CN112859865A - 调整机构及自主移动机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种调整机构及自主移动机器人。其中，调整机构包括：支架，用于固定测量传感器；调整架，用于将支架连接在外部机体上；连接件，设置在调整架上，用于将支架连接在外部机体上；调整件，设置在调整架上，并与支架相抵；其中，连接件与调整件协同作用，以改变支架相对外部机体的活动量，及调整件与支架的相抵作用力，继而调整支架相对外部机体的位姿。本申请实施例提供的技术方案，通过连接件和调整件的协同作用，既能改变支架相对外部机体的活动量，又能改变调整件与支架的相抵作用力，继而调整调整支架相对外部机体的位姿，也即改变了支架上的测量传感器的位姿，能够确保测量传感器能够进行测量工作并保持测量结果的准确性。

Description

调整机构及自主移动机器人

技术领域

本申请涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种调整机构及自主移动机器人。

背景技术

测量传感器作为自主移动机器人(AMR)或者无人搬运车(AGV)等服务机器人中不可或缺的重要传感器，测量传感器用于感知服务机器人的周边环境，比如测量传感器能够获取位移信息、地图信息、进行最佳路径的判断、实现路径规划与导航，从而实现指导服务机器人轻松避开障碍物以顺利到达目的地。

在现有技术中，服务机器人上用于安装测量传感器的安装表面，存在具有功能性结构导致的安装表面不平整，或者还存在制造误差、安装工艺误差等导致的安装表面不平整的情况，使得测量传感器不能够保持水平地安装在服务机器人上，进而导致测量传感器不能达到理想的使用效果，比如，测量传感器不能够进行测量工作或者测量结果出现偏差的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种能够调整测量传感器相对于外部机体位姿的调整机构及自主移动机器人。

具体的，在本申请的一个实施例中，提供了一种调整机构。该调整机构包括：

支架，用于固定测量传感器；

调整架，用于将所述支架连接在外部机体上；

连接件，设置在所述调整架上，用于将所述支架连接在所述外部机体上；

调整件，设置在所述调整架上，并与所述支架相抵；

其中，所述连接件与所述调整件协同作用，以改变所述支架相对所述外部机体的活动量，及所述调整件与所述支架的相抵作用力，继而调整所述支架相对所述外部机体的位姿。

在本申请的另一个实施例中，还提供了一种自主移动机器人。该自主移动机器人包括：机器人机体、测量传感器及调整机构；其中，

机器人机体具有安装空间；所述调整机构位于所述安装空间内；

所述调整机构包括：

支架，用于固定所述测量传感器；

调整架，用于将所述支架连接在机器人机体上；

连接件，设置在所述调整架上，用于将所述支架连接在所述机器人机体上；

调整件，设置在所述调整架上，并与所述支架相抵；

其中，所述连接件与所述调整件协同作用，以改变所述支架相对所述机器人机体的活动量，及所述调整件与所述支架的相抵作用力，继而调整所述支架相对所述机器人机体的位姿。

本申请实施例提供的技术方案中，调整机构中的支架用于固定测量传感器，调整架用于将支架连接在外部机体上，也即通过调整机构可将测量传感器固定在外部机体上；调整架上设有连接件和调整件，连接件将支架连接在外部机体上，调整件与支架相抵，通过连接件和调整件的协同作用，既能改变支架相对外部机体的活动量，又能改变调整件与支架的相抵作用力，从而使得支架相对外部机体的位姿改变，也即实现了支架上的测量传感器位姿的调整，改变了测量传感器在外部机体上的位姿，确保测量传感器能够进行测量工作并保持测量结果的准确性，能够更好的为外部机体提供测量服务。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的一种调整机构的结构示意图；

