CN112857359A - 一种路径规划方法、系统、介质及电子终端 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种路径规划方法、系统、介质及电子终端，方法包括：根据路径点的数量，进行分区处理，确定一个或多个区域；对每个区域内的路径点进行路径规划，获取第一路径，所述第一路径与所述区域一一对应；对不同区域之间的连接路径进行路径规划，获取第二路径，所述第二路径为不同区域之间的较短路径；根据所述第一路径和所述第二路径，连接所有路径点，获取最终路径；本发明中的路径规划方法，通过对路径点进行分区处理，对区域内路径点进行路径规划，获取第一路径，对区域之间的连接路径进行路径规划，获取第二路径，并根据第一路径和所述第二路径，连接所有路径点，获取最终路径，能够对大规模的路径点进行较快地路径规划，规划效果较好。

Description

一种路径规划方法、系统、介质及电子终端

技术领域

本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、系统、介质及电子终端。

背景技术

路径规划是一个重要的研究方向，例如：在机器人领域，通过路径规划，找到连接所有途经的路径点的最短路径，目前，针对机器人的路径规划，对于较大规模的路径点，容易陷入局部最优，且运算时间较长，所需内存较大，运算量较大，无法较快地找到一条最优路径。

发明内容

本发明提供一种路径规划方法、系统、介质及电子终端，以解决现有技术中对于较大规模的路径点，容易陷入局部最优，运算时间较长，所需内存较大，运算量较大，无法较快地找到一条最优路径的问题。

本发明提供的路径规划方法，包括：

根据路径点的数量，进行分区处理，确定一个或多个区域；

对每个区域内的路径点进行路径规划，获取第一路径，所述第一路径与所述区域一一对应；

对不同区域之间的连接路径进行路径规划，获取第二路径，所述第二路径为不同区域之间的较短路径；

根据所述第一路径和所述第二路径，连接所有路径点，获取最终路径。

可选的，根据路径点的数量，进行分区处理的步骤包括：

获取路径点；

判断所述路径点的数量是否超出预设的阈值范围，获取判断结果；

根据所述判断结果和所述路径点的数量，获取分区数量；

根据所述分区数量，对所述路径点进行聚类与自适应分区，确定一个或多个区域。

可选的，根据所述分区数量，对每个区域内的路径点进行路径规划，获取第一路径的步骤包括：

根据每个所述区域内的路径点的位置，获取所述区域内的路径点的第一中心点以及每个所述路径点到对应的所述第一中心点之间的距离；

根据每个所述路径点到对应的所述第一中心点之间的距离，获取起始点，所述起始点到对应所述第一中心点的距离大于对应所述区域中的其他路径点到所述第一中心点的距离；

根据所述起始点，基于局部最优的原则，获取对应所述区域内的第一初始路径；

根据所述第一初始路径，进行路径规划，获取第一路径。

可选的，根据所述第一初始路径，进行路径规划的步骤包括：

定义所述第一初始路径包括：第一路径段和第二路径段，所述第二路径段位于所述第一路径段远离所述起始点的一端，所述第一路径段和第二路径段连接，所述第二路径段上的路径点的数量m为对应所述区域内的路径点的数量乘以预设的第一比例；所述第一路径段包括：一个或多个第一连接位置，所述第一连接位置为所述第一路径段上的路径点之间的连接处；

获取所述第一初始路径的第一长度，所述第一长度为所述第二路径段中的第i个路径点调整位置之前所述第一初始路径的长度；

将所述第二路径段中的第i个路径点沿所述第一路径段的延伸方向依次插入所述第一连接位置，获取一个或多个第二长度，所述第二长度为第i个路径点插入所述第一连接位置后的第一初始路径的长度，其中，0<i≤m；

