CN112867830B - 动力机械 - Google Patents

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Abstract

公开的实施例包括诸如装载机的动力机械(100；200；400)以及在动力机械上使用的系统，该系统被配置为检测物体(402；406)在与动力机械的后部或侧部相邻的区域(404；408；410)内的存在，并且以响应的方式控制动力机械以停止或减缓作业功能。

Description

动力机械
背景技术
本公开涉及动力机械。更具体地，本公开涉及诸如紧凑型装载机之类的动力机械，所述动力机械具有物体检测和机械控制系统，该物体检测和机械控制系统在存在检测到物体的情况下影响机械控制并提供视觉警告。
为了本公开的目的，动力机械包括生成用于完成特定任务或各种任务目的的动力的任何类型的机械。一种类型的动力机械是作业车辆。作业车辆通常是自行式车辆，所述自行式车辆具有诸如升降臂之类的作业装置(尽管一些作业车辆可以具有其他作业装置)，该作业装置可以被操纵以执行作业功能。举几个示例，作业车辆包括装载机、挖掘机、多功能车辆、拖拉机和挖沟机。
装载机可以用于通过使用行进功能、升降功能、倾斜功能和辅助功能来执行各种任务。通常，装载机被用于运输物料和/或通过所附接的机具来执行各种任务。当操作装载机以执行任务时，一个或多个人、动物、车辆或其他物体可能会接近与该动力机械邻近的作业区域。
上面的讨论仅是为总体的背景信息而提供的，并不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。
发明内容
公开的实施例包括诸如装载机的动力机械以及在动力机械上使用的系统，该系统被配置为检测物体在与动力机械的后部或侧部相邻的区域内的存在，并且以响应的方式控制动力机械以停止或减缓作业功能。一些公开的实施例还对已经能够检测到物体的区域或区域的一部分进行照明。
公开的实施例包括动力机械和在具有障碍物的作业区域中提供对动力机械的控制的方法。一个或多个控制器或计算机的系统可以被配置为通过将软件、固件、硬件或其组合安装在所述系统上来执行特定的操作或动作，其中所述软件、固件、硬件或其组合在操作中引起或导致该系统执行动作。一个或多个计算机程序可以被配置为通过包括指令来执行特定操作或动作，所述指令在由数据处理设备运行时使该设备执行动作。
一个总体方面包括一种动力机械(100；200；400)，所述动力机械包括：动力系统(120；220；320)，所述动力系统具有：动力源(222；322)；由所述动力源驱动的动力转换系统(224；324)；牵引系统，所述牵引系统包括左驱动马达和右驱动马达(326a；326b)，所述牵引系统联接到所述动力转换系统并通过所述动力转换系统接收动力，以实施行进功能并使所述动力机械移动；和作业致动器(238；235)，所述作业致动器联接到所述动力转换系统并通过所述动力转换系统接收动力，以实施作业功能。所述动力系统还包括用户输入(350)，所述用户输入可由所述动力机械的操作者致动，并被配置为以响应的方式提供用户输入信号以控制所述动力机械的所述作业功能和所述行进功能。所述动力系统还包括至少一个物体检测传感器(352)，所述物体检测传感器被配置为检测物体(402；406)在围绕所述动力机械的一个或多个被监测区域(404；408；410)内的存在，并且以响应的方式提供物体检测信号，所述物体检测信号指示检测到所述物体的存在。所述动力机械还包括区域照明系统(354)，所述区域照明系统被配置为对检测到存在所述物体所述被监测区域的中的任何被监测区域的全部或一部分进行照明。所述动力机械进一步包括控制器(302)，所述控制器联接到所述用户输入、所述至少一个物体检测传感器、所述区域照明系统和所述动力转换系统，所述控制器被配置为接收所述用户输入信号和所述物体检测信号，并且以响应的方式控制所述动力转换系统以控制所述牵引系统和所述作业致动器，并由此控制所述动力机械的作业功能和行进功能，其中当在所述一个或多个被监测区域内检测到所述物体时，所述控制器控制所述区域照明系统，以对检测到存在所述物体的所述被监测区域的全部或一部分进行照明。该方面的其他实施例包括每一个都被配置为执行所述方法的动作的相应的计算机系统、设备和记录在一个或多个计算机存储装置上的计算机程序。
实施方式可以包括以下特征中的一个或多个特征。在所述动力机械中，所述控制器进一步被配置为使得：当在所述一个或多个被监测区域内检测到所述物体时，所述控制器控制所述动力转换系统(324)，以使用所述牵引系统和所述作业致动器来减缓或停止所述行进功能和所述作业功能中的至少一者的执行，从而改变响应于所述用户输入信号的正常控制。在所述动力机械中，所述控制器被配置为使得：当在所述一个或多个被监测区域内检测到所述物体时，尽管用户输入信号命令行进，但是所述控制器控制所述动力转换系统(324)，以使用所述牵引系统来减缓或停止所述动力机械的所述行进功能，以防止与所述物体的碰撞。在所述动力机械中，所述控制器被配置为使得：当在所述一个或多个被监测区域内检测到所述物体时，所述控制器控制所述动力转换系统(324)，以使用所述作业致动器允许至少一些作业功能。
在所述动力机械中，所述动力转换系统包括左驱动泵和右驱动泵(324a；324b)，所述左驱动泵和所述右驱动泵由所述动力源驱动并且分别联接到左驱动马达和右驱动马达(326a；326b)。在所述动力机械中，所述动力转换系统包括：机具泵(324c)，所述机具泵由所述动力源驱动；和控制阀(340)，所述控制阀从所述机具泵接收加压液压流体，并且将所述加压流体选择性地提供给所述作业致动器。所述动力机械还包括：框架(110；210)；升降臂组件(230)，所述升降臂组件以可枢转的方式联接到所述框架；机具承载件(272)，所述机具承载件以可枢转的方式联接到所述升降臂组件；其中所述作业致动器包括升降致动器(238)和倾斜致动器(235)，所述升降致动器联接在所述框架与所述升降臂组件之间，并且被配置为升起和降下所述升降臂组件，所述倾斜致动器以可枢转的方式联接在所述升降臂组件与所述机具承载件之间，并且被配置为使所述机具承载件相对于所述升降臂组件旋转。
