CN112357417A - 一种无人驾驶的垃圾自动处理装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人驾驶的垃圾自动处理装置,包括：垃圾桶、托举臂以及垃圾车，所述垃圾桶底部设置有若干桶轮，所述垃圾桶的两侧设置有卡杆，所述卡杆与所述垃圾桶固定连接，所述固定夹与所述卡杆配合固定，所述固定夹铰接于所述活动杆，所述活动杆铰接于所述盖板，所述盖板合页连接有所述垃圾车；所述垃圾车包括预处理室及储存室，所述预处理室的内部设置有压缩装置以及机械推手。本发明采用了自动收集垃圾垃圾车的设计，无需人员实时操纵，且采用全自动化的控制，保证整个流程完整高效地运行，采用了压缩垃圾的设计，使一辆垃圾车的内部空间里可以装下更多的垃圾，及时针对已经装满垃圾的垃圾桶进行清理，能够更好地维护市容市貌。

Description

一种无人驾驶的垃圾自动处理装置

应用领域

本发明涉及环卫机械领域，特别是一种无人驾驶的垃圾自动处理装置。

背景技术

垃圾是失去使用价值、无法利用的废弃物品，是物质循环的重要 环节。是不被需要或无用的固体、流体物质。在人口密集的大城市， 垃圾处理是一个令人头痛的问题。常见的做法是收集后送往堆填区进 行填埋处理，或是用焚化炉焚化。但两者均会制造环境保护的问题， 而终止过度消费可进一步减轻堆填区饱和程度。堆填区中的垃圾处理 不但会污染地下水和发出臭味，而且很多城市可供堆填的面积已越来 越少。焚化则无可避免会产生有毒气体，危害生物体。多数的城市都 在研究减少垃圾产生的方法，和鼓励资源回收。垃圾分类是实现减量、 提质、增效的必然选择，是改善人居环境、促进城市精细化管理、保 障可持续发展的重要举措。能不能做到垃圾分类，直接反映一个人， 乃至一座城市的生态素养和文明程度。当前处理垃圾的国际潮流是 “综合性废物管理”，就是动员全体民众参与三R行动，把垃圾的产 生量减少下来。三个R的行动口号是：(1)减少浪费(Reduce)；(2) 物尽其用(Reuse)；(3)回收利用(Recycle)。当全社会的消费者都 这样做时，生活垃圾的总量和城市处理垃圾的负担就会大大减少，垃 圾填埋场的使用寿命就会延长。由此节约了土地，降低了垃圾污染的 威胁。

但是，现在的垃圾收集处理，还是主要依赖于环卫工人起早贪黑地开着环 卫车进行垃圾收集，环卫车的容量有限，很多时候垃圾会溢出或者掉落等，不 仅影响市容市貌，也给环卫工人的工作徒增了很多负担。并且，城市的环卫工 作需要雇佣很多很多环卫工人，这样一来需要花费大量的人力物力，效率也不 一定会有所提高，而且垃圾桶的处理不及时也非常容易滋生细菌等，所以，解 决垃圾出来问题迫在眉睫。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供了一种无人驾驶的垃圾自动处理装置， 为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：一种无人驾驶的垃圾自动处理装 置，包括：垃圾桶、托举臂以及垃圾车，垃圾桶底部设置有若干桶轮，垃圾桶 的顶部铰接有桶盖，铰接部位固定连接有舵机，垃圾桶的两侧设置有卡杆，卡 杆与垃圾桶固定连接，卡杆与与托举臂的一端配合连接；

托举臂包括固定夹、活动杆以及盖板，固定夹与卡杆配合固定，固定夹铰 接于活动杆，活动杆铰接于盖板，盖板合页连接有垃圾车；

垃圾车的底部等距设置有若干万向车轮，垃圾车包括预处理室及储存室， 预处理室的外壁一面设置有若干图像采集设备，预处理室的外壁设置有控制面 板，预处理室的内部设置有压缩装置以及机械推手；预处理室与储存室之间设 置有挡板，挡板铰接于垃圾车的顶部。

本发明一个较佳实施例中，预处理室的内部设置有控温装置，控温装置包 括驻波场谐振腔型加热器、行波场波导型加热器、辐射型加热器以及慢波型加 热器中一种或多种的组合。

本发明一个较佳实施例中，机械推手包括固定座、支撑杆、第一支架以及 第二支架，固定座通过螺栓固定连接于预处理室的内部，固定座的顶部设置有 支撑杆，支撑杆的另一端铰接于第一支架的一端，第一支架的另一端铰接有万 向盘，万向盘的底部固定连接由于第二支架。

