CN112822469B - 一种自动对焦投影方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及数字投影显示技术领域，特别涉及一种自动对焦投影方法及系统。本发明实施方式提供一种自动对焦投影方法，用于自动对焦投影系统，所述自动对焦投影系统包括测距单元、投影单元、反射单元，所述自动对焦投影方法包括：获取所述测距单元的深度图像，根据所述深度图像得到所述测距单元至投影平面的垂直投影距离；根据所述反射单元的仰角以及所述垂直投影距离，得到投影画面的中心点在所述深度图像中的位置信息；根据所述位置信息，得到所述投影单元与所述投影画面的投影距离；根据所述投影距离对所述投影单元进行调焦。该方法能在反射式动向投影系统中实现实时自动对焦。

Description

一种自动对焦投影方法及系统

技术领域

本发明实施例涉及数字投影显示技术领域，特别涉及一种自动对焦投影方法及系统。

背景技术

近年来，随着半导体显示技术的快速发展，投影技术发展迅速，市面上已出现许许多多的投影设备。目前，多种应用场景需要使用动向投影技术，例如大型舞台、安防警报、智慧交通等，通过投影画面在空间的移动来满足不同场景的具体需求。在动向投影系统中，一个十分重要的课题是实时自动对焦。由于动向投影系统的投影位置会不断变化，因此投影距离也会不断变化，如果采用定焦方案，则投影画面将难以避免地出现模糊现象。因此，在动向投影系统中，需要采用实时自动对焦技术。

目前，一些方案已在动向投影系统中得到尝试和应用，例如，在投影光机旁边放置TOF(Time Of Flight)组件，投影光机与TOF组件共同移动。由于投影画面始终位于TOF组件探测区域的中心，因此TOF组件的中心探测距离即为系统的投影距离。在实际使用过程中，可以根据投影距离调节对焦镜头的位置，从而实现自动对焦。

然而，在反射式动向投影(即通过反射镜转动控制投影画面移动)系统中，目前仍然缺乏有效的实时自动对焦方案。

发明内容

针对现有技术的上述缺陷，本发明实施例主要解决的技术问题是提供一种自动对焦投影方法及系统，能够在反射式动向投影中实现实时自动对焦。

为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的一个技术方案是：提供一种自动对焦投影方法，所述方法用于自动对焦投影系统，所述自动对焦投影系统包括测距单元、投影单元、反射单元，所述测距单元用于获取深度图像，所述投影单元用于投影，所述反射单元用于改变所述投影单元的出射光线方向；所述自动对焦投影方法包括：获取所述测距单元的深度图像，根据所述深度图像得到所述测距单元至投影平面的垂直投影距离；根据所述反射单元的仰角以及所述垂直投影距离，得到投影画面的中心点在所述深度图像中的位置信息；根据所述位置信息，得到所述投影单元与所述投影画面的投影距离；根据所述投影距离对所述投影单元进行调焦。

在一些实施例中，所述获取所述测距单元的深度图像，根据所述深度图像得到所述测距单元至投影平面的垂直投影距离，包括：获取所述测距单元的深度图像，确定所述深度图像的中心位置对应的深度为所述垂直投影距离。

在一些实施例中，所述根据所述反射单元的仰角以及所述垂直投影距离，得到投影画面的中心点在所述深度图像中的位置信息，包括：根据所述仰角、所述垂直投影距离以及第一对应表，得到所述位置信息，其中，所述第一对应表表征所述仰角、所述垂直投影距离和所述位置信息的对应关系。

在一些实施例中，所述方法还包括：获取所述第一对应表表征所述仰角、所述垂直投影距离和所述位置信息的对应关系；基于所述对应关系建立所述第一对应表。

在一些实施例中，所述投影单元包括调焦装置以及可沿光轴移动的投影镜头，所述根据所述投影距离对所述投影单元进行调焦，包括：根据所述投影距离，得到所述投影镜头的目标位置；根据所述目标位置，控制所述调焦装置将所述投影镜头移动至所述目标位置。

在一些实施例中，所述根据所述投影距离，得到所述投影镜头的目标位置，包括：根据所述投影距离和第二对应表，得到所述投影镜头的目标位置，其中，所述第二对应表表征所述投影距离和所述投影镜头的位置的对应关系。

