CN112855241A - 液压支架控制装置及方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种液压支架控制装置及方法，该装置包括：定位模块，用于在接收到人员标识装置的识别信号时，确定人员标识装置的定位位置，人员标识装置由矿井作业人员携带或佩戴；控制模块，用于根据人员标识装置的定位位置，判断是否满足支架闭锁条件，在满足支架闭锁条件时，向执行模块发送闭锁控制信号；执行模块，用于在接收到闭锁控制信号时，闭锁液压支架。通过人员标识装置的识别信号确定其定位位置，并在根据定位位置判断满足支架闭锁条件时，发送闭锁控制信号使液压支架闭锁，本公开能够精确检测人员位置，实现液压支架的快速实时闭锁，可靠性高，提升了作业安全性。

Description

液压支架控制装置及方法

技术领域

本公开涉及矿井通信技术领域，尤其涉及一种液压支架控制装置及方法。

背景技术

液压支架是一种煤矿采煤工作面的大型支撑防护设备，用于创造安全作业空间。液压支架以液压(例如，高压乳化液)为动力实现液压支架的升降、前移等动作。

在实际工作中，由于液压支架创造的安全工作空间狭窄，与刮板输送机之间的距离小，因此在液压支架运行过程中很容易挤伤或碰伤附近作业人员。煤矿安全规程中亦规定，在液压支架运行过程中，除了液压支架的作业人员，其他人员必须远离液压支架的动作支架。另外，在采用电液控制的液压支架执行自动动作时，所有人员也必须远离动作支架。尽管有明确规定，在实际的煤矿作业中液压支架伤人事故还是时有发生，其中很大一部分发生在液压支架的运行过程中。

目前，主要通过规范作业规程来防止液压支架对人的伤害，例如，由液压支架作业人员或指定人员负责管理液压支架周围人员的工作或引导，但利用人工来管理液压支架，随意性较强，存在很大的安全隐患，特别是煤矿工作面人数较多时，管理成本较高，工作量大，且无法完全保证作业安全。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种液压支架控制装置及方法，能够精确检测人员位置，实现液压支架的快速实时闭锁，可靠性高，提升了作业安全性。

根据本公开的一方面，提供了一种液压支架控制装置，所述装置包括：定位模块，安装在液压支架上，用于在接收到人员标识装置的识别信号时，确定所述人员标识装置的定位位置，所述人员标识装置由矿井作业人员携带或佩戴；控制模块，连接到所述定位模块，用于根据所述人员标识装置的定位位置，判断是否满足支架闭锁条件；在满足所述支架闭锁条件时，向执行模块发送闭锁控制信号；执行模块，连接到所述控制模块，用于在接收到所述闭锁控制信号时，闭锁所述液压支架。

在一种可能的实现方式中，所述控制模块根据所述人员标识装置的定位位置，判断是否满足支架闭锁条件，包括：在所述定位位置处于所述液压支架的工作区域内时，确定满足支架闭锁条件。

在一种可能的实现方式中，所述控制模块根据所述人员标识装置的定位位置，判断是否满足支架闭锁条件，包括：在所述定位位置处于所述液压支架的工作区域内，且所述人员标识装置的标识信息未处于预设的闭锁白名单内时，确定满足支架闭锁条件。

在一种可能的实现方式中，所述控制模块还用于：在所述液压支架已闭锁，且不存在满足所述支架闭锁条件的所述人员标识装置时，向所述执行模块发送解锁控制信号；所述执行模块还用于：在接收到所述解锁控制信号时，解锁所述液压支架。

在一种可能的实现方式中，所述执行模块包括电控截止阀，所述电控截止阀通过关断所述液压支架的液压管路实现所述液压支架的闭锁。

在一种可能的实现方式中，所述定位模块与所述人员标识装置之间通过超宽带UWB方式进行通信，其中，所述定位模块在接收到人员标识装置的识别信号时，确定所述人员标识装置的定位位置，包括：在接收到所述识别信号时，生成本地的时间戳及识别码，所述时间戳为所述定位模块接收到所述识别信号的时间点，所述识别码为所述定位模块的标识；根据所述时间戳及所述识别码，生成并发送第一回复信号；在接收到所述人员标识装置针对所述第一回复信号的第二回复信号时，确定所述人员标识装置的定位位置。