本发明一个较佳实施例中，若干桶轮以及若干万向车轮均分别连接有电机， 垃圾车的尾部设置有图像采集设备，垃圾车的内部设置有处理器。

本发明一个较佳实施例中，垃圾桶的底部设置有重力传感器，垃圾桶的侧 壁设置有图像采集设备，图像采集设备的对应侧设置有校正色板。

本发明还提供了一种无人驾驶的垃圾自动处理装置的控制方法，应用于任 一一种无人驾驶的垃圾自动处理装置，其特征在于：

获取重力感应值m，当m大于预定阈值时，获取等候区域的位置信息；

根据地图算法，计算最优路线，生成移动指令；

获取图像信息，计算垃圾桶当前位置与障碍物距离s，当s小于预定阈值时， 生成减速指令；

获取等候区域的位置信息，计算垃圾桶当前位置与等候区域距离z，当z小 于预定阈值时，生成校正指令；

获取校正色板的位置信息，控制图像采集设备距离校正色板距离为预定值 q；

获取等候区域内的垃圾桶数量n，若n大于预定数量值，则生成垃圾桶位置 信号；

获取垃圾桶位置信号，对垃圾桶位置信号进行识别处理，得到垃圾桶的位 置信息；

根据地图算法，计算最优路线，根据最优路线生成移动指令；

生成到达信号，对到达信号进行确认，获取卡杆的位置信息，发出夹持倾 倒指令；

生成倾倒完毕信号，控制托举臂将垃圾桶放回原位，生成压缩信号；

启动压缩装置，并生成移动信号，发出推入指令。

本发明一个较佳实施例中，还包括，获取卡杆的位置信息，发出夹持倾倒 指令；

获取夹持准确度信息，生成校正信号；

若准确度信息y大于预定阈值，则生成倾倒指令。

本发明一个较佳实施例中，对垃圾桶位置信号进行识别处理包括降噪、滤 波、信号放大、数模转换的一种或多种的组合。

本发明一个较佳实施例中，控制垃圾车根据最优路线进行移动，还包括：

获取障碍物信息，计算垃圾车的当前位置与障碍物的距离w，当w小于预定 阈值时，生成减速指令；

每间隔3秒获取一次交通信号灯的图像信息，对图像信息进行识别得到准 行信号，与目标路线进行对比；

若目标路线为直行，且准行信号为左转或/和右转，则生成停车指令；

若目标路线为直行，且准行信号为直行，则生成行进指令。

本发明一个较佳实施例中，生成倾倒完毕信号，同时生成升温指令，获取 预处理室内的温度信息r，与目标温度t进行对比；

若r小于t，则保持升温指令；

若r大于t，则生成停止升温指令。

本发明解决了背景技术中存在的缺陷，本发明具备以下有益效果：

(1)本发明采用了自动收集垃圾垃圾车的设计，无需人员实时操纵，大量 节约了人员劳动力，且采用全自动化的控制，保证整个流程完整高效地运行， 同时，针对垃圾的处理上，在倾倒入垃圾车后，又采用了压缩垃圾的设计，使 一辆垃圾车的内部空间里可以装下更多的垃圾，同时还可以在垃圾倾倒后进行 一定程度的消毒灭菌等；及时针对已经装满垃圾的垃圾桶进行清理，避免了恶 臭气味的形成，同时也是能够更好地维护市容市貌，整个过程仅需很少的时间 就可以完成，同时不影响用户继续使用垃圾桶。

(2)桶盖的铰接部位设置有舵机305，通过舵机305可以很方便的控制桶 盖的开合，在托举臂进行夹持倾倒时，可自动将桶盖打开，使垃圾可以很方便 地倒入垃圾车的预处理室；挡板铰接于垃圾车的顶部内壁，这样一来，既隔开 了预处理室与储存室，使内部储存能够有条不紊，又丝毫不影响机械推手将垃 圾从预处理室移至储存室；预处理室的内部能够进行加温，高温环境一是可以 将垃圾中可能带有的污水烘干，二是对垃圾进行一定程度的消毒，避免垃圾站 的处理人员产生感染等；垃圾桶和垃圾车的底部均设置有若干万向车轮，便于 垃圾桶和垃圾车的多方位移动，使其到达指定位置是更方便更精确；垃圾车的尾部设置有图像采集设备，起到一个倒车警示的作用，垃圾车在倒车的过程中 就可以很方便地避开障碍物，避免发生碰撞。