为解决上述技术问题，本发明实施例中还提供了一种自动对焦投影系统，所述自动对焦投影系统包括：测距单元、投影单元、反射单元和控制单元，所述控制单元分别连接所述测距单元、所述投影单元以及所述反射单元；所述测距单元用于获取深度图像；所述投影单元用于投影，其中，所述投影单元包括调焦装置以及可沿光轴移动的投影镜头，所述调焦装置用于调节所述投影镜头的位置；所述反射单元用于改变所述投影单元的出射光线方向；所述控制装置包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面任一项所述的方法。

在一些实施例中，所述反射单元为反射镜，所述反射镜具有最小仰角和最大仰角，所述测距单元的半视场角应满足：

其中，θ为所述测距单元的半视场角，β_min为所述反射镜的最小仰角，β_max为所述反射镜的最大仰角。

在一些实施例中，所述测距单元为3D摄像头、TOF传感器和/或结构光摄像头。

为解决上述技术问题，第三方面，本发明实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被处理器所执行时，使所述处理器执行如第一方面任一项所述的自动对焦投影方法。

为解决上述技术问题，第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如上第一方面任一项所述的自动对焦投影方法。

本发明实施方式的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明实施方式提供一种自动对焦投影方法，用于自动对焦投影系统，所述自动对焦投影系统包括测距单元、投影单元、反射单元，所述自动对焦投影方法包括：获取所述测距单元的深度图像，根据所述深度图像得到所述测距单元至投影平面的垂直投影距离；根据所述反射单元的仰角以及所述垂直投影距离，得到投影画面的中心点在所述深度图像中的位置信息；根据所述位置信息，得到所述投影单元与所述投影画面的投影距离；根据所述投影距离对所述投影单元进行调焦。该方法能在反射式动向投影系统中实现实时自动对焦。

附图说明

一个或多个实施例中通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件/模块和步骤表示为类似的元件/模块和步骤，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明实施例提供的一种自动对焦投影系统的结构框图示意图；

图2是本发明实施例提供的一种控制单元的结构框图示意图；

图3是本发明实施例提供的一种自动对焦投影系统的光路示意图；

图4是本发明实施例提供的一种自动对焦投影方法的流程示意图；

图5是图4中步骤S1的流程示意图；

图6是图4中步骤S2的流程示意图；

图7是本发明实施例提供的一种自动对焦投影系统的出射光路示意图；

图8是图4中步骤S4的流程示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。

为了便于理解本申请，下面结合附图和具体实施例，对本申请进行更详细的说明。除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本申请。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本申请的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分。此外，本文所采用的“第一”、“第二”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。

请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种自动对焦投影系统的结构框图示意图，如图1所示，该自动对焦投影系统100包括：测距单元10、投影单元20、反射单元30和控制单元40，所述控制单元40分别连接所述测距单元10、所述投影单元20以及所述反射单元30。

其中，所述测距单元10用于获取深度图像。在其中一些实施例中，所述测距单元10为3D摄像头、TOF传感器和/或结构光摄像头。在其他一些实施例中，测距单元10还可以为微波雷达、或者是其他可以一切合适的测距装置，在此不做限定。

所述反射单元30用于改变所述投影单元20的出射光线方向。具体地，所述反射单元30正对投影单元20放置，可以调节与投影单元20的相对角度，用于调整投影单元20的出射光线方向。在本发明实施例中，所述反射单元30优先采用反射率高的光学器件，以保证投影画面的质量，且所述反射单元30为设置有转动机构的反射装置，该转动机构优先采用转动角度的测量精度较高的装置，以保证所述反射单元30的转动角度的能够被精密调整。

所述投影单元20用于投影，具体地，投影单元20的投影内容包括图像、视频或者Unity动画。在其中一些实施例中，所述投影单元20包括调焦装置以及可沿光轴移动的投影镜头，所述调焦装置连接控制单元40，所述调焦装置用于根据控制单元40的信号来调节所述投影镜头的位置。

所述控制单元40用于控制测距单元10、投影单元20以及反射单元30进行工作，以及对数据进行处理得到结果。所述控制单元40包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够用于执行如下任一项所述的自动对焦投影方法。

请参阅图2，所述控制单元40包括至少一个处理器41，以及与至少一个处理器41通信连接的存储器42，其中，图2中以一个处理器41为例。

处理器41和存储器42可以通过总线或者其他方式连接，图2中以通过总线连接为例。

存储器42作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器41通过运行存储在存储器42中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行控制装置的各种功能应用以及数据处理，即实现下述任一方法实施例中的自动对焦投影方法。