判断所述第一长度和所述第二长度中的最小值，获取第一最小长度；

根据所述第一最小长度，将第i个路径点调整至对应位置。

可选的，根据所述第一初始路径，进行路径规划的步骤还包括：

获取所述第一初始路径的第三长度，所述第三长度为相邻路径点的位置交换之前所述第一初始路径的长度；

将相邻所述路径点的位置进行交换，获取第四长度，所述第四长度为相邻所述路径点的位置交换之后的所述第一初始路径的长度；

根据所述第三长度和第四长度，对所述路径点的位置进行调整，消除所述第一初始路径中的相交路径，进而进行路径规划，获取所述第一路径。

可选的，对不同区域之间的连接路径进行路径规划，获取第二路径的步骤包括：

根据多个所述区域的位置，获取所述区域的第二中心点以及所述区域到所述第二中心点的距离，根据所述区域到所述第二中心点的距离，获取起始区域；

根据所述起始区域，基于局部最优的原则，获取连接不同区域的第二初始路径；定义所述区域包括：第一接口和第二接口，所述第一接口为所述区域中的起始点，所述第二接口为所述区域的终点，相邻所述区域通过所述第一接口和所述第二接口连接；

根据所述第二初始路径，进行路径规划，获取第二路径。

可选的，根据所述第二初始路径，进行路径规划的步骤包括：

定义所述第二初始路径包括：第五路径段和第六路径段，所述第六路径段位于所述第五路径段远离所述起始区域的一端，所述第五路径段和所述第六路径段连接，所述第六路径段的区域的数量a为总的区域的数量乘以预设的第二比例，所述第五路径段包括：一个或多个第二连接位置，所述第二连接位置为所述第五路径段上的区域之间的连接处；

获取所述第二初始路径的第三长度，所述第三长度为所述第六路径段中的第c个区域调整位置之前所述第二初始路径的长度；

将所述第六路径段中的第c个区域沿所述第五路径段的延伸方向依次插入所述第二连接位置，获取一个或多个第四长度，所述第四长度为第c个区域插入所述第二连接位置后的第二初始路径的长度，其中，0<c≤a；

判断所述第三长度和所述第四长度中的最小值，获取第二最小长度；

根据所述第二最小长度，将第c个区域调整至对应位置。

可选的，根据所述第二初始路径，进行路径规划的步骤还包括：

获取所述第二初始路径的第七长度，所述第七长度为相邻区域的位置交换之前所述第二初始路径的长度；

将相邻所述区域的位置进行交换，获取第八长度，所述第八长度为相邻所述区域的位置交换之后的所述第二初始路径的长度；

根据所述第七长度和所述第八长度，对所述区域的位置进行调整，消除第二初始路径中的相交路径，进而进行路径规划，获取所述第二路径。

本发明还提供一种路径规划系统，包括：

预处理模块，用于根据路径点的数量，进行分区处理，确定一个或多个区域；

第一处理模块，用于对每个区域内的路径点进行路径规划，获取第一路径，所述第一路径与所述区域一一对应；

第二处理模块，用于对不同区域之间的连接路径进行路径规划，获取第二路径，所述第二路径为不同区域之间的较短路径；

路径规划模块，用于根据所述第一路径和所述第二路径，连接所有路径点，获取最终路径，所述预处理模块、第一处理模块、第二处理模块和路径规划模块连接。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述方法。

本发明还提供一种电子终端，包括：处理器及存储器；

所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行如上述任一项所述方法。

本发明的有益效果：本发明中的路径规划方法，通过对路径点进行分区处理，对区域内路径点进行路径规划，获取第一路径，对区域之间的连接路径进行路径规划，获取第二路径，根据第一路径和所述第二路径，连接所有路径点，获取最终路径，能够对大规模的路径点进行较快地路径规划，规划效果较好，所需时间较短，收敛速度较快。