(3)在控制过程中，会获取准确度信号，生成校正信号，提高了操作的精 度，同时也加强了操作的稳固性和可靠度；对垃圾桶位置信号进行相应的预处 理，使处理器识别时，信号更加清晰明显，同时识别结果更加准确；每3秒获 取一次交通等的图像信息，既符合交通灯的变化规律，又能够及时地对交通灯 的变化进行识别并生成对应的指令，整个垃圾桶装置都遵守交通规则，不会影 响到道路上的其他行人或者车辆。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施 例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述 中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付 出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。

图1为自动处理装置的示意图；

图2为卡杆放大图

图3为托举臂功能示意图；

图4为；机械推手结构示意图；

图5为系统控制流程图。

附图标记如下说明：101、垃圾车；102、万向车轮；103、图像采集设备； 104、预处理室；105、支撑杆；106、第一支架；107、万向盘；108、控制面板； 109、储存室、201、托举臂；202、盖板；203、固定夹；301、垃圾桶；302、 卡杆；303、桶盖；304、万向轮；305、舵机305。

具体实施方式

为了能够更加清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图 和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述，这些附图均为简化的示意图， 仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成，需 要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相 互组合。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、 “上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、 “顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的 方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所 指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理 解为对本申请保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述 目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数 量。因此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个 或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义 是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安 装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是 可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以直接相 连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域 的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。 附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来 实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是 使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

本发明采用了自动收集垃圾垃圾车101的设计，无需人员实时操纵，大量 节约了人员劳动力，且采用全自动化的控制，保证整个流程完整高效地运行， 同时，针对垃圾的处理上，在倾倒入垃圾车101后，又采用了压缩垃圾的设计， 使一辆垃圾车101的内部空间里可以装下更多的垃圾，同时还可以在垃圾倾倒 后进行一定程度的消毒灭菌等；及时针对已经装满垃圾的垃圾桶301进行清理， 避免了恶臭气味的形成，同时也是能够更好地维护市容市貌，整个过程仅需很 少的时间就可以完成，同时不影响用户继续使用垃圾桶301。

如图1所示，一种无人驾驶的垃圾自动处理装置，包括：垃圾桶301、托举 臂201以及垃圾车101，垃圾桶301底部设置有若干桶轮，垃圾桶301的顶部铰 接有桶盖303，铰接部位固定连接有舵机305，垃圾桶301的两侧设置有卡杆302， 卡杆302与垃圾桶301固定连接，卡杆302与与托举臂201的一端配合连接。

如图2-3所示，托举臂201包括固定夹203、活动杆以及盖板202，固定夹 203与卡杆302配合固定，固定夹203铰接于活动杆，活动杆铰接于盖板202， 盖板202合页连接有垃圾车101。

垃圾车101的底部等距设置有若干万向车轮102，垃圾车101包括预处理室104及储存室109，预处理室104的外壁一面设置有若干图像采集设备103，预 处理室104的外壁设置有控制面板108，预处理室104的内部设置有压缩装置以 及机械推手；预处理室104与储存室109之间设置有挡板，挡板铰接于垃圾车 101的顶部。

在此需要进行说明的一点是，桶盖303的铰接部位设置有舵机305，通过舵 机305可以很方便的控制桶盖303的开合，在托举臂201进行夹持倾倒时，可 自动将桶盖303打开，使垃圾可以很方便地倒入垃圾车101的预处理室104；挡 板铰接于垃圾车101的顶部内壁，这样一来，既隔开了预处理室104与储存室 109，使内部储存能够有条不紊，又丝毫不影响机械推手将垃圾从预处理室104 移至储存室109，挡板在预处理室104的一侧可以设置有限位卡扣，使挡板仅能 推向储存室109方向，避免车辆在行进过程中发生碰撞，造成挡板前后晃动。

预处理室104的内部设置有控温装置，控温装置包括驻波场谐振腔型加热 器、行波场波导型加热器、辐射型加热器以及慢波型加热器中一种或多种的组 合。

在此需要进行说明的一点是，预处理室104的内部能够进行加温，高温环 境一是可以将垃圾中可能带有的污水烘干，二是对垃圾进行一定程度的消毒， 避免垃圾站的处理人员产生感染等。