在一种可能的实现方式中，在接收到所述人员标识装置针对所述第一回复信号的第二回复信号时，确定所述人员标识装置的定位位置，包括：根据所述时间戳、接收到所述第二回复信号的时间点以及预设的信号传输速度，确定所述人员标识装置的定位位置。

根据本公开的另一方面，提供了一种液压支架控制方法，所述方法包括：在接收到人员标识装置的识别信号时，确定所述人员标识装置的定位位置，所述人员标识装置由矿井作业人员携带或佩戴；根据所述人员标识装置的定位位置，判断是否满足支架闭锁条件；在满足所述支架闭锁条件时，发送闭锁控制信号，以使液压支架闭锁。

在一种可能的实现方式中，根据所述人员标识装置的定位位置，判断是否满足支架闭锁条件，包括：在所述定位位置处于所述液压支架的工作区域内，且所述人员标识装置的标识信息未处于预设的闭锁白名单内时，确定满足支架闭锁条件。

在一种可能的实现方式中，所述液压支架控制方法还包括：在所述液压支架已闭锁，且不存在满足所述支架闭锁条件的所述人员标识装置时，发送解锁控制信号，以使所述液压支架解锁。

根据本公开实施例的液压支架控制装置及方法，通过在接收到人员标识装置的识别信号时确定所述人员标识装置的定位位置，根据所述人员标识装置的定位位置判断是否满足支架闭锁条件，并在满足所述支架闭锁条件时发送闭锁控制信号以使液压支架闭锁，能够精确检测人员位置，实现液压支架的快速实时闭锁，可靠性高，提升了作业安全性。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。

图1示出本公开实施例的液压支架控制装置的示意图。

图2示出本公开实施例的液压支架控制装置的框图。

图3示出本公开实施例的液压支架控制方法的流程图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

相关技术中，采用人员定位装置和液压支架的电液控制装置进行联动控制。例如，人员定位装置对人员进行定位，获取人员的定位信息，并将获取到的人员的定位信息通过网络发送到所述电液控制装置的主机，电液控制装置的主机将接收到的人员的定位信息与液压支架的位置进行匹配计算，确定人员所在的液压支架的位置，并通过液压支架工作面的控制器来控制该人员所在的液压支架的动作。

然而，所述人员定位装置对人员的定位耗时较长，且液压支架的电液控装置的主机接收到人员的定位信息后，需要人员的定位信息与液压支架的位置进行匹配计算，并将计算结果传输给液压支架工作面的控制器，由该控制器控制液压支架的动作，整个信号传输过程环节较多，可靠性低，延时长，实时性差，很难及时防止伤害事故的发生，同时液压支架在工作时不断向前推进，确定液压支架的精确位置非常困难。

相关技术中，也可以采用射频装置或者红外装置和液压支架的电液控制装置进行联动控制。例如，人员携带射频发射器或者红外发射器，液压支架内部安装射频接收器或者红外接收器。射频接收器或者红外接收器接收到射频发射器或者红外发射器发射的信号后，向电液控制装置的控制器发送信号，电液控制装置的控制器将信号发给电液控制装置的主机，由电液控制装置的主机发送命令来控制该液压支架的动作。

然而，采用射频装置或者红外装置的方案，需要人员额外随身携带射频发射器或者红外发射器，增加了人员工作负担，且红外线发射和接收具有一定的角度范围限制，容易导致红外接收器接收不到信号，检测不到附近人员，可靠性低。另外，使用电液控制装置的主机增加了信号传输的环节，延时长，实时性差。

有鉴于此，本公开提供了一种液压支架控制装置及方法，通过利用超宽带UWB方式进行人员的定位，并根据该定位判断闭锁条件，能够精确检测人员位置，实现液压支架的快速实时闭锁，可靠性高，提升了作业安全。

图1示出本公开实施例的液压支架控制装置的示意图。

如图1所示，在一种可能的实现方式中，11可以是人员标识装置，12可以是定位模块，13可以是控制模块，14可以是执行模块，15可以是液压支架。所述液压支架控制装置可包括：定位模块12、控制模块13以及执行模块14。