附图说明

图1是本发明实施例中路径规划方法的一流程示意图；

图2是本发明实施例中路径规划方法的另一流程示意图；

图3中的(1)是本发明实施例中路径规划方法的消除第一初始路径中的相交路径之前的路径示意图；

图3中的(2)是本发明实施例中路径规划方法的消除第一初始路径中的相交路径之后的路径示意图；

图4中的(1)是本发明实施例中路径规划方法的消除第二初始路径中的相交路径之前的路径示意图；

图4中的(2)是本发明实施例中路径规划方法的消除第二初始路径中的相交路径之后的路径示意图；

图5是本发明实施例中路径规划系统的结构示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

发明人发现，路径规划是一个重要的研究方向，例如：在机器人领域，通过路径规划，找到连接所有途经的路径点的最短路径，目前，针对机器人的路径规划，对于较大规模的路径点，容易陷入局部最优，且运算时间较长，所需内存较大，运算量较大，无法较快地找到一条最优路径。因此，发明人提出一种路径规划方法、系统、介质及电子终端，通过对路径点进行分区处理，对区域内路径点进行路径规划，获取第一路径，对区域之间的连接路径进行路径规划，获取第二路径，根据第一路径和所述第二路径，进行路径规划，能够对大规模的路径点进行较快地路径规划，规划效果较好，所需时间较短，收敛速度较快，所需内存较小，能较快地找到一条最优路径。

如图1所示，本实施例中的路径规划方法，包括：

S1：根据路径点的数量，进行分区处理，确定一个或多个区域；其中，路径点指的是需要经过的位置，通过对路径点进行分区处理，能够将路径点分为一个或多个区域，每个区域包括一个或多个路径点，例如：对于较大规模的路径点，即数量较多的路径点，当路径点的数量超于预设的阈值范围时，则对路径点进行分区处理，进而加快路径规划速度，减少路径规划的运算量，提高路径规划效率；

S2：对每个区域内的路径点进行路径规划，获取第一路径，所述第一路径与所述区域一一对应；通过对每个区域内的路径点进行路径规划，获取第一路径，能够较快的得到区域内的较短路径，所需时间较短；

S3：对不同区域之间的连接路径进行路径规划，获取第二路径，所述第二路径为不同区域之间的较短路径；通过对不同区域之间的连接路径进行路径规划，获取第二路径，能够较快地获取不同区域之间的连接的较短路径，路径规划效果较好；

S4：根据所述第一路径和所述第二路径，连接所有路径点，获取最终路径。例如：根据所述第一路径和所述第二路径，连接所有路径点，获取一条经过所有路径点的最终路径，根据最终路径，控制机器人沿所述最终路径运动，使其运动的路径较短，路径规划效率较高，能够较快地获取大规模的路径点的较短或最短路径，路径规划效果较好，可实施性较强，所需内存较小。

如图2所示，在一些实施例中的路径规划方法，包括：

S101：获取路径点；所述路径点指机器人需要经过的位置点，例如：采集机器人所要经过的位置点作为路径点；

S102：判断所述路径点的数量是否超出预设的阈值范围，获取判断结果；

S103：根据所述判断结果和所述路径点的数量，获取分区数量；例如：当判断结果为路径点的数量超出预设的阈值范围时，则根据所述路径点的数量，计算分区数量，即需要划分的区域的数量，划分后的每个区域内的路径点的数量均在所述阈值范围内；可以理解的，所述阈值范围可以根据实际情况进行设置，此处不再赘述；

S104：根据所述分区数量，对所述路径点进行聚类与自适应分区，确定一个或多个区域；通过对所述路径点进行聚类及自适应分区，使得每个区域内的路径点较集中，不同区域的路径点之间的界限较分明；

S201：根据每个所述区域内的路径点的位置，获取所述区域内的路径点的第一中心点以及每个所述路径点到对应的所述第一中心点之间的距离；

S202：根据每个所述路径点到对应的所述第一中心点之间的距离，获取起始点，所述起始点到对应所述第一中心点的距离大于对应所述区域中的其他路径点到所述第一中心点的距离；即将距离第一中心点最远的点作为起始点；

S203：根据所述起始点，基于局部最优的原则，获取对应所述区域内的第一初始路径；例如：基于局部最优的原则，即不考虑整体，仅考虑局部的最优路径，获取对应区域内的第一初始路径，在所述第一初始路径的基础上进行调整，进而获取较优的路径；

