CN112830132A - 一种智能打包分类收集的处理平台及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能打包分类收集的处理平台,包括:车身以及抓取手,车身包括控制室以及收集箱,控制室与收集箱通过底板固定连接,控制室的外壁设置有若干图像采集设备;控制室的内部包括:控制台以及座位,控制台的内部设置有处理器,控制台包括由信号输入设备;收集箱的一侧设置有若干箱门,另一侧固定设置有滑道,滑道活动连接有若干抓取手,若干抓取手能够沿滑道滑动,抓取手包括第一抓取手以及第二抓取手;第一关节的一端连接有滑动部,滑动部设置于滑道的内部;第一关节的另一端铰接有第二关节,第二关节连接有抓取部,抓取部包括有夹持爪,夹持爪包括若干曲杆,若干曲杆的一端固定连接有旋转块,若干曲杆的内部均设置有若干电热丝。
Description
应用领域
本发明涉及机械装置领域,特别是一种智能打包分类收集的处理平台及其 控制方法。
背景技术
地球是我们赖以生存的家园,并为我们提供了如此美丽的环境。 但是随着社会经济的迅速发展和城市人口的高度集中,生活垃圾的产 量正在逐步增加,我们的这个家园正在被垃圾所包围。一般生活垃圾 可分为废纸、塑料、玻璃、金属和生物垃圾等五类。垃圾对人类生活 和环境的主要危害是:第一、占地过多。堆放在城市郊区的垃圾,侵 占了大量农田。垃圾在自然界停留的时间也很长:烟头、羊毛织物1 —5年;橘子皮2年;易拉罐80—100年;塑料100—200年;玻璃 1000年。第二、污染空气。垃圾是一种成份复杂的混合物。在运输和露天堆放过程中,有机物分解产生恶臭,并向大气释放出大量的氨、 硫化物等污染物,其中含有机挥发气体达100多种,这些释放物中含 有许多致癌、致畸物。塑料膜、纸屑和粉尘则随风飞扬形成“白色污 染”。第三、污染水体。垃圾中的有害成份易经雨水冲入地面水体,在垃圾堆放或填坑过程中还会产生大量的酸性和碱性有机污染物,同 时将垃圾中的重金属溶解出来。垃圾直接弃入河流、湖泊或海洋,则 会引起更严重的污染。第四、火灾隐患。垃圾中含有大量可燃物,在 天然堆放过程中会产生甲烷等可燃气,遇明火或自燃易引起火灾、垃 圾爆炸事故不断发生,造成重大损失。第五、有害生物的巢穴。垃圾 不但含有病原微生物,而且能为老鼠、鸟类及蚊蝇提供食物、栖息和 繁殖的场所,也是传染疾病的根源。
但是,迄今为止,垃圾收集处理还是主要依赖于环卫工人起早贪黑地开着 环卫车进行垃圾收集,环卫车的容量有限,很多时候垃圾会溢出或者掉落等, 不仅影响市容市貌,也给环卫工人的工作徒增了很多负担。并且,城市的环卫 工作需要雇佣很多很多环卫工人,这样一来需要花费大量的人力物力,效率也 不一定会有所提高,而且垃圾桶的处理不及时也非常容易滋生细菌等,所以, 解决垃圾出来问题迫在眉睫;垃圾直接扔在垃圾桶中会使垃圾桶的桶壁弄脏并 且很多污垢附着在桶壁,所以很多垃圾桶内会套有垃圾袋,处理起来也就更加 麻烦。
发明内容
本发明克服了现有技术的不足,提供了一种智能打包分类收集的处理平台, 为达到上述目的,本发明采用的技术方案为:一种智能打包分类收集的处理平 台,包括:车身以及抓取手,车身包括控制室以及收集箱,控制室与收集箱通 过底板固定连接,控制室的外壁设置有若干图像采集设备;
控制室的内部包括:控制台以及座位,控制台的内部设置有处理器,控制 台包括由信号输入设备;
收集箱的一侧设置有若干箱门,另一侧固定设置有滑道,滑道活动连接有 若干抓取手,若干抓取手能够沿滑道滑动,抓取手包括第一抓取手以及第二抓 取手,第一抓取手以及第二抓取手均包括第一关节、第二关节以及抓取部,抓 取部设置有检测设备;第一关节的一端连接有滑动部,滑动部设置于滑道的内 部;第一关节的另一端铰接有第二关节,第二关节连接有抓取部,所述第一抓 取手的抓取部包括有夹持爪,夹持爪包括若干曲杆,若干曲杆的一端固定连接 有旋转块,若干曲杆的内部均设置有若干电热丝。