在所述动力机械中，所述控制器控制所述区域照明系统，以通过对检测到存在所述物体的所述被监测区域内的地面的一部分地面进行照明，来对检测到存在所述物体的所述被监测区域的全部或一部分进行照明。在所述动力机械中，所述控制器控制所述区域照明系统，以通过对检测到存在所述物体的所述被监测区域的边界进行照明，来对检测到存在所述物体的所述被监测区域的全部或一部分进行照明。在所述动力机械中，所述控制器控制所述区域照明系统，以通过对被检测到的所述物体进行照明，来对检测到存在所述物体的所述被监测区域的全部或一部分进行照明。
一个总体方面包括一种动力机械(100；200；400)，所述动力机械包括：动力系统(120；220；320)，所述动力系统包括：动力源(222；322)；由所述动力源驱动的动力转换系统(224；324)；牵引系统，所述牵引系统包括左驱动马达和右驱动马达(326a；326b)，所述牵引系统联接到所述动力转换系统并通过所述动力转换系统接收动力，以实施行进功能并使所述动力机械移动；和作业致动器(238；235)，所述作业致动器联接到所述动力转换系统并通过所述动力转换系统接收动力，以实施作业功能。所述动力机械还包括用户输入(350)，所述用户输入可由所述动力机械的操作者致动，并且被配置为以响应的方式提供用户输入信号，以控制所述动力机械的所述作业功能和所述行进功能。所述动力机械还包括至少一个物体检测传感器(352)，所述物体检测传感器被配置为检测物体(402；406)在围绕所述动力机械的一个或多个被监测区域(404；408；410)内的存在，并且以响应的方式提供物体检测信号，所述物体检测信号指示检测到所述物体的存在。所述动力机械还包括控制器(302)，所述控制器联接到所述用户输入、所述至少一个物体检测传感器和所述动力转换系统，所述控制器被配置为接收所述用户输入信号和所述物体检测信号，并且以响应的方式控制所述动力转换系统以控制所述牵引系统和所述作业致动器，并由此控制所述动力机械的作业功能和行进功能，其中当在所述一个或多个被监测区域内检测到存在所述物体时，所述控制器控制所述动力转换系统，以使用所述牵引系统和所述作业致动器来减缓或停止所述行进功能和所述作业功能中的至少一者的执行，从而改变响应于所述用户输入信号的正常控制。该方面的其他实施例包括每一个都被配置为执行所述方法的动作的相应的计算机系统、设备和记录在一个或多个计算机存储装置上的计算机程序。
实施方式可以包括以下特征中的一个或多个特征。在所述动力机械中，所述控制器被配置为使得：当在所述一个或多个被监测区域内检测到所述物体时，尽管用户输入信号命令行进，但是所述控制器控制所述动力转换系统(324)，以使用所述牵引系统来减缓或停止所述动力机械的所述行进功能，以防止与所述物体的碰撞。在所述动力机械中，所述控制器被配置为使得：当在所述一个或多个被监测区域内检测到所述物体时，所述控制器控制所述动力转换系统(324)，以使用所述作业致动器允许至少一些作业功能。
在所述动力机械中，所述动力转换系统包括左驱动泵和右驱动泵(324a；324b)，所述左驱动泵和所述右驱动泵由所述动力源驱动并且分别联接到左驱动马达和右驱动马达(326a；326b)。在所述动力机械中，所述动力转换系统包括：机具泵(324c)，所述机具泵由所述动力源驱动；和控制阀(340)，所述控制阀从所述机具泵接收加压液压流体，并且将所述加压流体选择性地提供给所述作业致动器。所述动力机械还包括：框架(110；210)；升降臂组件(230)，所述升降臂组件以可枢转的方式联接到所述框架；机具承载件(272)，所述机具承载件以可枢转的方式联接到所述升降臂组件；其中所述作业致动器包括升降致动器(238)和倾斜致动器(235)，所述升降致动器联接在所述框架与所述升降臂组件之间，并且被配置为升起和降下所述升降臂组件，所述倾斜致动器以可枢转的方式联接在所述升降臂组件与所述机具承载件之间，并且被配置为使所述机具承载件相对于所述升降臂组件旋转。
所述动力机械还包括区域照明系统(354)，所述区域照明系统联接到所述控制器，并且被配置为对检测到存在所述物体的的所述被监测区域中的任何被监测区域的全部或一部分进行照明，其中当在所述一个或多个被监测区域内检测到所述物体时，所述控制器控制所述区域照明系统，以对检测到存在所述物体的所述被监测区域的全部或一部分进行照明。在所述动力转换系统中，所述控制器控制所述区域照明系统，以通过对检测到存在所述物体的所述被监测区域内的地面的一部分地面进行照明，来对检测到存在所述物体的所述被监测区域的全部或一部分进行照明。在所述动力机械中，所述控制器控制所述区域照明系统，以通过对检测存在到所述物体的所述被监测区域的边界进行照明，来对检测到存在所述物体的所述被监测区域的全部或一部分进行照明。在所述动力机械中，所述控制器控制所述区域照明系统，以通过对被检测到的所述物体进行照明，来对检测到存在所述物体的所述被监测区域的全部或一部分进行照明。
提供该发明内容和摘要以简化形式介绍一些概念，这些概念将在下面的具体实施方式中被进一步描述。该发明内容既不旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。
附图说明
图1是示出了可以在其上有利地实施本公开的实施例的代表性动力机械的功能系统的框图。
图2至图3示出了可以在其上实施所公开的实施例的呈滑移转向装载机形式的这种类型的代表性动力机械的立体视图。
图4是示出诸如图2至图3所示的装载机之类的装载机的动力系统的部件的框图。
图5是示出根据示例性实施例的更详细地示出图4的动力系统的部件的框图。
图6是系统的框图，所述系统被配置成检测物体在与动力机械相邻的区域中的存在并且以响应的方式控制动力机械的行进功能和/或作业功能。
图7-1至图7-3是具有图6的系统的动力机械的示意性俯视图，示出了与动力机械相邻的被监测区域。
图8是图7-1至图7-3所示的动力机械的示意性侧视图，示出了对已经检测到物体的区域进行照明的区域照明系统。
具体实施方式
通过参考示例性实施例来描述和说明在此讨论中公开的概念。然而，这些概念在其应用中不限于说明性实施例中的构造细节和部件的布置，并且能够以各种其他方式被实施或实践。本文中的术语用于描述的目的，并且不应被视为进行限制。如本文所使用的诸如“包括”、“包含”、“具有”及其变型的词旨在涵盖这些词之后列出的项目、所列项目的等同物以及附加项目。
