CN112777180A - 一种智能空气检测消毒处理平台及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能空气检测消毒处理平台，包括：车身以及抓取手，车身包括控制室以及收集箱，控制室与收集箱通过底板固定连接，控制室的外壁设置有若干图像采集设备；收集箱的内部设置有若干隔板，若干隔板呈等距间隔排列，隔板将收集箱的内部空间分为若干垃圾室，若干垃圾室的内部均设置有传感器，传感器包括红外传感器，重力传感器以及空气质量传感器；收集箱的侧壁设置有若干消毒喷头，若干消毒喷头的内部均设置有消毒液，若干消毒喷头均连接有消毒瓶，消毒瓶的内部装有消毒液；收集箱收集箱的外壁设置有若干清香剂喷头，清香剂喷头的内部均设置有若干清香剂，若干清香剂喷头均连接有香氛瓶，香氛瓶内设置有若干清香剂。

Description

一种智能空气检测消毒处理平台及其控制方法

应用领域

本发明涉及机械装置领域，特别是一种智能空气检测消毒处理平台及其控 制方法。

背景技术

据统计，全国城市生活垃圾的年产生量达1.5亿吨，且每年以8％～10％的速 度增长。全国城市生活垃圾累积堆存量已达70亿吨，占地约80多万亩，现在 中国668个城市有2/3的城市处于垃圾的“包围之中”，1/4的城市已经无地可 填。高速发展中的中国城市，正在遭遇“垃圾围城”之痛。相较于卫生填埋、 堆肥、焚烧的垃圾处理方式，回收再利用无疑是垃圾处理的最佳理想模式。但 是最大程度实现垃圾回收再利用的第一步就是分类。从垃圾的源头进行减量和 分类利用，始终是学界公认的垃圾问题真正出路。在垃圾管理体系中，垃圾焚 烧处在金子塔的最底层——与垃圾填埋并属于末端处置，塔尖是著名的垃圾处 理3R原则——减量使用(Reduce)、重复使用(Reuse)、循环使用(Recycle)。归 根结底，垃圾分类是破解“垃圾围城”困境的最佳途径。垃圾分类是一项民生 基础性公益事业，同时，又是一项复杂的社会的系统工程，需要全社会的共同 参与。借鉴国内外垃圾分类成功推广的经验，同时结合我国国情实际，从可再 生资源回收着手是联合垃圾分类主体各方的最佳突破口。

迄今为止，垃圾收集处理还是主要依赖于环卫工人起早贪黑地开着环卫车 进行垃圾收集，环卫车的容量有限，很多时候垃圾会溢出或者掉落等，不仅影 响市容市貌，也给环卫工人的工作徒增了很多负担。并且，城市的环卫工作需 要雇佣很多很多环卫工人，这样一来需要花费大量的人力物力，效率也不一定 会有所提高，而且垃圾桶的处理不及时也非常容易滋生细菌等，所以，解决垃 圾出来问题迫在眉睫，同时，垃圾在处理时还会有很多的细菌和病毒，对附近 居民的健康造成了比较大的影响。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供了一种智能空气检测消毒处理平台， 为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：一种智能空气检测消毒处理平台， 包括：车身以及抓取手，车身包括控制室以及收集箱，控制室与收集箱通过底 板固定连接，控制室的外壁设置有若干图像采集设备；

收集箱的内部设置有若干隔板，若干隔板呈等距间隔排列，隔板将收集箱 的内部空间分为若干垃圾室，若干垃圾室的内部均设置有传感器，传感器包括 红外传感器，重力传感器以及空气质量传感器；

收集箱的侧壁设置有若干消毒喷头，若干消毒喷头的内部均设置有消毒液， 若干消毒喷头均连接有消毒瓶，消毒瓶的内部装有消毒液；

收集箱收集箱的外壁设置有若干清香剂喷头，清香剂喷头的内部均设置有 若干清香剂，若干清香剂喷头均连接有香氛瓶，香氛瓶内设置有若干清香剂。

本发明一个较佳实施例中，控制室的内部包括：控制台以及座位，控制台 的一侧设置有显示屏；控制台的内部设置有处理器，控制台包括由信号输入设 备，信号输入设备包括键盘、鼠标、触摸屏、按钮以及声控采集设备的一种或 多种的组合。