图2为本申请一实施例提供的一种调整机构的结构示意图；

图3为本申请一实施例提供的一种调整机构的结构示意图；

图4为图3中的支架的一种结构示意图；

图5为本申请一实施例提供的一种机器人的局部结构示意图；

图6为图5中的A部放大图；

图7为本申请一实施例提供的一种调整机构的结构示意图；

图8为本申请一实施例提供的一种机器人的局部结构示意图；

图9为本申请一实施例提供的一种机器人的局部结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。另外，下文所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参见图1-3所示，本实施例提供的一种调整机构。如图1所示，该调整机构包括：支架1、调整架2、连接件4和调整件5。支架1用于固定测量传感器6；调整架2用于将所述支架1连接在外部机体3上；连接件4设置在所述调整架2上，用于将所述支架1连接在所述外部机体3上；调整件5，设置在所述调整架2上，并与所述支架1相抵；其中，所述连接件4与所述调整件5协同作用，以改变所述支架1相对所述外部机体3的活动量，及所述调整件5与所述支架1的相抵作用力，继而调整所述支架1相对所述外部机体3的位姿。

可见，测量传感器6通过调整机构安装在外部机体3上，这里，外部机体可以是无人搬运小车或者自主移动机器人等智能移动机器人的机体。在无人搬运车或者自主移动机器人的机体上安装有测量传感器，测量传感器用于测量周边的环境参数，比如可以测量无人搬运车或者自主移动机器人距离周边其他部件的位移，或者测量周边环境中的其他部件的大小、位置、外部形貌及材质等环境参数。

这里以自主移动机器人为例，在自主移动机器人的机体上安装测量传感器，通过测量传感器对自主移动机器人的周边环境参数进行测量，自主移动机器人上的中控单元对测量传感器的测量结果进行分析并处理，根据被处理后的测量结果指导自主移动机器人进入下一步的动作或者执行下一步操作。比如，中控单元可进行最佳路径的判断、实现路径规划与导航，从而实现指导自主移动机器人轻松避开障碍物以顺利到达目的地。

具体的，不同类型的测量传感器在外部机体上的所需安装位姿不同，这里，所需安装位姿是指安装于外部机体后的测量传感器能完成测量工作或者保持能测量结果准确的位姿。也即是说，当测量传感器在外部机体上的安装状态满足或者接近满足其所需安装位姿的情况下，才能确保测量传感器能完成测量工作或者能够保证测量的准确性。需要说明的是，测量传感器的位姿可以从多个方向上反映测量传感器在外部机体上的位置及角度参数。

在此以测量传感器为激光雷达的形式为例进行方案说明。激光雷达上具有能发射激光束的发射口，由于激光束为线性束，激光雷达在外部机体上的安装位姿决定了激光束的发射路径。其中，外部机体上可以具有安装所述测量传感器的安装空间，测量传感器置于外部机体的安装空间内，外部机体上具有穿过孔，在激光雷达进行测量的过程中，在激光雷达的发射口与外部机体上的穿过孔对准后，才能保证激光雷达发射的激光束通过外部机体的穿过孔射向外部，以照射在待测量物体的表面，这样，激光雷达方可进行后续的测量进程。也可以换句话说，激光雷达在外部机体上的安装位置准确，仅仅是激光雷达的发射口未对准外部机体上的穿过孔，则可使用本实施例提供的调整机构，实现对激光雷达的发射口的设置角度的矫正，使得发射口能正对外部机体上的穿过孔。

示例的，这里以激光雷达固定在外部机体的顶面为例进行说明，则外部机体上用于安装激光雷达的安装表面优选采用水平面，来确保激光雷达发出的激光束能沿着水平方向射向待检测目标，从而能够使用激光雷达对于外部机体以外的带测量目标的进行准确测量。

在将激光雷达安装在外部机体上的过程中，由于外部机体上用于安装激光雷达的表面由于具有其他功能性形状导致的不是平面，或者安装表面存在制造误差，又或者激光雷达与外部机体上的安装表面之间的存在安装误差，导致外部机体上用于安装测量传感器的安装表面不是理想状态下的水平状态。可通过采用上述的调整机构将测量传感器安装在外部机体上，利用调整架2上的连接件4和调整件5的共同调节作用，来调节位于支架上的激光雷达相对于外部机体的位姿，使激光雷达的发射口正对外部机体上的穿过孔，这样，激光束能通过穿过孔沿着水平方向或者较为接近水平方向射向待测量物体，能使激光雷达能完成测量工作。这里仅以激光雷达作为测量传感器为例，测量传感器的类型并不限制为激光雷达。