在一种可能的实现方式中，人员标识装置11可以由矿井作业人员携带或佩戴。例如，所述人员标识装置可以是人员标识卡。人员标识卡一般是煤矿标准设备，因此不需要为矿井作业人员配备其他额外的装置，减少了矿井作业人员的工作负担。

在一种可能的实现方式中，如图1所示，定位模块12、控制模块13以及执行模块14可以安装在液压支架上。其中，定位模块12与控制模块13之间以及控制模块13与执行模块14之间可以通过有线方式进行通信，定位模块12与人员标识装置11之间可以通过无线方式进行通信。本领域技术人员应当理解的是，本公开对定位模块12、控制模块13以及执行模块14的具体位置并不限定。

图2示出本公开实施例的液压支架控制装置的框图。如图2所示，本公开实施例的液压支架控制装置可包括定位模块12、控制模块13以及执行模块14。

定位模块12安装在液压支架上，用于在接收到人员标识装置的识别信号时，确定所述人员标识装置的定位位置，所述人员标识装置由矿井作业人员携带或佩戴。

控制模块13连接到所述定位模块，用于根据所述人员标识装置的定位位置，判断是否满足支架闭锁条件；在满足所述支架闭锁条件时，向执行模块发送闭锁控制信号。

执行模块14连接到所述控制模块，用于在接收到所述闭锁控制信号时，闭锁所述液压支架。

本公开实施例的液压支架控制装置，通过在接收到人员标识装置的识别信号时确定所述人员标识装置的定位位置，根据所述人员标识装置的定位位置判断是否满足支架闭锁条件，并在满足所述支架闭锁条件时发送闭锁控制信号以使液压支架闭锁，能够精确检测人员位置，实现液压支架的快速实时闭锁，可靠性高，提升了作业安全性。

在一种可能的实现方式中，所述定位模块与人员标识装置之间可通过超宽带UWB方式进行通信。超宽带(Ultra Wide Band，UWB)技术是一种无线载波通信技术。超宽带技术不采用正弦波作为载波，而是采用纳秒级的非正弦波(例如，窄脉冲)作为载波，因此超宽带技术可以在非常宽的带宽上进行信号传输。例如，超宽带技术可以在3.1～10.6GHz频段中占用500MHz以上的带宽。本领域技术人员应当理解的是，除了超宽带UWB方式，还可以采用其他的通信方式(包括但不限于超声波、紫蜂协议Zigbee及无线保真WiFi)实现定位模块与人员标识装置之间的通信，本公开对此并不限定。

在一种可能的实现方式中，所述人员标识装置和定位模块可以各包括UWB无线收发器，即，所述定位模块与所述人员标识装置之间可以通过各自的UWB无线收发器实现UWB通信，且UWB通信可以是双向的。所述UWB无线收发器既可以进行信号的接收，也可以进行信号的发送。例如，所述人员标识装置可以经由自身的UWB无线收发器向定位模块发送一个窄的脉冲信号，定位模块的UWB无线收发器接收该信号后进行处理，并将处理后的信号经由自身的UWB无线收发器发送至人员标识装置。本领域技术人员应当理解的是，本公开对UWB无线收发器的具体实现并不限定。

在一种可能的实现方式中，所述人员标识装置可以按照时间周期向定位模块发送识别信号。例如，所述识别信号可以是脉冲信号，用于向定位模块发送定位请求。所述时间周期可以配置为1秒，此时，所述人员标识装置每间隔1秒向定位模块周期性的发送识别信号。又例如，可以在午休时间12:30-14:00配置所述时间周期为3秒，在下午工作时间14:00-18:00配置所述时间周期为0.5秒，即，所述时间周期还可以根据工作时间的不同进行配置，以便节省能量。本领域技术人员应当理解的是，本公开对所述时间周期如何配置并不限定。