本发明一个较佳实施例中，收集箱的一侧设置有若干箱门，另一侧固定设 置有滑道，滑道活动连接有若干抓取手，若干抓取手能够沿滑道滑动，抓取手 包括第一关节、第二关节以及抓取部，抓取部设置有检测设备。

本发明一个较佳实施例中，滑道与收集箱等长，箱门的数量与垃圾室的数 量相等。

本发明一个较佳实施例中，第一关节的一端连接有滑动部，滑动部设置于 滑道的内部；第一关节的另一端铰接有第二关节，第二关节连接有抓取部，抓 取部为橡胶材料制成。

本发明一个较佳实施例中，收集箱的一侧设置有若干箱门，收集箱的顶部设置 有伸缩盖，伸缩盖的一边与收集箱的一边固定连接，伸缩盖的两边与收集箱的 两边通过滑道连接。

本发明一个较佳实施例中，还包括有若干车轮，若干车轮均连接有电机的 输出端。

本发明还提供了一种智能空气检测消毒处理平台的控制方法，应用于任一 一种智能空气检测消毒处理平台，其特征在于，

获取垃圾桶位置信息，根据地图算法，计算最优路线，根据最优路线生成 移动指令；

根据垃圾桶位置信息，计算抓取手位置修正数据，生成抓取指令；

获取抓取部与垃圾桶的距离a，当a小于预定阈值时，生成位移指令；

采集位移完毕信号，识别垃圾桶颜色信息b，计算b的色度值，获取垃圾间 的目标色度信息，生成对应匹配的移动指令；

获取移动完毕信号，生成倾倒指令；

采集空气质量信息A，当A小于预定阈值时，生成消毒除臭指令；

计算消毒除臭时间t0，若t0大于预定阈值，则生成停止消毒除臭指令；

计算倾倒时间t，若t大于预定阈值，则生成垃圾桶复位指令；

根据垃圾桶复位指令，对垃圾桶位置进行复位。

本发明一个较佳实施例中，根据消毒除臭信号控制消毒喷头以及清香剂喷 头对空气进行消毒除臭，生成消毒除臭指标z；

若z小于预定阈值，则再次生成消毒除臭指令；若z大于或/和等于预定阈 值，则发出垃圾桶复位指令。

本发明一个较佳实施例中，获取障碍物信息，计算车身的当前位置与障碍 物的距离w，当w小于预定阈值时，生成减速指令；

每间隔3秒获取一次交通信号灯的图像信息，对图像信息进行识别得到准 行信号，与目标路线进行对比；

若目标路线为直行，且准行信号为左转或/和右转，则生成停车指令；

若目标路线为直行，且准行信号为直行，则生成行进指令。

本发明一个较佳实施例中，

本发明解决了背景技术中存在的缺陷，本发明具备以下有益效果：

(1)本发明采用的是无人驾驶自动收集垃圾桶内的垃圾的方式，节省了大 量的人力物力，同时还可以对不同的垃圾桶进行识别，根据垃圾桶的颜色识别 出其对应的垃圾类型，如可回收垃圾、有害垃圾等，分类收集后集中处理，高 效完成工作，无需人员实时操纵，大量节约了人员劳动力，且采用全自动化的 控制，保证整个流程完整高效地运行，同时还可以在垃圾倾倒后进行一定程度 的消毒灭菌等；及时针对已经装满垃圾的垃圾桶进行清理，避免了恶臭气味的 形成，同时也是能够更好地维护市容市貌，整个过程仅需很少的时间就可以完 成，同时不影响用户继续使用垃圾桶。

(2)本发明采用了而空气质量传感器的设计，实时监测空气中的各项参数 指标，并及时做出反应，使处理垃圾的过程中，既能够及时消毒，避免悬浮在 空气中的病菌等对人体造成伤害，也能及时对空气进行除臭，大大减少了空气 中的恶臭气味，增加了居民居住的舒适度。