具体的，如图1所示，调整架2上设有第一通孔21及第二通孔22；所述连接件4穿过所述第一通孔21，以将所述支架1连接在所述外部机体3上；所述调整件5穿过所述第二通孔22，所述调整件5的端部与所述支架1相抵。参见图1和2所示，图1中的调整件5处于还未到达与支架1相抵的位置状态，图1只是示意了调整件5的可能存在的位置。在图2中，示意了调整件5处在与支架1相抵的位置状态。

如图1和2所示，外部机体3上具有朝向所述支架1延伸的延伸部，调整机构与该延伸部分连接以将测量传感器6连接在外部机体3上。具体的，如图1所示，在外部机体3的延伸部的上方具有凹槽，在该凹槽处沿着远离该延伸部的方向上依次设有支架1及调整架2，调整架2上的第一通孔21内安装有连接件4，以将支架1的第一端连接在该延伸部上。外部机体3上的延伸部及支架1上对应于所述第一通孔21的位置上均设有通孔，连接件4依次穿过调整架2上的第一通孔21、支架1上的通孔及延伸部上的通孔，以将支架1的第一端连接在外部机体3的延伸部上，从而将支架1的第二端上的测量传感器6安装在外部机体3上。调整架2上的第二通孔22用于安装调整件5。

请参见图1所示，在需要调整安装在外部机体3上的测量传感器6的位姿时，需要先调整连接件4在第一通孔21内的位置来释放支架1的第一端，使得支架1的第一端能相对外部机体3的延伸部活动。这样，在支架1的第一端被释放的情况下，通过改变调整件5在第二通孔22内的位置，使得调整件5抵触在支架1的中间位置的挤压程度不同，也即通过移动调整件5在第二通孔22内运动来调节调整件5与支架1之间的抵触作用力的大小，进而能够改变支架1的位姿。

请参见图2所示，此时支架1的第一端具有相对于外部机体3的活动量，调整件5抵触在支架1的第一端和第二端之间的位置，这里为支架的中间位置，由于支架1的中间位置受到调整件5的挤压作用力，随着调整件5不断靠近支架使得调整件5的端部挤压在支架1的中间位置的作用力逐渐增大，可参见图1变化至图2的位置状态，支架1的第二端具有沿着S方向发生转动的趋势直至发生转动，改变了支架1相对于外部机体3的位姿，具体是改变了位于支架1第二端上的测量传感器6在S方向上相对于外部机体的安装角度，实现了对测量传感器6的位姿的调整。这里，当支架1的第二端沿着S方向发生转动的过程中，支架1的第一端相对于外部机体3的活动量也为转动形式的活动量。

需要说明的是，图1、图2均示意了支架1的第一端设置在调整架2与外部机体3的延伸部之间的状态，在此不能视为对支架位置的具体限定。比如，在另外的一些实现方式中，延伸部上方的凹槽处直接设置调整架2，支架1设在延伸部的背离该凹槽方向的表面上，也即延伸部位于调整架2与支架1之间，也具有上述的对测量传感器的调整作用。当然，支架1的具体位置还有更多其他的设置形式，只要能够实现上述改变测量传感器的安装位姿作用的设置形式均可，在此不进行具体描述。

具体的，如图1、2和3所示，所述连接件4包括第一螺栓41以及与所述第一螺栓41适配的螺母42；所述第一螺栓41贯穿所述支架1及所述部机体3；所述调整件5包括第二螺栓51，所述第二通孔22为螺纹孔。需要指出的是，连接件4对支架相对于外部机体的活动量的改变，具体是通过改变螺母42在第一螺栓41上的位置来改变支架1的第一端的活动量，所以，调整架2上的第一通孔21为光孔即可。而将第二通孔设置为螺纹孔，是便于利用第二螺栓51表面的外螺纹与第二通孔22的内壁上的内螺纹配合来调整第二螺栓51在调整架2上的位置，对调整件5具有限位的作用。

