时，判断环境中没有充电座满足探索完成条件停止探索，不需要对环境进行弓字形全面探索，简化回充探索步骤，提高回充探索效率，而且沿边回到碰撞点时覆盖未知环境的边缘区域，避免出现充电座漏检的情况，能有效提高回充探索的成功率。

附图说明

图1是本申请机器人回充探索方法一个实施例的基本流程示意图；

图2是本申请机器人回充探索方法一个实施例满足探索完成条件的流程示意图；

图3是本申请机器人回充探索方法另一个实施例满足探索完成条件的基本流程示意图；

图4是本申请机器人回充探索方法一个实施例控制机器人回到起点的基本流程示意图；

图5是本申请机器人回充探索方法一个实施例标记目标区域的基本流程示意图；

图6是本申请机器人回充探索装置一个实施例的模块结构示意图；

图7是本申请机器人回充探索装置一个实施例探索判断单元的模块结构示意图；

图8是本申请机器人回充探索装置另一个实施例探索判断单元的模块结构示意图；

图9是本申请机器人回充探索装置一个实施例控制机器人回到起点的模块结构示意图；

图10是本申请机器人回充探索装置一个实施例标记目标区域的模块结构示意图；

图11是本申请一个实施例扫机器人探索轨迹示意图；

图12是本申请另一个实施例扫机器人探索轨迹示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

现有的扫地机器人在未知环境中进行回充探索时，采用弓字形探索耗时较长，而采用十字探索则容易漏检，回充成功率低。本申请通过在未知环境中直线运动并沿碰撞物进行沿边，直至满足预设的探索完成条件，简化回充探索步骤，提高回充探索效率，而且沿边探索可以避免漏检充电座的情况，能有效提高回充探索的成功率。

实施例一

在一些可选实施例中，请参照图1，图1是本申请一种机器人回充探索方法一个实施例的流程示意图。

如图1所示，本申请第一方面提供一种机器人回充探索方法，方法包括以下步骤：

S1100、控制机器人执行直线运动并记录机器人的航向；

机器人在未知环境中需要进行充电时，可以在未知环境中探索充电座，首先控制机器人进行直线运动，机器人的航向表征机器人直线运动的方向，在一些实施例中，可以通过采用AHRS算法计算机器人的航向角，其中，AHRS算法是自动航向基准系统(AutomaticHeading Reference System)的简称，是通过IMU和magnetometer来实现航向角的计算，通过AHRS算法计算航向和姿态属于现有技术，在此不再赘述。

S1200、检测机器人是否发生碰撞；

在机器人直线运动过程中检测机器人是否发生碰撞，在一些实施例中，机器人设置有碰撞检测装置，当机器人直线运动过程中接触到障碍物则会触发碰撞检测装置，此时，执行步骤S1300；而当机器人没有发生碰撞，执行步骤S1100，则继续控制机器人执行直线运动。

S1300、控制机器人沿碰撞物执行沿边运动；

碰撞物是与机器人发生碰撞的物体，例如房间环境中的桌子、椅子以及墙壁等，机器人可以沿碰撞物行走进行沿边。

S1400、判断机器人执行沿边运动是否满足预设的探索完成条件；

探索完成条件是系统中预先设置的用于判断探索停止的条件，例如当机器人沿边过程中检测到充电座，判断机器人执行沿边运动满足预设的探索完成条件，执行步骤S1500。

S1500、停止探索。

在另一些实施例中，当机器人沿边一周回到沿边起点位置时，确定环境中没有充电座，判断机器人执行沿边运动满足预设的探索完成条件，执行步骤S1500；而当机器人执行沿边运动不满足预设的探索完成条件时，执行步骤S1100。在一些实施例中，探索完成条件还可以设置其他判断探索停止的条件，例如当机器人探索时长超过预设的时间阈值时，判断环境中没有充电座，执行步骤S1500，或者由用户自行设置探索完成条件，能实现未知环境边缘覆盖探索充电座即可。

在实施时，当机器人执行沿边运动不满足预设的探索完成条件时，重复执行上述步骤S1100～S1400，直至机器人在探索过程中检测到充电座，停止探索，或者探索整个环境均没有发现充电座，则认为环境中没有充电座，停止探索。在一些实施例中，如图11所示，图11中A表示环境边缘，例如墙壁，B表示扫地机器人，C表示机器人的航向，D表示机器人的沿边轨迹，其中，当机器人开始回充探索时，沿航向C直线运动并与墙壁A碰撞，机器人记录发生碰撞的地点，然后沿墙壁进行沿边并判断是否满足探索完成条件，以探索完成条件为检测到充电座为例，当环境中设置有充电座E时，机器人沿墙壁A沿边并检测到充电座E，探索成功，执行步骤S1500。

