CN112957734B - 一种基于二次搜索的地图寻路方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种基于二次搜索的地图寻路方法及装置，方法包括：确定寻路的起始节点和终止节点；采用预设第一优先函数进行次优搜索寻路，得到第一寻路路径；基于第一寻路路径中节点到目标直线的距离，确定至少一个目标节点，目标节点到目标直线的距离是预设范围内节点到目标直线的距离中的极大值；根据起始节点、目标节点和终止节点进行路径划分，得到多个分段子路径；采用预设第二优化函数进行次优搜索寻路，得到每个分段子路径的第二寻路路径，并将各第二寻路路径依次拼接，得到最终寻路路径。实现在保证较高寻路质量的前提下，减少寻路中需要搜索的节点，提高寻路效率。
Description
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，特别是涉及一种基于二次搜索的地图寻路方法及装置。
背景技术
在游戏等应用中，经常需要实现虚拟物体在场景中的移动，在移动过程中就涉及到寻路问题。
寻路是指为一个代理从起点到目标点找到一条无障碍的路径。代理是指实际的运动个体，在地图上可以用一个单元来表示。实时寻路是指在较短的时间内完成寻路任务，通常可以牺牲路径的质量来减少寻路时间，以达到实时效果。
在寻路领域，大多数次优性算法都来源于最优性算法，即A*寻路算法。该算法实际是一种启发式搜索，也就是说，在选择下一节点时，采用优先函数来评估相邻节点的寻路成本，并选择寻路成本最低的节点作为下一节点。其中优先函数通常表示为：f(n)＝g(n)+h(n)，其中g(n)表示已知的从起点到当前节点n的路程，h(n)则表示当前节点到终点的估计距离，二者相加所得f(n)在一定程度上表示了节点的寻路成本，因此可以基于优先函数从起点向终点进行搜索。但A*寻路算法的缺点在于搜索的效率低下，一旦地图较复杂，就容易消耗过量的资源，无法满足实时性。
次优性算法的提出是在A*寻路算法的基础上，通过改变优先函数来改变搜索过程，通常搜索过程中，从起点开始，找相邻点计算优先函数值的这一过程称为扩展，次优性算法通过改进优先函数从而改进了扩展的过程。
一个次优性算法的经典例子是WA*，即带权重的A*算法，优先函数为f(n)＝g(n)+w*h(n)。
尽管次优性算法提高了搜索效率，但仍存在一些问题，例如搜索中扩展的节点仍然较多，耗时较高，且寻路质量不够高。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种基于二次搜索的地图寻路方法及装置，以实现在保证较高寻路质量的前提下，减少寻路中需要搜索的节点，提高寻路效率。具体技术方案如下：
为实现上述目的，本发明实施例提供了一种基于二次搜索的地图寻路方法，所述方法包括：
确定寻路的起始节点和终止节点；
采用预设第一优先函数进行次优搜索寻路，得到第一寻路路径，其中，所述第一优先函数中的第一搜索权重不小于第一阈值；
基于所述第一寻路路径中节点到目标直线的距离，确定至少一个目标节点，所述目标节点到所述目标直线的距离是预设范围内节点到所述目标直线的距离中的极大值；所述目标直线是所述起始节点和所述终止节点所确定的直线；
根据所述起始节点、所述目标节点和所述终止节点进行路径划分，得到多个分段子路径；
针对每个分段子路径，采用预设第二优化函数进行次优搜索寻路，得到每个分段子路径的第二寻路路径，并将各第二寻路路径依次拼接，得到最终寻路路径，其中，所述第二优化函数中的第二搜索权重不大于第二阈值。
可选的，优先函数表示如下：
f(n)＝g(n)+w*h(n)
其中，f(n)表示节点n的寻路成本、g(n)表示已知的从起始节点到当前节点n的路程，h(n)表示当前节点n到终止节点的估计距离，w表示搜索权重。
可选的，根据权利要求1所述的方法，其特征在于，优先函数表示如下：
其中，f(n)表示节点n的寻路成本、g(n)表示已知的从起始节点到当前节点n的路程，h(n)表示当前节点n到终止节点的估计距离，w表示搜索权重。
可选的，根据权利要求1所述的方法，其特征在于，优先函数表示如下：
其中，f(n)表示节点n的寻路成本、g(n)表示已知的从起始节点到当前节点n的路程，h(n)表示当前节点n到终止节点的估计距离，w表示搜索权重。
为实现上述目的，本发明实施例提供了一种基于二次搜索的地图寻路装置，所述装置包括：
第一确定模块，用于确定寻路的起始节点和终止节点；
第一寻路模块，用于采用预设第一优先函数进行次优搜索寻路，得到第一寻路路径，其中，所述第一优先函数中的第一搜索权重不小于第一阈值；