公开的实施例包括诸如装载机之类的动力机械以及在这样的动力机械上使用的系统，所述系统被配置为检测在机械的侧部和/或后部的一个或多个区域内的物体，并且以响应的方式限制或停止动力机械的操作。例如，在检测到有物体处在动力机械的侧部或后部的区域内或者有物体正在接近动力机械的侧部或后部的区域时，可以减缓或停止动力机械的行进功能、升降功能和/或其他功能。在一些公开的实施例中，该区域的照明或其他视觉指示由动力机械实施。例如，在一些实施例中，激光对该区域的边界进行跟踪，或者使用其他光源来对该区域进行照明。
这些概念可以在如下文所述的各种动力机械上被实施。在图1中以框图的形式示出了可以实施实施例的代表性动力机械，并且在公开任何实施例之前，在图2至图3中示出并且在下文中描述了这种动力机械的一个示例。为了简洁起见，仅示出和讨论了一种动力机械作为代表性动力机械。然而，如上所述，下面的实施例可以在包括与图2至图3所示的代表性动力机械不同类型的动力机械的多种动力机械中的任何一种上被实施。为了本讨论的目的，动力机械包括框架、至少一个作业元件、和能够向作业元件提供动力以完成作业任务的动力源。一种类型的动力机械是自行式作业车辆。自行式作业车辆是一类包括框架、作业元件和能够向作业元件提供动力的动力源的动力机械。所述作业元件中的至少一个是用于使动力机械在动力下移动的发动系统。
图1是说明动力机械100的基本系统的框图，该动力机械可以是多种不同类型的动力机械中的任何一种，该动力机械上可以有利地结合下文讨论的实施例。图1的框图标识了动力机械100上的各种系统以及各种部件和系统之间的关系。如上所述，在最基本的层面上，用于本讨论的目的的动力机械包括框架、动力源和作业元件。动力机械100具有框架110、动力源120和作业元件130。因为图1中所示的动力机械100是自行式作业车辆，因此所述动力机械100还具有牵引元件140和操作者站150，该牵引元件140本身是被设置成使动力机械在支撑表面上移动的作业元件，该操作者站150提供用于控制动力机械的作业元件的操作位置。控制系统160被设置成与其他系统相互作用，从而至少部分地响应于由操作者提供的控制信号来执行各种作业任务。
某些作业车辆具有能够执行专门任务的作业元件。例如，一些作业车辆具有升降臂，诸如铲斗之类的机具例如通过销钉连接装置附接到该升降臂。为了执行任务的目的，作业元件(即，升降臂)可以被操纵以定位机具。在某些情况下，机具可以例如通过相对于升降臂使铲斗旋转而相对于作业元件定位，从而进一步定位该机具。在这样的作业车辆的正常操作下，铲斗旨在被附接并且处在使用中。通过拆卸机具/作业元件组合并代替初始的铲斗重新组装另一机具，这样的作业车辆能够接受其他机具。然而，其他作业车辆旨在与各种各样的机具一起使用，并且具有诸如图1所示的机具接口170之类的机具接口。最基本地，机具接口170是框架110或作业元件130与机具之间的连接机构，该连接机构可以简单地是用于将机具直接附接到框架110或作业元件130的连接点，或者可以更加复杂，如下文所讨论的。
在一些动力机械上，机具接口170可以包括机具承载件，该机具承载件是可移动地附接到作业元件的物理结构。机具承载件具有接合特征和锁定特征，以接受多个机具中的任何一个并将所述多个机具中的任何一个固定到作业元件。这种机具承载件的一个特性是，一旦机具被附接到该机具承载件，该机具承载件便被固定到该机具(即，不能相对于机具移动)，并且当机具承载件相对于作业元件移动时，机具与机具承载件一起移动。如本文中所使用的术语“机具承载件”不仅仅是枢转连接点，而且是特别地用于接受并被固定到各种不同的机具的专用装置。机具承载件本身可安装到诸如升降臂之类的作业元件130或框架110。机具接口170还可以包括一个或多个动力源，所述动力源用于向机具上的一个或多个作业元件提供动力。一些动力机械可以具有带有机具接口的多个作业元件，每个作业元件可以但不必都具有用于接纳机具的机具承载件。一些其他动力机械可以具有带有多个机具接口的作业元件，使得单个作业元件可以同时接受多个机具。这些机具接口中的每一个可以但不必都具有机具承载件。
框架110包括物理结构，所述物理结构可以支撑被附接到该框架110或被定位在该框架110上的各种其他部件。框架110可以包括任意数量的单个部件。一些动力机械具有刚性框架。即，该框架的任何部位都不能相对于该框架的另一部位移动。其他动力机械具有能够相对于框架的另一部分移动的至少一个部分。例如，挖掘机可以具有相对于下框架部分旋转的上框架部分。其他作业车辆具有铰接框架，使得框架的一部分相对于另一部分枢转以实现转向功能。
框架110支撑动力源120，该动力源被配置为向包括一个或多个牵引元件140的一个或多个作业元件130提供动力，并且在一些情况下，该动力源能够经由机具接口170来提供被附接的机具所使用的动力。来自动力源120的动力可以被直接提供至作业元件130、牵引元件140和机具接口170中的任一者。可替代地，来自动力源120的动力可以被提供至控制系统160，该控制系统又选择性地向能够使用该动力以执行作业功能的元件提供动力。用于动力机械的动力源典型地包括诸如内燃机之类的发动机、和诸如机械变速器或液压系统之类的动力转换系统，该动力转换系统被配置为将来自发动机的输出转换成可被作业元件使用的动力形式。可以将其他类型的动力源结合到动力机械中，所述其他类型的动力源包括电源或通常被称为混合动力源的动力源组合。
图1示出了被指定为作业元件130的单个作业元件，但是各种动力机械可以具有任意数量的作业元件。典型地，作业元件附接到动力机械的框架并且在执行作业任务时可相对于框架移动。另外，牵引元件140是作业元件的特殊情况在于，牵引元件的作业功能通常是使动力机械100在支撑表面上移动。牵引元件140被示出为与作业元件130分离，这是因为许多动力机械具有除了牵引元件之外的额外的作业元件，尽管并非总是这种情况。动力机械可以具有任意数量的牵引元件，所述牵引元件中的一些或全部可以从动力源120接收动力以推进该动力机械100。牵引元件可以是例如履带组件、附接到轴的轮、和类似部件。牵引元件可以安装到框架，使得牵引元件的移动被限制为围绕轴的旋转(使得通过滑移动作来实现转向)，或者可替代地，牵引元件以可枢转的方式安装到框架以通过使牵引元件相对于框架枢转来完成转向。