本发明一个较佳实施例中,收集箱的侧壁设置有若干消毒喷头,若干消毒 喷头的内部均设置有消毒液,若干消毒喷头均连接有消毒瓶,消毒瓶的内部装 有消毒液。
本发明一个较佳实施例中,收集箱的内部设置有若干隔板,若干隔板呈等 距间隔排列,隔板将收集箱的内部空间分为若干垃圾室,若干垃圾室的内部均 设置有传感器。
本发明一个较佳实施例中,滑道与收集箱等长,箱门的数量与垃圾室的数 量相等。
本发明一个较佳实施例中,信号输入设备包括键盘、鼠标、触摸屏、按钮 以及声控采集设备的一种或多种的组合;控制台的一侧设置有显示屏。
本发明一个较佳实施例中,收集箱的一侧设置有若干箱门,收集箱的顶部 设置有伸缩盖,伸缩盖的一边与收集箱的一边固定连接,伸缩盖的两边与收集 箱的两边通过滑道连接。
本发明还提供了一种智能打包分类收集的处理平台的控制方法,应用于任 一一种智能打包分类收集的处理平台:
获取垃圾桶位置信息,根据地图算法,计算最优路线,根据最优路线生成 移动指令;
根据垃圾桶位置信息,计算抓取手位置修正数据,生成抓取指令;
获取垃圾袋位置信息,生成封口指令;
获取抓取部与垃圾桶的距离a,当a小于预定阈值时,生成位移指令;
采集位移完毕信号,识别垃圾桶颜色信息b,计算b的色度值,获取垃圾间 的目标色度信息,生成对应匹配的移动指令;
获取移动完毕信号,生成倾倒指令;
计算倾倒时间t,若t大于预定阈值,则生成垃圾桶复位指令;
根据垃圾桶复位指令,对垃圾桶位置进行复位。
本发明一个较佳实施例中,若t大于预定阈值,则同时生成消毒指令;
计算消毒时间t2,当t2大于预定阈值时,则生成停止消毒指令。
本发明一个较佳实施例中,获取障碍物信息,计算车身的当前位置与障碍 物的距离w,当w小于预定阈值时,生成减速指令;
每间隔3秒获取一次交通信号灯的图像信息,对图像信息进行识别得到准 行信号,与目标路线进行对比;
若目标路线为直行,且准行信号为左转或/和右转,则生成停车指令;
若目标路线为直行,且准行信号为直行,则生成行进指令。
本发明一个较佳实施例中,采集垃圾袋开口信息,生成夹持指令;
根据夹持完毕信号,生成旋转指令;
计算旋转角度β,当β大于预定阈值时,生成停止旋转指令;
获取静止信号,生成热熔指令。
本发明解决了背景技术中存在的缺陷,本发明具备以下有益效果:
(1)本发明采用的是无人驾驶自动收集垃圾桶内的垃圾的方式,节省了大 量的人力物力,同时还可以对不同的垃圾桶进行识别,根据垃圾桶的颜色识别 出其对应的垃圾类型,如可回收垃圾、有害垃圾等,分类收集后集中处理,高 效完成工作,无需人员实时操纵,大量节约了人员劳动力,且采用全自动化的 控制,保证整个流程完整高效地运行,同时还可以在垃圾倾倒后进行一定程度 的消毒灭菌等;及时针对已经装满垃圾的垃圾桶进行清理,避免了恶臭气味的 形成,同时也是能够更好地维护市容市貌,整个过程仅需很少的时间就可以完 成,同时不影响用户继续使用垃圾桶。抓取部包括有夹持爪,夹持爪可以夹住垃圾袋的开口处,若干曲杆的一端固定连接有旋转块,将垃圾袋的开口处夹持 住后进行旋转,可以对垃圾袋进行封口,若干曲杆的内部均设置有若干电热丝, 电热丝升温到一定值,可以将垃圾袋部分熔化,然后立刻降温,即可进行凝固, 起到封口的效果。
(2)控制室的外壁设置有若干图像采集设备,同时可以实时探测与周边障 碍物之间的距离,用于实现避障等功能;控制室内设置有座位,在无人驾驶全 自动收集的基础上,还可以有工作人员进行实时的监督,如发生特殊情况,工 作人员也可以进行实时的调整;控制台包括由信号输入设备,工作人员可以通 过信号输入设备来调整整个装置的工作状态,同时可以根据实际情况,实时调 整整个装置的功能使用等。
(3)收集箱的侧壁设置有若干消毒喷头,垃圾暴露在空气中不可避免的会 滋生很多细菌,对垃圾进行及时的消毒可以有效避免细菌滋生,同时可以对空 气起到一个净化消毒的作用。抓取部为橡胶材料制成,摩擦力大,抓取动作稳 固,同时还不会损伤垃圾桶。收集箱的顶部设置有伸缩盖,伸缩盖可以在倾倒 垃圾时自动打开,在行驶过程中自动关闭,既能够方便垃圾车进行收集,又可 以在行驶过程中避免垃圾掉落,封闭时有效遏制了恶臭气味的扩散。