而当环境中没有充电座时，机器人沿墙壁A沿边一周回到航向方向上没有检测到充电座，则认为不满足探索完成条件，继续控制机器人继续探索，由于机器人已经运动到墙壁A边缘，所以可以跳过执行直线运动的步骤，继续控制机器人进行沿边运动，为了防止机器人沿墙壁A无限循环沿边，可以将探索完成条件设置为检测到充电座或者沿边回到碰撞点，则当机器人沿边一周再次回到航向方向上时，计算机器人当前的位置，该位置与碰撞点一致，满足探索完成条件，执行步骤S1500。

在另一些实施例中，如图12所示，图12相比图11增加了障碍物F和障碍物F’，当机器人开始回充探索时，机器人沿航向C直线运动并与障碍物F碰撞，机器人记录发生碰撞的地点A’，然后沿障碍物F进行沿边并判断是否满足探索完成条件，以探索完成条件为检测到充电座或者沿边回到碰撞点为例，沿障碍物F进行沿边没有检测到充电座E，将机器人沿障碍物F沿边回到航向方向上的位置标记为地点A”，由于地点A’和地点A”不相同，判断机器人沿障碍物F沿边不满足探索完成条件，回到步骤S1100，继续控制机器人沿航向方向执行直线运动，机器人与障碍物F’碰撞并记录碰撞的地点B’，然后控制机器人沿障碍物F’进行沿边，机器人沿障碍物F’进行沿边没有检测到充电座E，此时将机器人沿障碍物F’沿边回到航向方向上的位置标记为地点B”，由于地点B’和地点B”不相同，判断机器人沿障碍物F’沿边不满足探索完成条件，回到步骤S1100，继续控制机器人沿航向方向执行直线运动并与墙壁A碰撞，记录碰撞的地点C’，然后控制机器人沿墙壁A进行沿边，当机器人沿墙壁A进行沿边检测到充电座E，满足探索完成条件，探索成功，执行步骤S1500；而当机器人沿墙壁A进行沿边没有检测到充电座E，将机器人沿墙壁A沿边回到航向方向上的位置标记为地点C”，由于地点C’和地点C”相同，满足探索完成条件，执行步骤S1500。

本申请通过在未知环境中控制机器人直线运动，当机器人发生碰撞时，控制机器人沿碰撞物进行沿边，在机器人沿边过程中判断是否满足预设的探索完成条件，由于当碰撞物为未知环境中的障碍物时，沿边运动不满足探索完成条件，则绕过该碰撞物，继续控制机器人沿航向执行直线运动，当沿边过程中探索到充电座时，判断满足探索完成条件停止探索，或者沿边回到碰撞点位置时，判断环境中没有充电座满足探索完成条件停止探索，不需要对环境进行弓字形全面探索，简化回充探索步骤，提高回充探索效率，而且沿边回到碰撞点时覆盖未知环境的边缘区域，避免出现充电座漏检的情况，能有效提高回充探索的成功率。

实施例二

在一些可选实施例中，请参阅图2，图2是本申请提供的机器人回充探索方法一个实施例满足探索完成条件的具体流程示意图。

如图2所示，判断所述机器人执行沿边运动是否满足预设的探索完成条件的步骤，包括如下述步骤：

S1411、将机器人执行沿边运动移动至航向上的位置标记为终点；

S1412、判断机器人发生碰撞时的碰撞点与终点是否匹配；

在实施时，当机器人执行沿边运动时，实时检测机器人的位置，并在机器人移动至航向的延长线上时，将机器人的实时位置标记为终点，此时将终点和碰撞点的位置进行比对，当碰撞点和终点匹配时，执行步骤S1413，当碰撞点和终点不匹配时，执行步骤S1100，控制机器人从终点出发沿航向方向直线运动。