动力机械100包括操作者站150，该操作者站包括操作位置，操作者可以从该操作位置控制动力机械的操作。在一些动力机械中，操作者站150由封闭的驾驶室或部分封闭的驾驶室限定。可以实施所公开的实施例的一些动力机械可能没有上述类型的驾驶室或操作者室。例如，步行自走式装载机可以没有驾驶室或操作者室，而是具有用作操作者站的操作位置，从该操作者站可以正确操作动力机械。更广泛地，除了作业车辆之外，动力机械可以具有不必类似于上面提到的操作位置和操作者室的操作者站。此外，诸如动力机械100和其他的一些动力机械无论是否具有操作者室或操作者位置，都可以作为对位于动力机械上的操作者站或与动力机械相邻的操作者站的替代或附加，所述一些动力机械能够被远程操作(即，从远程定位的操作者站)。这可以包括如下应用，在该应用中，动力机械的操作者控制的功能中的至少一些功能可以从与联接至动力机械的机具相关联的操作位置被操作。可替代地，对于一些动力机械可以设置远程控制装置(即，远离动力机械和与动力机械联接的任何机具两者)，该远程控制装置能够控制动力机械上的操作者控制的功能中至少一些功能。
图2至图3示出了装载机200，该装载机是图1中示出类型的动力机械的一个具体示例，其中可以有利地采用下文所讨论的实施例。装载机200是滑移转向装载机，该滑移转向装载机是具有牵引元件(在这种情况下为四个轮)的装载机，该牵引元件经由刚性轴安装至装载机的框架。此处，术语“刚性轴”是指如下事实：滑移转向装载机200不具有可以旋转或转向以帮助该装载机完成转弯的任何牵引元件。取而代之的是，滑移转向装载机具有驱动系统，该驱动系统独立地为装载机每一侧的一个或多个牵引元件提供动力，使得通过向每一侧提供不同的牵引信号，该机械将往往会在支撑表面上滑移。这些变化的信号甚至可以包括向装载机一侧的牵引元件(一个或多个)提供动力以使装载机在向前的方向上移动、以及向装载机另一侧的牵引元件(一个或多个)提供动力以使装载机在相反的方向上运行，使得该装载机将围绕装载机自身印迹为中心的半径进行转弯。术语“滑移转向”传统上是指具有如上所述的以轮作为牵引元件的滑移转向的装载机。然而，应该说明的是，许多履带式装载机即使没有轮也可以通过滑移来完成转弯，并且在技术上也是滑移转向装载机。出于本讨论的目的，除非另有说明，否则术语“滑移转向”不应视为将讨论的范围限制于以轮作为牵引元件的那些装载机。
装载机200是图1中宽泛示出且在上文讨论的动力机械100的一个具体示例。为此，下文描述的装载机200的特征包括与图1中所使用的附图标记大致相似的附图标记。例如，装载机200被描述为具有框架210，就像动力机械100具有框架110一样。装载机200不应被认为尤其是对于装载机200在本文已经描述的特征描述的限制，这些特征对于所公开的实施例不是必不可少的，并因此可以被包括或可以不被包括在除了可以有利地实施下文公开的实施例的装载机200之外的动力机械中。除非另外特别说明，否则下文公开的实施例可以在各种动力机械上被实施，且装载机200仅是这些动力机械中的一个。例如，仅举几个示例，下文讨论的概念中的一些或全部概念可以在诸如各种其他装载机、挖掘机、挖沟机和推土机之类的许多其他类型的作业车辆上被实施。
装载机200包括支撑动力系统220的框架210，该动力系统能够生成或以其他方式提供动力以操作该动力机械上的各种功能。动力系统220以框图形式示出，但是该动力系统220位于框架210内。框架210还支撑由动力系统220提供动力并且能够执行各种作业任务的呈升降臂组件230形式的作业元件。由于装载机200是作业车辆，因此框架210还支撑牵引系统240，所述牵引系统240也由动力系统220提供动力，并且能够在支撑表面上推进该动力机械。升降臂组件230继而支撑机具接口270，该机具接口包括机具承载件272和动力联接器274，该机具承载件272能够接纳各种机具并将所述各种机具固定到装载机200以执行各种作业任务，机具可以联接到该动力联接器274以将动力选择性地提供给可能连接到该装载机的机具。动力联接器274可以提供液压动力源或电源、或液压动力源和电源两者。装载机200包括限定操作者站255的驾驶室250，其中操作者可以从该操作者站255操纵各种控制装置260以使动力机械执行各种作业功能。驾驶室250可以围绕延伸穿过安装件254的轴线向后枢转，以根据维护和修理的需要来提供对动力系统部件的访问。
操作者站255包括操作者座椅258和多个操作输入装置，该操作输入装置包括操作者可以操纵以控制各种机械功能的控制杆260。操作者输入装置可以包括按钮、开关、杆、滑块、踏板、和可以是诸如手动操作杆或脚踏板之类的独立装置或结合到手柄或显示面板中的类似装置，包括可编程输入装置。操作者输入装置的致动可以生成电信号、液压信号和/或机械信号形式的信号。响应于操作者输入装置生成的信号被提供至动力机械上的各种部件，以控制动力机械上的各种功能。经由动力机械100上的操作者输入装置被控制的功能中包括对牵引元件219、升降臂组件230、机具承载件272的控制，以及向以能够操作的方式联接至该机具的任何机具提供信号。
装载机可以包括人机界面，该人机界面包括显示装置，所述显示装置设置在驾驶室250中，以操作者可以感知的形式给出与动力机械的操作相关的信息的指示，例如，声音指示和/或视觉指示。声音指示可以被形成蜂鸣、铃铛等形式或通过口头交流来进行。视觉指示可以被形成图形、灯、图标、仪表、字母数字符号等形式。显示器可以专用于提供专用指示，例如警告灯或仪表，或者可以动态地提供可编程信息，包括诸如各种尺寸和性能的监测器之类的可编程显示装置。显示装置可以提供诊断信息、故障排除信息、指导信息、以及帮助操作者对动力机械或联接至该动力机械的机具进行操作的各种其他类型的信息。还可以提供对操作者可能有用的其他信息。诸如步行自走式装载机之类的其他动力机械可以没有驾驶室、操作者室或座椅。通常相对于操作者最适合操纵操作者输入装置的位置来限定在这样的装载机上的操作者位置。