(4)收集箱的一侧设置有若干箱门,通过打开箱门可以将收集好的垃圾倒 出,再进行下一步的集中处理;另一侧固定设置有滑道,若干抓取手能够沿滑 道滑动,抓取手在抓住垃圾桶后就可以进行移动,移动到对应的垃圾室之后在 进行倾倒,高效完成垃圾分类;抓取部设置有检测设备,可以检测抓取部与垃 圾桶之间的距离,便于根据距离来计算运动轨迹,顺利完成抓取倾倒。隔板将 收集箱的内部空间分为若干垃圾室,不同的垃圾桶可以倒在不同的垃圾室里, 这样一来就可以把垃圾分类收集,从而进行分类处理,简洁又高效;若干垃圾 室的内部均设置有传感器,可以实时监测垃圾室内的垃圾重量,在达到垃圾车 的限重值的时候发出预警,避免超重,安全运行。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施 例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述 中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付 出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。
图1为处理平台示意图;
图2为抓取手示意图;
图3为垃圾室示意图;
图4为控制室示意图;
图5为控制方法流程图。
附图标记如下说明:101、控制室;102、收集箱;201、车轮;202、伸缩 盖;301、第一抓取手;3011、滑动部;3012、第一关节;3013、第二关节;3014、 抓取部;3015、旋转块;3016、夹持爪;302、滑道;303、第二抓取手;401、 垃圾室;402、隔板;501、显示屏;502、处理器。
具体实施方式
为了能够更加清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点,下面结合附图 和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述,这些附图均为简化的示意图, 仅以示意方式说明本发明的基本结构,因此其仅显示与本发明有关的构成,需 要说明的是,在不冲突的情况下,本申请中的实施例及实施例中的特征可以相 互组合。
在本申请的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、 “下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外” 等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描 述本申请和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方 位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此 外,术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对 重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。因此,限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描 述中,除非另有说明,“多个”的含义是两个或两个以上。
在本申请的描述中,需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“安 装”、“相连”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆 卸连接,或一体地连接;可以是机械连接,也可以是电连接;可以直接相连, 也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普 通技术人员而言,可以通过具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