如图4所示，机械推手包括固定座、支撑杆105、第一支架106以及第二支 架，固定座通过螺栓固定连接于预处理室104的内部，固定座的顶部设置有支 撑杆105，支撑杆105的另一端铰接于第一支架106的一端，第一支架106的另 一端铰接有万向盘107，万向盘107的底部固定连接由于第二支架。

若干桶轮以及若干万向车轮102均分别连接有电机，垃圾车101的尾部设 置有图像采集设备103，垃圾车101的内部设置有处理器。

在此需要进行说明的一点是，垃圾桶301和垃圾车101的底部均设置有若 干万向车轮102，便于垃圾桶301和垃圾车101的多方位移动，使其到达指定位 置是更方便更精确；垃圾车101的尾部设置有图像采集设备103，起到一个倒车 警示的作用，垃圾车101在倒车的过程中就可以很方便地避开障碍物，避免发 生碰撞。

垃圾桶301的底部设置有重力传感器，垃圾桶301的侧壁设置有图像采集 设备103，图像采集设备103的对应侧设置有校正色板。

在此需要进行说明的一点是，垃圾桶301的图像识别装置可以根据校正色 板的位置来调整自身位置，使若干垃圾桶301排列整齐，便于垃圾车101的统 一收集。

如图5所示，本发明还提供了一种无人驾驶的垃圾自动处理装置的控制方 法，应用于任一一种无人驾驶的垃圾自动处理装置，其特征在于：

S102，获取重力感应值m，当m大于预定阈值时，获取等候区域的位置信息；

S104，根据地图算法，计算最优路线，生成移动指令；

S106，获取图像信息，计算垃圾桶301当前位置与障碍物距离s，当s小于 预定阈值时，生成减速指令；

S108，获取等候区域的位置信息，计算垃圾桶301当前位置与等候区域距 离z，当z小于预定阈值时，生成校正指令；

S110，获取校正色板的位置信息，控制图像采集设备103距离校正色板距 离为预定值q；

S112，获取等候区域内的垃圾桶301数量n，若n大于预定数量值，则生成 垃圾桶301位置信号；

S114，获取垃圾桶301位置信号，对垃圾桶301位置信号进行识别处理， 得到垃圾桶301的位置信息；

S116，根据地图算法，计算最优路线，根据最优路线生成移动指令；

S118，生成到达信号，对到达信号进行确认，获取卡杆302的位置信息， 发出夹持倾倒指令；

S120，生成倾倒完毕信号，控制托举臂201将垃圾桶301放回原位，生成 压缩信号；

S122，启动压缩装置，并生成移动信号，发出推入指令。

在此需要进行说明的一点是，本申请中采用的地图算法规划初始出发点到 目标地点之间的最优路线，减少扩张节点和搜索节点的数量，不仅可以避障， 还可以减少资源支出，将初始出发点到目标地点之间划分为多个节点，并选取 最合适的节点作为下一移动目标，并以此循环，直至到达终点位置。其节点式 路线规划的定义如下：

A(k)＝B(k)+C(k)+x

其中，k表示节点编号，A(k)表示从起始位置到当前的节点时实际消耗， B(k)表示从当前节点到指定目标节点的预估消耗，x为误差参数，在本申请中， 取C为对角线函数。

本申请中的路线规划为折线段式，即将不同的节点段通过折线计算相连相 加，因此采用四次样条插值进行平滑优化。取规划路线上的节点组成R+1个控 制点，则同时生成了R段四次样条曲线。若h∈[0,1]，每个区间上的线段则可 以用一下公式表示：

式中P(h)、Q(h)和L(h)为四次样条曲线的路径坐标，f_v、g_v、d_v、e_v和f_b、g_b、d_b、e_b以及f_a、g_a、d_a、e_a均为待定常数，β为修正 系数，T表示矩阵的转置。