能够包括下文讨论的实施例和/或与下文讨论的实施例相互作用的各种动力机械可以具有支撑各种作业元件的各种不同的框架部件。本文讨论的框架210的元件是出于说明性目的而提供的，并且框架210不是可以在其上实施实施例的动力机械可以采用的唯一框架类型。装载机200的框架210包括框架的底架或下部分211和框架的由底架支撑的主框架或上部分212。装载机200的主框架212在一些实施例中例如通过紧固件或通过将底架焊接到主框架而附接到底架211。可替代地，主框架和底架可以一体地形成。主框架212包括位于主框架的任一侧并且朝向该主框架的后部的一对直立部分214A和214B，所述一对直立部分214A和214B支撑升降臂组件230，并且该升降臂组件230以可枢转的方式附接到所述一对直立部分214A和214B。升降臂组件230示例性地销钉连接到直立部分214A和214B中的每一个。出于本讨论的目的，升降臂组件230和直立部分214A和214B上的安装特征以及安装硬件(包括用于将升降臂组件销钉连接到主框架212的销钉)的组合统称为接头216A和216B(一个接头位于每个直立部分214上)。接头216A和216B沿着轴线218对准，使得升降臂组件能够相对于框架210围绕轴线218枢转，如下文所讨论的。其他动力机械可以不包括在框架的任一侧的直立部分，或者可以没有可安装到位于框架的任一侧并朝向框架的后部的直立部分的升降臂组件。例如，一些动力机械可以具有单个臂，该单个臂安装到动力机械的单侧或安装到动力机械的前端部或后端部。其他机械可以具有包括多个升降臂的多个作业元件，所述升降臂中的每一个都以其自身的配置安装至该机械。框架210还支撑位于装载机200的任一侧上的呈轮219A至219D形式的一对牵引元件。
图2至图3所示的升降臂组件230是可以附接到动力机械的许多不同类型的升降臂组件的一个示例，其中所述动力机械例如是装载机200或可以在其上实施本讨论的实施例的其他动力机械。升降臂组件230是所谓的竖直升降臂，这意味着升降臂组件230在装载机200的控制下相对于框架210沿着升降路径237可移动(即，升降臂组件可以被升起和降下)，该升降路径237形成大致竖直路径。其他升降臂组件可以具有不同的几何形状，并且可以以各种方式联接到装载机的框架，从而提供与升降臂组件230的径向路径不同的升降路径。例如，其他装载机上的一些升降路径提供径向升降路径。其他升降臂组件可以具有可伸缩部分。其他动力机械可以具有附接到所述动力机械的框架的多个升降臂组件，其中每个升降臂组件都是彼此独立的。除非另有特别说明，否则本讨论中阐述的发明构思均不受联接至具体动力机械的升降臂组件的类型或数量的限制。
升降臂组件230具有设置在框架210的相反侧的一对升降臂234。升降臂234中的每一个的第一端部在接头216处以可枢转的方式联接到动力机械，并且升降臂中的每一个的第二端部232B在处于如图2所示的降下位置时定位在框架210的前方。接头216朝向装载机200的后部定位，使得升降臂沿着框架210的侧部延伸。当升降臂组件230在最小高度和最大高度之间移动时，升降路径237由升降臂234的第二端部232B的行进路径限定。
升降臂234中的每一个都具有第一部分234A和第二部分234B，每个升降臂234的第一部分234A在所述接头216中的一个接头处以可枢转的方式联接到框架210，该第二部分234B从与第一部分234A的连接部延伸到升降臂组件230的第二端部232B。升降臂234每一个都联接至横向构件236，该横向构件236附接至第一部分234A。横向构件236为升降臂组件230提供增加的结构稳定性。一对致动器238(所述致动器在装载机200上是被配置成从动力系统220接收加压流体的液压缸)在装载机200的任一侧分别在可枢转接头238A和238B处以可枢转的方式联接至框架210和升降臂234两者。致动器238有时被单独统称为升降缸。致动器238的致动(即，伸出和缩回)使升降臂组件230绕接头216枢转，并由此沿着箭头237所示的固定路径被升起和降下。一对控制连杆217中的每一个控制连杆在框架210的任一侧以可枢转的方式安装到框架210和升降臂232中的一个升降臂。控制连杆217有助于限定升降臂组件230的固定的升降路径。
一些升降臂(最明显的是挖掘机上的升降臂，但也可能是装载机上的升降臂)可以具有可控制以相对于另一段枢转而不是像图2所示的升降臂组件230中的情况那样一致地(即，沿着预定路径)移动的部分。一些动力机械具有带有单个升降臂的升降臂组件，例如在挖掘机，甚至一些装载机和其他动力机械中是已知的。其他动力机械可以具有多个升降臂组件，每个升降臂组件都是彼此独立的。
机具接口270被设置成紧邻升降臂组件234的第二端部232B。机具接口270包括机具承载件272，该机具承载件能够接受各种不同的机具并将所述机具固定到升降臂230。这样的机具具有被配置为与机具承载件272接合的互补的机械接口。机具承载件272以可枢转的方式安装在臂234的第二端部232B处。机具承载件致动器235以可操作的方式联接升降臂组件230和机具承载件272，并且可操作以使机具承载件相对于升降臂组件旋转。机具承载件致动器235示例性地为液压缸，并且通常被称为摆缸。
通过具有能够附接到多个不同机具的机具承载件，可以相对容易地完成从一个机具到另一个机具的改变。例如，具有机具承载件的机械可以在机具承载件和升降臂组件之间设置致动器，使得对机具进行移除或附接并不涉及从机具移除或附接致动器，或不涉及从升降臂组件移除或附接机具。机具承载件272设置用于将机具容易地附接到升降臂(或动力机械的其他部分)的安装结构，使得没有机具承载件的升降臂组件没有该安装结构。
一些动力机械可以具有机具或附接到该动力机械的机具类装置，例如通过销钉连接到具有倾斜致动器的升降臂，该倾斜致动器还直接联接到机具或机具类结构。这种以可旋转的方式销钉连接到升降臂的机具的常见示例是铲斗，其中一个或多个摆缸附接到支架，所述支架例如通过焊接或利用紧固件被直接固定在铲斗上。这样的动力机械没有机具承载件，而是在升降臂和机具之间具有直接连接。
机具接口270还包括机具动力源274，该机具动力源可用于连接至升降臂组件230上的机具。机具动力源274包括加压液压流体端口，机具可以以可移除的方式联接至该加压液压流体端口。该加压液压流体端口选择性地提供加压液压流体以为机具上的一个或多个功能或致动器提供动力。机具动力源还可以包括电源，所述电源用于为机具上的电致动器和/或电子控制器提供动力。机具动力源274还示例性地包括电导管，该电导管与挖掘机200上的数据总线通信，以允许机具上的控制器与装载机200上的电子装置之间的通信。