第二确定模块，用于基于所述第一寻路路径中节点到目标直线的距离，确定至少一个目标节点，所述目标节点到所述目标直线的距离是预设范围内节点到所述目标直线的距离中的极大值；所述目标直线是所述起始节点和所述终止节点所确定的直线；
划分模块，用于根据所述起始节点、所述目标节点和所述终止节点进行路径划分，得到多个分段子路径；
第二寻路模块，用于针对每个分段子路径，采用预设第二优化函数进行次优搜索寻路，得到每个分段子路径的第二寻路路径，并将各第二寻路路径依次拼接，得到最终寻路路径，其中，所述第二优化函数中的第二搜索权重不大于第二阈值。
可选的，优先函数表示如下：
f(n)＝g(n)+w*h(n)
其中，f(n)表示节点n的寻路成本、g(n)表示已知的从起始节点到当前节点n的路程，h(n)表示当前节点n到终止节点的估计距离，w表示搜索权重。
可选的，优先函数表示如下：
其中，f(n)表示节点n的寻路成本、g(n)表示已知的从起始节点到当前节点n的路程，h(n)表示当前节点n到终止节点的估计距离，w表示搜索权重。
可选的，优先函数表示如下：
其中，f(n)表示节点n的寻路成本、g(n)表示已知的从起始节点到当前节点n的路程，h(n)表示当前节点n到终止节点的估计距离，w表示搜索权重。
为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一方法步骤。
为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法步骤。
本发明实施例有益效果：
应用本发明实施例提供的基于二次搜索的地图寻路方法及装置，确定寻路的起始节点和终止节点；采用预设第一优先函数进行次优搜索寻路，得到第一寻路路径，其中，第一优先函数中的第一搜索权重不小于第一阈值；基于第一寻路路径中节点到目标直线的距离，确定至少一个目标节点，目标节点到目标直线的距离是预设范围内节点到目标直线的距离中的极大值；目标直线是起始节点和终止节点所确定的直线；根据起始节点、目标节点和终止节点进行路径划分，得到多个分段子路径；针对每个分段子路径，采用预设第二优化函数进行次优搜索寻路，得到每个分段子路径的第二寻路路径，并将各第二寻路路径依次拼接，得到最终寻路路径，其中，第二优化函数中的第二搜索权重不大于第二阈值。可见，采用二次搜索的方式，第一次搜索寻路快速确定目标节点，进而进行路径划分，针对每个子路径，进行高质量的第二次搜索寻路，由于目标节点的物理含义是大型障碍物的边缘节点，因此基于目标节点划分得到的每个子路径之间不会存在较大障碍物，在寻路扩展时大致延直线扩展即可，即不必扩展过多的节点，因此第二次高质量的搜索寻路也能保证较好的实时性。实现了在保证较高寻路质量的前提下，减少寻路中需要搜索的节点，提高寻路效率。
当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的实施例。
图1为本发明实施例提供的基于二次搜索的地图寻路方法的一种流程示意图；
图2为本发明实施例提供的基于二次搜索的地图寻路装置的一种结构示意图；
图3为本发明实施例提供的电子设备的一种结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了解决现有的地图寻路方法扩展节点较多，耗时较高，且寻路质量不够高的技术问题，本发明实施例提供了一种基于二次搜索的地图寻路方法及装置。
参见图1，图1为本发明实施例提供的基于二次搜索的地图寻路方法的一种流程示意图，方法可以应用于电子设备，包括以下步骤：
S101：确定寻路的起始节点和终止节点。
本发明实施例中，一个节点表示地图上的一个单元，例如可以是一个像素点。
本步骤中，电子设备可以确定寻路的起始节点和终止节点。
其中，寻路可以理解为：绕开地图中的障碍物，找到一条从起始节点到终止节点的路径。容易理解的，路径经过的节点数越少，则路径的质量越高。
S102：采用预设第一优先函数进行次优搜索寻路，得到第一寻路路径，其中，第一优先函数中的第一搜索权重不小于第一阈值。
本发明实施例中，为了在保证较高寻路质量的前提下，减少地图寻路的耗时，可以基于二次搜索进行寻路。
其中，第一次搜索寻路的目的是为了确定目标节点，以进行后续路径划分。因此为了尽可能的降低耗时，在第一次搜索寻路时，采用的第一优先函数中第一搜索权重设置为较大值，例如，不小于预设的第一阈值。
本领域技术人员可以理解，针对次优性寻路算法，搜索权重越大，则寻路耗时越短，但寻路的质量越低。
本步骤中，可以采用不同的次优性寻路算法，各次优性寻路算法的优先函数不同。