为了便于理解本发明,下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。 附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是,本发明可以以许多不同的形式来 实现,并不限于本文所描述的实施方式。相反地,提供这些实施方式的目的是 使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。
本发明采用的是无人驾驶自动收集垃圾桶内的垃圾的方式,节省了大量的 人力物力,同时还可以对不同的垃圾桶进行识别,根据垃圾桶的颜色识别出其 对应的垃圾类型,如可回收垃圾、有害垃圾等,分类收集后集中处理,高效完 成工作,无需人员实时操纵,大量节约了人员劳动力,且采用全自动化的控制, 保证整个流程完整高效地运行,同时还可以在垃圾倾倒后进行一定程度的消毒 灭菌等;及时针对已经装满垃圾的垃圾桶进行清理,避免了恶臭气味的形成, 同时也是能够更好地维护市容市貌,整个过程仅需很少的时间就可以完成,同 时不影响用户继续使用垃圾桶。抓取部3014包括有夹持爪3016,夹持爪3016 可以夹住垃圾袋的开口处,若干曲杆的一端固定连接有旋转块3015,将垃圾袋 的开口处夹持住后进行旋转,可以对垃圾袋进行封口,若干曲杆的内部均设置 有若干电热丝,电热丝升温到一定值,可以将垃圾袋部分熔化,然后立刻降温, 即可进行凝固,起到封口的效果。
如图1-4所示,一种智能打包分类收集的处理平台,包括:车身以及抓取 手,车身包括控制室101以及收集箱102,控制室101与收集箱102通过底板固 定连接,控制室101的外壁设置有若干图像采集设备;控制室101的内部包括: 控制台以及座位,控制台的内部设置有处理器502,控制台包括由信号输入设备。
在此需要说明的一点是,工作人员可以通过信号输入设备来调整整个装置 的工作状态,同时可以根据实际情况,实时调整整个装置的功能使用等。控制 室101的外壁设置有若干图像采集设备,同时可以实时探测与周边障碍物之间 的距离,用于实现避障等功能;控制室101内设置有座位,在无人驾驶全自动 收集的基础上,还可以有工作人员进行实时的监督,如发生特殊情况,工作人 员也可以进行实时的调整。
收集箱102的一侧设置有若干箱门,另一侧固定设置有滑道302,滑道302 活动连接有若干抓取手,若干抓取手能够沿滑道302滑动,抓取手包括第一抓 取手301以及第二抓取手303,第一抓取手301以及第二抓取手303均包括第一 关节3012、第二关节3013以及抓取部3014,抓取部3014设置有检测设备;第 一关节3012的一端连接有滑动部3011,滑动部3011设置于滑道302的内部; 第一关节3012的另一端铰接有第二关节3013,第二关节3013连接有抓取部 3014,第一抓取手301的抓取部3014包括有夹持爪3016,夹持爪3016包括若干曲杆,若干曲杆的一端固定连接有旋转块3015,若干曲杆的内部均设置有若 干电热丝。
在此需要说明的一点是,抓取部3014为橡胶材料制成,摩擦力大,抓取动 作稳固,同时还不会损伤垃圾桶。抓取部3014设置有检测设备,可以检测抓取 部3014与垃圾桶之间的距离,便于根据距离来计算运动轨迹,顺利完成抓取倾 倒。
收集箱102的侧壁设置有若干消毒喷头,若干消毒喷头的内部均设置有消 毒液,若干消毒喷头均连接有消毒瓶,消毒瓶的内部装有消毒液。
在此需要说明的一点是,收集箱102的侧壁设置有若干消毒喷头,垃圾暴 露在空气中不可避免的会滋生很多细菌,对垃圾进行及时的消毒可以有效避免 细菌滋生,同时可以对空气起到一个净化消毒的作用。
收集箱102的内部设置有若干隔板402,若干隔板402呈等距间隔排列,隔 板402将收集箱102的内部空间分为若干垃圾室401,若干垃圾室401的内部均 设置有传感器。