框架210支撑并且大致包围动力系统220，使得动力系统220的各种部件在图2至图3中不可见。除其他事项之外，图4包括动力系统220的各种部件的图示，在如下所述的实施例中，所述各种部件响应于物体的检测而被控制。动力系统220包括一个或多个动力源222，所述动力源能够生成和/或存储用于各种机械功能的动力。在动力机械200上，动力系统220包括内燃机。其他动力机械可以包括发电机、可充电电池、各种其他动力源、或能够为给定的动力机械部件提供动力的动力源的任何组合。动力系统220还包括动力转换系统224，该动力转换系统以可操作的方式联接到动力源222。动力转换系统224继而联接到一个或多个致动器226，所述致动器能够执行动力机械上的功能。各种动力机械中的动力转换系统可以包括各种部件，包括机械变速器、液压系统和类似部件。动力机械200的动力转换系统224包括一对静液压驱动泵224A和224B，所述一对静液压驱动泵可以选择性地被控制，以向驱动马达226A和226B提供动力信号。驱动马达226A和226B每一个又都以可操作的方式联接到轴，其中驱动马达226A联接到轴228A和228B，而驱动马达226B联接到轴228C和228D。轴228A至228D又分别联接到诸如轮219A至219D的牵引元件。驱动泵224A和224B可以以机械的方式、以液压的方式和/或以电气的方式联接到操作者输入装置，以便接收用于控制驱动泵的致动信号。
动力机械200中的驱动泵、马达和轴的布置仅仅是这些部件的布置的一个示例。如上文所讨论的，动力机械200是滑移转向装载机，并因此在动力机械的每一侧的牵引元件通过单个液压泵的输出或通过如在动力机械200中的单个驱动马达或通过独立的驱动马达而被一起控制。可能有利的是，可以采用液压驱动泵和马达的各种其他配置和组合。
动力机械200的动力转换系统224还包括液压机具泵224C，该液压机具泵也以可操作的方式联接至动力源222。液压机具泵224C以可操作的方式联接至作业致动器回路238C。作业致动器回路238C包括升降缸238和摆缸235以及用于控制所述升降缸238和所述摆缸235的致动的控制逻辑(例如，一个或多个阀)。控制逻辑响应于操作者输入而选择性地允许所述升降缸和/或摆缸的致动。在一些机械中，作业致动器回路还包括用于将加压液压流体选择性地提供给所附接的机具的控制逻辑。
出于说明性目的，以上提供了对动力机械100和装载机200的描述，以提供可以在其上实施下文讨论的实施例的说明性环境。尽管所讨论的实施例可以在例如总体由图1的框图中所示的动力机械100描述的动力机械上被实施，并且更具体地在诸如装载机200的装载机上被实施，但是除非另外说明或陈述，否则下文讨论的概念并不旨在将其应用限于以上具体描述的环境。
现在参考5，示出了动力系统320的图，该动力系统320是参照图4讨论的动力系统220的一个更具体的实施例，并且该动力系统320响应于在动力机械周围的区域内的物体的检测而被控制。可以在诸如装载机200之类的机械上采用动力系统320。如图5所示，与图4中的动力源222相对应的动力源322是发动机，典型地是柴油发动机，尽管公开的实施例不限于这种特定类型的动力源。类似于动力系统220，动力系统320包括动力转换系统324，该动力转换系统324具有一对驱动泵(泵组件中的左驱动泵324A和右驱动泵324B)以及机具泵324C。发动机322可以直接驱动泵，可以通过带驱动联接机构而对间接地驱动泵，或者可以使用任何其他类型的联接器来驱动泵。动力转换系统324还可以包括补给泵304，该补给泵304泵送来自罐306的液压流体以将输入补给到驱动泵324A和324B。
在一些实施例中，机具泵324C可以是恒定排量齿轮泵，该恒定排量齿轮泵将恒定排量的加压液压流体提供给作业致动器回路338C的控制阀340，该作业致动器回路338C对应于图4中所示的作业致动器回路238C。控制阀340是具有三个阀芯的中央开口的平行阀，所述三个阀芯是：将液压流体提供给升降致动器(一个或多个)238的升降阀芯340A，将液压流体提供给倾斜致动器(一个或多个)235的倾斜阀芯340B，以及将液压流体通过辅助端口342提供给辅助功能的辅助液压阀芯340C，所述辅助功能例如是位于所附接的机具上的作业致动器的辅助功能。液压阀芯在接收恒定供应的液压流体方面具有以所示顺序的优先级(例如，升降阀芯优先于倾斜阀芯和辅助阀芯，而倾斜阀芯优先于辅助阀芯)。控制器302例如使用螺线管来对控制阀340的阀芯的位置进行控制。当阀芯由控制器302启动时，流动通过各个阀芯以及相应的致动器(例如，升降致动器(一个或多个)238、倾斜致动器(一个或多个)235等)的液压流体离开控制阀340并返回到罐306。可替代地，在不背离本讨论中的任何实施例的范围的情况下，机具泵324C可以是可变排量泵。
在示例性实施例中，动力系统320的驱动系统是静液压系统。每个驱动泵324A和324B都联接到一个或多个马达。在滑移转向装载机中，每个驱动泵都是联接到一个马达的可变排量泵，其中左驱动泵324A将液压流体提供给左驱动马达326A，而右驱动泵324B将液压流体提供给右驱动马达326B。泵324A和324B中的每一个的排量都由来自控制器302的控制信号控制，并且排量可以在任一方向上被控制，从而控制动力机械的向前和向后移动。马达326A和326B可以是定量马达。此外，马达326A和326B可以是多速马达，该多速马达具有可以被切换的两个或更多个速度，其中每个速度具有不同的恒定排量。驱动泵324A与驱动马达326A之间的液压回路以及驱动泵324B与驱动马达326B之间的液压回路可以是闭环回路。典型地，在泵中将会有液压流体的一些泄漏，并且壳体排放管线308将从泵泄露的液压流体返回至罐306。这种液压流体泄漏也可以返回到罐306之前被提供通过冷却器(未示出)，以用于冷却该系统中的液压流体的目的。当控制器302控制动力机械的驱动功能时，该控制器302提供电子信号，以使两个驱动泵324A和324B以彼此相互独立地的方式被启动，从而将液压流体提供给液压驱动马达326A和326B。在一些实施例中，控制器302还提供电子信号以控制马达326A和326B的排量速度，所述马达典型地是双速马达。