S204：根据所述第一初始路径，进行路径规划，获取第一路径；

在一些实施例中，根据所述第一初始路径，进行路径规划的步骤包括：

定义所述第一初始路径包括：第一路径段和第二路径段，所述第二路径段位于所述第一路径段远离所述起始点的一端，所述第一路径段和第二路径段连接，所述第二路径段上的路径点的数量m为对应所述区域内的路径点的数量乘以预设的第一比例；所述第一路径段包括：一个或多个第一连接位置，所述第一连接位置为所述第一路径段上的路径点之间的连接处；

获取所述第一初始路径的第一长度，所述第一长度为所述第二路径段中的第i个路径点调整位置之前所述第一初始路径的长度；

将所述第二路径段中的第i个路径点沿所述第一路径段的延伸方向依次插入所述第一连接位置，获取一个或多个第二长度，所述第二长度为第i个路径点插入所述第一连接位置后的第一初始路径的长度，其中，0<i≤m；

判断所述第一长度和所述第二长度中的最小值，获取第一最小长度；

根据所述第一最小长度，将第i个路径点调整至对应位置；例如：所述第一初始路径上的路径点的数量为n，预设的第一比例为u％，所述第二路径段上路径点的数量m＝n×u％，假设需要插入的是第i个路径点，那么i前面的路径点已经确定了一条路径，将第i个路径点沿所述第一路径段的延伸方向依次插入所述第一连接位置，如将第i个路径点插入第一路径段中的第一个路径点和第二个路径点之间，获取插入后第一初始路径的长度作为第二长度，再将第i个路径点插入第一路径段中的第二个路径点和第三个路径点之间，获取插入后第一初始路径的长度作为第二长度，直到将第i个路径点依次插入所有第一连接位置并获取相应的第二长度后，判断所述第一长度和所得到的所有第二长度中，哪一个长度的值最小，则获取第一最小长度，并根据所述第一最小长度，将第i个路径点调整至对应位置，如第i个路径点插入第一路径段中的第二个路径点和第三个路径点之间时，所得的长度最小时，则将第i个路径点的位置调整至第一路径段中的第二个路径点和第三个路径点之间，通过上述步骤，能够较快地获取区域内的路径点的最短路径，可以理解的，最短路径指的是经过多次迭代更新后所得到的最短的路径；

在一些实施例中，根据所述第一初始路径，进行路径规划的步骤还包括：

获取所述第一初始路径的第三长度，所述第三长度为相邻路径点的位置交换之前所述第一初始路径的长度；可以理解的，所述位置交换指的是连接顺序的交换，例如：将第二个路径点和第三个路径点的位置进行交换，即将第二个路径点和第三个路径点的连接顺序进行交换；

将相邻所述路径点的位置进行交换，获取第四长度，所述第四长度为相邻所述路径点的位置交换之后的所述第一初始路径的长度；

根据所述第三长度和第四长度，对所述路径点的位置进行调整，消除所述第一初始路径中的相交路径，进而进行路径规划，获取所述第一路径；例如：假设同一区域内的相邻路径点为第j个路径点和第k个路径点，其中，k＝j+1，0<j≤n-1，1<k≤n，n为第一初始路径上的路径点的数量，获取第j个路径点和第k个路径点位置交换之前的第一初始路径的长度，然后将第j个路径点和第k个路径点的位置进行交换，即将其路径连接顺序进行交换，获取第四长度，所述第四长度为第j个路径点和第k个路径点的位置交换后第一初始路径的长度，判断第三长度和第四长度哪一个较短，若第四长度小于第三长度，则将第j个路径点和第k个路径点进行位置交换，若第四长度大于所述第三长度，则不将第j个路径点和第k个路径点进行位置交换，从j＝1开始，循环执行上述步骤，直到j＝n-1，重复执行上述根据所述第一初始路径，进行路径规划的步骤，直至获得的第一路径的长度小于预设的阈值，如图3所示，通过上述步骤，能够消除所述第一初始路径中的相交路径，缩短路径长度，对区域内的路径点进行较快地路径规划，规划效果较好，所需时间较短，路径规划效率较高；