在一种可能的实现方式中，所述定位模块在接收到人员标识装置的识别信号时，确定所述人员标识装置的定位位置，可包括：在接收到所述识别信号时，生成本地的时间戳及识别码，所述时间戳为所述定位模块接收到所述识别信号的时间点，所述识别码为所述定位模块的标识；根据所述时间戳及所述识别码，生成并发送第一回复信号；在接收到所述人员标识装置针对所述第一回复信号的第二回复信号时，确定所述人员标识装置的定位位置。

在一种可能的实现方式中，所述定位模块在接收到所述识别信号时，生成本地的时间戳及识别码。其中，所述时间戳可以包括所述定位模块接收到所述识别信号的时间点，所述识别码可以包括所述定位模块的标识。例如，所述时间戳可以是定位模块已经接收完所述识别信号的时间，也可以是定位模块刚开始接收所述识别信号的时间；所述识别码可以是定位模块的唯一身份标识，用于区分不同液压支架上的不同的定位模块。所述识别码占用的存储空间可以根据需要进行预先配置。本领域技术人员应当理解的是，本公开对如何生成本地的时间戳及识别码并不限定。

在一种可能的实现方式中，所述定位模块可根据所述时间戳及所述识别码，生成并发送第一回复信号。例如，定位模块在本地的时间戳上的时间点A接收到人员标识装置发送的识别信号后，将该时间点A以及该定位模块自身的识别码进行编码，生成第一回复信号，然后经由定位模块的UWB无线收发器，将第一回复信号发至人员标识装置。本领域技术人员应当理解的是，本公开对如何生成第一回复信号并不限定。

在一种可能的实现方式中，定位模块在接收到所述人员标识装置针对所述第一回复信号的第二回复信号时，确定所述人员标识装置的定位位置。例如，所述人员标识装置在接收到定位模块发送的第一回复信号后，可以对所述第一回复信号进行解码，确定是哪一个定位模块发来的第一回复信号，并记录该人员标识装置接收到第一回复信号时本地的时间戳上的时间点，然后根据该时间点以及第一回复信号一起生成第二回复信号，即第二回复信号可包括定位模块发送第一回复信号的本地时间戳上的时间点、人员识别装置接收到第一回复信号的本地时间戳上的时间点以及定位模块的识别码。

在一种可能的实现方式中，定位模块可以根据所述时间戳、接收到所述第二回复信号的时间点以及预设的信号传输速度，确定所述人员标识装置的定位位置。举例来说，所述人员标识装置可以在本地的时间戳上的时间点A向定位模块发送识别信号，其中，所述识别信号可以为脉冲信号；所述定位模块可以在本地的时间戳上的时间点B接收所述识别信号，根据接收到的识别信号在定位模块本地的时间戳上的时间点C生成第一回复信号，并将第一回复信号发送至所述人员标识装置；所述人员标识装置可以在本地的时间戳上的时间点D接收到所述第一回复信号。根据A、B、C和D以及预设的信号传输速度(例如，光速)，可以确定飞行距离，从而确定人员标识装置的定位位置。本领域技术人员应当理解的是，本公开对如何确定人员标识装置的定位位置并不限定。

在一种可能的实现方式中，所述定位模块可包括多个定位子模块，每个定位子模块都具备完整的UWB通信以及定位功能，即每个定位子模块均可以通过超宽带UWB方式与所述人员标识装置进行通信，并获取所述人员标识装置的定位位置。每个液压支架上可放置多个定位子模块。通过将多个定位子模块获取的定位位置进行处理(例如，通过多个定位位置进行多点定位，或取多个定位位置的平均值)，能够更加精准的计算出所述人员标识装置的定位位置。

在一种可能的实现方式中，所述控制模块可连接到定位模块。举例来说，所述控制模块可通过有线方式(例如，串口线或者网线)与定位模块相连接，也可通过无线方式(例如，WiFi)与定位模块相连接。本领域技术人员应当理解的是，本公开对定位模块与控制模块之间的连接方式并不限定。

在一种可能的实现方式中，所述控制模块可以使用单片机实现。例如，所述控制模块可以包括电源、处理器、寄存器、通信接口以及内存等通用单元。其中，寄存器可存储预先配置的信号传输速度，处理器可对人员标识装置发来的第二回复信号进行解码。本领域技术人员应当理解的是，本公开对控制模块的实现方式并不限定。