公开的实施例包括装载机或其他动力机械以及在动力机械上使用的系统，所述系统被配置为检测物体在到机械的侧部或后部的一个或多个区域中的存在，并且以响应的方式控制机械的操作以减缓或停止行进功能和/或作业功能。在一些实施例中，控制器302被配置为提供或辅助如下文所描述的控制。例如，控制器302可以响应于各种输入来控制该动力转换系统324的驱动泵或机具泵、控制阀340，或可选地控制发动机322，所述各种输入包括在一个或多个区域中的物体的检测。
图6示出了根据一些实施例的可以在诸如装载机200的动力机械上采用的系统300。系统300包括动力系统320和多个部件，所述部件被配置为对可以检测物体的区域进行限定和照明的部件，并且如果检测到物体，则响应于该物体而提供对动力系统的控制。控制器302被配置为响应于来自用户输入350的信号来控制动力转换系统324、控制阀340，或可选地控制发动机322。用户输入350的示例包括操纵杆控制器、杆、脚踏板、触摸屏输入、开关等，尽管也可以利用其他用户输入。在正常操作下，响应于来自用户输入350的输入信号，控制器302控制动力转换系统324、控制阀340等，以执行作业功能，例如使机械行进、使升降臂的升起和降下、控制倾斜致动器以控制机具的定位、和/或控制机具上的辅助功能。
系统300还包括一个或多个物体检测传感器352，该物体检测传感器352被配置为检测物体在围绕动力机械的一个或多个区域内的存在。图7-1是包括系统300的动力机械400的示意性俯视图，其中传感器(一个或多个)352检测物体402在到该机械的后部和后侧的区域404内的存在。图7-2是动力机械400的示意性俯视图，其中传感器(一个或多个)352检测物体406在到动力机械的侧部的区域408和410中的一个区域内的存在。图7-3是动力机械400的示意性俯视图，其中传感器(一个或多个)352监测针对物体的存在对所述区域404、408和410中的所有区域进行监测。被监测的区域的尺寸、形状、数量和位置可以变化，并且不旨在被限于图7-1至图7-3所示的区域的形状或位置。此外，区域的尺寸可以根据需要而变化。例如，在一些实施例中，所述区域包括在动力机械的10英尺内到动力机械的侧部和后部的所有区域。在其他实施例中，可以使用其他尺寸的区域。物体检测传感器(一个或多个)352可以包括可以用于检测诸如人或动物、车辆等的物体的任何类型的传感器或任何类型的传感器的组合。例如，传感器(一个或多个)352可以包括雷达或低功率雷达传感器、激光传感器、具有用于物体识别的图像处理电路的光学传感器或照相机、红外传感器、运动传感器等。
当在与动力机械400相邻的被监测区域中检测到物体(例如，图7-1和图7-2中所示的物体402或406)时，控制器302控制动力转换系统324、控制阀340等，以减缓或停止作业功能的执行，从而更迭或更改正常控制(例如，当没有检测到物体时，响应于用户输入信号)。在一些实施例中，尽管有来自用户输入350的命令，行进或作业组功能也完全停止。在其他实施例中，功能仅被减缓。在又一些其他实施例中，某些功能被停止，而其他功能被减缓。例如，尽管用户输入命令行进，但是行进功能仍可以被完全停止以防止与物体碰撞，同时允许升降臂或辅助功能响应于用户输入而继续，但动力移动被减缓或减小。
系统300还包括区域照明系统354，所述区域照明系统354可由控制器302控制，被配置为当检测到物体时对被监测区域的全部或一部分进行照明。例如，参考图8的动力机械的示意性侧视图，当在到动力机械的后部的区域404内检测到物体402时，区域照明系统354的光源420对区域404内的地面的一部分422进行照明。区域照明系统354和光源420可以被配置为对整个区域进行照明、对区域的一部分进行照明、或者对区域的边界或该区域的一部分进行照明。例如，光源可以是LED阵列(或其他类型的光源)，该光源被引导以对检测到物体的整个区域进行照明。在替代方案中，光源可以是跟踪激光器，该跟踪激光器被配置为对区域周围的边界或区域内的物体进行照明。通过利用系统354提供照明，动力机械的操作者可以更容易地在视觉上识别物体。而且，对该区域或该区域的一部分进行照明可以向动力机械周围的区域在该动力机械之外的人提供视觉指示。
尽管已经参考优选实施例描述了本发明，但是本领域技术人员将认识到，可以在不背离本发明的精神和范围的情况下在形式和细节上进行改变。

Claims (19)

1.一种动力机械(100；200；400)，包括：
动力系统(120；220；320)，所述动力系统包括动力源(222；322)、由所述动力源驱动的动力转换系统(224；324)、牵引系统、和作业致动器(238；235)，所述牵引系统联接到所述动力转换系统并从所述动力转换系统接收动力以实施行进功能并使所述动力机械移动，所述作业致动器联接到所述动力转换系统并通过所述动力转换系统接收动力以实施作业功能；
用户输入(350)，所述用户输入能够由所述动力机械的操作者致动，并被配置为以响应的方式提供用户输入信号以控制所述动力机械的所述行进功能；
至少一个物体检测传感器(352)，所述物体检测传感器被配置为检测物体(402；406)在围绕所述动力机械的一个或多个被监测区域(404；408；410)内的存在，并且以响应的方式提供物体检测信号，所述物体检测信号指示检测到所述物体的存在；
区域照明系统(354)，所述区域照明系统被配置为对检测到存在所述物体的所述被监测区域中的任何被监测区域的边界进行照明；和
控制器(302)，所述控制器联接到所述用户输入、所述至少一个物体检测传感器、所述区域照明系统和所述动力转换系统，所述控制器被配置为接收所述用户输入信号和所述物体检测信号，并且以响应的方式控制所述动力转换系统，以控制所述牵引系统，其中当在所述一个或多个被监测区域内检测到所述物体时，所述控制器控制所述区域照明系统，以对检测到存在所述物体的所述被监测区域的所述边界进行照明。
2.根据权利要求1所述的动力机械，其中，所述控制器进一步被配置为使得：当在所述一个或多个被监测区域内检测到所述物体时，所述控制器控制所述动力转换系统(324)，以减缓或停止所述行进功能的执行。
3.根据权利要求2所述的动力机械，其中，所述控制器被配置为使得：当在所述一个或多个被监测区域内检测到所述物体时，尽管用户输入信号命令行进，但是所述控制器控制所述动力转换系统(324)以使用所述牵引系统来减缓或停止所述动力机械的所述行进功能，以防止与所述物体的碰撞。