S301：根据多个所述区域的位置，获取起始区域，即获取所述区域的第二中心点以及所述区域到所述第二中心点的距离，根据所述区域到所述第二中心点的距离，获取起始区域；

S302：根据所述起始区域，基于局部最优的原则，获取连接不同区域的第二初始路径；定义所述区域包括：第一接口和第二接口，所述第一接口为所述区域中的起始点，所述第二接口为所述区域的终点，相邻所述区域通过所述第一接口和所述第二接口连接；

S303：根据所述第二初始路径，进行路径规划，获取第二路径。可以理解的，当每个区域内的路径规划完成时，区域内的第一路径可以抽象为一条线段，该线段的两端即为所在区域的起始点和终点，即第一接口和第二接口，将所述第一接口和所述第二接口分别作为相邻区域之间连接的进口和出口，即将起始点作为区域连接的进口，将终点作为区域连接的出口，进而根据起始区域，基于局部最优的原则，获取连接不同区域的第二初始路径，并根据所述第二初始路径进行路径规划，获取第二路径。

在一些实施例中，根据所述第二初始路径，进行路径规划的步骤包括：

定义所述第二初始路径包括：第五路径段和第六路径段，所述第六路径段位于所述第五路径段远离所述起始区域的一端，所述第五路径段和所述第六路径段连接，所述第六路径段的区域的数量a为总的区域的数量乘以预设的第二比例，所述第五路径段包括：一个或多个第二连接位置，所述第二连接位置为所述第五路径段上的区域之间的连接处；所述第二连接位置为所述第二初始路径中区域之间的连接处；

获取所述第二初始路径的第三长度，所述第三长度为所述第六路径段中的第c个区域调整位置之前所述第二初始路径的长度；

将所述第六路径段中的第c个区域沿所述第五路径段的延伸方向依次插入所述第二连接位置，获取一个或多个第四长度，所述第四长度为第c个区域插入所述第二连接位置后的第二初始路径的长度，其中，0<c≤a；

判断所述第三长度和所述第四长度中的最小值，获取第二最小长度；

根据所述第二最小长度，将第c个区域调整至对应位置；例如：所述第二初始路径上的区域的数量为R，预设的第二比例为v％，所述第六路径段上的区域的数量a＝R×v％，假设需要插入的是第c个区域，那么第c个区域之前的区域已经确定了一条路径，将第c个区域沿所述第五路径段的延伸方向依次插入所述第二连接位置，如将第c个区域插入第一个区域和第二区域之间，获取插入后的第二初始路径的长度作为第四长度，在将第c个区域插入第二个区域和第三个区域之间，获取插入后的第二初始路径的长度作为第四长度，直到将第c个区域插入所有所述第二连接位置并获取相应的第四长度后，判断第三长度和所得到的所有第四长度中，哪一个长度的值最小，获取第二最小长度，并根据所述第二最小长度，将第c个区域调整至对应位置，如第c个区域插入第一个区域和第二区域之间，获取插入后的第二初始路径的长度最小时，则将第c个区域的位置调整至第一个区域和第二区域之间，通过上述步骤，能够较快地对区域之间的连接路径进行规划，获取区域之间的较短的路径；

在一些实施例中，根据所述第二初始路径，进行路径规划的步骤还包括：

获取所述第二初始路径的第七长度，所述第七长度为相邻区域的位置交换之前所述第二初始路径的长度；

将相邻所述区域的位置进行交换，获取第八长度，所述第八长度为相邻所述区域的位置交换之后的所述第二初始路径的长度；可以理解的，此处的将相邻所述区域的位置进行交换指的是将相邻所述区域的连接顺序进行交换；