在一种可能的实现方式中，所述控制模块根据所述人员标识装置的定位位置，判断是否满足支架闭锁条件，可包括：在所述定位位置处于所述液压支架的工作区域内时，确定满足支架闭锁条件。

在一种可能的实现方式中，所述液压支架的工作区域可以预先配置。例如，可以在控制模块的寄存器中配置所述工作区域为以液压支架上的定位模块为中心的圆形区域，该圆形区域的半径为10米。本领域技术人员应当理解的是，本公开对液压支架的工作区域如何配置并不限定。

在一种可能的实现方式中，在所述定位位置位于液压支架的工作区域内时，确定满足支架闭锁条件。举例来说，可以在控制模块的寄存器中配置所述工作区域为以液压支架上的定位模块为中心的圆形区域，该圆形区域的半径为10米。当定位模块确定的所述人员标识装置的定位位置距离该定位模块的距离大于10米时，则确定所述定位位置处于液压支架的工作区域外，表示该人员的定位位置超出液压支架的工作区域，此时确定不满足支架闭锁条件；当定位模块确定的所述人员标识装置的定位位置距离该定位模块的距离小于或等于10米时，则确定所述定位位置处于液压支架的工作区域内，表示该人员的定位位置未超出液压支架的工作区域，此时确定满足支架闭锁条件。

在一种可能的实现方式中，在满足所述支架闭锁条件时，控制模块向执行模块发送闭锁控制信号。例如，所述控制模块可以包括比较器以及输出单元，其中，比较器可以对已配置的所述工作区域和定位模块确定的人员标识装置的定位位置进行比较，当定位模块确定的所述人员标识装置的定位位置在所述工作区域内时，比较器生成例如高电平信号或低电平信号的闭锁控制信号，并由输出单元发送该闭锁控制信号。本领域技术人员应当理解的是，本公开对如何生成及发送闭锁控制信号并不限定。

在一种可能的实现方式中，所述控制模块根据所述人员标识装置的定位位置，判断是否满足支架闭锁条件，可包括：在所述定位位置处于液压支架的工作区域内，且所述人员标识装置的标识信息未处于预设的闭锁白名单内时，确定满足支架闭锁条件。

在一种可能的实现方式中，所述人员标识装置的标识信息可以预先配置在控制模块中，也可以预先配置在人员标识装置中。所述人员标识装置的标识信息可唯一确定该人员标识装置。例如，所述人员标识装置的标识信息可以占用4位(bit，比特)的存储空间(例如，0101)。本领域技术人员应当理解的是，本公开对如何配置所述标识信息并不限定。

在一种可能的实现方式中，为防止人员借用或盗用所述人员标识装置，所述人员标识装置还可包括人脸识别单元，用于对使用人员标识装置的人员进行身份验证，以提升安全性。

在一种可能的实现方式中，所述闭锁白名单可以预先配置在控制模块中。在所述定位位置处于液压支架的工作区域内，且所述人员标识装置的标识信息未处于预设的闭锁白名单内时，确定满足支架闭锁条件。值得注意的是，判断定位位置是否处于所述液压支架的工作区域内，以及判断人员标识装置的标识信息是否处于预设的闭锁白名单内，可以同时进行，也可以按照不同的顺序进行，本公开对此并不限定。

举例来说，可以在所述控制模块中预先配置闭锁白名单，将管理或操作液压支架的人员放置在闭锁白名单内，后勤人员等无关人员则不放入闭锁白名单，以防无关人员对液压支架不当操作，造成意外。同时，所述闭锁白名单还可设置优先级，将经常管理或操作液压支架的人员的优先级设置为最高。当人员进入到所述液压支架的工作区域内，且所述人员携带的人员标识装置的标识信息位于预设的闭锁白名单内时，表示该人员为管理或操作液压支架的人员，即该人员为有权限操作液压支架的人员，若该人员经常进出所述工作区域，可以将该人员在闭锁白名单中的位置前移，以便控制模块在检索白名单时优先检索；当无关人员进入到所述液压支架的工作区域内，且所述人员携带的人员标识装置的标识信息位于预设的闭锁白名单外时，表示该人员为无关人员，没有权限操作液压支架，为安全起见，确定满足支架闭锁条件，由控制模块向执行模块发送闭锁控制信号。