在本发明的一种实施例中，优先函数可以表示为：f(n)＝g(n)+w*h(n)；
在本发明的一种实施例中，优先函数可以表示为：
在本发明的一种实施例中，优先函数可以表示为：
上述优先函数中，f(n)表示节点n的寻路成本、g(n)表示已知的从起始节点到当前节点n的路程，h(n)表示当前节点n到终止节点的估计距离，w表示搜索权重。
本步骤中，可以设置较大的第一搜索权重，即设置w为较大值，进而基于上述优先函数，采用次优性寻路算法进行次优搜索寻路，得到第一寻路路径。
其中，采用次优性寻路算法进行次优搜索寻路的步骤可以参见相关技术。作为一个示例，采用扩展节点的方式进行寻路，针对当前节点，在选择下一节点时，确定当前节点的非障碍物的相邻节点，然后通过上述第一优先函数计算寻路成本，并选择寻路成本最低的节点作为下一节点，直到扩展至终止节点。
S103：基于第一寻路路径中节点到目标直线的距离，确定至少一个目标节点，目标节点到目标直线的距离是预设范围内节点到目标直线的距离中的极大值，目标直线是起始节点和终止节点所确定的直线。
本发明实施例中，如上文所述，第一次搜索寻路的目的是为了确定目标节点，以进行后续路径划分。
其中，目标节点是位于第一寻路路径中的节点，且目标节点到目标直线的距离是预设范围内节点到目标直线的距离中的极大值，目标直线是起始节点和终止节点所确定的直线。上述预设范围可以是第一寻路路径中与目标节点间隔不超过预设阈值的节点。
具体的，本申请的发明人发现，在没有障碍物的情况下，次优搜索寻路的节点扩展大致为直线；在存在障碍物情况下，次优搜索寻路的节点扩展过程会绕过障碍物，该过程中，节点距离目标直线的距离先增大，后减小，与目标直线距离的极大值所处的节点通常是靠近障碍物的节点，将其记为目标节点。
本发明实施例中，目标节点通常是大型障碍物的边缘节点，因此可以作为划分子路径的依据，换言之，根据目标节点划分得到的每个子路径之间通常不会存在大型障碍物。
此外，由于障碍物可能较多，因此在第一寻路路径中所确定的目标节点也可能有多个。
S104：根据起始节点、目标节点和终止节点进行路径划分，得到多个分段子路径。
本发明实施例中，可以根据目标节点，将原始的地图寻路划分为多段寻路任务，每个分段子路径对应一个分段寻路任务。
举例来讲，若起始节点为节点A，终止节点为节点B，目标节点包括节点C和节点D，则可以划分为：A-C、C-D、和D-B三个分段子路径。
S105：针对每个分段子路径，采用预设第二优先函数进行次优搜索寻路，得到每个分段自路径的第二寻路路径，并将各第二寻路路径依次拼接，得到最终寻路路径，其中，第二优化函数中的第二搜索权重不大于第二阈值。
本发明实施例中，在得到分段子路径后，针对每个分段子路径，进行高质量的次优搜索寻路。
如上文所述，次优搜索寻路中的搜索权重决定寻路的质量，为了得到针对每个分段子路径的高质量寻路路径，在第二次搜索寻路中，可以设置第二搜索权重较小，例如第二搜索权重不大于预设的第二阈值。
进而，基于第二优先函数对每个分段子路径进行次优搜索寻路，能够得到针对每个分段子路径的高质量寻路路径。
并且，将每个分段子路径的寻路路径依次拼接，即可得到最终寻路路径。
应用本发明实施例提供的基于二次搜索的地图寻路方法，确定寻路的起始节点和终止节点；采用预设第一优先函数进行次优搜索寻路，得到第一寻路路径，其中，第一优先函数中的第一搜索权重不小于第一阈值；基于第一寻路路径中节点到目标直线的距离，确定至少一个目标节点，目标节点到目标直线的距离是预设范围内节点到目标直线的距离中的极大值；目标直线是起始节点和终止节点所确定的直线；根据起始节点、目标节点和终止节点进行路径划分，得到多个分段子路径；针对每个分段子路径，采用预设第二优化函数进行次优搜索寻路，得到每个分段子路径的第二寻路路径，并将各第二寻路路径依次拼接，得到最终寻路路径，其中，第二优化函数中的第二搜索权重不大于第二阈值。可见，采用二次搜索的方式，第一次搜索寻路快速确定目标节点，进而进行路径划分，针对每个子路径，进行高质量的第二次搜索寻路，由于目标节点的物理含义是大型障碍物的边缘节点，因此基于目标节点划分得到的每个子路径之间不会存在较大障碍物，在寻路扩展时大致延直线扩展即可，即不必扩展过多的节点，因此第二次高质量的搜索寻路也能保证较好的实时性。实现了在保证较高寻路质量的前提下，减少寻路中需要搜索的节点，提高寻路效率。
相应于本发明实施例提供的基于二次搜索的地图寻路方法实施例，本发明实施例还提供了一种基于二次搜索的地图寻路装置，参见图2，装置可以包括以下模块：
第一确定模块201，用于确定寻路的起始节点和终止节点；