(3)收集箱的一侧设置有若干箱门，通过打开箱门可以将收集好的垃圾倒 出，再进行下一步的集中处理；另一侧固定设置有滑道，若干抓取手能够沿滑 道滑动，抓取手在抓住垃圾桶后就可以进行移动，移动到对应的垃圾室之后在 进行倾倒，高效完成垃圾分类；抓取部设置有检测设备，可以检测抓取部与垃 圾桶之间的距离，便于根据距离来计算运动轨迹，顺利完成抓取倾倒。隔板将 收集箱的内部空间分为若干垃圾室，不同的垃圾桶可以倒在不同的垃圾室里， 这样一来就可以把垃圾分类收集，从而进行分类处理，简洁又高效；若干垃圾 室的内部均设置有传感器，可以实时监测垃圾室内的垃圾重量，在达到垃圾车 的限重值的时候发出预警，避免超重，安全运行。

(4)收集箱的侧壁设置有若干消毒喷头，垃圾暴露在空气中不可避免的会 滋生很多细菌，对垃圾进行及时的消毒可以有效避免细菌滋生，同时可以对空 气起到一个净化消毒的作用。抓取部为橡胶材料制成，摩擦力大，抓取动作稳 固，同时还不会损伤垃圾桶。收集箱的顶部设置有伸缩盖，伸缩盖可以在倾倒 垃圾时自动打开，在行驶过程中自动关闭，既能够方便垃圾车进行收集，又可 以在行驶过程中避免垃圾掉落，封闭时有效遏制了恶臭气味的扩散。

(5)控制室的外壁设置有若干图像采集设备，同时可以实时探测与周边障 碍物之间的距离，用于实现避障等功能；控制室内设置有座位，在无人驾驶全 自动收集的基础上，还可以有工作人员进行实时的监督，如发生特殊情况，工 作人员也可以进行实时的调整；控制台包括由信号输入设备，工作人员可以通 过信号输入设备来调整整个装置的工作状态，同时可以根据实际情况，实时调 整整个装置的功能使用等。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施 例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述 中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付 出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。

图1为处理平台示意图；

图2为垃圾室示意图；

图3为控制室示意图；

图4为喷头示意图；

图5为控制方法流程图。

附图标记如下说明：101、控制室；102、收集箱；201、车轮；202、伸缩 盖；301、抓取手；302、滑道；401、垃圾室；402、隔板；501、显示屏；502、 处理器；601、喷头。

具体实施方式

为了能够更加清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图 和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述，这些附图均为简化的示意图， 仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成，需 要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相 互组合。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、 “下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外” 等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描 述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方 位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此 外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对 重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描 述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安 装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆 卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以直接相连， 也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普 通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。 附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来 实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是 使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

本发明采用的是无人驾驶自动收集垃圾桶内的垃圾的方式，节省了大量的 人力物力，同时还可以对不同的垃圾桶进行识别，根据垃圾桶的颜色识别出其 对应的垃圾类型，如可回收垃圾、有害垃圾等，分类收集后集中处理，高效完 成工作，无需人员实时操纵，大量节约了人员劳动力，且采用全自动化的控制， 保证整个流程完整高效地运行，同时还可以在垃圾倾倒后进行一定程度的消毒 灭菌等；及时针对已经装满垃圾的垃圾桶进行清理，避免了恶臭气味的形成， 同时也是能够更好地维护市容市貌，整个过程仅需很少的时间就可以完成，同 时不影响用户继续使用垃圾桶。

如图1-4所示，一种智能空气检测消毒处理平台，包括：车身以及抓取手 301，车身包括控制室101以及收集箱102，控制室101与收集箱102通过底板 固定连接，控制室101的外壁设置有若干图像采集设备。

在此需要说明的一点是，控制室101的外壁设置有若干图像采集设备，同 时可以实时探测与周边障碍物之间的距离，用于实现避障等功能。

收集箱102的内部设置有若干隔板402，若干隔板402呈等距间隔排列，隔 板402将收集箱102的内部空间分为若干垃圾室401，若干垃圾室401的内部均 设置有传感器，传感器包括红外传感器，重力传感器以及空气质量传感器。