存储器42可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据自动对焦投影系系统的使用所创建的数据等。此外，存储器42可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器42可选包括相对于处理器41远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

在其中一些实施例中，请参阅图3左图，所述反射单元30为反射镜。该自动对焦投影系统100的投影单元20的初始出射光线竖直向上，将反射镜30设置在该竖直方向上，同时应注意的是水平线a、b、c为同一高度的水平线，则测距单元10的中心与反射镜30的反光中心点在同一高度上，并且要求测距单元10的中心与所述反光中心点的间距尽可能小。所述反光中心点也为投影单元20的出射光线在反射镜30的中心反射点，由于测距单元10与反射镜30在竖直方向上的夹角为β₀，所述反射镜30具有最小仰角和最大仰角，为了满足测距单元10能够探测到投影画面的所在位置，那么测距单元10的半视场角应满足：

其中，θ为所述测距单元10的半视场角，β_min为所述反射镜的最小仰角，β_max为所述反射镜的最大仰角。该满足关系推导如下：

首先，请再次参阅图3左图，应注意的是水平线a、b、c为同一高度的水平线，当反射镜达到最大仰角β_max时，当投影单元20的初始出射光线经反射镜30反射后，反射光线的仰角为

测距单元10法线d方向仰角为

那么要让测距单元10能够探测到投影画面所在位置的距离，则应满足以下条件：

β_r+θ≥β

即：

由此可以得到：

θ≥β_max-β₀

接着，请参阅图3右图，当反射镜达到最小仰角β_min时，投影单元20的初始出射光经反射镜30反射后，反射光线的仰角为

测距单元10法线方向d仰角为

那么要让测距单元10能够探测到投影画面所在位置的距离，则应满足以下条件：

β_r-θ≤β

即：

由此可以得到：

θ≥β₀-β_min

结合θ≥β_max-β₀和θ≥β₀-β_min，得到测距单元10的安装角度和最小视场角：

在实际应用中，可以采用更大视场角的测距单元10，即

以保证充分覆盖投影画面的移动区域。在实际应用中，测距单元10与反射镜30的安装角度可根据实际需要进行设置，只需同时满足θ≥β_max-β₀和θ≥β₀-β_min即可。

本发明还提供了一种自动对焦投影方法的实施例，应用于上述所述的自动对焦投影系统。请参见图4，为本发明实施例提供的一种自动对焦投影方法的流程示意图，所述方法包括但不限于以下步骤：

步骤S1：获取所述测距单元的深度图像，根据所述深度图像得到所述测距单元至投影平面的垂直投影距离；

具体地，当反射镜在转动时，投影画面会在空间内移动，此时测距单元可以实时地测量各个方向的距离，并生成一幅深度图像；获取的深度图像信息应当包含投影平面的深度信息，从而可以得到测距单元至投影平面的垂直投影距离。在其他一些实施例中，所述深度图像信息还包含了空间中其他物体的深度信息。

具体地，请参阅图5，所述步骤S1为：

步骤S11：获取所述测距单元的深度图像，确定所述深度图像的中心位置对应的深度为所述垂直投影距离。

由于测距单元与反射单元的反光中心点可看作为同一个点，因此，可将测距单元所获深度图像的中心位置对应的距离与反射单元反光中心点至投影平面的距离接近，故将测距单元至投影平面的垂直投影距离近似地当作反射单元反光中心点至投影平面的垂直投影距离。

步骤S2：根据所述反射单元的仰角以及所述垂直投影距离，得到投影画面的中心点在所述深度图像中的位置信息；

具体地，请参阅图6，所述步骤S2为：

步骤S21：根据所述仰角、所述垂直投影距离以及第一对应表，得到所述位置信息，其中，所述第一对应表表征所述仰角、所述垂直投影距离和所述位置信息的对应关系。

首先，请参阅图7左图，在自动对焦投影系统中，由于测距单元与反射镜的反光中心点在同一水平面上，因此，从垂直纸面的方向看，测距单元与反光中心点重合在点A，当反射镜仰角为β时，投影单元的反射光线e的仰角为

若测距单元与反射镜的夹角为β₀，则测距单元的法线d仰角为

可以看出，在竖直方向上，投影单元的反射光线e与测距单元的法线d并不平行，因此投影画面并不位于测距单元所获深度图像的竖直中心位置，投影画面中心点在所述深度图像的位置与反射镜的仰角以及反光中心点至投影平面的垂直投影距离相关。同时，在自动对焦投影系统的实际加工过程中，请参阅图7右图，从竖直往下看，测距单元的安装位置与反射单元的反光中心点存在一定的水平方向上的间距，因此投影位置上的投影画面并不位于测距单元所获深度图像的水平中心，而是存在一个水平方向上的位移，也可看出投影画面中心点在所述深度图像的位置会随着反光中心点至投影平面的垂直投影距离的变化而变化。

