CN112842174A - 升降结构及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种升降结构，用于驱动拖布结构相对机器人本体升降，所述升降结构包括：底座，所述底座上设置有用于与所述拖布结构连接的拉杆；传动螺杆，设置在所述底座上，所述传动螺杆与所述底座同步移动；升降驱动件以及传动轮组件，所述传动轮组件连接所述升降驱动件和所述传动螺杆，所述升降驱动件通过所述传动轮组件驱动所述传动螺杆运动，以使所述传动螺杆带动所述底座运动，所述底座上的拉杆连接所述拖布结构，以带动所述拖布结构相对于所述机器人本体升降。一种机器人，包括机器人本体、拖布结构以及上述的升降结构。

Description

升降结构及机器人

技术领域

本发明涉及清洁机械技术领域，特别是涉及一种升降结构及机器人。

背景技术

随着扫地机器人技术的发展，人们越来越多的倾向通过扫地机器人代替人工进行扫地。

现有的扫地机器人在拖地的过程中需要人工频繁拆卸拖布、清洗拖布、晾干拖布、装上拖布，整个过程繁琐、耗时。降低了扫地机器人的使用体验。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种升降结构及机器人。

一种升降结构，用于驱动拖布结构相对机器人本体升降，所述升降结构包括：

底座，所述底座上设置有用于与所述拖布结构连接的拉杆；

传动螺杆，设置在所述底座上，所述传动螺杆与所述底座同步移动；

升降驱动件以及传动轮组件，所述传动轮组件连接所述升降驱动件和所述传动螺杆，所述升降驱动件通过所述传动轮组件驱动所述传动螺杆运动，以使所述传动螺杆带动所述底座运动，所述底座上的拉杆连接所述拖布结构，以带动所述拖布结构相对于所述机器人本体升降。

在其中一个实施例中，还包括设置在所述机器人本体上的滑槽，以及设置在所述拖布结构上的滑动连接于所述滑槽的滑柱，所述滑柱沿所述滑槽滑动时，所述拖布结构能够相对于所述机器人本体升降。

在其中一个实施例中，还包括设置在所述拖布结构上的滑槽，以及设置在所述机器人本体上的滑动连接于所述滑槽的滑柱，所述滑柱沿所述滑槽滑动时，所述拖布结构能够相对于所述机器人本体升降。

在其中一个实施例中，所述滑槽倾斜设置于所述机器人本体。

在其中一个实施例中，所述滑槽至少设置有两个，若干所述滑槽阵列排布于所述机器人本体，所述滑柱与所述滑槽一一对应。

在其中一个实施例中，所述滑槽包括交替连接的倾斜段和水平段。

一种机器人，包括机器人本体、拖布结构以及上述任意一项所述的升降结构。

在其中一个实施例中，还包括拖布盒，所述拖布结构设置在所述拖布盒内，所述拖布盒可拆卸的连接于所述机器人本体。

在其中一个实施例中，所述拖布结构呈卷状收卷在所述拖布盒内。

在其中一个实施例中，所述拖布盒内设置有拖布卷轴，所述拖布卷轴至少包括第一拖布卷轴和第二拖布卷轴，所述拖布结构一端连接所述第一拖布卷轴，另一端连接所述第二拖布卷轴，所述拖布结构绕卷在所述拖布卷轴上。

有益效果：本申请中的升降结构应用于机器人，用于驱动拖布结构相对机器人本体升降，升降驱动件作为驱动件，通过拉杆作为联动件，以带动拖布结构相对机器人本体升降，对应背景技术的问题，当机器人的拖布结构拖完大片水渍的区域后，可以通过升降结构升起拖布结构，拖布结构不会对地毯进行清洁，进而避免了带有水渍的拖布结构将地毯打湿，造成地毯的损伤。