在此需要说明的一点是，隔板402将收集箱102的内部空间分为若干垃圾 室401，不同的垃圾桶可以倒在不同的垃圾室401里，这样一来就可以把垃圾分 类收集，从而进行分类处理，简洁又高效；本发明采用了而空气质量传感器的 设计，实时监测空气中的各项参数指标，并及时做出反应，使处理垃圾的过程 中，既能够及时消毒，避免悬浮在空气中的病菌等对人体造成伤害，也能及时 对空气进行除臭，大大减少了空气中的恶臭气味，增加了居民居住的舒适度。 垃圾室401内部设置的传感器可以是重力传感器，重力传感器可以实时监测垃 圾室401内的垃圾重量，在达到垃圾车的限重值的时候发出预警，避免超重，安全运行。

收集箱102的侧壁设置有若干消毒喷头601，若干消毒喷头601的内部均设 置有消毒液，若干消毒喷头601均连接有消毒瓶，消毒瓶的内部装有消毒液；

收集箱102收集箱102的外壁设置有若干清香剂喷头601，清香剂喷头601 的内部均设置有若干清香剂，若干清香剂喷头601均连接有香氛瓶，香氛瓶内 设置有若干清香剂。

在此需要说明的一点是，收集箱102的侧壁设置有若干消毒喷头601，垃圾 暴露在空气中不可避免的会滋生很多细菌，对垃圾进行及时的消毒可以有效避 免细菌滋生，同时可以对空气起到一个净化消毒的作用。

控制室101的内部包括：控制台以及座位，控制台的一侧设置有显示屏501； 控制台的内部设置有处理器502，控制台包括由信号输入设备，信号输入设备包 括键盘、鼠标、触摸屏、按钮以及声控采集设备的一种或多种的组合。

在此需要说明的一点是，控制室101内设置有座位，在无人驾驶全自动收 集的基础上，还可以有工作人员进行实时的监督，如发生特殊情况，工作人员 也可以进行实时的调整。控制台包括由信号输入设备，工作人员可以通过信号 输入设备来调整整个装置的工作状态，同时可以根据实际情况，实时调整整个 装置的功能使用等。工作人员可以通过很多方式对整个装置进行控制，显示屏 501上可以实时显示车辆周边的图像信息、距离障碍物的数值信息、时间信息、 各项传感器检测到的数值等各项信息，便于工作人员实时进行调整。

收集箱102的一侧设置有若干箱门，另一侧固定设置有滑道302，滑道302 活动连接有若干抓取手301，若干抓取手301能够沿滑道302滑动，抓取手301 包括第一关节、第二关节以及抓取部，抓取部设置有检测设备。

在此需要说明的一点是，收集箱102的一侧设置有若干箱门，通过打开箱 门可以将收集好的垃圾倒出，再进行下一步的集中处理；另一侧固定设置有滑 道302，若干抓取手301能够沿滑道302滑动，抓取手301在抓住垃圾桶后就可 以进行移动，移动到对应的垃圾室401之后在进行倾倒，高效完成垃圾分类； 抓取部设置有检测设备，可以检测抓取部与垃圾桶之间的距离，便于根据距离 来计算运动轨迹，顺利完成抓取倾倒。

滑道302与收集箱102等长，箱门的数量与垃圾室401的数量相等。

第一关节的一端连接有滑动部，滑动部设置于滑道302的内部；第一关节 的另一端铰接有第二关节，第二关节连接有抓取部，抓取部为橡胶材料制成。

在此需要说明的一点是，橡胶材料的摩擦力大，抓取动作稳固，同时还不 会损伤垃圾桶。

收集箱102的一侧设置有若干箱门，收集箱102的顶部设置有伸缩盖202， 伸缩盖202的一边与收集箱102的一边固定连接，伸缩盖202的两边与收集箱 102的两边通过滑道302连接。

在此需要说明的一点是，收集箱102的顶部设置有伸缩盖202，伸缩盖202 可以在倾倒垃圾时自动打开，在行驶过程中自动关闭，既能够方便垃圾车进行 收集，又可以在行驶过程中避免垃圾掉落，封闭时有效遏制了恶臭气味的扩散。