S1413、停止执行沿边运动，并判断机器人执行沿边运动满足探索完成条件。

在实施时，当碰撞点和终点匹配时，如上述控制机器人与墙壁A碰撞的地点C’，与机器人沿边回到航向方向上的地点C”一致，判断机器人执行沿边运动满足探索完成条件。

实施例三

在一些可选实施例中，请参阅图3，图3是本申请提供的机器人回充探索方法另一个实施例满足探索完成条件的具体流程示意图。

如图3所示，判断机器人执行沿边运动是否满足预设的探索完成条件的步骤，包括如下述步骤：

S1421、检测机器人执行沿边运动过程中是否存在充电座；

在实施时，机器人在移动过程中持续对充电座进行检测，以上述图12所示环境中包括障碍物F和障碍物F’为例，当障碍物F’设置有充电座时，机器人沿障碍物F’进行沿边就可以检测到充电座，或者只有墙壁A上设置有充电座，机器人在沿墙壁A沿边时才能检测到充电座。当沿边运动过程中检测到充电座时，执行步骤S1422，而当沿边运动过程中没有检测到充电座时，执行步骤S1300，继续执行沿边运动。

S1422、停止执行沿边运动，并判断机器人执行沿边运动满足探索完成条件。

在实施时，当机器人在沿边过程中发现充电座，则探索成功，判断机器人执行沿边运动满足探索完成条件。

在一些实施例中，还可以结合实施例二，执行步骤S1421，在机器人执行沿边运动过程中检测是否发现充电座，当机器人沿边移动至终点时都没有发现充电座，执行步骤S1411，将终点和碰撞点进行比对，当终点和碰撞点为同一地点时，判断判断机器人执行沿边运动满足探索完成条件。

实施例四

在一些可选实施例中，请参阅图4，图4是本申请提供的机器人回充探索方法一个实施例控制机器人回到起点的具体流程示意图。

如图4所示，当机器人执行沿边运动不满足探索完成条件时，控制机器人沿航向继续执行直线运动，直至机器人执行沿边运动满足探索完成条件的步骤之后，本申请提供的机器人回充探索方法还包括如下步骤：

S1600、获取机器人清扫路径的起点的位置信息；

当机器人在环境中沿墙壁A沿边一周没有探索到充电座时，可以控制机器人回到机器人熟悉的环境中，例如控制机器人回到起始位置，其中，清扫路径时机器人在环境中执行清扫任务的路径轨迹，在实施时，机器人存储有包括该清扫路径的地图，通过读取该地图即可获取清扫路径的起点的位置信息。

S1700、根据位置信息控制机器人移动至起点。

控制机器人移动至清扫路径的起点，实现机器人的重定位功能，方便机器人在熟悉环境中准确定位充电座的位置进行充电。

实施例五

在一些可选实施例中，请参阅图5，图5是本申请提供的机器人回充探索方法一个实施例标记目标区域的具体流程示意图。

如图5所示，根据位置信息控制机器人移动至起点的步骤之后，本申请提供的机器人回充探索方法还包括如下步骤：

S1800、获取目标区域的区域信息，其中，目标区域为终点与碰撞点相匹配时，机器人执行沿边运动的轨迹形成的区域；

在实施时，当机器人执行沿边运动的终点与碰撞点为同一地点时，机器人在环境中沿边了一周，将机器人执行沿边运动的封闭轨迹形成的区域标记为目标区域，并获取目标区域的区域信息，区域信息包括该目标区域的边界位置信息。

S1900、根据区域信息在机器人的清扫路径地图中标记目标区域。

在机器人的清扫路径地图中标记目标区域，当下次机器人移动至该目标区域且想进行充电时，根据清扫路径地图的标记确认该目标区域中没有充电座，直接移出该目标区域前往其他区域探索充电座，提高回充探索效率。

实施例6

在一些可选实施例中，本申请一个实施例还提供一种机器人回充探索装置，请参阅图6，图6是本申请机器人回充探索装置一个实施例的模块结构示意图。

如图6所示，机器人回充探索装置包括：

直线运动控制单元100，用于控制机器人执行直线运动并记录机器人的航向；

沿边运动控制单元200，用于当检测到机器人发生碰撞时，控制机器人沿碰撞物执行沿边运动；

探索判断单元300，用于判断机器人执行沿边运动是否满足预设的探索完成条件；

循环探索控制单元400，用于当机器人执行沿边运动不满足探索完成条件时，控制机器人沿航向继续执行直线运动，直至机器人执行沿边运动满足探索完成条件。

本申请通过在未知环境中控制机器人直线运动，当机器人发生碰撞时，控制机器人沿碰撞物进行沿边，在机器人沿边过程中判断是否满足预设的探索完成条件，由于当碰撞物为未知环境中的障碍物时，沿边运动不满足探索完成条件，则绕过该碰撞物，继续控制机器人沿航向执行直线运动，当沿边过程中探索到充电座时，判断满足探索完成条件停止探索，或者沿边回到碰撞点位置时，判断环境中没有充电座满足探索完成条件停止探索，不需要对环境进行弓字形全面探索，简化回充探索步骤，提高回充探索效率，而且沿边回到碰撞点时覆盖未知环境的边缘区域，避免出现充电座漏检的情况，能有效提高回充探索的成功率。