在此需要说明的一点是,若干垃圾室401的内部均设置有传感器,可以实 时监测垃圾室401内的垃圾重量,在达到垃圾车的限重值的时候发出预警,避 免超重,安全运行。隔板402将收集箱102的内部空间分为若干垃圾室401,不 同的垃圾桶可以倒在不同的垃圾室401里,这样一来就可以把垃圾分类收集, 从而进行分类处理,简洁又高效。垃圾室401内部设置的传感器可以是重力传 感器,重力传感器可以实时监测垃圾室401内的垃圾重量,在达到垃圾车的限 重值的时候发出预警,避免超重,安全运行。
滑道302与收集箱102等长,箱门的数量与垃圾室401的数量相等。信号 输入设备包括键盘、鼠标、触摸屏、按钮以及声控采集设备的一种或多种的组 合;控制台的一侧设置有显示屏501。
在此需要说明的一点是,工作人员可以通过很多方式对整个装置进行控制, 显示屏501上可以实时显示车辆周边的图像信息、距离障碍物的数值信息、时 间信息、各项传感器检测到的数值等各项信息,便于工作人员实时进行调整。
收集箱102的一侧设置有若干箱门,收集箱102的顶部设置有伸缩盖202, 伸缩盖202的一边与收集箱102的一边固定连接,伸缩盖202的两边与收集箱 102的两边通过滑道302连接。
在此需要说明的一点是,收集箱102的顶部设置有伸缩盖202,伸缩盖202 可以在倾倒垃圾时自动打开,在行驶过程中自动关闭,既能够方便垃圾车进行 收集,又可以在行驶过程中避免垃圾掉落,封闭时有效遏制了恶臭气味的扩散。 收集箱102的一侧设置有若干箱门,通过打开箱门可以将收集好的垃圾倒出, 再进行下一步的集中处理;另一侧固定设置有滑道302,若干抓取手能够沿滑道 302滑动,抓取手在抓住垃圾桶后就可以进行移动,移动到对应的垃圾室401之 后在进行倾倒,高效完成垃圾分类。
如图5所示,本发明还提供了一种智能打包分类收集的处理平台的控制方 法,应用于任一一种智能打包分类收集的处理平台:
获取垃圾桶位置信息,根据地图算法,计算最优路线,根据最优路线生成 移动指令;
根据垃圾桶位置信息,计算抓取手位置修正数据,生成抓取指令;
获取垃圾袋位置信息,生成封口指令;
获取抓取部3014与垃圾桶的距离a,当a小于预定阈值时,生成位移指令;
采集位移完毕信号,识别垃圾桶颜色信息b,计算b的色度值,获取垃圾间 的目标色度信息,生成对应匹配的移动指令;
获取移动完毕信号,生成倾倒指令;
计算倾倒时间t,若t大于预定阈值,则生成垃圾桶复位指令;
根据垃圾桶复位指令,对垃圾桶位置进行复位。
在此需要说明的一点是,本发明采用的是无人驾驶自动收集垃圾桶内的垃 圾的方式,节省了大量的人力物力,同时还可以对不同的垃圾桶进行识别,根 据垃圾桶的颜色识别出其对应的垃圾类型,如可回收垃圾、有害垃圾等,分类 收集后集中处理,高效完成工作,无需人员实时操纵,大量节约了人员劳动力, 且采用全自动化的控制,保证整个流程完整高效地运行,同时还可以在垃圾倾 倒后进行一定程度的消毒灭菌等;及时针对已经装满垃圾的垃圾桶进行清理, 避免了恶臭气味的形成,同时也是能够更好地维护市容市貌,整个过程仅需很 少的时间就可以完成,同时不影响用户继续使用垃圾桶。抓取部3014包括有夹 持爪3016,夹持爪3016可以夹住垃圾袋的开口处,若干曲杆的一端固定连接有 旋转块3015,将垃圾袋的开口处夹持住后进行旋转,可以对垃圾袋进行封口, 若干曲杆的内部均设置有若干电热丝,电热丝升温到一定值,可以将垃圾袋部 分熔化,然后立刻降温,即可进行凝固,起到封口的效果。
在此需要进行补充说明的一点是,在到达指定地点后,图像采集设备对周 围的垃圾桶进行图像信息采集,并计算出垃圾桶的数量m,记完成收集的垃圾桶 数量为n,在对一个垃圾桶进行收集并复位后,对n进行赋值n=n+1,当n=m时, 则代表该地点的垃圾桶处理完毕,获取下一个地点的位置信息。
若t大于预定阈值,则同时生成消毒指令;
计算消毒时间t2,当t2大于预定阈值时,则生成停止消毒指令。