本申请中采用三维拟合的方式，其精确度更高，系统运行更加流畅稳定。

同时对障碍物的检测以及避障功能进行相应的处理，在确保路线最优的情 况下，同时要确保垃圾车101行进的安全性。

还包括，获取卡杆302的位置信息，发出夹持倾倒指令；

获取夹持准确度信息，生成校正信号；

若准确度信息y大于预定阈值，则生成倾倒指令。

在此需要进行说明的一点是，在控制过程中，会获取准确度信号，生成校 正信号，提高了操作的精度，同时也加强了操作的稳固性和可靠度。

在此需要进行说明的一点是，本申请中涉及的误差主要为偏置误差，即托 举臂201与卡杆302之间的位置配合不当。

获取误差信息包括，输入序列为正弦波信号，则输出离散信号δ[η]表示为：

式中，η表示采样节点，γ表示信号幅度，ω_a表示在a节点的信号的频 率，T_s表示采样周期。

其傅里叶变换后的离散时间X(e^jω)为：

其中，u为采样节点，，λ为代表狄拉克函数。

由此对预定的定位信息进行比较，即可生成校正信号，对托举臂201的夹 持位置进行校正。

对垃圾桶301位置信号进行识别处理包括降噪、滤波、信号放大、数模转 换的一种或多种的组合。

在此需要进行说明的一点是，对垃圾桶301位置信号进行相应的预处理， 使处理器识别时，信号更加清晰明显，同时识别结果更加准确。

控制垃圾车101根据最优路线进行移动，还包括：获取障碍物信息，计算 垃圾车101的当前位置与障碍物的距离w，当w小于预定阈值时，生成减速指令。

每间隔3秒获取一次交通信号灯的图像信息，对图像信息进行识别得到准 行信号，与目标路线进行对比；

若目标路线为直行，且准行信号为左转或/和右转，则生成停车指令；

若目标路线为直行，且准行信号为直行，则生成行进指令。

在此需要进行说明的一点是，每3秒获取一次交通等的图像信息，既符合 交通灯的变化规律，又能够及时地对交通灯的变化进行识别并生成对应的指令， 整个垃圾桶301装置都遵守交通规则，不会影响到道路上的其他行人或者车辆。

生成倾倒完毕信号，同时生成升温指令，获取预处理室104内的温度信息r， 与目标温度t进行对比；

若r小于t，则保持升温指令；

若r大于t，则生成停止升温指令。

本发明工作时,垃圾车101根据重力感应装置的检测值确定是否已经装满， 若果桶内已经装满了垃圾，那么就自动查询等候区域的位置信息，以及规划如 何到达等候区域，启动电机进行自动转移，根据处理器内部规划的路线行驶， 同时由图像采集设备103进行避障等操作，到达等候区域后，根据校正色板的 位置来调整自身位置，使若干垃圾桶301排列整齐。当等候区域的垃圾桶301 超过预定阈值时，等候区域发送垃圾桶301位置信息至垃圾车101，同时垃圾车 101确定了垃圾桶301位置后，进行路线规划，自动行驶至等候区域，通过托举 臂201与卡杆302配合，将垃圾桶301内的垃圾倒入预处理室104，由压缩装置对垃圾进行压缩，机械推手将压缩好的垃圾顶开挡板，送入储存室109，依次重 复，一个等候区域内的垃圾处理完毕后，可自动获取下一等候区域的位置信号， 进行处理。本发明采用了自动收集垃圾垃圾车101的设计，无需人员实时操纵， 大量节约了人员劳动力，且采用全自动化的控制，保证整个流程完整高效地运 行，同时，针对垃圾的处理上，在倾倒入垃圾车101后，又采用了压缩垃圾的 设计，使一辆垃圾车101的内部空间里可以装下更多的垃圾，同时还可以在垃 圾倾倒后进行一定程度的消毒灭菌等；及时针对已经装满垃圾的垃圾桶301进 行清理，避免了恶臭气味的形成，同时也是能够更好地维护市容市貌，整个过 程仅需很少的时间就可以完成，同时不影响用户继续使用垃圾桶301。

除以上实施例外，本发明中的垃圾桶301还可以包括以下功能。

自动检测储存室109内的垃圾数量，在储存室109内装满垃圾后，自动获 取垃圾处理站的位置，根据地图算法，自动规划路线至垃圾处理站，将垃圾进 行统一集中化处理。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但 并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普 通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进， 这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要 求为准。

Claims (10)

1.一种无人驾驶的垃圾自动处理装置，包括：垃圾桶、托举臂以及垃圾车，其特征在于，所述垃圾桶底部设置有若干桶轮，所述垃圾桶的顶部铰接有桶盖，铰接部位固定连接有舵机，所述垃圾桶的两侧设置有卡杆，所述卡杆与所述垃圾桶固定连接，所述卡杆与与所述托举臂的一端配合连接；