在一种可能的实现方式中，所述控制模块还用于：在所述液压支架已闭锁，且不存在满足所述支架闭锁条件的所述人员标识装置时，向所述执行模块发送解锁控制信号。例如，当位于白名单之外的人员进入到液压支架的工作区域，此时存在满足所述支架闭锁条件的所述人员标识装置，控制模块向执行模块发送闭锁控制信号，该液压支架闭锁；当位于白名单之外的人员离开液压支架的工作区域，此时不存在满足所述支架闭锁条件的所述人员标识装置，控制模块可以向所述执行模块发送解锁控制信号，恢复液压支架在闭锁前正在进行的工作。值得注意的是，控制模块可以自动向所述执行模块发送解锁控制信号，也可以接收作业人员手动发来的控制信号(例如，利用手机客户端发送该控制信号)，本公开对此不作限制。

通过配置液压支架的工作区域以及闭锁白名单，并与作业人员以及作业人员的定位位置进行比较，从而确定液压支架是否闭锁，能够提升作业的安全性，可靠性高，降低了管理成本，简单方便。

在一种可能的实现方式中，所述执行模块可连接到所述控制模块，用于在接收到所述闭锁控制信号时，闭锁所述液压支架。举例来说，所述执行模块可以包括电控截止阀，所述电控截止阀可通过关断所述液压支架的液压管路实现所述液压支架的闭锁。所述电控截止阀可位于液压支架上。本领域技术人员应当理解的是，液压支架的闭锁方式可以有多种，例如利用操作手把进行闭锁，本公开对液压支架的闭锁方式并不限定。

在一种可能的实现方式中，所述执行模块和控制模块之间可以通过有线方式进行连接。例如，所述执行模块和控制模块之间可以通过导线进行连接，以便传输所述闭锁控制信号。所述闭锁控制信号可以是电流，也可以是电压，不论何种控制方式，都应具有足够强的驱动能力，以避免执行模块误操作。本领域技术人员应当理解的是，本公开对执行模块和控制模块之间的连接方式并不限定。

在一种可能的实现方式中，所述执行模块还用于：在接收到所述解锁控制信号时，解锁所述液压支架。解锁液压支架的过程和闭锁液压支架的过程相似。举例来说，可以配置所述闭锁控制信号为高电平时，控制模块向执行模块发送闭锁控制信号，执行模块接收到该闭锁控制信号后，闭锁所述液压支架；配置所述闭锁控制信号为低电平时，控制模块向执行模块发送解锁控制信号，执行模块接收到该解锁控制信号后，解锁所述液压支架。

通过在接收到人员标识装置的识别信号时确定所述人员标识装置的定位位置，根据所述人员标识装置的定位位置判断是否满足支架闭锁条件，并在满足所述支架闭锁条件时发送闭锁控制信号以使液压支架闭锁，本公开的液压支架控制装置能够精确检测人员位置，实现液压支架的快速实时闭锁，减少了传输环节，提高了响应速度，可靠性高，提升了作业安全性，且该装置结构简单，降低了生产成本以及管理成本。

图3示出本公开实施例的液压支架控制方法的流程图。如图3所示，在一种可能的实现方式中，本公开还提供了一种液压支架控制方法，该方法包括：

步骤S31，在接收到人员标识装置的识别信号时，确定所述人员标识装置的定位位置，所述人员标识装置由矿井作业人员携带或佩戴；

步骤S32，根据所述人员标识装置的定位位置，判断是否满足支架闭锁条件；

步骤S33，在满足所述支架闭锁条件时，发送闭锁控制信号，以使液压支架闭锁。

在一种可能的实现方式中，所述液压支架控制方法可以由所述液压支架控制装置执行实现。例如，步骤S31可以由定位模块12执行实现，步骤S32和步骤S33可以由控制模块13执行实现。