在此需要说明的一点是,获取障碍物信息,计算车身的当前位置与障碍物的距 离w,当w小于预定阈值时,生成减速指令;
每间隔3秒获取一次交通信号灯的图像信息,对图像信息进行识别得到准 行信号,与目标路线进行对比;
若目标路线为直行,且准行信号为左转或/和右转,则生成停车指令;
若目标路线为直行,且准行信号为直行,则生成行进指令。
在此需要说明的一点是,每3秒获取一次交通等的图像信息,既符合交通 灯的变化规律,又能够及时地对交通灯的变化进行识别并生成对应的指令,整 个运动装置都遵守交通规则,不会影响到道路上的其他行人或者车辆。
采集垃圾袋开口信息,生成夹持指令;
根据夹持完毕信号,生成旋转指令;
计算旋转角度β,当β大于预定阈值时,生成停止旋转指令;
获取静止信号,生成热熔指令。
本发明采用的是无人驾驶自动收集垃圾桶内的垃圾的方式,节省了大量的 人力物力,同时还可以对不同的垃圾桶进行识别,根据垃圾桶的颜色识别出其 对应的垃圾类型,如可回收垃圾、有害垃圾等,分类收集后集中处理,高效完 成工作,无需人员实时操纵,大量节约了人员劳动力,且采用全自动化的控制, 保证整个流程完整高效地运行,同时还可以在垃圾倾倒后进行一定程度的消毒 灭菌等;及时针对已经装满垃圾的垃圾桶进行清理,避免了恶臭气味的形成, 同时也是能够更好地维护市容市貌,整个过程仅需很少的时间就可以完成,同 时不影响用户继续使用垃圾桶。抓取部3014包括有夹持爪3016,夹持爪3016 可以夹住垃圾袋的开口处,若干曲杆的一端固定连接有旋转块3015,将垃圾袋 的开口处夹持住后进行旋转,可以对垃圾袋进行封口,若干曲杆的内部均设置 有若干电热丝,电热丝升温到一定值,可以将垃圾袋部分熔化,然后立刻降温, 即可进行凝固,起到封口的效果。
以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式,其描述较为具体和详细,但 并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是,对于本领域的普 通技术人员来说,在不脱离本发明构思的前提下,还可以做出若干变形和改进, 这些都属于本发明的保护范围。因此,本发明专利的保护范围应以所附权利要 求为准。
Claims (10)
1.一种智能打包分类收集的处理平台,包括:车身以及抓取手,其特征在于,所述车身包括控制室以及收集箱,所述控制室与所述收集箱通过底板固定连接,所述控制室的外壁设置有若干图像采集设备;
所述控制室的内部包括:控制台以及座位,所述控制台的内部设置有处理器,所述控制台包括由信号输入设备;
所述收集箱的一侧设置有若干箱门,另一侧固定设置有滑道,所述滑道活动连接有若干抓取手,若干所述抓取手能够沿所述滑道滑动,所述抓取手包括第一抓取手以及第二抓取手,所述第一抓取手以及所述第二抓取手均包括第一关节、第二关节以及抓取部,所述抓取部设置有检测设备;所述第一关节的一端连接有滑动部,所述滑动部设置于所述滑道的内部;所述第一关节的另一端铰接有所述第二关节,所述第二关节连接有所述抓取部,所述第一抓取手的所述抓取部包括有夹持爪,所述夹持爪包括若干曲杆,若干所述曲杆的一端固定连接有旋转块,若干所述曲杆的内部均设置有若干电热丝。
2.根据权利要求1所述的一种智能打包分类收集的处理平台,其特征在于,所述收集箱的侧壁设置有若干消毒喷头,若干所述消毒喷头的内部均设置有消毒液,若干所述消毒喷头均连接有消毒瓶,所述消毒瓶的内部装有消毒液。
3.根据权利要求1所述的一种智能打包分类收集的处理平台,其特征在于,所述收集箱的内部设置有若干隔板,若干所述隔板呈等距间隔排列,所述隔板将所述收集箱的内部空间分为若干垃圾室,若干所述垃圾室的内部均设置有传感器。
4.根据权利要求3所述的一种智能打包分类收集的处理平台,其特征在于,所述滑道与所述收集箱等长,所述箱门的数量与所述垃圾室的数量相等。