附图说明

图1为本申请的一个实施例中的机器人的结构示意图；

图2为本申请一个实施例中的机器人工作状态示意图；

图3为本申请的一个实施例中的机器人的结构框图；

图4为一个实施例中的机器人包含的升降结构的部分结构示意图；

图5为本申请一个实施例中的机器人包含的拖布盒的结构示意图；

图6为本申请一个实施例中的机器人的结构示意图。

附图标记：10、活动区域；11、工作区域；12、禁拖区域；101、升降结构；100、升降驱动件；110、传动轮组件；110A、第一传动轮；110B、第二传动轮；111、传动螺杆；112、底座；112A、拉杆；113、锁键；200、机器人本体；210A、工作件；210、拖布结构；211、拖布盒；211A、滑柱；212、滑槽；212A、倾斜段；212B、水平段；220、判断单元；230、盒体；230A、第一出布口；230B、第二出布口；231A、第一转动架；231B、第二转动架；232A、第一拖布卷轴；232B、第二拖布卷轴；240、锁紧结构；241、滑动键。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本发明公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称为“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

图1为本申请的一个实施例中的机器人的结构示意图。如果机器人是清洁机器人，则机器人在地面走过时，可以同时进行吸尘等清洁操作。所述清洁不局限于扫地和吸尘，还可以指代拖地、抛光或者打蜡等清洁功能。机器人可以按照设定在机器人内的程序行走。例如，图2为本申请一个实施例中的机器人工作状态示意图。图2中的虚线为机器人行走的轨迹。如图2所示，机器人的活动区域10包括工作区域11和禁拖区域12，工作区域11是机器人需要清洁的区域，但是机器人的活动区域10可能包括诸如地毯等禁拖区域12，机器人按照预定轨迹运行时，从一个工作区域11经过禁拖区域12后到达另一个工作区域11。

如图3所示，图3为本申请的一个实施例中的机器人的结构框图，如图3所示，机器人包括机器人本体200、升降结构101、判断单元220和工作件210A。其中，工作件210A可以为抛光组件，工作件210A也可以为打蜡组件，如图1所示，工作件210A也可以为拖布结构210。工作件210A能够相对机器人本体200升降，当机器人本体200在工作区域11时，工作件210A与地面接触以进行抛光、打蜡或拖地等活动，当机器人本体200在禁拖区域12时，工作件210A脱离地面，以使机器人本体200能够顺利通过禁拖区域12。例如，判断单元220用于监测机器人本体200是否进入禁拖区域12。升降结构101设置在机器人本体200内，升降结构101信号连接判断单元220，升降结构101机械连接工作件210A，工作时，判断单元220监测到当机器人本体200到达禁拖区域12时，升降结构101接受判断单元220的信号以驱动工作件210A升起，以使工作件210A脱离地面，判断单元220监测到机器人本体200离开禁拖区域12后，升降结构101接收判断单元220的信号以驱动工作件210A下降，以使工作件210A接触地面。

在其中一个实施例中，判断单元220包括摄像识别单元，摄像识别单元包括摄像头和连接摄像头的分析单元。其中，摄像头用于采集图像，分析单元根据摄像头采集的图像分析机器人本体200所处的位置是否为禁拖区域12。例如，分析单元内存储有禁拖区域12的图像，摄像头实时采集机器人本体200周边位置的图像，当摄像头采集到的机器人本体200周边位置的图像与存储在分析单元内的禁拖区域12的图像重合时，即判断为机器人本体200进入了禁拖区域12。

在其中一个实施例中，判断单元220包括雷达定位单元和区域存储单元，区域存储单元存储有工作区域11和禁拖区域12，雷达定位单元能够定位机器人本体200所处的活动区域10的位置，进而可以得到机器人本体200是位于工作区域11还是位于禁拖区域12。

以下实施例中，以机器人为清洁机器人为例进行说明，其中的工作件210A为拖布结构210，即通过拖布结构210进行拖地。其中，拖布结构210与升降结构101机械连接，升降结构101用于驱动拖布结构210相对机器人本体200升降。图4为一个实施例中的升降结构101的部分结构示意图，升降结构101可以包括底座112，底座112上设置有拉杆112A，拉杆112A可以与拖布结构210连接，这样当拉杆112A运动后就可以驱动拖布结构210升降。在其中一个实施例中，升降结构101还可以包括传动螺杆111，传动螺杆111设置在底座112上，传动螺杆111与底座112同步移动，这样当传动螺杆111运动时，就能够带动底座112和拉杆112A运动，进而拉杆112A驱动拖布结构210相对于机器人本体200升降。进一步地，升降结构101还包括升降驱动件100和传动轮组件110。传动轮组件110连接升降驱动件100和传动螺杆111，升降驱动件100通过传动轮组件110驱动传动螺杆111运动，以使传动螺杆111带动底座112运动，进而使底座112上的拉杆112A带动拖布结构210相对于机器人本体200升降。