在一些可选实施例中，如图7所示，本申请提供的机器人回充探索装置的探索判断单元300包括：

终点标记子单元310，用于将机器人执行沿边运动移动至航向上的位置标记为终点；

地点判断子单元320，用于判断机器人发生碰撞时的碰撞点与终点是否匹配；

地点匹配控制子单元330，用于当终点与碰撞点相匹配时，停止执行沿边运动，并判断机器人执行沿边运动满足探索完成条件。

在一些可选实施例中，如图8所示，探索判断单元300还包括：

充电座检测子单元340，用于检测机器人执行沿边运动过程中是否存在充电座；

检测成功子单元350，用于当检测到充电座时，停止执行沿边运动，并判断机器人执行沿边运动满足探索完成条件。

在一些可选实施例中，如图9所示，本申请提供的机器人回充探索装置还包括：

起点位置获取单元500，用于获取机器人清扫路径的起点的位置信息；

重回起点控制单元600，用于根据位置信息控制机器人移动至起点。

在一些可选实施例中，如图10所示，本申请提供的机器人回充探索装置还包括：

区域信息获取单元700，用于获取目标区域的区域信息，其中，所述目标区域为所述终点与所述碰撞点相匹配时，所述机器人执行沿边运动的轨迹形成的区域；

区别标记单元800，用于根据所述区域信息在所述机器人的清扫路径地图中标记所述目标区域。

本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

实施例七

在一些可选实施例中，本申请一个实施例还提供一种扫地机器人，扫地机器人包括如上述的机器人回充探索装置。

在实施时，机器人在未知环境中需要进行充电时，可以在未知环境中探索充电座，首先控制机器人进行直线运动并记录航向，机器人的航向表征机器人直线运动的方向，在机器人直线运动过程中检测机器人是否发生碰撞，并在发生碰撞时沿碰撞物行走进行沿边，在沿边过程中，检测是否满足探索完成条件，当机器人执行沿边运动不满足探索完成条件时，重复执行上述直线运动并在碰撞时进行沿边的步骤，直至满足探索完成条件。

在一些实施例中，请参阅图12，当机器人开始回充探索时，机器人沿航向C直线运动与障碍物F碰撞，记录机器人与障碍物F发生碰撞的地点A’，然后沿障碍物F进行沿边并判断是否满足探索完成条件，当机器人沿障碍物F进行沿边回到航向方向上且没有检测到充电座E时，机器人回到航向方向上的位置为地点A”，地点A’和地点A’不相同，判断机器人沿障碍物F沿边不满足探索完成条件。

机器人从地点A”出发继续沿航向方向直线运动，机器人与障碍物F’碰撞,记录机器人与障碍物F’发生碰撞的地点B’，然后控制机器人沿障碍物F’进行沿边，机器人沿障碍物F’进行沿边没有检测到充电座E且回到航向方向上，机器人回到航向方向上的位置为地点B”，地点B’和地点B”不相同，判断机器人沿障碍物F’沿边不满足探索完成条件。

机器人从地点B”出发继续沿航向方向直线运动，机器人与墙壁A碰撞，机器人与墙壁A发生碰撞的是地点C’，然后控制机器人沿墙壁A进行沿边，若机器人沿墙壁A进行沿边时检测到充电座E，满足探索完成条件，探索成功，停止探索步骤。

而当机器人沿墙壁A进行沿边没有检测到充电座E，机器人沿墙壁A沿边回到航向方向上的位置为地点C”，墙壁A为封闭环境，地点C’和地点C”相同，满足探索完成条件，停止探索步骤，并确认环境中没有充电座。