第一寻路模块202，用于采用预设第一优先函数进行次优搜索寻路，得到第一寻路路径，其中，第一优先函数中的第一搜索权重不小于第一阈值；
第二确定模块203，用于基于第一寻路路径中节点到目标直线的距离，确定至少一个目标节点，目标节点到目标直线的距离是预设范围内节点到目标直线的距离中的极大值；目标直线是起始节点和终止节点所确定的直线；
划分模块204，用于根据起始节点、目标节点和终止节点进行路径划分，得到多个分段子路径；
第二寻路模块205，用于针对每个分段子路径，采用预设第二优化函数进行次优搜索寻路，得到每个分段子路径的第二寻路路径，并将各第二寻路路径依次拼接，得到最终寻路路径，其中，第二优化函数中的第二搜索权重不大于第二阈值。
在本发明的一种实施例中，优先函数可以表示如下：
f(n)＝g(n)+w*h(n)
其中，f(n)表示节点n的寻路成本、g(n)表示已知的从起始节点到当前节点n的路程，h(n)表示当前节点n到终止节点的估计距离，w表示搜索权重。
在本发明的一种实施例中，优先函数可以表示如下：
其中，f(n)表示节点n的寻路成本、g(n)表示已知的从起始节点到当前节点n的路程，h(n)表示当前节点n到终止节点的估计距离，w表示搜索权重。
在本发明的一种实施例中，优先函数可以表示如下：
其中，f(n)表示节点n的寻路成本、g(n)表示已知的从起始节点到当前节点n的路程，h(n)表示当前节点n到终止节点的估计距离，w表示搜索权重。
应用本发明实施例提供的基于二次搜索的地图寻路装置，确定寻路的起始节点和终止节点；采用预设第一优先函数进行次优搜索寻路，得到第一寻路路径，其中，第一优先函数中的第一搜索权重不小于第一阈值；基于第一寻路路径中节点到目标直线的距离，确定至少一个目标节点，目标节点到目标直线的距离是预设范围内节点到目标直线的距离中的极大值；目标直线是起始节点和终止节点所确定的直线；根据起始节点、目标节点和终止节点进行路径划分，得到多个分段子路径；针对每个分段子路径，采用预设第二优化函数进行次优搜索寻路，得到每个分段子路径的第二寻路路径，并将各第二寻路路径依次拼接，得到最终寻路路径，其中，第二优化函数中的第二搜索权重不大于第二阈值。可见，采用二次搜索的方式，第一次搜索寻路快速确定目标节点，进而进行路径划分，针对每个子路径，进行高质量的第二次搜索寻路，由于目标节点的物理含义是大型障碍物的边缘节点，因此基于目标节点划分得到的每个子路径之间不会存在较大障碍物，在寻路扩展时大致延直线扩展即可，即不必扩展过多的节点，因此第二次高质量的搜索寻路也能保证较好的实时性。实现了在保证较高寻路质量的前提下，减少寻路中需要搜索的节点，提高寻路效率。
其中，方法和装置是基于同一申请构思的，由于方法和装置解决问题的原理相似，因此装置和方法的实施可以相互参见，重复之处不再赘述。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图3所示，包括处理器301、通信接口302、存储器303和通信总线304，其中，处理器301，通信接口302，存储器303通过通信总线304完成相互间的通信，
存储器303，用于存放计算机程序；
处理器301，用于执行存储器303上所存放的程序时，实现如下步骤：
确定寻路的起始节点和终止节点；
采用预设第一优先函数进行次优搜索寻路，得到第一寻路路径，其中，第一优先函数中的第一搜索权重不小于第一阈值；
基于第一寻路路径中节点到目标直线的距离，确定至少一个目标节点，目标节点到目标直线的距离是预设范围内节点到目标直线的距离中的极大值；目标直线是起始节点和终止节点所确定的直线；
根据起始节点、目标节点和终止节点进行路径划分，得到多个分段子路径；
针对每个分段子路径，采用预设第二优化函数进行次优搜索寻路，得到每个分段子路径的第二寻路路径，并将各第二寻路路径依次拼接，得到最终寻路路径，其中，第二优化函数中的第二搜索权重不大于第二阈值。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