在其中一个实施例中，如图1所示，拖布结构210设置在拖布盒211内，当拖布盒211相对机器人本体200升降时，能够使拖布盒211内的拖布结构210相对机器人本体200也做升降运动。在其他实施例中，机器人本体200也可以不包括拖布盒211，拖布结构210直接安装在机器人本体200内。

以下，以拖布结构210设置在拖布盒211内为例进行说明。如图1所示，机器人本体200上设置有滑槽212，拖布盒211上设置有滑动连接于滑槽212的滑柱211A，结合图4，升降结构101的拉杆112A连接拖布盒211，升降结构101的升降驱动件100通过传动螺杆111带动拉杆112A运动，拉杆112A带动拖布盒211沿滑槽212滑动，以实现拖布盒211相对于机器人本体200升降。其中，拉杆112A可以与拖布盒211采用柔性件连接。

在其中一个实施例中，如图5所示，图5为本申请一个实施例中的拖布盒211的结构示意图。拖布盒211包括盒体230，盒体230的侧向横截面的外部轮廓大致呈梯形，上边短、下边长。在梯形的左右腰处分别设置有第一出布口230A和第二出布口230B。拖布结构210的一端能够从第一出布口230A伸出盒体230，然后向下绕过盒体230的底部，并从第二出布口230B返回盒体230。拖布盒211还包括转动连接于盒体230的第一转动架231A和第二转动架231B，例如，第一转动架231A位于盒体230的左半部分，第二转动架231B位于盒体230的右半部分。第一转动架231A的上端能够从第一出布口230A转出盒体230，第二转动架231B的上端能够从第二出布口230B转出盒体，从而便于更换第一转动架231A或第二转动架231B上的拖布结构210。拖布盒211还包括两个拖布卷轴，分别为第一拖布卷轴232A和第二拖布卷轴232B，第一拖布卷轴232A可拆卸的连接于第一转动架231A，第二拖布卷轴232B可拆卸的连接于第二转动架231B。其中上述可拆卸连接是为了使拖布卷轴能够从对应的转动架拆卸，方便更换。进一步地，拖布盒211还包括拖布结构210，拖布结构210一端固定连接第一拖布卷轴232A，拖布结构210绕过盒体230的底部后固定连接第二拖布卷轴232B。拖布结构210在盒体230底部的部分可以用来拖地。拖布结构210绕卷在拖布卷轴上，当拖布结构210从第一拖布卷轴232A上逐渐放出后，拖布结构210能够绕卷在第二拖布卷轴232B上。例如，第一拖布卷轴232A上缠绕的拖布结构210未使用(即没有拖过地，因此其是干净的)，拖布结构210向下绕过盒体230底部后绕卷在第二拖布卷轴232B上。当盒体230底部的拖布结构210拖地变脏后，将其绕卷在第二拖布卷轴232B上，进而第一拖布卷轴232A上的干净的拖布结构210就移动到盒体230底部，可以继续进行拖地。

图6为本申请一个实施例中的机器人的结构示意图，结合图1和图6，拖布盒211上设置有滑柱211A，机器人本体200上设置有滑槽212，如图1所示，滑槽212倾斜设置于机器人本体200，拖布盒211的滑柱211A滑动连接于滑槽212，当升降驱动件100驱动拖布盒211移动时，拖布盒211能能够沿着滑槽212的轨迹进行滑动，从而实现了拖布盒211相对于机器人本体200的升降。

在其中一个实施例中，如图1所示，滑槽212至少设置有两个，若干滑槽212阵列排布于机器人本体200，例如图1中的两个滑槽212沿水平方向阵列排布。滑柱211A与滑槽212一一对应，有效保证了拖布盒211相对于机器人本体200滑动的稳定性。