在图1中，第一螺栓41与螺母42具有的相对位置，使得支架1相对于外部机体3无活动量，也即支架1的第一端被锁死在外部机体3的延伸部上，此时，无论旋转第二通孔22内的第二螺栓51，第二螺栓51的端部挤压在支架1的中间位置的作用力也无法推动支架1发生转动，也就无法调整测量传感器6在外部机体3上的相对姿态。

调整螺母42在第一螺栓41上的位置至在图2中的位置时，第一螺栓41和螺母42具有的相对位置，能使支架1从外部机体3的延伸部上释放，这时，支架1的第一端相对于外部机体3的延伸部具有一定的活动量，当支架1的远离第一端的位置处受到其他外力时，支架的姿态即可发生变化。

请继续参见图2所示，在旋转所述螺纹孔内的所述第二螺栓51的过程中，第二螺栓51的端部与支架1的挤压作用力会发生变化。例如，在第二螺栓51逐渐靠近支架1的情况下，第二螺栓51抵持在支架1上的作用力逐渐增大，使得支架1的第二端具有沿S方向发生转动的趋势直至发生转动；而在第二螺栓51逐渐远离支架1的情况下，第二螺栓51抵持在支架1上的作用力逐渐减小，使得支架1的第二端具有沿S的反方向发生转动的趋势直至发生转动。

在另外的一些实施方式中，连接件4可以具有多种实现方式，也即是说连接件4也可以不采用第一螺栓41和螺母42的实现方式。示例的，连接件4可以仅包括螺栓的形式，这时，外部机体的延伸部上对应于调整架2的第一通孔21的位置上设有与所述第一螺栓41适配的螺纹孔，第一通孔21以及支架1上对应于第一通孔21的位置上均为普通通孔。这样，第一螺栓41穿过第一通孔21、支架1上对应位置的通孔后，第一螺栓41末端的外螺纹与延伸部上螺纹孔中的内螺纹匹配以将支架1连接在外部机体3上。如此，通过旋转螺栓能够实现对支架1的活动量的调节。需要说明的是，延伸部上用于与螺栓适配的螺纹孔，可以是螺纹盲孔或者螺纹通孔，当延伸部上的螺纹孔为螺纹盲孔时，螺纹盲孔的孔深决定了支架1第一端的活动空间。同样的，当延伸部上用于与螺栓适配的螺纹孔为螺纹通孔时，支架1的第一端的活动空间取决于螺栓与螺纹通孔的螺纹连接的长度。

当然，在具体实施时，连接件4还可以有更多的实现方式，比如，连接件4可以包括两个部件，一个部件用于将调整架2固定在外部机体3上，另一个部件用于实现支架的一端能相对外部机体3活动，或者说是实现支架的一端相对调整架2活动。

请参见图5和图6所示，此处对连接件4具有两个部件的实施方式进行描述。图6为图5中的A部放大图。示例的，如图6所示，所述调整架2上设有第一通孔21、第二通孔22及第三通孔25；所述连接件4包括第一部件26及第二部件，所述第一部件26穿过所述第一通孔21，以将所述支架1连接在所述调整架2上；所述第二部件穿过所述第三通孔25，并将调整架2固定于所述外部机体3上；所述调整件5穿过所述第二通孔22，所述调整件2的端部与所述支架1相抵；其中，所述第一部件26与所述调整件5协同作用，以改变所述支架相对所述外部机体的位姿。可见，参见图5所示，这里通过第二部件仅用于将调整架2固定于外部机体3上，支架仅依靠第一部件26和调整件5的协同作用来调节支架相对于外部机体3的活动量，以此调节位于支架1上的测量传感器6的位姿。

具体的，如图6所示，第二部件可以包括多个螺栓或者螺钉等类型的紧固件，相应的，调整架2上设有多个的第三通孔25，多个紧固件与多个第三通孔25一一配合作用，能将调整架2可靠地固定在外部机体3上。