因此可以先构建出反射镜仰角、垂直投影距离以及投影画面中心点在所述深度图像中的位置的对应关系。具体地，在其中一些实施例中，通过先获取所述第一对应表表征所述仰角、所述垂直投影距离和所述位置信息的对应关系：接着，再基于所述对应关系建立所述第一对应表。例如，先建立一个投影画面在测距单元所获深度图像中的坐标(x,y)与反射镜仰角β及反射镜反光中心点至投影平面的垂直投影距离R_p之间的第一对应表，其中，β_min≤β≤β_max，R_pmin≤R≤R_pmax,1≤x≤m,1≤y≤n，β_min为反射镜的最小仰角，β_max为反射镜的最大仰角，R_pmin为反射镜反光中心点至投影平面的最小垂直投影距离，R_pmax为反射镜反光中心点至投影平面的最大垂直投影距离，m和n分别为测距单元所获图像的宽和高。那么，第一对应表为在不同的反射镜仰角下、不同反射镜反光中心点至投影平面的垂直投影距离下、对应的投影画面中心点在深度图像中的坐标的集合。应当注意的是，在建立第一对应表的过程中，应当让经过反射镜反射的光线方向与投影平面垂直，并且投影画面为方形。在实际建立的过程中，可用控制变量法进行操作，例如，可先将反射镜角度固定在一个预设的角度，然后，建立垂直投影距离与坐标之间的对应关系，在实际过程中，建立的过程可自由设置，在此不需拘泥于本发明实施例中的限定。

由于在步骤S1中，通过将测距单元至投影平面的垂直投影距离近似地当作反射单元反光中心点至投影平面的垂直投影距离，那么，在获得测距单元所获深度图像的中心位置对应的距离后，将所述距离当作是所述反光中心点至投影平面的垂直投影距离；然后，根据所述仰角和所述第一对应表查找得到位置信息，即得到此时投影画面中心点在测距单元所获深度图像的坐标。

步骤S3：根据所述位置信息，得到所述投影单元与所述投影画面的投影距离；

具体地，在获取了投影画面中心在深度图像中的位置坐标时，在深度图像中确定该位置坐标对应的深度信息，再将该深度信息对应的距离加上投影单元至反射单元反光中心点的预设固定距离得到投影单元与投影画面的投影距离。在实际应用中，预设固定距离可根据实际需要进行设置，在此不做限定。

步骤S4：根据所述投影距离对所述投影单元进行调焦。

由于自动对焦投影系统中的投影镜头的焦距可以在最小焦距和最大焦距之间调节，同时在投影镜头的调焦范围内、镜头焦距与投影距离具有一一对应的关系，所述最小焦距对应最小投影距离，所述最大焦距对应最大投影距离，所述最小可调投影距离和所述最大可调投影距离确定变焦范围[D₀,D₁]，即在投影距离[D₀,D₁]范围内，可以通过调焦装置对可沿光轴移动的投影镜头进行调焦，使投影画面更为清晰。

具体地，请参阅图8，所述步骤S4，包括：

步骤S41：根据所述投影距离，得到所述投影镜头的目标位置；

步骤S42：根据所述目标位置，控制所述调焦装置将所述投影镜头移动至所述目标位置。

具体地，根据投影距离和第二对应表，得到所述投影镜头的目标位置，其中，第二对应表表征投影距离和投影镜头的位置的对应关系。

在其中一些实施例中，可以预先建立在投影镜头的可变焦范围内、投影镜头的位置与投影距离的第二对应表，其中，第二对应表为在投影镜头的可变焦范围内、不同的投影距离下、对应的镜头位置的集合。在得到投影单元与投影位置之间的投影距离后，通过第二对应表，找到与所述投影距离相对应的投影镜头的目标位置，接着，用调焦装置将所述投影镜头调节到目标位置，从而实现自动对焦。

本发明实施例提供的自动对焦投影方法可以实时地实现反射式动向投影中的自动对焦，当反射单元的仰角或者投影平面的位置发生变化时，也可以让投影画面在空间中移动时，保持投影画面清晰，从而提升用户的视觉体验。