还包括有若干车轮201，若干车轮201均连接有电机的输出端。

本发明还提供了一种智能空气检测消毒处理平台的控制方法，应用于任一 一种智能空气检测消毒处理平台，其特征在于，

获取垃圾桶位置信息，根据地图算法，计算最优路线，根据最优路线生成 移动指令；

根据垃圾桶位置信息，计算抓取手301位置修正数据，生成抓取指令；

获取抓取部与垃圾桶的距离a，当a小于预定阈值时，生成位移指令；

采集位移完毕信号，识别垃圾桶颜色信息b，计算b的色度值，获取垃圾间 的目标色度信息，生成对应匹配的移动指令；

获取移动完毕信号，生成倾倒指令；

采集空气质量信息A，当A小于预定阈值时，生成消毒除臭指令；

计算消毒除臭时间t0，若t0大于预定阈值，则生成停止消毒除臭指令；

计算倾倒时间t，若t大于预定阈值，则生成垃圾桶复位指令；

根据垃圾桶复位指令，对垃圾桶位置进行复位。

在此需要说明的一点是，本发明采用的是无人驾驶自动收集垃圾桶内的垃 圾的方式，节省了大量的人力物力，同时还可以对不同的垃圾桶进行识别，根 据垃圾桶的颜色识别出其对应的垃圾类型，如可回收垃圾、有害垃圾等，分类 收集后集中处理，高效完成工作，无需人员实时操纵，大量节约了人员劳动力， 且采用全自动化的控制，保证整个流程完整高效地运行，同时还可以在垃圾倾 倒后进行一定程度的消毒灭菌等；及时针对已经装满垃圾的垃圾桶进行清理， 避免了恶臭气味的形成，同时也是能够更好地维护市容市貌，整个过程仅需很 少的时间就可以完成，同时不影响用户继续使用垃圾桶。垃圾暴露在空气中不 可避免的会滋生很多细菌，对垃圾进行及时的消毒可以有效避免细菌滋生，同 时可以对空气起到一个净化消毒的作用。

在此需要进行补充说明的一点是，在到达指定地点后，图像采集设备对周 围的垃圾桶进行图像信息采集，并计算出垃圾桶的数量m，记完成收集的垃圾桶 数量为n，在对一个垃圾桶进行收集并复位后，对n进行赋值n＝n+1，当n＝m时， 则代表该地点的垃圾桶处理完毕，获取下一个地点的位置信息。

根据消毒除臭信号控制消毒喷头601以及清香剂喷头601对空气进行消毒 除臭，生成消毒除臭指标z；

若z小于预定阈值，则再次生成消毒除臭指令；若z大于或/和等于预定阈 值，则发出垃圾桶复位指令。

获取障碍物信息，计算车身的当前位置与障碍物的距离w，当w小于预定阈 值时，生成减速指令；

每间隔3秒获取一次交通信号灯的图像信息，对图像信息进行识别得到准 行信号，与目标路线进行对比；

若目标路线为直行，且准行信号为左转或/和右转，则生成停车指令；

若目标路线为直行，且准行信号为直行，则生成行进指令。

在此需要说明的一点是，每3秒获取一次交通等的图像信息，既符合交通 灯的变化规律，又能够及时地对交通灯的变化进行识别并生成对应的指令，整 个运动装置都遵守交通规则，不会影响到道路上的其他行人或者车辆。

本发明采用的是无人驾驶自动收集垃圾桶内的垃圾的方式，节省了大量的 人力物力，同时还可以对不同的垃圾桶进行识别，根据垃圾桶的颜色识别出其 对应的垃圾类型，如可回收垃圾、有害垃圾等，分类收集后集中处理，高效完 成工作，无需人员实时操纵，大量节约了人员劳动力，且采用全自动化的控制， 保证整个流程完整高效地运行，同时还可以在垃圾倾倒后进行一定程度的消毒 灭菌等；及时针对已经装满垃圾的垃圾桶进行清理，避免了恶臭气味的形成， 同时也是能够更好地维护市容市貌，整个过程仅需很少的时间就可以完成，同 时不影响用户继续使用垃圾桶。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但 并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普 通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进， 这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要 求为准。

Claims (10)

1.一种智能空气检测消毒处理平台，包括：车身以及抓取手，其特征在于，所述车身包括控制室以及收集箱，所述控制室与所述收集箱通过底板固定连接，所述控制室的外壁设置有若干图像采集设备；