应用本发明实施例提供的电子设备，确定寻路的起始节点和终止节点；采用预设第一优先函数进行次优搜索寻路，得到第一寻路路径，其中，第一优先函数中的第一搜索权重不小于第一阈值；基于第一寻路路径中节点到目标直线的距离，确定至少一个目标节点，目标节点到目标直线的距离是预设范围内节点到目标直线的距离中的极大值；目标直线是起始节点和终止节点所确定的直线；根据起始节点、目标节点和终止节点进行路径划分，得到多个分段子路径；针对每个分段子路径，采用预设第二优化函数进行次优搜索寻路，得到每个分段子路径的第二寻路路径，并将各第二寻路路径依次拼接，得到最终寻路路径，其中，第二优化函数中的第二搜索权重不大于第二阈值。可见，采用二次搜索的方式，第一次搜索寻路快速确定目标节点，进而进行路径划分，针对每个子路径，进行高质量的第二次搜索寻路，由于目标节点的物理含义是大型障碍物的边缘节点，因此基于目标节点划分得到的每个子路径之间不会存在较大障碍物，在寻路扩展时大致延直线扩展即可，即不必扩展过多的节点，因此第二次高质量的搜索寻路也能保证较好的实时性。实现了在保证较高寻路质量的前提下，减少寻路中需要搜索的节点，提高寻路效率。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一基于二次搜索的地图寻路方法的步骤。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一基于二次搜索的地图寻路方法的步骤。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于基于二次搜索的地图寻路装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于基于二次搜索的地图寻路方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见基于二次搜索的地图寻路方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (6)
1.一种基于二次搜索的地图寻路方法，其特征在于，所述方法包括：
确定寻路的起始节点和终止节点；
采用预设第一优先函数进行次优搜索寻路，得到第一寻路路径，其中，所述第一优先函数中的第一搜索权重不小于第一阈值；
基于所述第一寻路路径中节点到目标直线的距离，确定至少一个目标节点，所述目标节点到所述目标直线的距离是预设范围内节点到所述目标直线的距离中的极大值；所述目标直线是所述起始节点和所述终止节点所确定的直线；
根据所述起始节点、所述目标节点和所述终止节点进行路径划分，得到多个分段子路径；
针对每个分段子路径，采用预设第二优先函数进行次优搜索寻路，得到每个分段子路径的第二寻路路径，并将各第二寻路路径依次拼接，得到最终寻路路径，其中，所述第二优先函数中的第二搜索权重不大于第二阈值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，优先函数表示如下：
f(n)＝g(n)+w*h(n)
其中，f(n)表示节点n的寻路成本、g(n)表示已知的从起始节点到当前节点n的路程，h(n)表示当前节点n到终止节点的估计距离，w表示搜索权重。
3.一种基于二次搜索的地图寻路装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定模块，用于确定寻路的起始节点和终止节点；
第一寻路模块，用于采用预设第一优先函数进行次优搜索寻路，得到第一寻路路径，其中，所述第一优先函数中的第一搜索权重不小于第一阈值；
第二确定模块，用于基于所述第一寻路路径中节点到目标直线的距离，确定至少一个目标节点，所述目标节点到所述目标直线的距离是预设范围内节点到所述目标直线的距离中的极大值；所述目标直线是所述起始节点和所述终止节点所确定的直线；
划分模块，用于根据所述起始节点、所述目标节点和所述终止节点进行路径划分，得到多个分段子路径；
第二寻路模块，用于针对每个分段子路径，采用预设第二优先函数进行次优搜索寻路，得到每个分段子路径的第二寻路路径，并将各第二寻路路径依次拼接，得到最终寻路路径，其中，所述第二优先函数中的第二搜索权重不大于第二阈值。
4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，优先函数表示如下：
f(n)＝g(n)+w*h(n)
其中，f(n)表示节点n的寻路成本、g(n)表示已知的从起始节点到当前节点n的路程，h(n)表示当前节点n到终止节点的估计距离，w表示搜索权重。
5.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1或2所述的方法步骤。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1或2所述的方法步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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