本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图2中的一个处理器41，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的自动对焦投影方法，例如，执行上述任意方法实施例中的自动对焦投影方法，例如，执行以上描述的图4至图8所示的各个步骤；也可实现图1所述的各个装置的功能。

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述任意方法实施例中的自动对焦投影方法，例如，执行以上描述的图4至图8的方法步骤，实现图1的各装置的功能。

本发明实施方式提供一种自动对焦投影方法，用于自动对焦投影系统，所述自动对焦投影系统包括测距单元、投影单元、反射单元，所述自动对焦投影方法包括：获取所述测距单元的深度图像，根据所述深度图像得到所述测距单元至投影平面的垂直投影距离；根据所述反射单元的仰角以及所述垂直投影距离，得到投影画面的中心点在所述深度图像中的位置信息；根据所述位置信息，得到所述投影单元与所述投影画面的投影距离；根据所述投影距离对所述投影单元进行调焦。该方法能在反射式动向投影系统中实现自动对焦。

需要说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用至少一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种自动对焦投影方法，其特征在于，所述方法用于自动对焦投影系统，所述自动对焦投影系统包括测距单元、投影单元、反射单元，所述测距单元用于获取深度图像，所述投影单元用于投影，所述反射单元用于改变所述投影单元的出射光线方向，所述测距单元与所述反射单元的反光中心点位于同一高度；所述自动对焦投影方法包括：

获取所述测距单元的深度图像，根据所述深度图像得到所述测距单元至投影平面的垂直投影距离；

根据所述反射单元的仰角以及所述垂直投影距离，得到投影画面的中心点在所述深度图像中的位置信息；

根据所述位置信息，得到所述投影单元与所述投影画面的投影距离；

根据所述投影距离对所述投影单元进行调焦。

2.根据权利要求1所述的自动对焦投影方法，其特征在于，所述获取所述测距单元的深度图像，根据所述深度图像得到所述测距单元至投影平面的垂直投影距离，包括：

获取所述测距单元的深度图像，确定所述深度图像的中心位置对应的深度为所述垂直投影距离。

3.根据权利要求2所述的自动对焦投影方法，其特征在于，所述根据所述反射单元的仰角以及所述垂直投影距离，得到投影画面的中心点在所述深度图像中的位置信息，包括：

根据所述仰角、所述垂直投影距离以及第一对应表，得到所述位置信息，其中，所述第一对应表表征所述仰角、所述垂直投影距离和所述位置信息的对应关系。

4.根据权利要求3所述的自动对焦投影方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述仰角、所述垂直投影距离和所述位置信息的对应关系；

基于所述对应关系建立所述第一对应表。

5.根据权利要求1所述的自动对焦投影方法，其特征在于，所述投影单元包括调焦装置以及可沿光轴移动的投影镜头，所述根据所述投影距离对所述投影单元进行调焦，包括：

根据所述投影距离，得到所述投影镜头的目标位置；

根据所述目标位置，控制所述调焦装置将所述投影镜头移动至所述目标位置。

6.根据权利要求5所述的自动对焦投影方法，其特征在于，所述根据所述投影距离，得到所述投影镜头的目标位置，包括：

根据所述投影距离和第二对应表，得到所述投影镜头的目标位置，其中，所述第二对应表表征所述投影距离和所述投影镜头的位置的对应关系。

7.一种自动对焦投影系统，其特征在于，所述自动对焦投影系统包括：测距单元、投影单元、反射单元和控制单元，所述控制单元分别连接所述测距单元、所述投影单元以及所述反射单元；

所述测距单元用于获取深度图像；

所述投影单元用于投影，其中，所述投影单元包括调焦装置以及可沿光轴移动的投影镜头，所述调焦装置用于调节所述投影镜头的位置；

所述反射单元用于改变所述投影单元的出射光线方向；

所述控制单元包括：

至少一个处理器，以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6任一项所述的方法。

8.根据权利要求7所述的自动对焦投影系统，其特征在于，所述反射单元为反射镜，所述反射镜具有最小仰角和最大仰角，所述测距单元的半视场角应满足：

其中，

为所述测距单元的半视场角，

为所述反射镜的最小仰角，

为所述反射镜的最大仰角。

9.根据权利要求8所述的自动对焦投影系统，其特征在于，所述测距单元为3D摄像头、TOF传感器和/或结构光摄像头。

10.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至6中任一项所述的自动对焦投影方法。

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