在其中一个实施例中，滑槽212可以为多种形状，例如可以为倾斜向上延伸的直槽，也可以为倾斜向上延伸的弧形槽。又如，如图1所示，滑槽212整体上倾斜向上延伸，但是滑槽212包括了若干段，具体地，滑槽212包括交替连接的倾斜段212A和水平段212B。这样就能够使拖布盒211相对机器人本体200具有不同的升降档位，使用更加灵活，可以根据不同的地面选择不同的升降档位，提高运行效率。

在其中一个实施例中，如图6所示，还包括将拖布盒211锁紧在机器人本体200内的锁紧结构240。在图6所示的实施例中，锁紧结构240包括滑动键241、连接滑动键241的卡勾和设置在拖布盒211上的卡槽，通过拨动滑动键241能够带动卡勾钩住或脱离卡槽。当然，在其他实施例中，锁紧结构240还可以为其他锁合结构。

在其中一个实施例中，若机器人本体200不包括拖布盒211时，拖布结构210可以直接安装在机器人本体200内。针对上述带有拖布盒211结构的变动可以为：将滑柱211A直接设置在拖布结构210上。

又如，在一些实施例中，拖布结构210上也可以设置滑槽212，在机器人本体200上设置滑柱211A，滑柱211A与滑槽212滑动配合，以使拖布结构210能够相对于机器人本体200升降。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种升降结构(101)，其特征在于，用于驱动拖布结构(210)相对机器人本体(200)升降，所述升降结构(101)包括：

底座(112)，所述底座(112)上设置有用于与所述拖布结构(210)连接的拉杆(112A)；

传动螺杆(111)，设置在所述底座(112)上，所述传动螺杆(111)与所述底座(112)同步移动；

升降驱动件(100)以及传动轮组件(110)，所述传动轮组件(110)连接所述升降驱动件(100)和所述传动螺杆(111)，所述升降驱动件(100)通过所述传动轮组件(110)驱动所述传动螺杆(111)运动，以使所述传动螺杆(111)带动所述底座(112)运动，所述底座(112)上的拉杆(112A)连接所述拖布结构(210)，以带动所述拖布结构(210)相对于所述机器人本体(200)升降。

2.根据权利要求1所述的升降结构(101)，其特征在于，还包括设置在所述机器人本体(200)上的滑槽(212)，以及设置在所述拖布结构(210)上的滑动连接于所述滑槽(212)的滑柱(211A)，所述滑柱(211A)沿所述滑槽(212)滑动时，所述拖布结构(210)能够相对于所述机器人本体(200)升降。

3.根据权利要求1所述的升降结构(101)，其特征在于，还包括设置在所述拖布结构(210)上的滑槽(212)，以及设置在所述机器人本体(200)上的滑动连接于所述滑槽(212)的滑柱(211A)，所述滑柱(211A)沿所述滑槽(212)滑动时，所述拖布结构(210)能够相对于所述机器人本体(200)升降。

4.根据权利要求2或3所述的升降结构(101)，其特征在于，所述滑槽(212)倾斜设置于所述机器人本体(200)。

5.根据权利要求4所述的升降结构(101)，其特征在于，所述滑槽(212)至少设置有两个，若干所述滑槽(212)阵列排布于所述机器人本体(200)，所述滑柱(211A)与所述滑槽(212)一一对应。

6.根据权利要求4所述的升降结构(101)，其特征在于，所述滑槽(212)包括交替连接的倾斜段(212A)和水平段(212B)。

7.一种机器人，其特征在于，包括机器人本体(200)、拖布结构(210)以及权利要求1-6任意一项所述的升降结构(101)。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，还包括拖布盒(211)，所述拖布结构(210)设置在所述拖布盒(211)内，所述拖布盒(211)可拆卸的连接于所述机器人本体(200)。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述拖布结构(210)呈卷状收卷在所述拖布盒(211)内。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述拖布盒(211)内设置有拖布卷轴，所述拖布卷轴至少包括第一拖布卷轴(232A)和第二拖布卷轴(232B)，所述拖布结构(210)一端连接所述第一拖布卷轴(232A)，另一端连接所述第二拖布卷轴(232B)，所述拖布结构(210)绕卷在所述拖布卷轴上。

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