4.根据权利要求3所述的动力机械，其中，所述控制器被配置为使得：当在所述一个或多个被监测区域内检测到所述物体时，所述控制器控制所述动力转换系统(324)，以使用所述作业致动器允许至少一些作业功能。
5.根据权利要求1所述的动力机械，其中，所述动力转换系统包括左驱动泵和右驱动泵(324A；324B)，所述左驱动泵和所述右驱动泵由所述动力源驱动并且分别联接到左驱动马达和右驱动马达(326A；326B)。
6.根据权利要求5所述的动力机械，其中，所述动力转换系统包括：
机具泵(324C)，所述机具泵由所述动力源驱动；和
控制阀(340)，所述控制阀从所述机具泵接收加压液压流体，并且将所述加压液压流体选择性地提供给所述作业致动器。
7.根据权利要求6所述的动力机械，还包括：
框架(110；210)；
升降臂组件(230)，所述升降臂组件以能够枢转的方式联接到所述框架；
机具承载件(272)，所述机具承载件以能够枢转的方式联接到所述升降臂组件；
其中所述作业致动器包括升降致动器(238)和倾斜致动器(235)，所述升降致动器联接在所述框架与所述升降臂组件之间并被配置为升起和降下所述升降臂组件，所述倾斜致动器以能够枢转的方式联接在所述升降臂组件与所述机具承载件之间并被配置为使所述机具承载件相对于所述升降臂组件旋转。
8.根据权利要求1所述的动力机械，其中，所述控制器控制所述区域照明系统，以通过对检测到存在所述物体的所述被监测区域内的地面的一部分进行照明，来对检测到存在所述物体的所述被监测区域的全部或一部分进行照明。
9.根据权利要求1所述的动力机械，其中，所述控制器控制所述区域照明系统，以通过使用激光对检测到存在所述物体的所述被监测区域的所述边界进行跟踪照明，来对检测到存在所述物体的所述被监测区域的所述边界进行照明。
10.根据权利要求1所述的动力机械，其中，所述控制器控制所述区域照明系统，以通过对被检测到的所述物体进行照明，来对检测到存在所述物体的所述被监测区域的全部或一部分进行照明。
11.一种动力机械(100；200；400)，包括：
动力系统(120；220；320)，所述动力系统包括：
动力源(222；322)、由所述动力源驱动的动力转换系统(224；324)、牵引系统和作业致动器(238；235)，所述牵引系统包括左驱动马达和右驱动马达(326A；326B)，所述牵引系统联接到所述动力转换系统并通过所述动力转换系统接收动力，以实施行进功能并使所述动力机械移动，所述作业致动器联接到所述动力转换系统并通过所述动力转换系统接收动力，以实施作业功能；
用户输入(350)，所述用户输入能够由所述动力机械的操作者致动，并且被配置为以响应的方式提供用户输入信号以控制所述动力机械的所述作业功能和所述行进功能；
至少一个物体检测传感器(352)，所述物体检测传感器被配置为检测物体(402；406)在围绕所述动力机械的一个或多个被监测区域(404；408；410)内的存在，并且以响应的方式提供物体检测信号，所述物体检测信号指示检测到所述物体的存在；
控制器(302)，所述控制器联接到所述用户输入、所述至少一个物体检测传感器和所述动力转换系统，所述控制器被配置为接收所述用户输入信号和所述物体检测信号，并且以响应的方式控制所述动力转换系统以控制所述牵引系统和所述作业致动器，并由此控制所述动力机械的作业功能和行进功能，其中当在所述一个或多个被监测区域内检测到所述物体时，所述控制器控制所述动力转换系统以使用所述牵引系统和所述作业致动器来减缓或停止所述行进功能和所述作业功能中的至少一者的执行，从而改变响应于所述用户输入信号的正常控制；和
区域照明系统(354)，所述区域照明系统联接到所述控制器，并且被配置为对检测到存在所述物体的所述被监测区域中的任何被监测区域的边界进行照明，其中当在所述一个或多个被监测区域内检测到所述物体时，所述控制器控制所述区域照明系统，以对检测到存在所述物体的所述被监测区域的所述边界进行照明。
12.根据权利要求11所述的动力机械，其中，所述控制器被配置为使得：当在所述一个或多个被监测区域内检测到所述物体时，尽管用户输入信号命令行进，但是所述控制器控制所述动力转换系统(324)以使用所述牵引系统来减缓或停止所述动力机械的所述行进功能，以防止与所述物体的碰撞。
13.根据权利要求12所述的动力机械，其中，所述控制器被配置为使得：当在所述一个或多个被监测区域内检测到所述物体时，所述控制器控制所述动力转换系统(324)以使用所述作业致动器允许至少一些作业功能。
14.根据权利要求11所述的动力机械，其中，所述动力转换系统包括左驱动泵和右驱动泵(324A；324B)，所述左驱动泵和所述右驱动泵由所述动力源驱动并且分别联接到所述左驱动马达和所述右驱动马达(326A；326B)。
15.如权利要求14所述的动力机械，其中，所述动力转换系统包括：
机具泵(324C)，所述机具泵由所述动力源驱动；和
控制阀(340)，所述控制阀从所述机具泵接收加压液压流体，并且将所述加压液压流体选择性地提供给所述作业致动器。
16.根据权利要求15所述的动力机械，还包括：
框架(110；210)；
升降臂组件(230)，所述升降臂组件以能够枢转的方式联接到所述框架；
机具承载件(272)，所述机具承载件以能够枢转的方式联接到所述升降臂组件；
其中所述作业致动器包括升降致动器(238)和倾斜致动器(235)，所述升降致动器联接在所述框架与所述升降臂组件之间，并且被配置为升起和降下所述升降臂组件，所述倾斜致动器以能够枢转的方式联接在所述升降臂组件与所述机具承载件之间，并且被配置为使所述机具承载件相对于所述升降臂组件旋转。
17.根据权利要求11所述的动力机械，其中，所述控制器控制所述区域照明系统，以通过对检测到存在所述物体的所述被监测区域内的地面的一部分进行照明，来对检测到存在所述物体的所述被监测区域的全部或一部分进行照明。
18.根据权利要求11所述的动力机械，其中，所述控制器控制所述区域照明系统，以通过对被检测到的所述物体进行照明，来对检测到存在所述物体的所述被监测区域的全部或一部分进行照明。
19.根据权利要求11所述的动力机械，其中，所述区域照明系统还包括跟踪激光器，所述跟踪激光器被配置为对检测到存在所述物体的所述被监测区域的所述边界进行照明。
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