在具体实施时，如图3所示，所述调整架2可以具有台阶，以在所述调整架2上形成台阶高面23和台阶低面24；所述第一通孔21自所述台阶高面23贯穿所述调整架2；所述第二通孔22自所述台阶低面24贯穿所述调整架2。

这里，将调整架2设为具有台阶的结构，考虑到连接件4具有将支架的第一端固定于外部机体3上的作用，同时还具有能调整支架第一端相对于外部机体3的活动量的作用，将连接件4设在调整架2上的台阶高面23上，使得连接件4具有沿着第一通孔21方向的延伸长度足够大，从而在调整螺母42在第一螺栓41上的位置时，使得支架1的第一端相对于外部机体3具有更大的活动空间，为改变支架的位姿做准备。除此之外，还考虑到，调整件5在第二通孔22内的位置能起到调节支架的转动角度的作用，将调整件5设在调整架2的台阶低面24上，便于使第二螺栓51具有较小的尺寸，能够提高调整件5的操作灵活度，提高操作的便捷性。

进一步的，请参见图3、4所示，所述支架1可以包括伸出板11和安装部12，所述伸出板11的一端通过所述调整架2与所述外部机体3连接；安装部12设在所述伸出板11的另一端，安装部12用于安装所述测量传感器6。

具体的，如图3所示，伸出板11的靠近外部机体3的一端开设有通孔，也即为图4中伸出板11的顶端的通孔，该通孔用于贯穿连接件4，如此通过连接件将伸出板11的一端连接在外部机体上。测量传感器6固定在伸出板11另一端的安装部12中，从而将测量传感器6固定在外部机体3上。

在具体实施时，请参见图4，这里给出了安装部12的一种可实现的实施方式，安装部12具有类似于矩形的安装背板，在类似于矩形的安装背板上相对的两个边上分别垂直连接有一个立板，测量传感器6被安装在两个立板之间。可见，安装部12上的安装背板、立板之间形成了用于安装测量传感器的安装槽，立板作为安装槽的槽壁，如此将测量传感器可靠地安装在安装部12上。当然，在另外的一些实施方式中，安装部也可以由安装块直接开设有凹槽的安装结构，这里不对安装部的具体结构做限定，本领域技术人员可以根据实际需要进行设计即可。

请继续参见图4所示，安装背板可以通过多个紧固单元13固定于伸出板11的另一端，以将安装部固定在伸出板11的一端。当然，在更多的实现方式中，伸出板11与安装部12之间也可以通过焊接或者粘贴等固定方式连接，这里不对伸出板11与安装部12之间的固定方式做特殊限定。示例的，紧固单元13可以是螺栓或者螺钉等紧固件。

进一步的，请参见图4所示，所述安装槽的槽壁设有锁紧件14，所述锁紧件14用于将所述测量传感器锁定在所述安装槽内。具体的，锁紧件14可以采用锁紧螺钉的形式，比如将锁紧螺钉拧设在安装槽的槽壁上，锁紧螺钉的末端顶在测量传感器上，通过旋转锁紧螺钉能调节锁紧螺钉对测量传感器的顶力的大小，从而可以实现位于安装槽中的测量传感器的锁紧和松开，锁紧螺钉起到进一步提高测量传感器在安装槽内的安装可靠性的作用。

示例的，如图4所示，在安装部12上相对的两个立板上分别设有两个锁紧件14，通过四个锁紧件14共同对测量传感器的安装位置进行锁紧，将测量传感器6更可靠的安装在安装部12的安装槽内。

进一步的，请参见图3所示，所述连接件4和所述调整件5沿着所述支架的伸出方向分布，当连接件和调整件作用时，可调整测量传感器沿着S方向上的转动角度。

进一步的，请参见图8所示，连接件4的数量可以为两个，调整件5的数量也可以为两个。两个所述连接件4沿垂直于所述伸出板11的伸出方向间隔设置在调整架2上；两个所述调整件5沿垂直于所述伸出板11的伸出方向间隔设置。