所述收集箱的内部设置有若干隔板，若干所述隔板呈等距间隔排列，所述隔板将所述收集箱的内部空间分为若干垃圾室，若干所述垃圾室的内部均设置有传感器，所述传感器包括红外传感器，重力传感器以及空气质量传感器；

所述收集箱的侧壁设置有若干消毒喷头，若干所述消毒喷头的内部均设置有消毒液，若干所述消毒喷头均连接有消毒瓶，所述消毒瓶的内部装有消毒液；

所述收集箱收集箱的外壁设置有若干清香剂喷头，所述清香剂喷头的内部均设置有若干清香剂，若干所述清香剂喷头均连接有香氛瓶，所述香氛瓶内设置有若干清香剂。

2.根据权利要求1所述的一种智能空气检测消毒处理平台，其特征在于，所述控制室的内部包括：控制台以及座位，所述控制台的一侧设置有显示屏；所述控制台的内部设置有处理器，所述控制台包括由信号输入设备，所述信号输入设备包括键盘、鼠标、触摸屏、按钮以及声控采集设备的一种或多种的组合。

3.根据权利要求1所述的一种智能空气检测消毒处理平台，其特征在于，所述收集箱的一侧设置有若干箱门，另一侧固定设置有滑道，所述滑道活动连接有若干抓取手，若干所述抓取手能够沿所述滑道滑动，所述抓取手包括第一关节、第二关节以及抓取部，所述抓取部设置有检测设备。

4.根据权利要求3所述的一种智能空气检测消毒处理平台，其特征在于，所述滑道与所述收集箱等长，所述箱门的数量与所述垃圾室的数量相等。

5.根据权利要求3所述的一种智能空气检测消毒处理平台，其特征在于，所述第一关节的一端连接有滑动部，所述滑动部设置于所述滑道的内部；所述第一关节的另一端铰接有所述第二关节，所述第二关节连接有所述抓取部，所述抓取部为橡胶材料制成。

6.根据权利要求1所述的一种智能空气检测消毒处理平台，其特征在于，所述收集箱的一侧设置有若干箱门，所述收集箱的顶部设置有伸缩盖，所述伸缩盖的一边与所述收集箱的一边固定连接，所述伸缩盖的两边与所述收集箱的两边通过滑道连接。

7.根据权利要求1所述的一种智能空气检测消毒处理平台，其特征在于，还包括有若干车轮，若干所述车轮均连接有电机的输出端。

8.一种智能空气检测消毒处理平台的控制方法，应用于如权利要求1-7的任一一种智能空气检测消毒处理平台，其特征在于，

获取垃圾桶位置信息，根据地图算法，计算最优路线，根据最优路线生成移动指令；

根据垃圾桶位置信息，计算抓取手位置修正数据，生成抓取指令；

获取抓取部与垃圾桶的距离a，当a小于预定阈值时，生成位移指令；

采集位移完毕信号，识别垃圾桶颜色信息b，计算b的色度值，获取垃圾间的目标色度信息，生成对应匹配的移动指令；

获取移动完毕信号，生成倾倒指令；

采集空气质量信息A，当A小于预定阈值时，生成消毒除臭指令；

计算消毒除臭时间t0，若t0大于预定阈值，则生成停止消毒除臭指令；

计算倾倒时间t，若t大于预定阈值，则生成垃圾桶复位指令；

根据垃圾桶复位指令，对垃圾桶位置进行复位。

9.根据权利要求8所述的一种智能空气检测消毒处理平台的控制方法，其特征在于，还包括：根据消毒除臭信号控制消毒喷头以及清香剂喷头对空气进行消毒除臭，生成消毒除臭指标z；

若z小于预定阈值，则再次生成消毒除臭指令；

若z大于或/和等于预定阈值，则发出垃圾桶复位指令。

10.根据权利要求8所述的一种智能空气检测消毒处理平台的控制方法，其特征在于，

获取障碍物信息，计算车身的当前位置与障碍物的距离w，当w小于预定阈值时，生成减速指令；

每间隔3秒获取一次交通信号灯的图像信息，对图像信息进行识别得到准行信号，与目标路线进行对比；

若目标路线为直行，且准行信号为左转或/和右转，则生成停车指令；

若目标路线为直行，且准行信号为直行，则生成行进指令。

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