本申请通过在未知环境中控制机器人直线运动，当机器人发生碰撞时，控制机器人沿碰撞物进行沿边，在机器人沿边过程中判断是否满足预设的探索完成条件，由于当碰撞物为未知环境中的障碍物时，沿边运动不满足探索完成条件，则绕过该碰撞物，继续控制机器人沿航向执行直线运动，当沿边过程中探索到充电座时，判断满足探索完成条件停止探索，或者沿边回到碰撞点位置时，判断环境中没有充电座满足探索完成条件停止探索，不需要对环境进行弓字形全面探索，简化回充探索步骤，提高回充探索效率，而且沿边回到碰撞点时覆盖未知环境的边缘区域，避免出现充电座漏检的情况，能有效提高回充探索的成功率。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人回充探索方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

控制机器人执行直线运动并记录所述机器人的航向；

当检测到所述机器人发生碰撞时，控制所述机器人沿碰撞物执行沿边运动；

判断所述机器人执行沿边运动是否满足预设的探索完成条件；

当所述机器人执行沿边运动不满足所述探索完成条件时，控制所述机器人沿所述航向继续执行直线运动，直至所述机器人执行沿边运动满足所述探索完成条件。

2.如权利要求1所述的机器人回充探索方法，其特征在于，所述判断所述机器人执行沿边运动是否满足预设的探索完成条件的步骤，包括如下述步骤：

将所述机器人执行沿边运动移动至所述航向上的位置标记为终点；

判断所述机器人发生碰撞时的碰撞点与所述终点是否匹配；

当所述终点与所述碰撞点相匹配时，停止执行沿边运动，并判断所述机器人执行沿边运动满足所述探索完成条件。

3.如权利要求1或2所述的机器人回充探索方法，其特征在于，所述判断所述机器人执行沿边运动是否满足预设的探索完成条件的步骤，包括如下述步骤：

检测所述机器人执行沿边运动过程中是否存在充电座；

当检测到充电座时，停止执行沿边运动，并判断所述机器人执行沿边运动满足所述探索完成条件。

4.如权利要求2所述的机器人回充探索方法，其特征在于，所述当所述机器人执行沿边运动不满足所述探索完成条件时，控制所述机器人沿所述航向继续执行直线运动，直至所述机器人执行沿边运动满足所述探索完成条件的步骤之后，所述方法还包括如下步骤：

获取所述机器人清扫路径的起点的位置信息；

根据所述位置信息控制所述机器人移动至所述起点。

5.如权利要求4所述的机器人回充探索方法，其特征在于，所述根据所述位置信息控制所述机器人移动至所述起点的步骤之后，所述方法还包括如下步骤：

获取目标区域的区域信息，其中，所述目标区域为所述终点与所述碰撞点相匹配时，所述机器人执行沿边运动的轨迹形成的区域；

根据所述区域信息在所述机器人的清扫路径地图中标记所述目标区域。

6.一种机器人回充探索装置，其特征在于，所述装置包括：

直线运动控制单元，用于控制机器人执行直线运动并记录所述机器人的航向；

沿边运动控制单元，用于当检测到所述机器人发生碰撞时，控制所述机器人沿碰撞物执行沿边运动；

探索判断单元，用于判断所述机器人执行沿边运动是否满足预设的探索完成条件；

循环探索控制单元，用于当所述机器人执行沿边运动不满足所述探索完成条件时，控制所述机器人沿所述航向继续执行直线运动，直至所述机器人执行沿边运动满足所述探索完成条件。

7.如权利要求6所述的机器人回充探索装置，其特征在于，所述探索判断单元包括：

终点标记子单元，用于将所述机器人执行沿边运动移动至所述航向上的位置标记为终点；

地点判断子单元，用于判断所述机器人发生碰撞时的碰撞点与所述终点是否匹配；

地点匹配控制子单元，用于当所述终点与所述碰撞点相匹配时，停止执行沿边运动，并判断所述机器人执行沿边运动满足所述探索完成条件。

8.如权利要求6或7所述的机器人回充探索装置，其特征在于，所述探索判断单元包括：

充电座检测子单元，用于检测所述机器人执行沿边运动过程中是否存在充电座；

检测成功子单元，用于当检测到充电座时，停止执行沿边运动，并判断所述机器人执行沿边运动满足所述探索完成条件。

9.如权利要求7所述的机器人回充探索装置，其特征在于，所述装置还包括：

起点位置获取单元，用于获取所述机器人清扫路径的起点的位置信息；

重回起点控制单元，用于根据所述位置信息控制所述机器人移动至所述起点。

10.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括如权利要求6-9中任一项所述的机器人回充探索装置。

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