例如图8所示，两个所述连接件4沿垂直于所述伸出板11的伸出方向间隔设置在调整架2的台阶高面23上，两个所述调整件5沿垂直于所述伸出板11的伸出方向间隔设置在台阶低面24上。也即如图8所示，两个连接件4沿着X方向间隔设在调整架2的台阶高面23上，两个调整件5沿着X方向间隔设在调整架2的台阶低面24上，同时，在沿着伸出板11的伸出方向上也即垂直于X方向上，两个连接件4分别与两个调整件5的位置一一对应。这样，当两个所述连接件4作用时，通过使两个连接件4具有不同的调整量，实现了所述支架11的不同位置相对所述外部机体的活动量不同。当对两个调整件5进行不同程度的调整量时，两个所述调整件5抵持在所述支架11上的作用力也不同。

通过在调整架2上设置两个连接件4和两个调整件5，在沿着伸出板11的伸出方向上，两个连接件4分别与两个调整件5的位置一一对应，可将沿着伸出板11的伸出方向上位置处于一一对应的连接件4和调整件5作为一组调节结构，剩下的连接件和调整件作为另外一组调整结构。在实际使用时，可通过仅改变其中一组调整结构中的连接件和调整件，能调节伸出板在沿着两个连接件的连接方向上的倾斜程度，使得调整机构能适应不同调整需求的使用场景。当然，当两组调整结构均作用时，可调节支架在两个方向上的倾斜角度，从而能够实现对测量传感器相对于外部机体至少在两个方向上的角度调节。考虑到更多使用场景下的位姿调节需求，调整架2上的连接件4及调整件5的具体设计组数可以根据实际需求选择设计，在此不做过多说明。

需要说明的是，在连接件4包括第一部件26和第二部件的情况下，请参见图6所示，所述调整架2具有台阶，以在所述调整架2上形成台阶高面23、台阶低面24及连接侧面27；所述连接侧面27连接所述台阶高面23及台阶低面24；在图6中，此时台阶低面24和台阶高面23平行，连接侧面27分别垂直于台阶低面24和台阶高面23设置。所述第一通孔21自所述台阶高面23贯穿所述调整架2；所述第二通孔22自所述台阶低面24贯穿所述调整架2；所述第三通孔25自所述连接侧面27贯穿所述调整架2。

这里，第一部件26和第二部件可以采用相同的实现方式。示例的，参见图7所示，图7未示意出第三通孔以及第二部件，以第一部件26为例，第一部件26可以包括螺栓和与该螺栓适配的螺母，这里，第一部件26中的螺栓以及螺母可以参照上述连接件4采用第一螺栓41和第一螺母42的设置形式，这里不再赘述。当然在另外的实施方式中，第一部件和第二部件还可以采用任意可实现的方式，在此不做过多说明。

进一步的，请参见图6和图7所示，所述第一部件26和所述调整件5沿着所述支架1的伸出方向分布，当第一部件26和调整件5作用时，可调整测量传感器6沿着S方向上的转动角度。

进一步的，请参见图6所示，第一部件26的数量可以为两个，调整件5的数量也可以为两个。两个所述第一部件26沿垂直于所述伸出板11的伸出方向间隔设置在调整架2上；两个所述调整件5沿垂直于所述伸出板11的伸出方向间隔设置。

例如图5所示，两个第一部件26沿垂直于所述伸出板11的伸出方向间隔设置在调整架2的台阶高面23上，两个所述调整件5沿垂直于所述伸出板11的伸出方向间隔设置在台阶低面24上。也即如图5所示，两个第一部件26沿着X方向间隔设在调整架2的台阶高面23上，两个调整件5沿着X方向间隔设在调整架2的台阶低面24上，同时，在沿着伸出板11的伸出方向上也即垂直于X方向上，两个第一部件26分别与两个调整件5的位置一一对应。这样，当两个所述第一部件26作用时，通过使两个第一部件26具有不同的调整量，实现了所述支架11的不同位置相对所述外部机体的活动量不同。当对两个调整件5进行不同程度的调整量时，两个所述调整件5抵持在所述支架11上的作用力也不同。