根据所述第七长度和所述第八长度，对所述区域的位置进行调整，消除第二初始路径中的相交路径，进而进行路径规划，获取所述第二路径；如图4所示，通过将相邻所述区域的位置进行交换，并对比位置交换前后的所述第二初始路径的长度，进而对所述区域的位置进行调整，能够较好地消除第二初始路径中的相交路径，缩短路径长度，对大规模地路径点进行较快地路径规划，所需时间较短，路径规划效果较好，路径规划效率较高；

S401：根据所述第一路径和所述第二路径，连接所有路径点，获取最终路径。通过连接所有路径点，获取最终路径，进而控制机器人沿所述最终路径运动，路径较短，且避免相交路径，路径规划时间较短，规划复杂度较小，可实施性较强。

如图5所示，本实施例还提供一种路径规划系统，包括：

预处理模块，用于根据路径点的数量，进行分区处理，确定一个或多个区域；

第一处理模块，用于对每个区域内的路径点进行路径规划，获取第一路径，所述第一路径与所述区域一一对应；

第二处理模块，用于对不同区域之间的连接路径进行路径规划，获取第二路径，所述第二路径为不同区域之间的较短路径；

路径规划模块，用于根据所述第一路径和所述第二路径，连接所有路径点，获取最终路径，所述预处理模块、第一处理模块、第二处理模块和路径规划模块依次连接。通过对路径点进行分区处理，对区域内路径点进行路径规划，获取第一路径，对区域之间的连接路径进行路径规划，获取第二路径，根据第一路径和所述第二路径，连接所有路径点，获取最终路径，能够对大规模的路径点进行较快地路径规划，规划效果较好，所需时间较短，可实施性较强，通用性较强。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本实施例中的任一项方法。

本实施例还提供一种电子终端，包括：处理器及存储器；

所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行本实施例中任一项方法。

本实施例中的计算机可读存储介质，本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过计算机程序相关的硬件来完成。前述的计算机程序可以存储于一计算机可读存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本实施例提供的电子终端，包括处理器、存储器、收发器和通信接口，存储器和通信接口与处理器和收发器连接并完成相互间的通信，存储器用于存储计算机程序，通信接口用于进行通信，处理器和收发器用于运行计算机程序，使电子终端执行如上方法的各个步骤。

在本实施例中，存储器可能包含随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (11)

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

根据路径点的数量，进行分区处理，确定一个或多个区域；

对每个区域内的路径点进行路径规划，获取第一路径，所述第一路径与区域一一对应；

对不同区域之间的连接路径进行路径规划，获取第二路径，所述第二路径为不同区域之间的较短路径；

根据所述第一路径和所述第二路径，连接所有路径点，获取最终路径。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，根据路径点的数量，进行分区处理的步骤包括：

获取路径点；

判断所述路径点的数量是否超出预设的阈值范围，获取判断结果；

根据所述判断结果和所述路径点的数量，获取分区数量；

根据所述分区数量，对所述路径点进行聚类与自适应分区，确定一个或多个区域。

3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，根据所述分区数量，对每个区域内的路径点进行路径规划，获取第一路径的步骤包括：

根据每个所述区域内的路径点的位置，获取所述区域内的路径点的第一中心点以及每个所述路径点到对应的所述第一中心点之间的距离；

根据每个所述路径点到对应的所述第一中心点之间的距离，获取起始点，所述起始点到对应所述第一中心点的距离大于对应所述区域中的其他路径点到所述第一中心点的距离；

根据所述起始点，基于局部最优的原则，获取对应所述区域内的第一初始路径；

根据所述第一初始路径，进行路径规划，获取第一路径。

4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，根据所述第一初始路径，进行路径规划的步骤包括：

定义所述第一初始路径包括：第一路径段和第二路径段，所述第二路径段位于所述第一路径段远离所述起始点的一端，所述第一路径段和第二路径段连接，所述第二路径段上的路径点的数量m为对应所述区域内的路径点的数量乘以预设的第一比例；所述第一路径段包括：一个或多个第一连接位置，所述第一连接位置为所述第一路径段上的路径点之间的连接处；