所述托举臂包括固定夹、活动杆以及盖板，所述固定夹与所述卡杆配合固定，所述固定夹铰接于所述活动杆，所述活动杆铰接于所述盖板，所述盖板合页连接有所述垃圾车；

所述垃圾车的底部等距设置有若干万向车轮，所述垃圾车包括预处理室及储存室，所述预处理室的外壁一面设置有若干图像采集设备，所述预处理室的外壁设置有控制面板，所述预处理室的内部设置有压缩装置以及机械推手；所述预处理室与所述储存室之间设置有挡板，所述挡板铰接于所述垃圾车的顶部。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶的垃圾自动处理装置，其特征在于：所述预处理室的内部设置有控温装置，所述控温装置包括驻波场谐振腔型加热器、行波场波导型加热器、辐射型加热器以及慢波型加热器中一种或多种的组合。

3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶的垃圾自动处理装置，其特征在于：所述机械推手包括固定座、支撑杆、第一支架以及第二支架，所述固定座通过螺栓固定连接于所述预处理室的内部，所述固定座的顶部设置有所述支撑杆，所述支撑杆的另一端铰接于所述第一支架的一端，所述第一支架的另一端铰接有万向盘，所述万向盘的底部固定连接由于所述第二支架。

4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶的垃圾自动处理装置，其特征在于：若干所述桶轮以及若干所述万向车轮均分别连接有电机，所述垃圾车的尾部设置有图像采集设备，所述垃圾车的内部设置有处理器。

5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶的垃圾自动处理装置，其特征在于：所述垃圾桶的底部设置有重力传感器，所述垃圾桶的侧壁设置有图像采集设备，所述图像采集设备的对应侧设置有校正色板。

6.一种无人驾驶的垃圾自动处理装置的控制方法，应用于如权利要求1-5所述的任一一种无人驾驶的垃圾自动处理装置，其特征在于：

获取重力感应值m，当m大于预定阈值时，获取等候区域的位置信息；

根据地图算法，计算最优路线，生成移动指令；

获取图像信息，计算垃圾桶当前位置与障碍物距离s，当s小于预定阈值时，生成减速指令；

获取等候区域的位置信息，计算垃圾桶当前位置与等候区域距离z，当z小于预定阈值时，生成校正指令；

获取校正色板的位置信息，控制图像采集设备距离校正色板距离为预定值q；

获取等候区域内的垃圾桶数量n，若n大于预定数量值，则生成垃圾桶位置信号；

获取垃圾桶位置信号，对垃圾桶位置信号进行识别处理，得到垃圾桶的位置信息；

根据地图算法，计算最优路线，根据最优路线生成移动指令；

生成到达信号，对到达信号进行确认，获取卡杆的位置信息，发出夹持倾倒指令；

生成倾倒完毕信号，控制托举臂将垃圾桶放回原位，生成压缩信号；

启动压缩装置，并生成移动信号，发出推入指令。

7.根据权利要求6所述的一种无人驾驶的垃圾自动处理装置的控制方法，其特征在于：还包括，获取卡杆的位置信息，发出夹持倾倒指令；

获取夹持准确度信息，生成校正信号；

若准确度信息y大于预定阈值，则生成倾倒指令。

8.根据权利要求6所述的一种无人驾驶的垃圾自动处理装置的控制方法，其特征在于：对垃圾桶位置信号进行识别处理包括降噪、滤波、信号放大、数模转换的一种或多种的组合。

9.根据权利要求6所述的一种无人驾驶的垃圾自动处理装置的控制方法，其特征在于，控制垃圾车根据最优路线进行移动，还包括：

获取障碍物信息，计算垃圾车的当前位置与障碍物的距离w，当w小于预定阈值时，生成减速指令；

每间隔3秒获取一次交通信号灯的图像信息，对图像信息进行识别得到准行信号，与目标路线进行对比；

若目标路线为直行，且准行信号为左转或/和右转，则生成停车指令；

若目标路线为直行，且准行信号为直行，则生成行进指令。

10.根据权利要求6所述的一种无人驾驶的垃圾自动处理装置的控制方法，其特征在于：生成倾倒完毕信号，同时生成升温指令，获取预处理室内的温度信息r，与目标温度t进行对比；

若r小于t，则保持升温指令；

若r大于t，则生成停止升温指令。

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