本实施例还提供一种自主移动机器人。如图8所示，该自主移动机器人包括：机器人机体100、测量传感器6及调整机构。机器人机体具有安装空间；所述调整机构位于所述安装空间内。所述调整机构包括：支架、调整架2、连接件4及调整件5，支架用于固定所述测量传感器6；调整架2用于将所述支架连接在机器人机体100上；连接件4设置在所述调整架2上，用于将所述支架连接在所述机器人机体100上；调整件4设置在所述调整架2上，并与所述支架相抵。通过所述连接件4与所述调整件5协同作用，以改变所述支架相对所述机器人机体100的活动量，及所述调整件5与所述支架的相抵作用力，继而调整所述支架相对所述机器人机体100的位姿。

具体的，请参见图8所示，以测量传感器6为激光雷达的形式为例进行说明，自主移动机器人还可以包括外壳101，外壳101设在机器人机体100以及安装空间的外侧，在外壳101上还开设有穿过孔102，在理想的安装情况下，激光雷达上用于发射激光的发射口与外壳101上的穿过孔102正对准，才能保证激光雷达发射的激光束通过外壳101的穿过孔102射向外部，以照射在待测量物体的表面。在实际使用时，由于制造或者安装等误差导致激光雷达的发射口不能正对准外壳上的穿过孔102，或者仅部分激光束能穿过外壳上的穿过孔102，可通过使用调整机构对激光雷达进行位置矫正，使得发射口能正对外壳上的穿过孔102，从而使激光雷达发出的激光束能尽可能多地从外壳上的穿过孔射向外部，确保激光雷达能进行准确测量。

进一步的，请参见图9所示，所述自主移动机器人还包括顶盖7。所述顶盖7覆盖在所述安装空间上；所述顶盖7上具有贯穿所述顶盖的调节孔8；所述调节孔8与所述连接件4和所述调整件5的位置对应，以露出所述连接件4和所述调整件5。这样，在具体使用时，可将调节工具比如螺丝刀穿过顶盖7上的调节孔8，调节工具旋转调节连接件4和调整件5的旋转角度，以达到调节测量传感器相对于机器人机体的位姿。也即，无需将顶盖7从机器人机体上拆卸即可对机器人机体内的测量传感器进行位姿调整，即可使测量传感器具有理想的测量工作位姿。

进一步的，所述自主移动机器人还可以包括中控单元，中控单元与测量传感器之间具有信号传输连接，以便将测量传感器测的测量结果传输至中控单元，中控单元对该测量结果进行分析和处理后，比如中控单元还可以用于生成执行信号，该执行信号用于指导自主移动机器人进行移动或者换向等操作指令。中控单元可以选用单片机、单片机构成的控制系统或者控制芯片等元件，在此不对中控单元的具体类型做过多说明。

在具体实施时，测量传感器6可以选取激光雷达、深度摄像头、红外线夜视摄像头、超声波传感器或者激光扫描器中的任意一种。当然，测量传感器6也可以使用除此之外的其他类型的传感器。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (15)

1.一种调整机构，其特征在于，包括：

支架，用于固定测量传感器；

调整架，用于将所述支架连接在外部机体上；

连接件，设置在所述调整架上，用于将所述支架连接在所述外部机体上；

调整件，设置在所述调整架上，并与所述支架相抵；

其中，所述连接件与所述调整件协同作用，以改变所述支架相对所述外部机体的活动量，及所述调整件与所述支架的相抵作用力，继而调整所述支架相对所述外部机体的位姿。

2.根据权利要求1所述的调整机构，其特征在于，所述调整架上设有第一通孔及第二通孔；

所述连接件穿过所述第一通孔，以将所述支架连接在所述外部机体上；

所述调整件穿过所述第二通孔，所述调整件的端部与所述支架相抵。

3.根据权利要求2所述的调整机构，其特征在于，

所述连接件包括第一螺栓以及与所述第一螺栓适配的螺母，所述第一螺栓贯穿所述支架及所述外部机体；或者，所述连接件包括第一螺栓，所述外部机体上设有与所述第一螺栓适配的螺纹孔，所述第一螺栓贯穿所述支架旋入所述外部机体上的螺纹孔中；