5.根据权利要求1所述的一种智能打包分类收集的处理平台,其特征在于,所述信号输入设备包括键盘、鼠标、触摸屏、按钮以及声控采集设备的一种或多种的组合;所述控制台的一侧设置有显示屏。
6.根据权利要求1所述的一种智能打包分类收集的处理平台,其特征在于,所述收集箱的一侧设置有若干箱门,所述收集箱的顶部设置有伸缩盖,所述伸缩盖的一边与所述收集箱的一边固定连接,所述伸缩盖的两边与所述收集箱的两边通过滑道连接。
7.一种智能打包分类收集的处理平台的控制方法,应用于如权利要求1-6的任一一种智能打包分类收集的处理平台,其特征在于,
获取垃圾桶位置信息,根据地图算法,计算最优路线,根据最优路线生成移动指令;
根据垃圾桶位置信息,计算抓取手位置修正数据,生成抓取指令;
获取垃圾袋位置信息,生成封口指令;
获取抓取部与垃圾桶的距离a,当a小于预定阈值时,生成位移指令;
采集位移完毕信号,识别垃圾桶颜色信息b,计算b的色度值,获取垃圾间的目标色度信息,生成对应匹配的移动指令;
获取移动完毕信号,生成倾倒指令;
计算倾倒时间t,若t大于预定阈值,则生成垃圾桶复位指令;
根据垃圾桶复位指令,对垃圾桶位置进行复位。
8.根据权利要求7所述的一种智能打包分类收集的处理平台的控制方法,其特征在于,若t大于预定阈值,则同时生成消毒指令;
计算消毒时间t2,当t2大于预定阈值时,则生成停止消毒指令。
9.根据权利要求7所述的一种智能打包分类收集的处理平台的控制方法,其特征在于,
获取障碍物信息,计算车身的当前位置与障碍物的距离w,当w小于预定阈值时,生成减速指令;
每间隔3秒获取一次交通信号灯的图像信息,对图像信息进行识别得到准行信号,与目标路线进行对比;
若目标路线为直行,且准行信号为左转或/和右转,则生成停车指令;
若目标路线为直行,且准行信号为直行,则生成行进指令。
10.根据权利要求7所述的一种智能打包分类收集的处理平台的控制方法,其特征在于,还包括:采集垃圾袋开口信息,生成夹持指令;
根据夹持完毕信号,生成旋转指令;
计算旋转角度β,当β大于预定阈值时,生成停止旋转指令;
获取静止信号,生成热熔指令。
Priority Applications (1)
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CN202011578402.1A CN112830132A (zh) | 2020-12-28 | 2020-12-28 | 一种智能打包分类收集的处理平台及其控制方法 |
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CN202011578402.1A CN112830132A (zh) | 2020-12-28 | 2020-12-28 | 一种智能打包分类收集的处理平台及其控制方法 |
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CN (1) | CN112830132A (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN117068618A (zh) * | 2023-10-16 | 2023-11-17 | 江苏新月新型节能科技有限公司 | 一种冷库物品码放装置 |
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2020
- 2020-12-28 CN CN202011578402.1A patent/CN112830132A/zh not_active Withdrawn
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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PB01 | Publication | ||
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