在一种可能的实现方式中，步骤S32中根据所述人员标识装置的定位位置，判断是否满足支架闭锁条件，可包括：在所述定位位置处于所述液压支架的工作区域内，且所述人员标识装置的标识信息未处于预设的闭锁白名单内时，确定满足支架闭锁条件。

在一种可能的实现方式中，所述液压支架控制方法还包括：在所述液压支架已闭锁，且不存在满足所述支架闭锁条件的所述人员标识装置时，发送解锁控制信号，以使所述液压支架解锁。

需要说明的是，尽管以超宽带UWB方式作为示例介绍了所述液压支架控制装置及方法如上，但本领域技术人员能够理解，本公开应不限于此。事实上，用户完全可根据个人喜好和/或实际应用场景灵活设定信号传输方式，只要实现所述液压支架控制装置及方法即可。

这样，通过在接收到人员标识装置的识别信号时确定所述人员标识装置的定位位置，根据所述人员标识装置的定位位置判断是否满足支架闭锁条件，并在满足所述支架闭锁条件时发送闭锁控制信号以使液压支架闭锁，根据本公开上述实施例的所述液压支架控制装置及方法能够精确检测人员位置，实现液压支架的快速实时闭锁，可靠性高，提升了作业安全性。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种液压支架控制装置，其特征在于，所述装置包括：

定位模块，安装在液压支架上，用于在接收到人员标识装置的识别信号时，确定所述人员标识装置的定位位置，所述人员标识装置由矿井作业人员携带或佩戴；

控制模块，连接到所述定位模块，用于根据所述人员标识装置的定位位置，判断是否满足支架闭锁条件；在满足所述支架闭锁条件时，向执行模块发送闭锁控制信号；

执行模块，连接到所述控制模块，用于在接收到所述闭锁控制信号时，闭锁所述液压支架。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制模块根据所述人员标识装置的定位位置，判断是否满足支架闭锁条件，包括：

在所述定位位置处于所述液压支架的工作区域内时，确定满足支架闭锁条件。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制模块根据所述人员标识装置的定位位置，判断是否满足支架闭锁条件，包括：

在所述定位位置处于所述液压支架的工作区域内，且所述人员标识装置的标识信息未处于预设的闭锁白名单内时，确定满足支架闭锁条件。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述控制模块还用于：在所述液压支架已闭锁，且不存在满足所述支架闭锁条件的所述人员标识装置时，向所述执行模块发送解锁控制信号；

所述执行模块还用于：在接收到所述解锁控制信号时，解锁所述液压支架。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述执行模块包括电控截止阀，所述电控截止阀通过关断所述液压支架的液压管路实现所述液压支架的闭锁。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述定位模块与所述人员标识装置之间通过超宽带UWB方式进行通信，

其中，所述定位模块在接收到人员标识装置的识别信号时，确定所述人员标识装置的定位位置，包括：

在接收到所述识别信号时，生成本地的时间戳及识别码，所述时间戳为所述定位模块接收到所述识别信号的时间点，所述识别码为所述定位模块的标识；

根据所述时间戳及所述识别码，生成并发送第一回复信号；

在接收到所述人员标识装置针对所述第一回复信号的第二回复信号时，确定所述人员标识装置的定位位置。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在接收到所述人员标识装置针对所述第一回复信号的第二回复信号时，确定所述人员标识装置的定位位置，包括：

根据所述时间戳、接收到所述第二回复信号的时间点以及预设的信号传输速度，确定所述人员标识装置的定位位置。

8.一种液压支架控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在接收到人员标识装置的识别信号时，确定所述人员标识装置的定位位置，所述人员标识装置由矿井作业人员携带或佩戴；

根据所述人员标识装置的定位位置，判断是否满足支架闭锁条件；

在满足所述支架闭锁条件时，发送闭锁控制信号，以使液压支架闭锁。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述人员标识装置的定位位置，判断是否满足支架闭锁条件，包括：

在所述定位位置处于所述液压支架的工作区域内，且所述人员标识装置的标识信息未处于预设的闭锁白名单内时，确定满足支架闭锁条件。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述液压支架已闭锁，且不存在满足所述支架闭锁条件的所述人员标识装置时，发送解锁控制信号，以使所述液压支架解锁。

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