所述调整件包括第二螺栓，所述第二通孔为螺纹孔。

4.根据权利要求3所述的调整机构，其特征在于，

调整所述螺母在所述第一螺栓上的位置或调整所述第一螺栓旋入所述外部机体上螺纹孔内的旋入量，以改变所述支架相对所述外部机体的活动量；

旋转所述螺纹孔内的所述第二螺栓，以改变所述第二螺栓抵持在所述支架上的作用力。

5.根据权利要求2所述的调整机构，其特征在于，所述调整架具有台阶，以在所述调整架上形成台阶高面和台阶低面；

所述第一通孔自所述台阶高面贯穿所述调整架；所述第二通孔自所述台阶低面贯穿所述调整架。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的调整机构，其特征在于，所述支架包括：

伸出板，所述伸出板的一端通过所述调整架与所述外部机体连接；

安装部，设在所述伸出板的另一端，用于安装所述测量传感器。

7.根据权利要求6所述的调整机构，其特征在于，所述连接件和所述调整件沿着所述伸出板的伸出方向分布。

8.根据权利要求6所述的调整机构，其特征在于，所述连接件为两个，所述调整件为两个；

两个所述连接件沿垂直于所述伸出板的伸出方向间隔设置；

两个所述调整件沿垂直于所述伸出板的伸出方向间隔设置。

9.根据权利要求8所述的调整机构，其特征在于，

两个所述连接件作用时，使得所述支架的不同位置相对所述外部机体的活动量不同；

两个所述调整件抵持在所述支架上的作用力不同。

10.根据权利要求6所述的调整机构，其特征在于，所述安装部具有用于容置所述测量传感器的安装槽；

所述安装槽的槽壁设有锁紧件，所述锁紧件用于将所述测量传感器锁定在所述安装槽内。

11.根据权利要求1所述的调整机构，其特征在于，所述调整架上设有第一通孔、第二通孔及第三通孔；

所述连接件包括第一部件及第二部件，所述第一部件穿过所述第一通孔，以将所述支架连接在所述调整架上；

所述第二部件穿过所述第三通孔，并固定于所述外部机体上，以将所述调整架固定在所述外部机体上；

所述调整件穿过所述第二通孔，所述调整件的端部与所述支架相抵；

其中，所述第一部件与所述调整件协同作用，以改变所述支架相对所述外部机体的位姿。

12.根据权利要求11所述的调整机构，其特征在于，所述调整架具有台阶，以在所述调整架上形成台阶高面、台阶低面及连接侧面；所述连接侧面连接所述台阶高面及台阶低面；

所述第一通孔自所述台阶高面贯穿所述调整架；所述第二通孔自所述台阶低面贯穿所述调整架；所述第三通孔自所述连接侧面贯穿所述调整架。

13.一种自主移动机器人，其特征在于，包括：机器人机体、测量传感器及调整机构；其中，

机器人机体具有安装空间；所述调整机构位于所述安装空间内；

所述调整机构包括：

支架，用于固定所述测量传感器；

调整架，用于将所述支架连接在机器人机体上；

连接件，设置在所述调整架上，用于将所述支架连接在所述机器人机体上；

调整件，设置在所述调整架上，并与所述支架相抵；

其中，所述连接件与所述调整件协同作用，以改变所述支架相对所述机器人机体的活动量，及所述调整件与所述支架的相抵作用力，继而调整所述支架相对所述机器人机体的位姿。

14.根据权利要求13所述的自主移动机器人，其特征在于，还包括顶盖；所述顶盖覆盖在所述安装空间上；

所述顶盖上具有贯穿所述顶盖的调节孔；

所述调节孔与所述连接件和所述调整件的位置对应，以露出所述连接件和所述调整件。

15.根据权利要求13所述的自主移动机器人，其特征在于，所述测量传感器包括：激光雷达、深度摄像头、红外线夜视摄像头、超声波传感器或者激光扫描器。

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