获取所述第一初始路径的第一长度，所述第一长度为所述第二路径段中的第i个路径点调整位置之前所述第一初始路径的长度；

将所述第二路径段中的第i个路径点沿所述第一路径段的延伸方向依次插入所述第一连接位置，获取一个或多个第二长度，所述第二长度为第i个路径点插入所述第一连接位置后的第一初始路径的长度，其中，0<i≤m；

判断所述第一长度和所述第二长度中的最小值，获取第一最小长度；

根据所述第一最小长度，将第i个路径点调整至对应位置。

5.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，根据所述第一初始路径，进行路径规划的步骤还包括：

获取所述第一初始路径的第三长度，所述第三长度为相邻路径点的位置交换之前所述第一初始路径的长度；

将相邻所述路径点的位置进行交换，获取第四长度，所述第四长度为相邻所述路径点的位置交换之后的所述第一初始路径的长度；

根据所述第三长度和第四长度，对所述路径点的位置进行调整，消除所述第一初始路径中的相交路径，进而进行路径规划，获取所述第一路径。

6.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，对不同区域之间的连接路径进行路径规划，获取第二路径的步骤包括：

根据多个所述区域的位置，获取所述区域的第二中心点以及所述区域到所述第二中心点的距离，根据所述区域到所述第二中心点的距离，获取起始区域；

根据所述起始区域，基于局部最优的原则，获取连接不同区域的第二初始路径；定义所述区域包括：第一接口和第二接口，所述第一接口为所述区域中的起始点，所述第二接口为所述区域的终点，相邻所述区域通过所述第一接口和所述第二接口连接；

根据所述第二初始路径，进行路径规划，获取第二路径。

7.根据权利要求6所述的路径规划方法，其特征在于，根据所述第二初始路径，进行路径规划的步骤包括：

定义所述第二初始路径包括：第五路径段和第六路径段，所述第六路径段位于所述第五路径段远离所述起始区域的一端，所述第五路径段和所述第六路径段连接，所述第六路径段的区域的数量a为总的区域的数量乘以预设的第二比例，所述第五路径段包括：一个或多个第二连接位置，所述第二连接位置为所述第五路径段上的区域之间的连接处；

获取所述第二初始路径的第三长度，所述第三长度为所述第六路径段中的第c个区域调整位置之前所述第二初始路径的长度；

将所述第六路径段中的第c个区域沿所述第五路径段的延伸方向依次插入所述第二连接位置，获取一个或多个第四长度，所述第四长度为第c个区域插入所述第二连接位置后的第二初始路径的长度，其中，0<c≤a；

判断所述第三长度和所述第四长度中的最小值，获取第二最小长度；

根据所述第二最小长度，将第c个区域调整至对应位置。

8.根据权利要求6所述的路径规划方法，其特征在于，根据所述第二初始路径，进行路径规划的步骤还包括：

获取所述第二初始路径的第七长度，所述第七长度为相邻区域的位置交换之前所述第二初始路径的长度；

将相邻所述区域的位置进行交换，获取第八长度，所述第八长度为相邻所述区域的位置交换之后的所述第二初始路径的长度；

根据所述第七长度和所述第八长度，对所述区域的位置进行调整，消除第二初始路径中的相交路径，进而进行路径规划，获取所述第二路径。

9.一种路径规划系统，其特征在于，包括：

预处理模块，用于根据路径点的数量，进行分区处理，确定一个或多个区域；

第一处理模块，用于对每个区域内的路径点进行路径规划，获取第一路径，所述第一路径与所述区域一一对应；

第二处理模块，用于对不同区域之间的连接路径进行路径规划，获取第二路径，所述第二路径为不同区域之间的较短路径；

路径规划模块，用于根据所述第一路径和所述第二路径，连接所有路径点，获取最终路径，所述预处理模块、第一处理模块、第二处理模块和路径规划模块连接。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述方法。

11.一种电子终端，其特征在于，包括：处理器及存储器；

所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行如权利要求1至8中任一项所述方法。

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